CN107653768A - 道路铣刨机和用于对道路铣刨机进行轨迹调节的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于沿作业方向铣刨地面的道路铣刨机，包括：机器框架；驱动装置；承载机器框架并由驱动装置驱动的具有行驶装置的行驶机构；具有用于靠近边缘铣刨的零侧的铣刨装置；包括摆臂的摆动装置，其构造成在摆入的位置和摆出的位置之间调节通过摆臂与机器框架连接的、在零侧的行驶装置，其中设有独立于摆动装置的调节装置，其用于在调节范围内对行驶装置进行轨迹调节。本发明还涉及一种对道路铣刨机进行轨迹调节的方法，具有以下步骤：通过摆动装置使在道路铣刨机的零侧能在摆入的位置和摆出的位置之间调节的行驶装置向摆出的位置运动或者使行驶装置留在该位置；同时或在时间上错开地通过调节装置在调节范围内调节行驶装置的轨迹。

Description

道路铣刨机和用于对道路铣刨机进行轨迹调节的方法

技术领域

本发明涉及一种用于沿作业方向铣刨地面的道路铣刨机、特别是尾旋翼型的冷铣刨机。此外，本发明涉及一种用于对沿作业方向铣刨地面的道路铣刨机、特别是后面的行驶装置进行轨迹调节的方法。

背景技术

这种类型的道路铣刨机典型地用于去除道路覆层。通常是具有机器框架和驱动装置的自行驶机器，所述驱动装置通常是柴油内燃机。此外，所述道路铣刨机具有承载机器框架并由驱动装置驱动的行驶机构，所述行驶机构具有行驶装置，所述行驶装置例如可以是链式行走机构和/或轮子。为了去除道路覆层而设置铣刨装置，所述铣刨装置包括铣刨辊箱和能旋转地支承在铣刨辊箱内的铣刨辊。铣刨辊通常具有空心圆筒形的支承管，在所述支承管的侧面上设置有多个刀具或者说铣刨刀。在作业运行中，铣刨辊旋转并且在与地面作用时以期望的铣刨深度去除地面材料。

这种类型的道路铣刨机通常具有所谓的零侧，所述零侧构造成用于靠近边缘铣刨。在此，所述铣刨装置这样设置在机器框架上，使得所述铣刨装置在其轴向延伸方面朝零侧偏心地偏移、特别是这样偏移，使得所述铣刨装置以一个端侧在道路铣刨机的零侧基本上与机器框架齐平。以这种方式可以在所述零侧特别靠近竖直突起的障碍物(例如壁、路边石或井盖)地进行铣刨。为了进一步改善这种靠近边缘铣刨，在现有技术中已知：这种类型的道路铣刨机装配有包括至少一个摆臂的摆动装置，所述摆动装置构造成用于，在摆入和摆出的终端位置之间调节通过摆臂与机器框架连接的、在零侧的行驶装置，其中该行驶装置在摆出的终端位置中横向于作业方向突出于机器框架的零侧，而在摆入的终端位置中往回移位到零侧的后面。在正常的作业运行中，行驶装置典型地处于摆出的终端位置中，在该摆出的终端位置中，行驶装置基本上横向于作业方向定位在铣刨辊旁。在该位置中，行驶装置负责道路铣刨机在作业运行期间特别良好的稳定性。然而因为行驶装置在零侧突出于机器框架或者突出于机器框架的外边缘，所以在该位置中不能靠近边缘铣刨。为此可以使行驶装置偏摆到摆入的位置中，在摆入的位置中，行驶装置容纳在机器框架的凹部中，并且因此不再突出于机器框架的外边缘。由此可以在该摆入的位置中直接以机器的零侧沿着障碍物铣刨。例如由DE 196 31 042 A1已知这种类型的具有零侧和能偏摆的行驶装置的道路铣刨机。

在现有技术中已知的道路铣刨机的缺点在于：道路铣刨机在行驶装置向内移回时、即在行驶装置在摆入的位置中时稳定性降低。出于这个原因，道路铣刨机的操作者部分优选使道路铣刨机以行驶装置在摆出的位置中运行，即使实际上需要以行驶装置在摆入的位置中而尽可能靠近边缘铣刨。以这种方式通常需要费时地手动再处理铣刨边缘。此外，以这种方式可能会加大地发生损坏、例如路边石的损坏。如果行驶装置在摆出的位置中沿路边石导向，则存在如下危险，即，轮子在路边石的远离机器那侧上滑下，由此自动地铣刨到路边石中。

