CN107209247B - 支持数据的协作收集 - Google Patents

Abstract

一种设备，得到已由多个移动装置在特定地点收集的指纹来用于支持其他移动装置的定位，每个指纹包括在特定位置处对至少一个通信节点的无线电信号进行的测量的结果和所述特定位置的指示。该设备整体地基于所得到的指纹来产生反馈信息，以用于协调所述多个移动装置的指纹收集。该设备将所述反馈信息发送到所述多个移动装置以用于呈现给移动装置的用户。

Description

支持数据的协作收集

技术领域

本发明涉及定位领域，更具体地涉及可用于定位移动装置中的对数据的协作收集的支持。

背景技术

主要在户外使用的基于卫星信号的定位技术通常不适于在用于室内定位时提供令人满意的性能，这是因为比如全球定位系统(GPS)之类的全球导航卫星系统(GNSS)的卫星信号没有足够强地穿透墙壁或房顶以用于足够的室内信号接收。因此，这些定位技术不能提供将会实现无缝的、同等的和准确的室外和室内导航体验的室内性能。

因此，在过去的数年内已经开发并商业利用了专用于室内定位的若干专用方案。示例包括基于伪卫星(其为地基类GPS近程信标)的方案、超声定位方案、基于蓝牙低能量(BTLE)的定位方案、和基于无线局域网(WLAN)的定位方案。

基于WLAN的定位方案例如可以分成两个阶段：训练阶段和定位阶段。

在训练阶段中，收集学习数据。可以通过移动装置以基于测量结果的指纹的形式来收集该数据。指纹可以包含从无线电接口取得的位置估计和测量结果。位置估计例如可以基于GNSS、基于传感器或者手动输入。从无线电接口取得的测量结果可以包括例如测量的无线电信号强度和发送无线电信号的WLAN接入点的标识。训练可以是连续的后台进程，其中大量顾客的移动装置将所测量的数据连续地报告给服务器。如果顾客的装置配备有所需的功能性，顾客可以同意参与这种数据收集。这一方法还被称为众包(crowd-sourcing)。替代地或附加地，移动装置可以用于以系统化方式收集指纹。收集的指纹数据可以上传到服务器或者云中的数据库，其中可以运行算法来生成用于定位目的的WLAN接入点的模型。

在定位阶段中，移动装置可以基于从无线电接口取得的自身的测量结果以及从训练阶段可得的数据或数据子集来估计其当前位置。在训练阶段中已经生成的各模型或一部分模型可以被传送到移动装置以用于位置确定。替代地，可以将模型存储在定位服务器中，移动装置可以连接到该定位服务器以获得位置信息。

可以使用基于其他类型的地面通信节点或基于不同类型的地面通信节点的组合的类似方法来进行定位。

发明内容

根据本发明的方法的示例实施例包括通过至少一个设备执行的：得到已由多个移动装置在特定地点收集的指纹用于支持其他移动装置的定位，每个指纹包括在特定位置处对至少一个通信节点的无线电信号进行的测量的结果和所述特定位置的指示。所述方法还包括整体地基于所得到的指纹来产生反馈信息，以用于协调所述多个移动装置的指纹收集。所述方法还包括将所述反馈信息发送到所述多个移动装置以用于呈现给移动装置的用户。

根据本发明的第一设备的示例实施例包括用于执行所呈现的示例方法的任何实施例的动作。

第一设备的所述装置可以以硬件和/或软件来实施。它们可以包括例如用于执行用于实现所需功能的计算机程序代码的处理器、存储程序代码的存储器、或两者。可替代地，它们可以包括例如被设计为实现所需功能的电路，例如在芯片集或芯片中实现，比如集成电路。

根据本发明的第二设备的示例实施例包括至少一个处理器和至少一个包括计算机程序代码的存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码构造为利用所述至少一个处理器来使得所述设备至少执行所呈现的示例方法的任何实施例的动作。

所描述的设备中的任何一个可以仅包括所示的部件或者一个或多个附加部件。

此外，呈现了系统的示例实施例，其包括任何所呈现的示例设备的任何实施例和多个移动装置。可选地，所述系统还可以包括各种其他部件。

此外，还呈现了非暂时性计算机可读存储介质的示例实施例，其中存储了计算机程序代码。所述计算机程序代码在被处理器执行时使得设备执行所呈现的示例方法的任何实施例的动作。

所述计算机可读存储介质例如可以是盘或内存等。计算机程序代码可以以对计算机可读存储介质进行编码的指令的形式来存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质可以意图用于参与装置的操作(如计算机的内部或外部硬盘)，或意图用于分发程序代码(如光盘)。

要理解的是，计算机程序代码本身的任何实施例也应当被视为本发明的示例实施例。计算机程序代码还可以分发到若干计算机可读存储介质。

在某些实施例中，任何所呈现的方法是信息提供方法，并且任何所呈现的第一设备是信息提供设备。在某些实施例中，所呈现的第一设备的装置是处理装置。

在某些实施例中，任何所呈现的方法是用于协调定位数据的协作收集的方法。在某些实施例中，任何所呈现的第一设备是用于协调定位数据的协作收集的设备。

要理解的是，针对特定示例实施例而呈现的任何特征还可以与任何类别的任何其他所述示例实施例相结合地使用。

此外，要理解的是，本部分中的本发明的介绍仅是示例性和非限制性的。

通过结合附图而考虑的以下详细描述，本发明的其他特征将变得明显。然而，要理解的是，附图仅被设计用于例示的目的，而不作为对本发明的界限的限定，该限定应当参考所附权利要求。还应当理解的是，附图并未按比例绘制，它们仅意在概念性地示出本文所述的结构和过程。

附图说明

图1是设备的示例实施例的示意性框图；

图2是示出方法的示例实施例的流程图；

图3是系统的示例实施例的第一示意性框图；

图4是系统的示例实施例的第二示意性框图；

图5是示出图4的系统中的操作的示例实施例的流程图；

图6是示出图5的操作的详情的流程图；

图7是设备的示例实施例的示意性框图；

图8是设备的示例实施例的示意性框图；和

图9示意性地示出示例的可移动存储装置。

具体实施方式

图1是根据本发明的设备100的示例实施例的示意性框图。设备100包括处理器101和链接到处理器101的存储器102。存储器102存储了用于对定位数据的收集进行协调的计算机程序代码。处理器101构造为执行存储在存储器102中的计算机程序代码以使得设备执行期望的动作。

设备100可以是静态装置，比如专用协调服务器或某个其他服务器，也可以是移动装置，比如移动通信装置。静态装置构造为在操作时为静态的。移动装置构造为使得能够在装置移动的同时操作。设备100可以等同地为模块，比如用于装置的芯片、片上电路系统或插件板。可选地，设备100可以包括各种其他部件，比如数据接口、用户接口、额外的存储器、额外的处理器等。

现在将参照图2的流程图描述设备100的操作。该操作是根据本发明的方法的示例实施例。当从存储器102取得程序代码并由处理器101执行时，处理器101和存储在存储器102中的程序代码导致设备执行操作。被导致执行操作的设备可以是设备100或者某个其他设备，例如但不一定是包括设备100的装置。

设备获得已经由多个移动装置在特定地点收集的指纹来用于支持其他移动装置的定位。每个指纹包括在特定位置处对至少一个通信节点的无线电信号进行测量的结果以及该特定位置的指示(动作201)。

此外，设备整体地基于所得到的指纹产生反馈信息以用于协调由多个移动装置进行的指纹收集(动作202)。

此外，设备将反馈信息发送到多个移动装置以呈现给移动装置的用户(动作203)。

基于所收集的指纹的室内定位的质量可以取决于所收集的指纹的覆盖范围、密度和正确性以及可能已从所收集的指纹推导出的任何数据的新旧程度(up-to-dateness)。通过众包收集指纹可以得到大量的指纹；然而，这可能意味着对于一些区域来说不得不处理超过所需的指纹，而很少被访问的其他区域可能根本没有被表示。因此，可以招募收集代理者来以系统化方式调查特定的定位地点，以便增大这些地点处的覆盖范围。这样的定位地点可以包括例如对于公司或公司团体很重要的建筑或者某个其他场所。另外，即使收集代理者以系统化方式移动通过某个地点，不可能知道是否在该地点的所有位置处收集了足够的指纹。例如，可能具有墙壁的区域比开放的区域需要更多的指纹，等等。此外，如果定位地点很大，则可能需要若干收集代理者来收集指纹，因为针对这样的定位地点收集指纹对于单个代理者而言是困难的。当若干收集代理者正在为单个地点收集指纹时，确保以有限工作量收集全面的指纹集合可能甚至更加困难。大定位地点的示例例如可以是巨型购物中心或数十楼层的商业中心。

本发明的某些实施例提供了对来自多个移动装置的指纹的汇集。这些指纹可以被评估，以确定到目前为止已收集的指纹是否整体上可以被认为是满足以期望的质量支持其他移动装置的定位的需求。用于收集指纹的移动装置的用户可以被告知评估的结果。