发明内容

在此背景下，本发明的任务在于，提高道路铣刨机的使用灵活性。特别是应提高在靠近边缘铣刨时的稳定性并且避免处于铣刨轨迹旁的障碍物的损坏。

借助按照独立权利要求的道路铣刨机和方法实现该任务的解决方案。优选的扩展方案在从属权利要求中给出。

具体而言，在开头提及的道路铣刨机中所述解决方案通过如下方式实现，即设有独立于摆动装置的调节装置，所述调节装置构造成用于在调节范围内对行驶装置进行轨迹调节。轨迹调节在此意味着，对行驶装置相对于机器框架的位置进行调节。行驶装置相对于机器框架的位置当然同样在通过摆动装置使行驶装置在摆入和摆出的位置之间偏摆时发生改变。然而现在按照本发明规定，在借助摆动装置的该摆动运动之外，设置另外的独立于摆动装置的调节装置，所述调节装置独立于摆动装置地并且特别是与行驶装置的相应摆动位置无关地调节行驶装置的轨迹、即行驶装置相对于机器框架的位置。按照本发明，不仅设有摆动装置而且附加地设有调节装置。调节装置特别是能够使行驶装置设置在相对于机器框架的如下位置中，所述位置处于行驶装置在通过摆动装置在摆入和摆出的位置之间单独偏摆时所占据的位置之外或旁边。单独通过摆动装置最多能使可偏摆的行驶装置定位在沿摆动曲线的位置中、特别是定位在上面提及的两个终端位置中。相反，按照本发明设置的附加的调节装置现在提供如下优点，即，现在也能使行驶装置定位在处于摆动装置的摆动曲线之外的位置上。借助调节装置，因此行驶装置相对于机器其余部分的位置可以在水平面中的投影中显著更多样地变化并且特别是以超出摆动装置的纯摆动曲线的方式变化。

按照本发明，调节装置与摆动装置的独立性特别是在于，行驶装置的轨迹调节不是通过由摆动装置使行驶装置进行摆动运动实现，而是通过行驶装置的单独的由调节装置触发的运动实现。因此，调节装置的主要任务不在于如目前在现有技术中那样使行驶装置在所述内部和外部的终端位置之间偏摆，而是在于根据当前的使用条件来调节行驶装置横向于作业方向的水平距离并且在这里为操作者能实现用于调节机器的另外的自由度。这也可以通过与摆动装置相互作用来实现，但不是必须的。在此特别重要的是，按照本发明即使摆动装置不实施摆动运动、特别是在摆动装置锁定时也能借助调节装置进行轨迹调节。与调节装置的尺寸选择有关的在行驶装置的轨迹的最大调节和最小调节之间的范围称为调节范围。所述调节范围可以根据摆动装置的定位而改变。

通过调节装置对行驶装置的轨迹的调节或者对行驶装置相对于机器框架的位置的调节原则上可以在水平面中的任意方向上进行。调节装置例如可以构造成用于沿着或逆着作业方向和/或横向于作业方向对行驶装置进行轨迹调节。优选地，摆动装置构造成用于使行驶装置在摆入和摆出的位置之间无级地调节，而不单单在两个终端位置之间调节，从而通过调节装置与摆动装置的相互作用进一步提高灵活性。这意味着，行驶装置可以特别优选地在内部和外部的终端位置之间的整个范围上无级地运行。但也规定，摆动装置仅可以被置于确定的所定义的位置，例如至少一个内部的和一个外部的终端位置，并且优选地，一个或多个中间位置。轨迹调节的效果在于，道路铣刨机的操作者不单独局限于行驶装置的通过利用摆动装置使行驶装置在摆入和摆出的位置之间偏摆所预定的轨迹。更确切地说，操作者此外可以在调节装置的调节范围内附加地自由选择行驶装置的实际位置、特别是相对于机器框架的实际位置。由此可以单独地确定并调整行驶装置的对于相应的使用目的优化的行驶轨迹。

对于提高道路铣刨机的使用灵活性特别重要的是轨迹拓宽，在其中行驶装置基本上横向于作业方向向外调节、特别是在摆出的位置中。在该位置中，道路铣刨机的稳定性特别高，其中同时通过调节行驶装置的轨迹可以避开障碍物。因此优选的是，所述调节装置能实现与摆臂的摆动位置无关地在所述调节范围内横向于作业方向调节行驶装置与零侧之间的至少一个距离、特别是摆出的位置中的行驶装置与零侧之间的距离。在一种特别简单的实施方式中，调节装置则构造成用于横向于作业方向仅调节行驶装置相对于机器框架的位置。在该实施方式中，调节范围则沿横向于作业方向定向的线设置。通过与能无级地偏摆的摆动装置的相互作用可以将这条线拓宽成面。

本发明的特别优选的第一种实施方式规定，所述调节装置构造成用于调节摆臂的长度，其中，所述摆臂特别是包括行驶机构部分和框架部分，所述行驶机构部分和框架部分通过支承装置相互连接，并且利用所述调节装置能够调节所述行驶机构部分和框架部分彼此的相对位置、特别是在摆臂的纵向方向上的相对位置。摆臂的行驶机构部分可旋转地支承在行驶装置上、特别是可旋转地支承在行驶装置的提升柱上。而，摆臂的框架部分可旋转地或可摆动地支承在机器框架上。总体上行驶装置则通过行驶机构部分和框架部分支承在机器框架上。支承装置这样构造，使得可调节行驶机构部分和框架部分彼此的相对位置，摆臂的行驶机构部分和框架部分通过所述支承装置相互连接。通过调节摆臂的行驶机构部分和框架部分的相对位置来调节摆臂的长度，由此也可以对行驶装置相对于机器框架的位置，即行驶装置的轨迹产生影响。摆臂的纵向方向在此特别是表示如下方向，摆臂在该方向中具有其最大的空间延伸尺寸。摆臂的长度也在该方向上进行测量。通过增加或减小摆臂的长度能以特别简单的方式和方法实现行驶装置的轨迹调节。

调节装置的具体的设计方案可以按不同的方式和方法实现。例如调节装置可以构造成形成摆臂的、可旋转地支承在机器框架上的伸缩装置、特别是构造成液压缸或者至少包括专门能液压操作的调节装置。因此特别是可以规定，在包括支承管和滑管的滑套机构中设置液压缸。以液压缸为例，摆臂的框架部分(特别是以支承管的形式)和行驶机构部分(特别是以滑管的形式)例如归为液压缸的活塞侧或者活塞杆侧。伸缩装置在此一般为如下装置，在其中一个或多个元件可以彼此移入、特别是这样移动，使得伸缩装置的总长通过使至少两个元件彼此移入而缩短或者通过使至少两个元件彼此拉出而加长。按照本发明的调节装置则可以是摆臂一部分并且甚至构成摆臂。在这种情况下，调节装置因此是摆动装置一部分，例如以摆臂的形式。但这两个功能通过如下方式互相分开或者说独立，即，行驶装置在摆入和摆出的终端位置之间特别是无级的摆动运动和轨迹调节能彼此单独地实施。

对于调节装置构成摆臂一部分的情况，但也可以设有摆臂的其他组成部分。因此例如优选的是，所述调节装置设置在摆臂的特别是可伸缩的壳体中。围绕调节装置则设置有壳体，所述壳体特别是能在调节摆臂长度时彼此移入在一起或者彼此拉出。以这种方式，调节装置在壳体的内部中受到保护以免外界或环境影响。摆臂的壳体在此这样构造，使得特别是通过壳体可伸缩地构造使所述壳体适配于摆臂的长度。

调节装置的可能的调节行程以及因此调节范围的尺寸选择主要取决于调节装置的最大调节行程。所述最大调节行程又受限于调节装置的大小。根据调节装置构造成有多大，必须相应地在道路铣刨机上设置有在其中安置调节装置的空间。例如可能的是，调节装置基本上仅设置在摆臂的摆动轴的朝向行驶装置那侧上。在这种情况下，调节装置例如基本上处于摆臂的摆动轴和行驶装置之间并且因此基本上处于摆臂的范围内。备选于此同样可能的是，调节装置不仅处于摆臂的范围内，而且超出摆臂的摆动轴并且因此超出摆臂在机器框架上的连接机构或支承机构而朝向道路铣刨机的机器中心突出或凸出。在这种情况下，调节装置可以构造成特别大，由此能实现行驶装置的特别广泛的轨迹调节。为了将这样的调节装置安置在机器框架上，为此必须在机器框架上设置容纳空间。因此优选的是，在机器框架中构造摆动空间，调节装置在摆臂的整个摆动运动上至少部分地容纳在所述摆动空间中。这样的摆动空间特别是当调节装置在摆动轴的至少两个、特别是对置的面上远离摆动轴突出时总是必需的。于是，调节装置的至少一个远离摆动轴突出的部分必须容纳在摆动空间中。在此特别重要的是，摆动空间这样进行尺寸选择，使得在摆臂在摆入和摆出的位置之间的摆动位置中，调节装置与机器框架不发生碰撞。摆动空间因此是存在于道路铣刨机内的自由空间，所述自由空间设置用于至少部分地并且至少过渡地容纳调节装置和/或摆动装置。特别优选的是，摆动空间至少部分地延伸至驾驶台下方。

调节装置的一种备选的实施方式规定，所述调节装置包括轨迹摆臂，所述轨迹摆臂将行驶装置与摆臂连接并且所述轨迹摆臂构造成能够绕设置在摆臂的轮子侧的端部上的特别是竖直的轨迹摆动轴摆动。换言之，行驶装置与可摆动地支承在摆臂上的轨迹摆臂相连接。摆臂又以已知的方式可摆动地支承在机器框架上。通过由轨迹摆臂对行驶装置进行偏摆可以调节行驶装置的轨迹。在该实施方式中，轨迹摆臂例如构成摆臂的行驶机构部分。摆臂的偏摆不是必需的。框架部分是整个摆臂的支承在轨迹摆臂和机器框架之间一部分。支承装置在该情况下是在摆臂和轨迹摆臂之间的摆动支承机构。通过轨迹摆臂在摆臂上的偏摆来改变框架部分相对于行驶机构部分的相对位置，由此对行驶装置的轨迹进行调节。如果轨迹摆臂例如在一个相对于框架部分弯折的位置中，则行驶装置的轨迹朝向框架部分的相对于机器框架的摆动轴调节。相反，如果轨迹摆臂偏摆到如下位置中，在所述位置中轨迹摆臂使框架部分基本上在其纵向方向方面加长，因此轨迹摆臂使行驶装置运动远离框架部分的相对于机器框架的摆动轴。通过轨迹摆臂因此也可以对行驶装置进行轨迹调节。

备选或补充地，调节装置也可以采用任意另外的导致对行驶装置的轨迹进行调节的实施方式。所述调节装置例如可以具有特别是设置在机器框架上的调节部段，所述调节部段与机器框架连接，并且所述调节部段构造成能在调节范围内相对于机器框架调节、特别是能线性移动。在这种情况下，所述摆臂设置在所述调节部段上并能与所述调节部段一起被调节。调节部段则是机器框架的部段，在该部段上设置有行驶装置的摆臂。通过使调节部段运动，由此不仅摆动装置自身而且行驶装置也自动地运动或者说对行驶装置的轨迹进行调节。调节部段例如构造成抽屉的形式并且可以根据预定的通道从机器框架拉出、特别是横向于作业方向拉出。为此优选设有线性导向机构，所述线性导向机构预定调节部段的运动。调节部段优选设置在驾驶台下方，从而横向于作业方向越过处于道路铣刨机旁的障碍物，即调节部段可以竖直地跨过障碍物。也可规定，调节部段能与驾驶台的至少一个部分一起、特别是水平地且横向于作业方向地调节。