本发明的某些实施例因此可以具有如下效果：以系统化方式调查地点以收集指纹的移动装置用户接收关于他的工作的反馈以及调查相同地点的其他移动装置用户的工作的反馈。一方面，如果到目前为止已收集的指纹已经可以被认为是能够以满意质量进行定位，则这可以确保一组用户不会花费比用于在特定地点处收集指纹所需的更多时间。这会是有价值的，因为数据收集是一个费力的过程，并且在某个点之后，增加所收集指纹的密度和数量并不适于进一步提高定位准确性。因此，可以减小用于收集超过所需的更多数据的成本以及用于处理超过所需的更多数据的处理资源。另一方面，如果到目前为止已经收集的指纹还不能被认为是能够以满意质量进行定位，则反馈可以确保该组用户不停止特定地点处的指纹收集。这会是有价值的，因为可以避免对于该地点进行快速补充调查的需要。这可以节省用于新调查的成本，还可以避免在此期间正在试图基于所收集数据来确定其位置的其他用户的负面用户体验。整体地使用所收集的指纹用于向收集指纹的各个用户提供反馈可以具有可有效协调若干用户的收集的效果。

可以以各种方式来实施和完善图1所示的设备100和图2所示的方法。

收集的指纹可以用于产生作为用于整体地确定可用指纹数据质量的示例基础的无线电模型。收集的指纹还可以用于产生形成用于定位辅助数据的基础的无线电模型。例如可以通过映射到网格的网格点的测量结果的集合来定义无线电模型。可替代地，例如可以通过有限数量的参数的值来定义无线电模型。尽管这样的参数可以理解为定义一般无线电模型，然而参数的特定值应当理解为定义用于特定通信节点的特定无线电模型。一般无线电模型以及特定无线电模型可以例如分别具有包括参数或参数的值的方程或方程组的形式。如果无线电模型为路径损耗模型，则参数可以包括例如通信节点的估计位置。路径损耗模型的参数还可以包括例如由通信节点使用的发送功率。可替代地，参数可以包括在与通信节点相距预定参考距离处的接收信号强度。这样的参考信号强度还被称为视在发送功率。依赖视在发送功率而不是实际发送功率作为参数，可以具有更易于基于测量值以可靠方式确定的效果。路径损耗模型的参数还可以包括例如由通信节点发送的信号的路径损耗指数或者由通信节点发送的信号的平均路径损耗。通信节点位置、一些发送功率相关参数和一些路径损耗相关参数的组合的值可以适于全面地定义无线电模型。应当理解，根据通信节点的类型和指纹中包括的测量结果，可以同样地使用基于其他参数的无线电模型。基于替代参数的无线电模型可以包括例如定时提前(timing advance)无线电模型或往返时间(round-trip time)无线电模型。基于参数的无线电模型的参数值可以根据收集的指纹或已被映射到网格的网格点的测量结果来直接确定。

所产生并发送到移动装置的反馈信息可以涉及一个或多个方面。

在示例实施例中，反馈信息至少涉及所得到的指纹的覆盖范围。这可以具有如下效果：移动装置的用户可以推断出哪些位置处的指纹仍然缺失。在该情况下，产生反馈信息可以包括：汇集出在指纹中已经提供了其测量结果的位置的列表。所述位置可以是在指纹中指示的特定位置，或者它们可以是指纹中所指示的特定位置已被映射到的网格的网格点所表示的位置。应当理解，还可以以某个其他形式(例如，具有可看做被覆盖的指示区域的地图)来提供与所得到的指纹的覆盖范围有关的反馈。

在示例实施例中，反馈信息至少涉及无线电模型数据的质量。

可以基于所得到的指纹针对多个通信节点中的每一个来产生用于无线电模型的无线电模型数据，用于每个无线电模型的无线电模型数据包括通信节点的估计位置。另外，可以确定无线电模型中的每一个的质量。产生反馈信息于是可以包括汇集一个列表，其针对通信节点中的每一个包括通信节点的估计位置和无线电模型的质量的指示。这可以具有如下效果：移动装置的用户可以推断出针对在哪些位置处的特定通信节点的测量结果可能仍然缺失以及针对在哪些位置处的特定通信节点的测量结果可能是足够的。应当理解，还可以以某种其他形式来提供与无线电模型数据的质量有关的反馈信息。例如，反馈信息可以指示对其已经基于所得指纹产生了无线电模型数据的所有无线电模型的总体质量。这样的反馈可以由指示总体质量的高或低的单个值来构成。这可以具有如下效果：移动装置的用户可以总体地推断出是否需要进一步的测量，并且如果需要进一步的测量，则例如可以根据与到目前为止已收集的指纹的覆盖范围有关的反馈来确定适当的位置。

该示例实施例的变型(其中反馈信息至少涉及无线电模型数据的质量)包括将针对在所得指纹中包括对其的测量结果的通信节点的信号强度相关值分配给代表特定地点的至少一个网格的区域。此外，可以针对每个所分配的信号强度相关值来确定不确定性值。此外，可以确定这样的区域，对于这些区域，被分配给相应区域的且具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与分配给该相应区域的所有信号强度值的数量之比(或者与在对应于该相应区域的地点的区域中期望将会检测到的信号所来自的通信节点的数量之比)未达到预定阈值。(这将会理解为还涉及确定这样的区域：对于这些区域，被分配给相应区域的且具有超过预定阈值的不确定性值的信号强度值与分配给该相应区域的所有信号强度值之比——或者与在对应于该相应区域的地理区域中预期将会检测到的信号所来自的通信节点的数量之比——超过预定阈值。)产生反馈信号于是可以包括：汇集出至少包括将所确定区域指示为低质量区域的这种指示的列表。这可以具有如下效果：移动装置的用户可以认为被指示为具有低质量的区域需要收集附加指纹。针对特定通信节点的所分配的信号强度相关值可以是检测的或者预期的值。因此，他们可以直接基于或间接基于所得指纹中的测量值。针对特定通信节点的所分配的信号强度相关值可以对应于在所得指纹中针对通信节点的测量结果的值。可以将所得指纹中的这种信号强度相关值分配给与包括相同指纹中所指示的位置的地点的地理区域相对应的区域。在针对该区域存在若干适当指纹的情况下，均值或中值可以用于信号强度相关值。可以通过对针对通信节点的所分配的信号强度值进行内插和/或外插来确定针对其他区域(例如，针对没有接收到针对通信节点的信号强度相关值的这种区域)的信号强度相关值。替代地或附加地，可以基于针对通信节点的基于参数的无线电模型来计算针对通信节点的所分配的信号强度相关值中的一些。可以假设针对通信节点的信号强度相关值被分配给网格的每个区域，或者假设信号强度相关值仅分配给超过最小值的区域。针对每个通信节点的信号强度值可以分配给专门为该通信节点提供的针对不同高度的网格或网格集合的区域。网格或网格集合于是可以看做针对通信节点的无线电模型。可替代地，针对所有通信节点的信号强度值可以分配给针对不同高度的单个网格或单个网格集合的区域。于是分配给针对特定通信节点的区域的信号强度值的整体可以被认为表示针对该特定通信节点的无线电模型，或者网格或网格集合整体可以被认为是表示用于定位地点的全面的无线电模型。可以以不同方式将不确定性值分配给信号强度相关值。例如，可以将第一低不确定性值分配给直接基于所得指纹中的测量结果的所有信号强度相关值，同时可以将至少一个第二较高不确定性值分配给所有其他信号强度相关值。替代地，与已通过外插计算的那些信号强度相关值相比，还可以将低的不确定性值分配给已通过内插计算的信号强度相关值。此外，可以定义多于两个不确定性值。可替代地，若完全基于针对通信节点的基于参数的无线电模型来计算所分配的信号强度值，则可以将较高不确定性分配给低信号强度相关值而非高信号强度值，等等。此外，应当理解，还可以以某种其他形式来提供与无线电模型的质量有关的反馈信息。例如，反馈信息可以指示网格区域或网格点的总体质量。为此，可以计算网格的低质量区域占所有区域的比例，其中产生反馈信息可以包括提供所计算出的比例的指示。该指示可以传达实际比例，或者简单地指示总体质量的高或低。

代替将信号强度值分配给至少一个网格的区域，还可以同样地将信号强度值分配给至少一个网格的网格点。在这种情况下，将直接从测量结果导出的信号强度值分配给网格点可以包括：将指纹中指示的位置映射到代表与所指示位置最接近的位置的网格点，并将信号强度值分配给该网格点。类似地，可以考虑这样的通信节点的数量：在与网格的相应网格点对应的地点的区域中预期将会检测到来自这些通信节点的信号。产生反馈信号于是可以包括：汇集出至少包括将所确定的网格点指示为低质量网格点的这种指示的列表。

如上文所示，不仅可以将被分配给相应区域或网格点的且具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与被分配给相应区域或网格点的所有信号强度值的数量之比看为质量指示，还可以将被分配给相应区域或网格点的且具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与在对应于相应区域或网格点的地点的区域中预期将会检测到的信号所来自的通信节点的数量之比看为质量指示。可以不将针对特定通信节点的特定信号分配给区域或网格点，而是可以预测或假设在区域或网格点中可检测到的信号所来自的通信节点的数量。如果具有低不确定性的信号强度相关值的数量与预期/预测的通信节点的数量之比较小，则区域或网格点可以同等地被视为具有低质量的区域或网格点。

要理解的是，存在用于确定无线电模型数据的质量的许多其他可能性。例如，还可以针对其测量结果被包括在所得指纹中的通信节点来将信号强度相关值分配给代表特定地点的至少一个网格的区域或网格点，针对每个所分配的信号强度相关值来确定不确定性值，并遍及所有区域或网格点以及所有通信节点确定所有不确定性的平均值。产生反馈信息于是可以包括基于所确定的平均值来提供总体质量的指示。

根据无线电模型，所产生的无线电模型数据可以包括参数值或者由参数值构成。

例如可以使用用于解非线性问题的迭代最小二乘法(如高斯-牛顿法)来估计包括通信节点的估计位置的无线电模型的参数值。使用该方法将函数最小化的计算包括协方差矩阵(其指示每个参数值的不确定性)的近似的计算。因此，在某些实施例中，估计无线电模型的参数值和确定对无线电模型进行定义的参数值的不确定性可以是单个动作。无线电模型的至少一个参数值的不确定性可以是无线电模型的质量的指示。如果考虑多个参数的值的不确定性，则当多个参数的值中的每一个的不确定性处于针对相应参数的预定阈值以下时，无线电模型的质量可以确定为高。这可以具有质量易于确定并且有意义的效果。应当理解，还可以以其他方式确定无线电模型的质量。

在示例实施例中，特定无线电装置接收这样的反馈信息，其包括通信节点的估计位置和相关联的无线电模型质量的指示的列表。特定移动装置于是可以向用户呈现具有估计位置和相关联的无线电模型质量的指示的地图。替代地或附加地，特定移动装置可以计算具有相关联的高质量指示的无线电模型占所有无线电模型的比例，并将该比例的指示作为数据充足性的指示符呈现给用户。该指示例如可以是比例的值，或者“高质量”或“低质量”的指示，或者“所收集的数据足够”或“收集的数据不够”的指示，等等。

在示例变型中，特定移动装置可以接收这样的反馈信息，其包括至少包含具有差的无线电模型数据质量的区域或网格点的指示的列表。该特定移动装置于是可以呈现至少包括具有差的无线电模型数据质量的区域或网格点的指示的地图。这可以具有如下效果：用户被告知在哪些区域或在哪些网格点的环境中应当进一步收集指纹。还可以不同地指示具有不同无线电模型数据质量的不同区域或不同网格点。在某些实施例中，特定移动装置可以通过显示室内地图或通过将被指示为具有“差的”无线电模型数据质量的区域或网格点上色为第一颜色(例如红色)并将所有其他区域或网格点上色为不同颜色(例如绿色)，来呈现关于在不同区域中或不同网格点处的无线电模型的质量的反馈。若接收到具有不同等级的无线电模型数据质量的区域或网格点的指示，例如“差”、“满意”或“良好”，则还可以分别以不同颜色(例如，红色、黄色和绿色)显示对应的区域或网格点。替代地或附加地，特定移动装置可以计算具有差的无线电模型数据质量的区域或网格点占至少一个网格的所有区域或网格点的比例，并将该比例的指示作为数据充足性的指示符呈现给用户。这可以具有如下效果：如果该比例低，则用户可以知道不必进一步收集指纹，否则，仍需要在该地点处进一步收集指纹。

在示例实施例中，反馈信息至少涉及所得到的指纹的有效性。可以对已针对可比较的位置得到的不同指纹中的测量结果进行比较，并且针对可比较的位置的包括不同测量结果的指纹可以被标记为可疑的。产生反馈信息于是可以包括汇集出已被标记为可疑的指纹的列表。这可以具有如下效果：可以检查指纹数据的正确性和/或若干指纹的数据的一致性。应当理解，还可以以某种其他方式来得到关于所得指纹的有效性的反馈。可以以各种方式确定各位置是否是可比较的。例如，如果各位置在产生无线电模型数据时被映射到网格的相同网格点，则它们会是可比较的。例如，如果各位置的距离未达到以米为单位的预定阈值和/或楼层数形式的预定阈值，则它们会是可比较的。还应当理解，针对可比较的位置的测量结果可以被认为在各个方面不同。如果针对相同通信节点的信号强度值之间的差超过针对可比较位置的不同指纹的预定阈值，则例如可以假设给出不同的测量结果。替代地或附加地，如果在针对可比较位置的不同指纹中存在针对不同的通信节点集合的信号强度值，则例如可以假设给出不同的测量结果。

在示例实施例中，特定移动装置可以接收包括已被标记为可疑的指纹的列表的反馈信息，筛选已被特定装置收集的指纹，将列表呈现给用户，请求来自用户的应当将指纹看做正确还是不正确的输入，并将对应指示发送给设备。指纹的有效性的这种交互式评估可以适于提供尤为可靠的结果。例如，仅当提供指纹的装置的用户确认了指纹有问题，才可以抛弃被标记为可疑的某些指纹。然而，应当理解，替代地，可以在没有来自收集指纹的移动装置的用户的输入的情况下立即抛弃被确定为可疑的指纹。

在示例实施例中，所得到的指纹为当前得到的指纹，并且反馈信息涉及基于之前得到的指纹而已被产生并存储的数据的相关性。这可以具有如下效果：可以验证旧数据的新旧程度，并在需要时可以更新旧数据。这可以被看作随时间对指纹收集的协调。

存在若干用于产生与已基于之前所得指纹而产生并存储的数据的相关性有关的反馈信息的可能性，其可选地还可以组合起来使用。

对于第一示例可能性，可以基于当前所得指纹来估计通信节点的位置，可以确定在该估计位置与已针对通信节点基于之前所得指纹而估计的位置之间的距离，并且基于所确定的距离来决定是否将通信节点标记为怀疑改变了位置。产生反馈信息于是可以包括汇集出已被标记为怀疑改变了位置的通信节点的列表。这可以具有如下效果：可以识别可能被重新定位的通信节点。已针对通信节点基于之前所得指纹而被估计的所考虑的位置可以是在之前产生并存储的数据中现成的，或者其可以基于所存储的之前所得的指纹数据来被重新估计，或者其可以基于所存储的早前通过将之前所得指纹数据映射到网格的网格点而产生的网格数据来被重新估计。

对于第二示例可能性，在当前所得指纹不包括关于由该通信节点发送的信号的测量结果同时，可以确定当前所得指纹的覆盖范围是否与基于之前所得指纹而估计的通信节点的覆盖范围交叉。如果情况确实如此，则可以将该通信节点标记为怀疑被移除。产生反馈信息于是可以包括：汇集出被标记为怀疑被移除的通信节点的列表。这可以具有如下效果：可以识别可能被重新定位的通信节点。通信节点的覆盖范围可以是在之前产生并存储的基于参数的无线电模型数据中现成的，或者其可以基于所存储的之前所得的指纹数据来被重新估计，或者其可以基于所存储的早前通过将之前所得指纹数据映射到网格的网格点而产生的网格数据来被重新估计。

在示例实施例中，特定移动装置可以接收这样的反馈信息，其包括已被标记为怀疑改变了位置和被移除中之一的通信节点的列表。该列表可以呈现给特定移动装置的用户。另外，可以请求从用户输入是否应移除根据之前所得指纹产生的关于被标记的通信节点的数据。可以将对应于用户输入的指示发送到设备。这可以具有如下效果：收集移动装置的用户可以参与到获得尤为可靠的决定之中。

示例实施例包括从多个移动装置中的至少一个接收关于在特定地点处收集指纹的完成状态的指示。该指示可以例如用作如下基础：用于决定是否产生最终定位辅助数据以用于支持该特定地点处的移动装置的定位，或者用于决定是否为此等待在该地点收集的更多的指纹。这可以具有如下效果：仅当已经确保在不远的将来预期不需要针对该地点的更多的指纹时，才会计算最终定位辅助数据。例如，响应于由至少一个设备提供的并被呈现给用户的反馈信息，多个移动装置中的任何移动装置可以请求其用户输入该特定地点处指纹收集的完成状态的指示。若该移动装置是从多个移动装置得到所收集的指纹的设备，则可以将指示发送到从多个移动装置得到所收集的指纹的设备，或者可以在移动装置内使用该指示。例如，每当用户终止对指纹的收集(和发送)进行支持的应用时，就可以请求来自用户的该指示。