原则上调节部段可以采用所有能实现对行驶装置的轨迹进行相应调节的形式。此外优选的是，调节部段这样构造，使得调节部段能在如下的位置中运动，在所述位置中调节部段没有附加地增加道路铣刨机的车辆宽度。为了同时确保调节部段的功能，优选的是，所述调节部段能在横向于作业方向突出于机器框架其余部分的第一位置和横向于作业方向与机器框架其余部分齐平的第二位置之间运动、特别是可伸缩地运动。调节部段的横向于作业方向突出于机器框架其余部分的第一位置则用于按照本发明地拓宽行驶装置的轨迹。例如可以在道路铣刨机的正常作业运行中并且在道路铣刨机运输期间(在该运输时机器自身应尽可能紧凑且狭窄)使用调节部段的如下位置，在所述位置中调节部段与机器框架其余部分齐平。

为了对行驶装置的轨迹进行实际的调节可以使用所有在现有技术中已知的驱动装置。特别优选的是，所述调节装置包括线性驱动装置、特别是至少一个液压缸。

原则上可以为行驶装置的轨迹的调节预定不同的级，例如两个或更多个预定的调整，以用于使行驶装置相对于机器框架进行定位。操作者于是可以在这些不同的级之间进行选择并且因此选择出对于其当前的作业运行适合的级。然而当所述调节装置按照一种优选的实施方式构造成用于在调节范围内对行驶装置进行无级的轨迹调节时，本发明则是更加灵活的。因此为操作者提供有无限多个不同的、行驶装置相对于机器框架的位置，从而操作者可以对于每种想得到的运行情况调整合适的级。特别优选的是，调节装置的最大调节行程包括至少5cm、优选至少10cm、特别优选至少15cm、非常特别优先至少20cm或者甚至至少25cm或者至少30cm。可以横向于作业方向和/或沿着作业方向进行所述调节。使行驶装置的轨迹在相对小的范围中进行调节就已经能实现，使道路铣刨机的操作者在作业运行中灵活地对相应的要求做出反应并且胜任典型出现的工作。就此而言，特别有利的是设有控制装置，所述控制装置对摆动装置和调节装置的运动彼此进行协调。在本文中这特别是表示，例如能通过摄像机图像给道路铣刨机的操作者显示整个可用的调节范围，在所述调节范围内，行驶装置在理论上能通过对摆动装置和调节装置的调节进行定位。于是，操作者可以挑选出一个位置，例如通过触摸屏输入到成像的摄像机图像上，并且控制装置不仅控制调节装置而且控制摆动装置，使得行驶装置被置于期望的位置。由此可以特别简单地实现行驶装置的对于相应的作业条件优化的定位。

原则上，调节装置可以不仅横向于作业方向而且沿道路铣刨机的作业方向调节行驶装置的位置。当行驶装置这样定位，使得行驶装置的旋转轴沿作业方向基本上处于铣刨辊的旋转轴的高度上和/或后面的第二行驶装置的旋转轴的高度上时，道路铣刨机则特别稳定地站立。因此优选的是，所述调节装置和所述摆动装置构造成用于，将行驶装置定位在铣刨辊的旋转轴的高度上和/或后面的第二行驶装置的后轴的高度上。这例如可以总是自动地发生。在这种情况下，所述调节装置和所述摆动装置构造成，例如借助合适的控制装置用于将行驶装置总是定位在铣刨辊的旋转轴的高度上和/或后面的第二行驶装置的后轴的高度上。此外可能的是，道路铣刨机的操作者通过例如给到控制装置上的控制指令触发行驶装置的相应定向。因此例如可能的是，所述调节装置和所述摆动装置构造成用于，在通过操作者的控制指令进行触发的情况下沿作业方向这样调节行驶装置，使得行驶装置在没有被横向于作业方向地调节的情况下调整到铣刨辊的旋转轴的高度上和/或后面的第二行驶装置的旋转轴的高度上。当操作者想要横向于作业方向地保持行驶装置的轨迹调整，但想要提高道路铣刨机的稳定性时，操作者可以例如使用所述控制指令。

如已经指出的那样同样优选的是设有控制装置，所述控制装置不仅对摆臂的摆动运动而且对调节装置的调节运动进行控制和/或协调。控制装置优选同样具有输入装置，操作者可以通过所述输入装置向控制装置输入其控制指令，从而该控制装置按照操作者的控制指令来控制调节装置和摆动装置。因为调节范围表示一个两维的面，在所述调节范围中操作者可以自由选择行驶装置的位置，所以仅通过摆动装置和调节装置的相互作用来达到行驶装置的多个可能位置。该相互作用通过控制装置来协调，控制装置例如为了使行驶装置相对于机器框架达到确定的位置而使摆动装置的摆臂达到确定的摆动位置并且通过调节装置进行相应的轨迹调节。基于通过控制装置的协调的控制可以使用调节范围的所有位置，而操作者例如不必单独操作调节装置和摆动装置，以便以常规的方式实现行驶装置的相应定位。