在示例实施例中，由于卫星信号可能不太适合室内定位，因此至少一个通信节点包括至少一个地面通信节点。在示例实施例中，所述至少一个通信节点包括至少一个非蜂窝地面通信节点。所述至少一个非蜂窝地面通信节点可以包括被构造为发送无线电信号的任何非蜂窝地基通信节点。在示例实施例中，其包括至少一个无线局域网接入点和/或至少一个蓝牙发送器和/或至少一个BTLE发送器。应当理解，蓝牙发送器和BTLE发送器可以可选地为相应收发器的一部分。在许多建筑中已经安装了WLAN和蓝牙通信节点。此外，在许多移动用户装置(比如智能手机、平板电脑、膝上型电脑)中以及在大多数功能手机中已经支持WLAN和蓝牙技术。利用WLAN接入点、蓝牙发送器和/或BTLE发送器作为通信节点因此可以具有如下效果：所支持的定位可以基于建筑中已有的基础设施以及移动装置中已有的能力。结果，该方法会是全球性可扩展的，并且具有很低的维护和布署成本。包括例如信标和标签的新基础设施的布署不是必要的。另外，由于可以实现2-3米的水平定位准确性以及接近100％的楼层检测可靠性，因此通过这些技术，终端用户体验会是可接受的。将会理解，所述至少一个通信节点还可以包括至少一个蜂窝发送器，如蜂窝通信网络的基站。然而，由于蜂窝信号的窄频带，WLAN和蓝牙节点通常会实现更准确的定位。此外，还可以使用发送任何其他类型的无线信号(包括例如超宽带(UWB)信号或未来可能出现的任何无线信号)的通信节点。通信节点甚至不必一定是地基的。例如，通信节点还可以包括在船上的通信节点。

例如，如果通信节点为WLAN接入点，则指纹中包括的测量结果可能包含例如基本服务集标识(BSSID)(如观察到的接入点(AP)的介质访问控制(MAC)地址)、接入点的服务集标识(SSID)、和接收信号的信号强度(参考值为1mW的以dBm为单位的物理Rx电平或接收信号强度指示RSSI，等等)。例如，如果通信节点为蜂窝通信网络的发送器，测量的结果可以包含例如观察到的蜂窝网络单元的全球和/或本地标识、它们的信号强度和/或路径损耗和/或定时测量结果(如定时提前(TA)或往返时间)。如果通信节点是其他类型的，则指纹中包括的测量结果可以包含例如类似数据。

在示例实施例中，提供反馈的设备是(或属于)收集指纹的多个移动装置中的一个。这可以具有如下效果：移动装置可以独立于静态服务器对指纹收集进行操作。这意味着移动装置不一定必须在可期望得到关于所收集指纹的充足性的信息的任何位置处依赖于(例如经由蜂窝通信网络)与服务器的连通。在替代示例实施例中，确定无线电模型质量的设备是(或属于)被构造为接收和处理来自多个移动装置的指纹的服务器。这可以具有节约移动装置的处理资源的效果。

图3是根据本发明的系统的示例实施例的示意性框图。该系统可以支持多个移动收集装置在特定定位地点协作地收集指纹。

该系统包括同步部件300、后端310和多个移动收集装置321、322、323。

同步部件300包括例如中央处理单元(CPU)301、程序存储器302和同步数据库303。同步部件300构造为从多个收集装置321至323接收指纹数据，聚集并处理指纹以得到无线电模型数据，从后端310取得之前存储的无线电模型数据以进行验证，产生用于收集装置321至323的反馈信息，并且使得在后端310存储用于定位地点的最终无线电模型数据。为此，可以在程序存储器302中存储对应的计算机程序代码以用于由CPU 301执行。同步数据库303可以构造为存储处理所需的任何数据，直到用于定位地点的最终无线电模型数据可被存储在后端310为止。

同步部件300可以是根据本发明的设备的示例实施例。

后端310可以构造为存储用于针对大量定位地点的通信节点的最终无线电模型数据。其本质上可以包括例如可被同步部件300和其他可能实体访问的存储器。替代地，其可以包括例如存储器和定位服务器。在这种情况下，后端310可以还构造为将无线电模型数据提供到进行请求的移动装置以作为定位辅助数据和/或根据请求执行定位计算以用于定位移动装置。

收集装置321至323例如可以是移动终端(如常规智能手机)或专用的调查装置。收集装置321至323构造为收集包括了关于通信节点的信号的测量结果的指纹并且与同步部件300通信。

尽管同步部件300被呈现为能够一方面与收集装置321至323通信且另一方面与后端310通信的单独的部件，然而其还可以对应于或属于后端，或者对应于或属于移动装置(例如然而不一定是收集装置321至323之一)。在后一种情况下，所接收并被处理的指纹包括已经由移动装置本身收集的指纹。

图4是根据本发明的系统的第二示例实施例的示意性框图。其可以被认为代表图3的系统的示例性实现方式。在该情况下，系统可以在服务器处协调指纹的收集。

系统包括服务器400和多个移动装置411、412。系统还包括网络420，例如互联网。系统还包括连接到互联网420的蜂窝通信网络430。系统还包括多个WLAN接入点(AP)440。

服务器400例如可以是专门提供用于对指纹收集进行协调的服务器，或者其可以是对用于产生并更新用于大型定位数据库的数据的指纹进行接收的服务器，或者其可以是任何其他服务器。服务器400包括处理器401，其链接到第一存储器402、第二存储器403和接口(I/F)405。

处理器401构造为执行计算机程序代码(包括存储在存储器402中的计算机程序代码)，以便使服务器400执行期望动作。

存储器402存储用于从收集装置接收指纹并用于聚集指纹数据的计算机程序代码、用于产生新无线电模型数据的计算机程序代码、用于取得旧无线电模型数据的计算机程序代码、用于产生反馈信息的程序代码、用于使得反馈信息发送给移动装置411、412以呈现给移动装置411、412的用户的程序代码、以及用于评估对反馈信息的响应的程序代码。一些程序代码可以类似于存储在存储器102中的程序代码。此外，存储器402可以存储构造为实现其他功能的计算机程序代码，例如用于根据请求将定位辅助数据提供给移动装置和/或根据请求执行移动装置的定位计算的程序代码。另外，存储器402还可以存储其他类型的数据。

处理器401和存储器402可以可选地属于具有集成电路404的插件板或芯片，插件板或芯片另外还可以包括各种其他部件，例如另外的处理器或存储器。

存储器403构造为存储数据，包括例如所接收的指纹的数据、旧无线电模型数据、新无线电模型数据、和诸如位置列表、指纹列表、接入点列表等其他中间数据。另外，其可以构造为存储任何其他数据，如定位辅助数据。

将会理解，存储器403的数据还可以被分配给若干个存储器，其可以部分地或完全处于服务器400外部。例如，用于协调针对特定定位地点的指纹收集的所有数据可以存储在服务器400内部，并且最终定位辅助数据可以存储在经由单独的定位服务器可访问的外部存储器处。在该情况下，存储器403基本上可以对应于图3的同步数据库303。

接口405是使得服务器400能够经由网络420和430与其他装置(如移动装置411和412)通信的部件。其还可以使得服务器400能够与其他实体(如其他服务器)通信。接口405可以包括例如TCP/IP插口。

将会理解，服务器400可以包括各种其他部件。

部件404或服务器400可以是根据本发明的设备的示例实施例。

服务器400可以对应于图3的同步部件300。

移动装置411、412例如可以是移动终端，如常规智能手机或专用的调查装置。它们构造为收集指纹，与服务器400通信，以及通过显示装置向用户呈现信息。移动装置411、412可以对应于图3的收集装置321至323。

蜂窝通信网络430可以是任何类型的蜂窝通信网络，如全球移动通信系统(GSM)、CDMA2000、通用移动通信系统(UMTS)或基于长期演进(LTE)的通信网络。

WLAN接入点(AP)440可以是一个或多个WLAN的接入点。一个或多个WLAN可以但不是必须连接到互联网420。WLAN接入点340例如可以是参照图3所提及的示例通信节点。

现在将参照图5和图6的流程图描述图4的系统中的示例操作。

当程序代码从存储器402取出并由处理器401执行时，处理器401和存储在存储器402中的一些程序代码可以使得图4的服务器400执行左手侧所示的动作。可以由如图3所示的单独的同步部件或由图3的收集装置321充当同步部件来执行类似操作。可以使移动装置411、412执行右手侧所示动作。可以使图3的收集装置321至323执行相同的动作。

当要对定位地点进行调查以收集该地点处的用于基于WLAN的定位的数据时，对同步进行初始化并将其分配给特定地点的收集处理(动作501)。定位地点例如可以是大型建筑。将会理解，可以并行地针对若干地点来初始化用于收集处理的同步。如果定位地点是第一次被调查，则可以将可被定义的一些初始化值设置为缺省值。