通过设置控制装置可以使操作者减轻其他的工作，所述控制装置例如可以构造成用于，基于对调节装置和/或摆动装置的激活而避免行驶装置与机器框架相撞。为此例如优选的是，所述控制装置构造成用于，在通过摆动装置使行驶装置向摆入的位置中进行摆动运动之前或与其同时，通过调节装置使行驶装置的轨迹调节复位、特别是这样复位，使得避免行驶装置与机器框架相撞。如果操作者在控制装置上例如输入：行驶装置应向摆入的位置进行调节，则控制装置自动地负责使调节装置这样调节行驶装置的轨迹，使得行驶装置也可以实际地由摆动装置向机器框架上的凹部摆入，而行驶装置没有与机器框架相撞。以这种方式，操作者通过使用控制装置而不必考虑这样的碰撞危险并且可以完全且非常集中精力于操作者的其他工作。

在开头提及的任务的解决方案同样利用用于对用于沿作业方向铣刨地面的道路铣刨机、特别是后面的行驶装置进行轨迹调节的方法实现，所述道路铣刨机特别是如上所述的道路铣刨机。按照本发明的方法包括以下步骤：通过摆动装置使在道路铣刨机的零侧能在摆入的位置和摆出的位置之间调节的行驶装置向摆出的位置运动或者使行驶装置留在该位置，以及同时或在时间上错开地通过调节装置在调节范围内调节行驶装置的轨迹。特别是在所述方法中，行驶装置的轨迹调节通过由摆动装置对行驶装置的偏摆和调节装置的调节的相互作用来实现。以这种方式可以将行驶装置置于调节范围内的任意位置中。

可以通过至少一个以下步骤来进一步表征所述方法：通过所述调节装置调节摆动装置的摆臂的长度；横向于作业方向调节机器框架的调节部段，其中行驶装置支承在所述调节部段上；将摆出的位置中的行驶装置定位在铣刨辊的旋转轴的高度上和/或后面的第二行驶装置的后轴的高度上；和/或在通过摆动装置使行驶装置向摆入的位置进行摆动运动之前和/或与其同时，通过调节装置使行驶装置的轨迹调节复位。

本发明的所有上述对于道路铣刨机所描述的特征和作用相应地同样适用于按照本发明的方法。因此，为了避免重复参考上述实施方式。

附图说明

下面借助在各附图中示出的实施例详细阐述本发明。其中示意性地：

图1示出道路铣刨机的侧视图；

图2示出图1中的局部A的细节视图；

图3示出包括处于摆出的终端位置中的行驶装置的道路铣刨机的俯视图；

图4示出包括处于摆入的终端位置中的行驶装置的道路铣刨机的俯视图；

图5示出包括在轨迹中调节的行驶装置的道路铣刨机的第一实施例的俯视图；

图6示出包括在轨迹中调节的行驶装置的道路铣刨机的另一个实施方式的俯视图；

图7示出调节装置的另一个实施方式的俯视图；

图8示出调节装置的另一个实施方式的俯视图；

图9示出处于第一位置中的调节装置的另一个实施方式的俯视图；

图10示出处于第二位置中的按照图9的调节装置的实施方式的俯视图；

图11示出处于不同位置中的调节装置的另一个实施方式的俯视图；和

图12示出方法的流程图。

相同或作用相同的构件用相同的附图标记表示。重复的构件不在每个附图中分别表示。

具体实施方式

图1示出这种类型的道路铣刨机1。道路铣刨机1具有驾驶台2和机器框架3。道路铣刨机1由驱动装置4驱动，该驱动装置通常是内燃机、例如柴油内燃机。为了沿作业方向a进行前进运动，道路铣刨机1具有前面的行驶装置6和后面的行驶装置，在图1中可看到其中右后面的行驶装置13。在道路铣刨机1的铣刨辊箱7中，铣刨辊9绕旋转轴10可旋转地支承。在图1的图示中示出铣刨辊箱7的端侧12，该端侧例如可以构造成侧板。在道路铣刨机1的作业运行中，铣刨辊9绕旋转轴10旋转并且在此从地面8去除地面材料。从地面8松脱的铣刨物通过倾卸带5装载到未示出的运输车辆上并且由该运输车辆运走。道路铣刨机1的驾驶台2具有控制装置42，该控制装置例如可以构造成车载计算机或者可以集成到车载计算机中。控制装置42是电子嵌入式系统，所述系统可以接收测量数据和操作输入并且控制道路铣刨机1的部件。此外，驾驶台2具有顶部11，该顶部如在图1中用虚线表示的那样可下降到运输位置中，以便降低机器的总高度。所示出的道路铣刨机1是冷铣刨机并且特别是尾旋翼型的冷铣刨机。这意味着，具有铣刨辊9的铣刨辊箱7基本上竖直地在驾驶台2下方设置在道路铣刨机1的尾部。在尾旋翼型的铣刨机情况下，铣刨辊9的旋转轴10靠近后面的行驶装置的旋转轴并且特别是与所述后面的行驶装置的旋转轴处于一个竖直平面中，所述后面的行驶装置的旋转轴典型地构成共同的后轴29(图3至6)。换言之，后面的行驶装置和铣刨辊9的旋转轴沿道路铣刨机1的作业方向a处于一个高度上。

图2示出图1中的局部A的细节视图。在道路铣刨机1上设置在右后面的行驶装置13具有提升柱15，所述行驶装置在这里是轮子，不过所述行驶装置同样可以是链式行走机构，通过所述提升柱，行驶装置13能竖直地在其高度方面进行调节。出于这个目的，在提升柱15中例如设置有液压缸，通过该液压缸，行驶装置13可以竖直地移下或移上。行驶装置13通过摆动装置28可摆动地支承在道路铣刨机1的机器框架3上，所述摆动装置包括摆臂16。在示出的实施例中，摆臂16一方面支承在机器框架3上并且另一方面支承在行驶装置13的提升柱15上。摆动装置28构造成用于使行驶装置13从在图2中示出的位置即摆出的位置偏摆到摆入的位置中，在该摆入的位置中，行驶装置13设置在道路铣刨机1的机器框架3中的凹部14中。为了在该摆动运动时行驶装置13沿作业方向a的定向不发生改变，摆臂16相对于提升柱15同样可转动地支承，从而行驶装置13在摆出的位置中与在摆入的位置中的行驶方向保持相同并且即使在偏摆过程期间也不发生改变。

行驶装置13单独通过摆动装置28的偏摆过程——如其在现有技术中也已经已知那样——特别是同样在图3和4中表明。图3和4示出道路铣刨机1的俯视图。特别是示出前面的行驶装置6、左后面的行驶装置17和右后面的行驶装置13相对于机器框架3的位置。行驶装置13通过摆动装置28、特别是通过摆臂16与机器框架3连接并且能绕摆动轴18偏摆。图3示出在摆出的终端位置中的行驶装置13，图4示出在摆入的终端位置中的行驶装置13。在摆出的位置中，行驶装置13横向于作业方向a设置在铣刨辊箱7和铣刨辊9旁，该铣刨辊在图中用虚线表示。行驶装置13和其他后面的行驶装置17的旋转轴一同处于后轴29上并且特别是与铣刨辊9的旋转轴10处于一个竖直平面中。以这种方式，行驶装置13在摆出的位置中确保道路铣刨机1的特别良好的稳定性。

如同样由图3和4得知的那样，铣刨辊9偏心地偏移地、即横向于作业方向a在一侧在机器框架3的边沿上偏移地设置。在图3中示出的摆出的位置中，摆动装置28和特别是行驶装置13突出于道路铣刨机1的机器框架3。反之，如果行驶装置13由摆动装置28绕摆动轴18偏摆到在图4中示出的摆入的位置中，则行驶装置13和摆动装置28处于机器框架3的凹部14中，使得行驶装置13不突出于机器框架3的外边缘30。行驶装置13则偏移到机器框架3的外边缘30的后面，从而行驶装置不凸出于该外边缘。在摆入的位置中，道路铣刨机1则在行驶装置13的那侧上以机器框架3的外边缘30终止。该侧同样称为零侧19，因为同样铣刨辊9在铣刨辊箱7的内部中直至达到道路铣刨机1的这个零侧19上。特别是铣刨辊箱7的端侧12或者说侧板在零侧19上与机器框架3的外边缘30齐平。基于该布置结构，零侧19构造成用于靠近边缘铣刨，因为道路铣刨机1可以在该侧上特别靠近竖直突起的障碍物(例如壁、路边石或井盖)地铣刨。在行驶装置13的摆入的位置中，道路铣刨机1的稳定性相对于摆出的位置降低。因此，本发明提供以提高的稳定性用于靠近边缘铣刨的备选可能性。不言而喻，道路铣刨机1的零侧19可以同样一样良好地设置在道路铣刨机1的左侧上。零侧19在道路铣刨机1的右侧上所选择的布置结构仅仅是示例性的。摆动装置28和调节装置21(图5和6)总是在零侧19设置在行驶装置上。

图5和6以与图3和4相相应的视图表明本发明的基本构思。行驶装置13处于摆出的位置中，行驶装置13的旋转轴处于后轴29上，如上面描述的那样。同时，铣刨辊箱7的端侧12与行驶装置13之间的按照本发明可变的间距20相对于在按照现有技术的道路铣刨机1中在摆出的位置中的间距20——例如在图3中示出的那样——经调节在这种情况下增大。间距20则涉及铣刨辊箱7的端侧12与行驶装置13之间的净宽。换言之，间距20是机器框架3的外边缘30与行驶装置13的朝向机器框架3的那侧之间的特别是在行驶装置13的摆出的位置中的距离。按照本发明，该间距20可以被调节，而不必为此对摆动装置本身进行调节。为此设置调节装置21，其中，在图5和6中示出两个不同的实施方式，然而这两个实施方式能同样良好地组合。具体而言，按照图5的调节装置21构造成用于调节摆动装置28的摆臂16的长度。通过由摆动装置28的摆动运动与由调节装置21对摆臂16的长度调节的相互作用，行驶装置13可以任意地定位在调节范围内。在图5的位置中，行驶装置13以其旋转轴定位在后轴29上，然而此时间距20增大。以这种方式，可以由具有摆臂16的摆动装置28这样越过在零侧19的障碍物，使得障碍物可以穿过道路铣刨机1的零侧19与行驶装置13之间，或者行驶装置13可以这样定位在障碍物上，使得行驶装置13可以在障碍物上、例如路边石上行驶。通过间距20的可自由选择性，行驶装置13可以这样定位在障碍物上，使得不存在行驶装置从障碍物滑下来的危险。以这种方式，即使道路铣刨机1以其零侧19沿着障碍物铣刨也能够实现提高的稳定性，其中，行驶装置13运动到摆入的位置中不是自动必需的。