请求多个收集代理者在特定定位地点处收集指纹(动作511)。每个收集代理者可以在其正在移动通过地点时激活移动装置411、412的用于自动收集指纹的应用。结果，移动装置411、412的GNSS接收器可以捕获卫星信号，并使用由一些GNSS辅助服务器经由蜂窝通信网络430提供的辅助数据以定期间隔(例如每秒一次)估计移动装置411、412的位置。移动装置411、412的WLAN部件在环境中检测来自WLAN接入点440的无线电信号，并以相同定期间隔对这些信号执行无线电测量。测量的结果包含每个观察的接入点的标识符(ID)(如BSSID)、以及针对观察的接入点的以dBm为单位的指示了已在测量的位置处检测出的信号的强度的接收信号强度(RSS)值。对指纹进行汇集以包括在特定时间已被确定的位置、以及基本上在相同的时间已经得到的针对一个或多个WLAN接入点440的测量结果。必须注意到，收集代理者手动地(例如使用建筑的室内地图)输入用于指纹的位置也是可以的。

在所汇集的指纹中的位置可以仅具有水平分量，例如经度值和纬度值，或者以东值(easting value)和以北值(northing value)。可替代地，其还可以具有高度分量。考虑高度值对于室内定位而言可能是尤为令人感兴趣的。在室外定位中，使用二维地图实现水平位置估计往往就足够了，而在室内，尤其是在高建筑中，具有对人所处楼层进行估计的能力也会是令人感兴趣的。在指纹中包括高度分量可以允许对移动装置(并因此对使用该装置的人)所处的建筑的楼层进行确定。高度值可以例如指示绝对高度、与建筑的底层的高度相比较的相对高度、或者楼层数。可以按与水平位置不同的方式，例如采用校准气压计、未校准气压计、或者对要收集指纹的楼层进行指示的用户输入，来确定指纹的高度分量。

移动装置411、412例如一旦在代理者指示已完成了定位地点的第一次调查时、或者在正进行调查的期间以定期的或连续的方式将收集的指纹发送给服务器400。

服务器400从多个移动装置411、412得到指纹(动作502)。

服务器400聚集一定量的指纹数据作为进一步处理的基础。所述聚集可以例如在预定时间段内发生，或者直到已得到预定数量的新指纹为止(动作503)。所述聚集可以包括将所有指纹数据共同存储在存储器403中。所述聚集还可以包括将指纹中的测量结果映射到一个或多个网格的网格点。可以针对所调查的定位地点的每个楼层来定义网格。每个网格可以是均匀隔开的矩形二维网格，其代表包括定位区域的各楼层中的一个楼层的区域的地理区域。每个网格可以具有例如在每个方向上3米的网格步长。也可以使用任何其他网格步长。每个指纹中的测量结果随后可以被映射到各网格中的针对楼层中的一个而提供的网格点。每个网格点可以代表所调查的定位地点的特定地理位置，并且可能是某周边区域的特定地理位置。基于在相应指纹中指示的位置中的高度分量和对建筑中的楼层高度的了知可以确定正确楼层并因此确定正确网格。替代使用单独用于每个楼层的二维网格，还可以使用用于整个多层面建筑的立方体三维网格。特定指纹的测量结果被映射到的网格点可以是与最接近指纹中所指示的水平位置的真实位置相对应的网格点。如果来自若干指纹的针对相同WLAN接入点的测量结果会被映射到相同的网格点，则例如可以使用接收信号强度(RSS)的平均值。该结果可以被当做无线电地图，作为示例性第一类型的无线电模型，其为对应于网格点的各个位置指示出针对一个或多个WLAN接入点的预期RSS值。可以将所考虑的指纹的数量的指示与每个网格点相关联。网格数据可以替代地或另外地存储在存储器403中。

根据所聚集的指纹数据，服务器400产生已经在指纹中得到其RSS值的位置的列表(动作504)。每个位置可以例如通过地点ID、通过楼层ID和通过纬度值和经度值来识别。列表中指示的纬度值和经度值可以对应于指纹中指示的位置。可替代地，它们可以对应于定位地点的特定楼层的网格的已被映射了测量结果的那些网格点的坐标。位置列表可以存储在存储器403中。服务器400将位置列表发送到当前用于调查定位地点的所有移动装置411、412。

移动装置411、412中的每一个接收位置列表。移动装置411、412中的每一个在移动装置411、412的显示器上向移动装置411、412的用户呈现其中对所列出的位置进行了高亮的地图(动作512)。所呈现的地图可以包括例如楼层的略图，其可能具有内墙、开放空间(如在楼梯或电梯的情况下)等的指示。高亮的位置向用户指示已经在定位地点的哪些位置收集了指纹以及定位地点的哪些位置仍然缺失指纹。因此，它们构成了对用户进行额外指纹收集的引导。由于该列表基于对地点进行调查的所有移动装置411、412的所收集的指纹，因此用户还可以避免在已被其他移动装置411、412的用户覆盖的位置处收集指纹。

服务器400现在通过估计对无线电模型进行定义的参数的值来产生针对适当RSS值对其可用的每个WLAN接入点的无线电模型数据(动作505)。服务器400还确定所估计的参数值的不确定性。所估计的参数值和相关联的不确定性可以存储在存储器403中作为无线电模型数据。无线电模型可以是通过参数的有限集合的值所定义的、并且能够基于由其他移动装置执行的RSS测量结果来对其他移动装置的位置进行估计的任何类型的模型。作为示例，假设无线电模型是路径损耗模型，其由对WLAN接入点的位置的估计、对WLAN接入点所使用的用于发送信号的视在发送功率的估计、和所估计的路径损耗指数来定义。例如可以使用标准无线电信号传播模型和针对非线性拟合问题的高斯-牛顿算法来估计用于每个无线电模型的参数值。

H.Nurminen、J.Talvitie、S.

P.Müller、E.-S.Lohan、R.Piché和M.Renfors在2012年11月13-15日发表于2012IEEE室内定位和室内导航国际会议上的“Statistical Path Loss Parameter Estimation and Positioning Using RSSMeasurements in Indoor Wireless Networks”中已经描述了用于基于测量结果估计无线电模型的参数值的示例方法。在该方法中使用迭代重加权最小二乘法(高斯-牛顿法)来估计WLAN接入点位置、视在发送功率和路径损耗指数。所考虑的视在发送功率是与WLAN接入点位置相距1米处的接收信号功率。可以根据映射的RSS值将接入点位置的初始值设定到已被测量出最高RSS值的位置。该文献中提及的贝叶斯高斯-牛顿算法还返回对每个量的协方差矩阵的近似。因此，每个无线电模型的参数值的估计已经包括参数值的不确定性的估计。

服务器400还基于估计参数值的所确定的不确定性来估计每个无线电模型的质量。无线电模型的质量可以确定为高或低。如果每个参数值的不确定性(即，接入点的估计位置的不确定性、估计视在发送功率的不确定性和估计路径损耗指数的不确定性)未达到为相应参数预定的阈值，则无线电模型的质量可被确定为高。相反，如果参数值中的至少一个的不确定性超过为该参数定义的阈值，则无线电模型的质量可被确定为低。应该理解，可替代地可以定义多于两个质量等级。

服务器400现在利用接入点的估计位置和对其已经针对相应接入点确定了参数值的无线电模型的质量来汇集质量列表。质量列表可以存储在存储器403中。

服务器400将质量列表发送到当前用于调查定位地点的所有移动装置411、412。

移动装置411、412中的每一个接收质量列表。每个移动装置411、412在移动装置411、412的显示器上向移动装置411、412的用户呈现这样的地图，其中指示了所列出的接入点位置和相关联的无线电模型质量(动作513)。由于用户可以假定在已产生低质量的无线电模型的接入点的环境中应当进一步收集指纹，因此该地图可以成为对用户的引导。

另外，每个移动装置411、412可以确定已经为其针对当前调查的定位区域确定了参数值的无线电模型的集合的总体质量(动作514)。应该理解，总体质量还可以由服务器400确定并指示给移动装置411、412中的每一个。如果无线电模型的集合的质量总体为高，则在某个或某些个别无线电模型的质量为低的情况下也是可接受的，并且可以停止进一步指纹收集。可以例如通过确定已被确定为具有高质量的无线电模型的数量占在特定定位地点已被检测到的接入点的总数的比例来估计无线电模型的集合的总体质量。如果该比例达到或超过预定阈值(例如75％)，则这可指示无线电模型的集合的总体质量足够高。如果该比例未达到预定阈值，则这可指示不得不收集额外的数据以得到总体质量可接受的无线电模型的集合。应该理解，还可以选择任何其他阈值。