图6示出调节装置21的备选的或补充的实施方式。具体而言，调节装置21在该实施方式中包括调节部段23，该调节部段构造成机器框架3的部段，然而相对于机器框架3可运动地支承。例如设有线性支承机构，在所述线性支承机构上，调节部段23能横向于作业方向a运动，例如以抽屉的形式。为了使调节部段23运动，特别是设有线性驱动装置。在示出的实施方式中，设置有液压缸24，该液压缸不仅固定在调节部段23上，而且固定在固定不动的机器框架3的其余部分上。液压缸24则构造成用于使调节部段23特别是沿着线性支承机构调节或移动。调节部段23在图6中在移出的位置中示出，在该移出的位置中，调节部段23凸出于机器框架3的其余部分的外边缘30。在图6中用虚线表示调节部段23的移入的位置，调节部段23可以由液压缸24拉回到该移入的位置中，并且在该移入的位置中调节部段23退回到外边缘30的后面或者说在该移入的位置中调节部段23与机器框架3的其余部分的外边缘30齐平。与图5类似地，按照图6的调节装置21能实现调节机器框架3的外边缘30与行驶装置13之间的间距20。在这里，则也可以在调节装置21与摆动装置28的相互作用中对行驶装置13进行定位，所述定位能实现，调节部段23和摆臂16这样越过障碍物，使得按照本发明可以利用行驶装置13在保证道路铣刨机1的稳定性的位置中靠近边缘地沿着障碍物进行铣刨。

图7至11示出用于调节摆臂16的长度的调节装置21的其他实施方式。具体而言，图7示出一个实施方式，其中，摆臂16由液压缸24构成，该液压缸同时是调节装置21。摆臂16具有框架部分41，所述框架部分与机器框架3绕摆动轴18可摆动地连接并且所述框架部分在示出的实施例中由液压缸24的活塞侧构成。此外，摆臂16具有行驶机构部分40，所述行驶机构部分与行驶装置13的提升柱15可转动地连接，并且所述行驶机构部分为了调节摆臂16的长度能相对于摆臂16的框架部分41运动、特别是可线性移动。行驶机构部分40在示出的实施例中由液压缸24的活塞杆侧构成。液压缸24则由摆动装置28可摆动地绕摆动轴18构造并且同时能够调节摆臂16的长度。因此，总体上可以在调节范围内任意地选择行驶装置13的位置，如道路铣刨机1的当前作业情况所需要的那样。

在图8的实施方式中，摆臂16具有壳体31。壳体31可伸缩地构造并且具有行驶机构部分40和框架部分41，摆臂16通过所述行驶机构部分和所述框架部分将行驶装置13与机器框架3绕摆动轴18可摆动地连接。在壳体31的内部中设置有调节装置21，该调节装置在示出的实施例中构造成液压缸24，该液压缸构造成用于使摆臂16的行驶机构部分40和框架部分41彼此相对移动。壳体31的两个部分可以彼此移入并且彼此拉出、即所述两个部分可伸缩地构造。以这种方式，调节装置21在壳体31的内部中总是被壳体31向外遮蔽并且受到保护以免环境影响。同时壳体31这样构造，使得所述壳体承载道路铣刨机1的从机器框架3传递到行驶装置13上的静重(Standgewicht)。换言之，壳体31给调节装置21减轻在行驶装置13上的静态机器载荷。调节装置21的液压缸24则可以相应地构造成比在按照图7的实施例中承载能力小，在按照图7的实施例中，液压缸24承载在行驶装置13上的静态机器载荷。

调节装置21的在图9和10中示出的实施方式包括附加的绕轨迹摆动轴27可摆动地支承在摆臂16上的轨迹摆臂26。轨迹摆臂26构成摆臂16的行驶机构部分40并且可摆动地支承在摆臂16的框架部分41上。基于轨迹摆臂26在轨迹摆动轴27上相对于摆臂16的框架部分41的偏摆，行驶装置13的位置能够如在摆臂16伸长或缩短时那样进行调节。这例如可通过比较图9和10中的行驶装置13的位置而得出。行驶机构部分40、即轨迹摆臂26相对于摆臂16的框架部分41弯折得越小，则摆臂16在其纵向延伸中就越长并且在行驶装置13的摆出的位置中的间距20就越大。利用这种调节装置21也能够通过摆臂16的轨迹摆臂26和框架部分41的相互偏摆而实现在调节范围内任意地调节行驶装置13的位置。

图11示出调节装置21的另一个实施方式。所示的实施方式相应于按照图7的实施方式的绝大部分，因此参考对该实施方式的说明。具体而言，摆臂16由液压缸24构成。不同于图7的实施方式，按照图11的实施方式，液压缸24然而不是在其端部之一上、而是在其活塞侧的中间区域中可摆动地支承在机器框架3上。换言之，摆臂16的框架部分41在其纵向延伸的中间区域中可摆动地支承在机器框架3上。摆动轴18则基本上居中地设置在摆臂16的框架部分41上。摆臂的框架部分41则超出机器框架3上的支承机构、即超出摆动轴18朝向机器中心突出。以这种方式，可以使用较大的液压缸24，该液压缸总体上能实现对摆臂18的长度的较大调节并且因此增大行驶装置13的调节范围。然而因为摆臂16的框架部分41超出摆动轴18朝向道路铣刨机1的机器中心突出，所以在机器框架3中必须设置有相应的摆动空间32，在该摆动空间中，液压缸24或者说框架部分41的框架侧的端部33在摆臂16通过摆动装置28偏摆运动期间沿着箭头25能自由运动。摆臂16则具有超出摆动轴18朝向机器中心突出的框架侧的端部33，该端部在摆臂16按照箭头25的摆动运动期间被容纳在摆动空间32中。