还可以以其他方式来确定和使用无线电模型数据的质量，如在图5的动作505和513中简略示出的那样。

例如，除了参数无线电模型以外的其他类型的无线电模型可以具有RSS网格的形式，其中网格点或网格区域对应于不同位置，并且分配给网格点或网格区域的网格值为针对特定接入点的RSS值。服务器400可以例如直接基于来自指纹的测量结果、基于估计的路径损耗模型、并使用内插法和外插法来创建针对接入点的这种RSS网格值。例如，如果来自指纹的测量的RSS值作为网格值分配给一些网格点，则可以例如使用反距离加权内插(Inverse Distance Weighting interpolation)来对处于那些具有测量的RSS值的网格点的凸包(convex hull)内部的剩余的空网格点的值进行内插，而同时可以使用路径损耗模型或者来自针对特定接入点的指纹的最小RSS值对凸包外部的剩余的空网格点进行外插。另外，可以针对已被分配给网格点的每个RSS值定义不确定性值。仅为提供一个示例，可以将预定义的不确定性值σ₁分配给所有内插的RSS值和来自指纹的所有RSS值，而可以将预定义的第二不确定性值σ₂分配给所有外插的RSS值。然而，应该理解，可以使用替代的更复杂的方法来确定不确定性。

如果针对接入点的无线电模型包括RSS网格和针对不同网格点或网格区域的不确定性值，则取决于已分配给相应网格点或网格区域的RSS值的不确定性，服务器400可以确定针对特定接入点的无线电模型的总体质量。总体质量可以对应于例如无线电模型的平均RSS不确定性。可替代地，由于针对不同网格点或网格区域无线电模型可以具有不同的不确定性值，因此可以针对不同的网格点或不同的网格区域单独地评估无线电模型数据的质量。

另外，服务器400可以指示这样的网格点或网格区域：对于其而言，所有检测到的(或预期检测到的)接入点的总体质量为差。如果对于其已经针对区域或网格点可靠地估计了RSS值的接入点(即，关于其的RSS不确定性低于预定阈值的接入点)的数量大大小于在网格区域中或在网格点的环境中检测到或预期检测到的接入点的总数，则区域(或相关联的网格点)可以被指示为具有差的质量并需要额外的指纹。可以基于在指示了与该区域对应的(或映射到该网格点的)位置的指纹中的接入点数量来定义在给定网格区域中检测到的(或映射到给定网格点的)接入点的数量。可以基于具有指纹的区域中的接入点的数量和内插方法(例如使用反距离加权内插或最近自然邻点内插)来确定在没有指纹的区域中(或网格点处)预期检测到的接入点的数量。

对网格点或网格区域的总体质量的指示进行接收的移动装置411、412可以在显示器上向用户呈现地图，并将具有低总体质量的网格区域或网格点高亮，以向用户指示在这些位置需要额外的指纹收集。

服务器400或移动装置411、412还可以确定针对所有考虑的接入点的基于RSS网格的无线电模型的总体质量。无线电模型的总体质量可以指示具有良好总体质量的网格区域或网格点的百分比。这样的百分比可以指示何时可以停止数据收集。可替代地，无线电模型的总体质量可以被确定为在所有网格区域或网格点以及所有接入点上的不确定性的平均值。如果该平均值未达到预定阈值，则这也可以指示可以停止数据收集。

此外，服务器400检查所得到的指纹中的数据的有效性(动作506)。在本实施例中通过有效性来表示在指纹中指示的位置的正确性和一致性。例如，如果接收到的GNSS信号对于确定正确的最新位置而言太弱，或者如果用户指示了错误的位置，则指纹中指示的位置可能是错误的。可以通过比较对相同位置提供的不同指纹中的无线电测量的结果来实现对有效性的检查。可以比较不同指纹中针对相同位置处的相同接入点的可用RSS值。在相同位置处对来自相同接入点的的信号进行测量的不同装置应当测量出相同的信号强度。替代地或另外地，服务器400可以确定在已针对相同位置提供的不同指纹中是否表示了不同的接入点集合。不同的装置在相同的位置处应当观察到基本上相同的接入点集合，至少对于来自这些接入点的信号具有一定的信号强度方面而言。可以例如通过使用传统的欧式范数来计算测量结果之间的差，并且如果范数的值超过了一定阈值，则测量结果被认为不同。如果存在显著偏差，则可以认定在所考虑的指纹中的至少一个中的位置是不正确的，并且这些指纹可以被标记为可疑。服务器400汇集出具有可疑指纹的指示的另一列表。该指纹列表可以存储在存储器403中。服务器400将该指纹列表发送到当前用于调查定位地点的所有移动装置411、412。

移动装置411、412中的每一个接收该指纹列表。每个移动装置411、412对该列表进行过滤以得到由该移动装置411、412收集到的那些可疑指纹的指示(动作515)。关于过滤后的可疑指纹的信息可以在移动装置411、412的显示器上呈现给移动装置411、412的用户。可以请求用户确认相应可疑指纹的指纹位置是不正确的或者确认指纹位置是正确的。该指示可以发送回服务器400。

在确认位置不正确的情况下，服务器400删除该指纹数据。否则，服务器400保持该指纹数据以便进一步使用。

可以以迭代处理来继续动作502至506的处理，直到移动装置411、412或移动装置411、412的用户和/或服务器400得出不能实现进一步的改进的结论为止。

一旦出现这种情况，服务器400就另外地检查基于之前收集的指纹的之前存储的数据是否仍然是最新(动作507)。针对特定地点的之前存储的数据可以从存储器取出。尤其在数据被存储在外部存储器的情况下，可以例如在动作501的初始化范围内取出数据并将其存储在存储器403中。当针对定位地点收集了新指纹时，这不一定表明必须丢弃所有之前存储的数据。然而，即使该之前存储的数据在产生时是高质量的，无线电环境在此期间也可能已经改变，因而至少一些数据可能变得过时。例如，如果根据基于数月前所收集的指纹的之前存储的数据，WLAN接入点A具有坐标(X1,Y1,Z1)，但是根据新收集的指纹，相同的接入点具有另一坐标(X2,Y2,Z2)或者已经根本不再被检测到，针对该接入点A的旧数据会被认为过期，从而其可以被移除。另一方面，如果不存在旧数据和新数据不一致的证据，则旧数据可以被认为仍然有意义，从而无需移除它。

将参照图6说明用于对之前存储的数据进行检查的示例操作。

首先，服务器400确定旧数据是否包含关于在新收集的指纹中存在其数据的WLAN接入点的数据(动作600)。

分开地对在旧数据中存在其数据的并且在新收集的指纹中存在其数据的每个接入点执行动作601至603。

服务器400基于新收集的指纹确定在动作505中是否可靠地估计了接入点的位置(动作601)。应该理解，如果在某个实施例中，根本没有汇集质量列表，或者如果以不同次序执行图5的动作，则服务器400还可以在动作601中估计该接入点的位置和所述估计的可靠性。可靠估计的标准例如可以是：针对所关注的接入点，存在至少预定数量的具有超过了预定阈值(例如-40dBm)的RSS值的指纹。仅当接收的信号强度足够高时，才可以可靠地估计接入点的位置。替代地或另外地，动作505中确定的位置的不确定性可以被用作用于确定所估计的位置是否可靠的基础。

如果估计的位置可靠，则服务器400确定基于新指纹估计的位置与基于之前接收到的指纹估计的位置之间的距离(动作602)。基于之前接收到的指纹估计的位置可属于所存储的参数无线电模型数据的参数值，因此是随时可用的。可替代地，可以基于之前存储的指纹数据或者基于之前已被映射到网格的网格点并被存储为网格数据的测量结果来估计位置。

如果所确定的距离超过至少一个预定的阈值或者阈值集合，则服务器400将接入点标记为怀疑改变了位置(动作603)。预定的阈值集合可以例如被设定为例如水平方向上5米及垂直方向上一个楼层。应该理解，还可以选择任何其他阈值。

另外，针对其数据出现在旧数据中、但其数据没有出现在新收集的指纹中的所有接入点来执行动作611至613。

服务器400首先确定当前得到的指纹的覆盖范围(动作611)。可以采用网格步长例如等于3米、且可能的网格值为0和1的二元网格的形式来汇集指纹覆盖范围。如果在网格点的附近已经产生了至少一个指纹，则将值“1”分配给该网格点。否则，将值“0”分配给该网格点。

服务器400随后确定其数据出现在旧数据中但未出现在当前收集的指纹中的每个WLAN接入点的有效覆盖范围(动作612)。有效覆盖范围可以是这样的区域，其中基于参数无线电模型，接入点被确定为具有超过阈值的RSS值或者接入点预期具有超过阈值的RSS值。阈值可以设定为例如-70dBm，但还可以选择任何其他值。

如果对于接入点而言覆盖范围区域相交，则服务器400将接入点标记为怀疑被移除(动作613)。

服务器现在汇集在动作603或在动作613中已被标记为可疑的所有接入点的列表(动作621)。在列表中可以指示也可以不指示标记的原因。服务器400将列表发送到当前用于调查定位地点的所有移动装置411、412。应该理解，还可以针对已被标记为怀疑改变了位置的接入点汇集第一列表并针对已被标记为怀疑被移除的接入点汇集第二列表。

移动装置411、412接收列表作为最新检查的结果(动作516)。每个移动装置411、412在移动装置411、412的显示器上将结果呈现给用户，并请求用户确认被指示为可疑的接入点可被认为已移除或已重新定位。用户输入被发送回服务器400。

服务器400接收响应并相应地更新旧数据(动作622)。即，如果来自预定最少量(例如3个)的移动装置411、412的响应确认已经移除或重新定位了可疑接入点，则将之前针对接入点存储的数据移除。应该理解，还可以选择任何其他数量的装置。

最终，服务器400利用新确定的数据对之前存储的更新后的数据进行补充，将数据作为定位辅助数据存储在例如存储器403中或外部存储器中(动作508)。最后存储的数据可以为各种形式。所存储的数据可以包括新的和旧的指纹数据。替代地或另外地，其可以包括网格数据，其中旧的和新的测量结果被一起映射到至少一个网格的网格点。这可以具有如下效果：必须存储的数据更少，并且数据的评估相比原始指纹数据的评估而言会需要更少的处理时间。此外，这样的网格数据会易于补充。可替代地或另外地，作为定位辅助数据而存储的数据可以包括针对每个接入点的参数无线电模型的参数值。这样的参数值需要尤其少的存储空间，并且在要提供给移动装置作为定位辅助数据时需要尤其少的带宽。此外，参数无线电模型可以适于提供在仍然缺失指纹的位置处的预期无线电信号强度的估计。

可以释放用于定位地点的同步处理。在下一次新的定位地点调查开始时，可以利用之前收集、产生和确定的数据来初始化同步处理的新实例，并且可以在收集处理的开始时(即在动作501中)将关于到目前为止已收集的数据的覆盖范围、充足性和有效性的信息发送到用于新调查的所有移动装置411、412。

在释放同步处理之前，收集代理者可能够将在该点处的数据收集的最终状态和质量保证报告给服务器400(动作517)。即，他们可以指示无线电调查完成度的水平，例如数据收集是完成、尚未完成(并且他们计划马上收集更多)、还是没完成但他们不计划收集更多，等等。可以自动地(例如当用户关闭实施同步处理的应用时)请求来自移动装置411、412的用户的该输入，并且该输入可以自动发送到服务器400。该信息随后可以由服务器400在动作508中当决定是否针对定位地点产生最终定位辅助数据(例如最终无线电地图)时使用。

服务器400或一些其他服务器根据请求将针对特定定位地点的所存储的定位辅助数据中的全部或一些提供给移动装置。这些移动装置随后可以使用定位辅助数据和在它们当前位置处的WLAN接入点的无线电测量结果来确定它们的位置。

应该理解，可以以许多方式改变所呈现的示例系统以及所呈现的示例操作。例如可以通过修改动作、通过省略动作和/或通过添加动作来改变操作。此外，可以修改动作的次序。

例如，服务器400产生的所有列表可以在单个消息中一起发送给移动装置411、412。

例如，可以考虑其他标准来用于确定是否必须再次访问某些区域以收集数据。

例如，在替代实施例中，替代WLAN接入点信号或者除WLAN接入点信号之外，指纹可以还包括关于其他非蜂窝地面通信节点的信号的测量结果。

总而言之，本发明的某些实施例允许向在特定地点收集指纹的每个用户提供关于已被其他用户收集的数据的信息，以确保数据整体上既不会不够又不会过剩。因此，某些实施例可以在利用多个收集装置执行数据收集的情况下实现有效的和互动式的数据采集处理。某些实施例可以允许提供关于由多个用户在不同时间(例如不同的天或月)收集的组合数据的覆盖范围、质量和有效性的恒定“在线”反馈。

在所述实施例中呈现的任何连接应当以所涉及的部件被操作性地耦接的方式来理解。因此，连接可以是直接的，或者是具有任何数量的中间元件或中间元件的任何组合的间接连接，并且在各部件之间可以仅存在功能关系。

此外，如在本文中使用的，术语“电路系统”是指以下项中的任何项：

(a)仅硬件的电路实现方式(比如仅模拟和/或数字电路系统的实现方式)；

(b)电路和软件(和/或固件)的组合，比如：(i)(多个)处理器的组合，或者(ii)(多个)处理器/软件(包括(多个)数字信号处理器)的部分、软件、以及(多个)存储器，其一起工作以使得诸如移动电话之类的设备执行各种功能；和

(c)电路，比如(多个)微处理器或(多个)微处理器的部分，其需要软件或固件进行操作，即使软件或固件不是物理地存在的。

对“电路系统”的定义应用于该术语在本文中的所有使用，包括在任何权项中的使用。作为进一步的示例，如在本文中所用的那样，术语“电路系统”还涵盖了仅处理器(或多个处理器)或者处理器的部分及其随附软件和/或固件的实现方式。术语“电路系统”还涵盖了例如用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路。

本文中提及的任何处理器可以是任何适当类型的处理器。任何处理器可以包括但不限于一个或多个微处理器、具有随附数字信号处理器的一个或多个处理器、无随附数字信号处理器的一个或多个处理器、一个或多个专用计算机芯片、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个控制器、一个或多个专用集成电路(ASIC)、或者一个或多个计算机。相关结构/硬件已被以执行所述功能的方式进行了编程。

本文中提及的任何存储器可以被实施为单个存储器或多个不同存储器的组合，并且可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器或硬盘驱动存储器等。

此外，可以使用在通用或专用处理器中可执行的并且存储在要由这样的处理器执行的计算机可读存储介质(例如盘、存储器等)上的指令来实施本文中描述或例示的任何动作。对“计算机可读存储介质”的引用应当理解为包括诸如FPGA、ASIC、信号处理装置和其他装置之类的专用电路。

在图7和图8中示出了使用至少一个处理器和作为非暂时性数据介质的至少一个存储器的示例实施例。

图7是装置700的示意性框图。装置700包括处理器702。处理器702通过总线708连接到易失性存储器703(比如RAM)。总线708还将处理器702和RAM 703连接到非易失性存储器704(比如ROM)。通信接口或模块705耦接到总线708，从而还耦接到处理器702和存储器703、704。在ROM 704内存储了软件(SW)应用707。软件应用707可以是定位应用，尽管其还可以采用某种其他形式。操作系统(OS)706也存储在ROM 704中。

图8是装置710的示意性框图。装置710可以采用任何适当形式。一般地说，装置710可以包括包含一个或多个处理器的处理电路系统712以及包含单个存储器单元或多个存储器单元714的存储装置713。存储装置713可以存储计算机程序指令717，其在加载到处理电路系统712中时对装置710的操作进行控制。一般地说，装置710的模块711也可以包括包含一个或多个处理器的处理电路系统712以及包含单个存储器单元或多个存储器单元714的存储装置713。存储装置713可以存储计算机程序指令717，其在加载到处理电路系统712中时对模块711的操作进行控制。

图7的软件应用707和图8的计算机程序指令717可以分别对应于例如分别在存储器102、302或402中的任何存储器中的计算机程序代码。

在示例实施例中，本文中提及的任何非暂时性计算机可读介质还可以是可移动/便携式存储装置或可移动/便携式存储装置的一部分，而不是集成的存储装置。图9中示出了这样的可移动存储装置的示例实施例，图9中从上到下呈现了磁盘存储装置720、光盘存储装置721、半导体存储器电路器件存储装置722和Micro-SD半导体存储卡存储装置723的示意图。

通过与存储器102结合的处理器101、或与程序存储器302结合的CPU 301、或与存储器402结合的处理器401、或部件404所例示的功能也可以被视为以下装置：用于得到已被多个移动装置在特定地点收集的指纹来用于支持其他移动装置的定位的装置，每个指纹包括在特定位置处对至少一个通信节点的无线电信号进行的测量的结果和该特定位置的指示；用于整体地基于所得到的指纹产生反馈信息来对多个移动装置的指纹收集进行协调的装置；和用于将反馈信息发送到多个移动装置以呈现给移动装置的用户的装置。

存储器102、302和402中的程序代码还可以视为以功能模块的形式包括这样的装置。

图2、图5和图6还可以被理解为表示了支持定位质量保证的计算机程序代码的示例功能块。

应该理解，呈现的所有实施例均仅为示例，并且针对特定示例实施例呈现的任何特征均可独自用于本发明的任何方面，或与针对同一或另一特定示例实施例而呈现的任何特征相结合地用于本发明的任何方面，和/或与未提及的任何其他特征相结合地用于本发明的任何方面。还应理解，针对在特定范畴中的示例实施例而呈现的任何特征还可以按任何其他范畴的示例实施例中的对应方式来使用。

Claims (15)

1.一种通过至少一个设备执行的用于协调定位数据的协作收集的方法，其中，所述方法包括如下步骤：

得到已由多个移动装置在特定地点收集的指纹来用于支持其他移动装置的定位，每个指纹包括在特定位置处对至少一个通信节点的无线电信号进行的测量的结果和所述特定位置的指示；

整体地基于所得到的指纹来产生反馈信息，以用于协调所述多个移动装置的指纹收集，其中所述反馈信息涉及所得到的从所述多个移动装置收集的指纹的覆盖范围；以及

将所述反馈信息发送到所述多个移动装置以用于呈现给移动装置的用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其中产生反馈信息的步骤包括汇集出已在指纹中提供了针对其的测量结果的位置的列表。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述反馈信息涉及无线电模型数据的质量，所述方法还包括以下步骤中的至少一个：

基于所得到的指纹产生用于针对多个通信节点中的每一个通信节点的无线电模型的无线电模型数据，用于每个无线电模型的无线电模型数据包括通信节点的估计位置，并且确定无线电模型中的每一个的质量，其中产生反馈信息的步骤包括：汇集出针对通信节点中的每一个包括通信节点的估计位置和无线电模型的质量的指示的列表；

基于所得到的指纹产生用于针对多个通信节点中的每一个通信节点的无线电模型的无线电模型数据，用于每个无线电模型的无线电模型数据包括通信节点的估计位置，确定无线电模型中的每一个的质量，并且计算具有高质量的相关联指示的无线电模型占所有无线电模型的比例，其中产生反馈信息的步骤包括提供所计算出的比例的指示；

针对在所得到的指纹中包括针对其的测量结果的通信节点，将信号强度相关值分配给表示所述特定地点的至少一个网格的区域，针对每个所分配的信号强度相关值确定不确定性值，并且确定如下区域：对于这些区域，分配给相应区域的具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与分配给所述相应区域的所有信号强度值的数量和在所述特定地点的与所述相应区域对应的区域中预期会检测到的信号所来自的通信节点的数量当中的一个数量的比未达到预定阈值，其中产生反馈信息的步骤包括：汇集出包括作为具有差的无线电模型数据质量的区域的所确定的区域的指示的列表；

针对在所得到的指纹中包括针对其的测量结果的通信节点，将信号强度相关值分配给表示所述特定地点的至少一个网格的区域，针对每个所分配的信号强度相关值确定不确定性值，确定如下区域作为具有差的无线电模型数据质量的区域：对于这些区域，分配给相应区域的具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与分配给所述相应区域的所有信号强度值的数量和在所述特定地点的与所述相应区域对应的区域中预期会检测到的信号所来自的通信节点的数量当中的一个数量的比未达到预定阈值，并且计算具有差的无线电模型数据质量的区域占所述至少一个网格的所有区域的比例，其中产生反馈信息的步骤包括提供所计算出的比例的指示；

针对在所得到的指纹中包括针对其的测量结果的通信节点，将信号强度相关值分配给表示所述特定地点的至少一个网格的网格点，针对每个所分配的信号强度相关值确定不确定性值，并且确定如下网格点：对于这些网格点，分配给相应网格点的具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与分配给所述相应网格点的所有信号强度值的数量和在所述特定地点的与所述相应网格点对应的区域中预期会检测到的信号所来自的通信节点的数量当中的一个数量的比未达到预定阈值，其中产生反馈信息的步骤包括：汇集出包括作为具有差的无线电模型数据质量的网格点的所确定的网格点的指示的列表；以及

针对在所得到的指纹中包括针对其的测量结果的通信节点，将信号强度相关值分配给表示所述特定地点的至少一个网格的网格点，针对每个所分配的信号强度相关值确定不确定性值，并且确定如下网格点作为具有差的无线电模型数据质量的网格点：对于这些网格点，分配给相应网格点的具有未达到预定阈值的不确定性值的信号强度值的数量与分配给所述相应网格点的所有信号强度值的数量和在所述特定地点的与所述相应网格点对应的区域中预期会检测到的信号所来自的通信节点的数量当中的一个数量的比未达到预定阈值，并且计算具有差的质量的网格点占所述至少一个网格的所有网格点的比例，其中产生反馈信息的步骤包括提供所计算出的比例的指示。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过特定移动装置接收反馈信息，以及以下步骤中的至少一个：

如果所述反馈信息包括通信节点的估计位置和无线电模型的质量的相关联指示的列表，则通过所述特定移动装置将具有所述估计位置和无线电模型的相关联质量的指示的地图呈现给用户；

如果所述反馈信息包括通信节点的估计位置和无线电模型的质量的相关联指示的列表，则通过所述特定移动装置计算具有高质量的相关联指示的无线电模型占所有无线电模型的比例，并将所述比例的指示作为数据充足性的指示符呈现给用户；

如果所述反馈信息包括至少包含具有差的无线电模型数据质量的区域的指示的列表，则通过所述特定移动装置呈现至少带有具有差的无线电模型数据质量的区域的指示的地图；

如果所述反馈信息包括至少包含具有差的无线电模型数据质量的区域的指示的列表，则通过所述特定移动装置计算具有差的无线电模型数据质量的区域占所述至少一个网格的所有区域的比例，并将所述比例的指示作为数据充足性的指示符呈现给用户；

如果所述反馈信息包括至少包含具有差的无线电模型数据质量的网格点的指示的列表，则通过所述特定移动装置呈现至少带有具有差的质量的网格点的指示的地图；以及

如果所述反馈信息包括至少包含具有差的无线电模型数据质量的网格点的指示的列表，则通过所述特定移动装置计算具有差的无线电模型数据质量的网格点占所述至少一个网格的所有网格点的比例，并将所述比例的指示作为数据充足性的指示符呈现给用户。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述反馈信息涉及所得到的指纹的有效性，所述方法还包括比较已针对可比较的位置得到的不同指纹中的测量结果，以及将针对可比较的位置包括不同测量结果的指纹标记为可疑，并且其中产生反馈信息的步骤包括汇集出已被标记为可疑的指纹的列表。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

通过特定移动装置接收包括已被标记为可疑的指纹的列表的反馈信息；

通过所述特定移动装置过滤已被所述特定移动装置收集的指纹；

通过所述特定移动装置将列表呈现给用户；

通过所述特定移动装置请求来自用户的应当将指纹视作正确还是不正确的输入；以及

通过所述特定移动装置将对应的指示发送给所述设备。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所得到的指纹为当前得到的指纹，其中所述反馈信息涉及已基于之前得到的指纹产生并存储的数据的相关性，所述方法还包括以下步骤中的至少一个：

基于当前得到的指纹估计通信节点的位置，确定所估计的位置与已基于之前得到的指纹而对通信节点估计的位置之间的距离，并基于所确定的距离来决定是否将通信节点标记为怀疑改变了位置，其中产生反馈信息的步骤包括：汇集出已被标记为怀疑改变了位置的通信节点的列表；以及

在当前得到的指纹不包括关于由通信节点发送的信号的测量结果的同时，确定当前得到的指纹的覆盖范围是否与基于之前得到的指纹的通信节点的覆盖范围交叉，并且如果是，则将该通信节点标记为怀疑被移除，其中产生反馈信息的步骤包括：汇集出已被标记为怀疑被移除的通信节点的列表。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

通过特定移动装置接收反馈信息，该反馈信息包括已被标记为怀疑改变了位置和怀疑被移除中的一种情况的通信节点的列表；

通过所述特定移动装置将所述列表呈现给所述特定移动装置的用户；

通过所述特定移动装置请求来自所述用户的是否应当移除根据之前得到的指纹产生的关于被标记的通信节点的数据的输入；以及

通过所述特定移动装置将对应的指示发送给所述设备。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括以下步骤中的至少一个：

通过所述至少一个设备从所述多个移动装置中的至少一个接收关于在所述特定地点处的指纹收集的完成状态的指示；

通过所述至少一个设备从所述多个移动装置中的至少一个接收关于在所述特定地点处的指纹收集的完成状态的指示，并且响应于该指示来决定是否产生用于支持在所述特定地点处的移动装置的定位的定位辅助数据；以及

通过所述多个移动装置中的至少一个请求所述多个移动装置中的至少一个的用户输入在所述特定地点处的指纹收集的完成状态的指示；以及

通过所述多个移动装置中的至少一个请求所述多个移动装置中的至少一个的用户输入在所述特定地点处的指纹收集的完成状态的指示，并将该指示发送给所述至少一个设备。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述至少一个通信节点包括以下各项中的至少一项：

至少一个蜂窝发送器；

至少一个地面非蜂窝发送器；

至少一个无线局域网的至少一个接入点；

至少一个蓝牙发送器；以及

至少一个蓝牙低能量发送器。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述至少一个设备是或属于以下各项中的一项：

移动装置；以及

服务器。

12.一种用于协调定位数据的协作收集的设备，其中所述设备包括用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的动作的装置。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述设备为以下各项中的一项：

芯片；

用于服务器的模块；

服务器；

用于移动装置的模块；以及

移动装置。

14.一种用于协调定位数据的协作收集的系统，其中，所述系统包括根据权利要求12和13中任一项所述的设备和所述多个移动装置。

15.一种计算机可读存储介质，其中存储了用于协调定位数据的协作收集的计算机程序代码，所述计算机程序代码在由处理器执行时使得设备执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。

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