图11同样再次示出本发明的功能性。关于这一点的阐述可转用到所有实施例上。除了行驶装置13的用实线示出的具有增大的间距20的摆出的位置之外，在图11中也用虚线表示行驶装置13的摆入的位置，在该摆入的位置中，所述行驶装置往回移位到机器框架3的外边缘30的后面。如从图11得知的那样，调节装置21为了使行驶装置13向摆入的位置中摆入必须同样调节到预定的位置中，以便行驶装置13在向摆入的位置中摆入时在机器框架3的凹部14内部不与机器框架3相撞。为了消除这一点，调节装置21和摆动装置28由在图1和2中示出的控制装置42控制或协调。控制装置42例如负责：调节装置将对摆臂16的调节置于为了使行驶装置13向摆入的位置中摆入所必需的调节中。这与通过摆动装置28的摆入同时发生或在其之前发生。此外，在图11中还用虚线表示行驶装置13的其他可能的位置，所述行驶装置通过调节装置21和摆动装置28的相互作用能被置于所述位置中。行驶装置13不仅可以横向于作业方向a而且可以沿着或逆着作业方向a任意地进行调节。在此，调节范围通过摆动装置28的摆动运动和对调节装置21的调节、特别是最大调节行程来预定。通过组合调节装置21和摆动装置28，行驶装置13可以在调节范围内占据每个任意的位置。行驶装置13例如可以如在图11示出的那样占据不同的位置，在所述位置中，所述行驶装置的旋转轴处于后轴29上或者说与后面的第二行驶装置17的后轴29和/或铣刨辊9的旋转轴10设置在一个竖直平面中。道路铣刨机1的操作者然而也可以选择行驶装置13的在其当前的作业运行中必需的任意另外的位置。以这种方式，道路铣刨机1的使用灵活性总体上得到提高。

图12示出按照本发明的方法22的流程图。所述方法22以行驶装置13向摆出的位置中、即向行驶装置13突出于机器框架3或机器框架3的外边缘30的位置中的运动34开始。如果行驶装置13已经处于这样的位置中，则可以省去所述运动34。这个位置可以通过对摆动装置28的无级调节而自由地选择。然后，接着通过调节装置21在调节范围内调节35行驶装置13的轨迹。通过调节35特别是机器框架3的外边缘30与行驶装置13之间的间距20，能够自由地选择行驶装置13的轨迹并且特别是以所描述的方式提高道路铣刨机1的在靠近边缘铣刨时的稳定性。所述调节35特别是通过由调节装置21调节36摆动装置28的摆臂16的长度和/或通过横向于作业方向a调节37机器框架3的调节部段23进行，其中，摆臂16可摆动地支承在调节部段23上。行驶装置13的位置可以在调节范围内自由地选择，所述调节范围通过摆动装置28和调节装置21的运动自由度预定。对行驶装置13的优选定位38这样进行，使得行驶装置13的旋转轴沿作业方向a处于另外的后面的行驶装置17的后轴29和/或铣刨辊9的旋转轴10的高度上。在该位置中，道路铣刨机1的稳定性特别良好的。可选地，同样可以规定对轨迹调节的复位39。在此，调节装置21的调节在行驶装置13向摆入的位置中摆入之前和/或与其同时进行，从而避免行驶装置13与机器框架3相撞。为了控制或协调所述方法22，特别是使用控制装置42，该控制装置接收操作者的控制指令并且根据操作者的期望来操控调节装置21和摆动装置28。总体上，本发明能实现行驶装置13在零侧的轨迹适配于道路铣刨机1的具体作业条件，由此特别是在靠近边缘铣刨时实现道路铣刨机1的提高的稳定性并且因此也实现道路铣刨机的提高的使用灵活性。

Claims (16)

1.用于沿作业方向(a)铣刨地面(8)的道路铣刨机(1)、特别是尾旋翼型的冷铣刨机，所述道路铣刨机具有：

-机器框架(3)，

-驱动装置(4)，

-承载机器框架(3)并由驱动装置(4)驱动的行驶机构，所述行驶机构具有多个行驶装置(6、13、17)，

-铣刨装置，所述铣刨装置包括铣刨辊箱(7)和可旋转地支承在铣刨辊箱(7)内部的铣刨辊(9)，所述铣刨装置这样设置在机器框架(3)上，使得所述铣刨装置朝零侧(19)偏心地偏移、特别是这样偏移，使得所述铣刨装置以一个端侧(12)在道路铣刨机(1)的零侧(19)上基本上与机器框架(3)齐平，以及

-包括至少一个摆臂(16)的摆动装置(28)，所述摆动装置构造成，在摆入的位置和摆出的位置之间调节通过摆臂(16)与机器框架(3)连接的、在零侧(19)的行驶装置(13)，该行驶装置(13)在摆出的位置中横向于作业方向(a)突出于机器框架(3)的零侧(19)，而在摆入的位置中往回移位到零侧(19)的后面，

其特征在于，

设有独立于摆动装置(28)的调节装置(21)，所述调节装置构造成用于在调节范围内对行驶装置(13)进行轨迹调节。

2.根据权利要求1所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)能实现与摆臂(16)的摆动位置无关地在所述调节范围内横向于作业方向(a)调节行驶装置(13)与零侧(19)之间的至少一个距离(20)、特别是在摆出的位置中的行驶装置与零侧之间的距离。

3.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)构造成用于调节摆臂(16)的长度，其中，所述摆臂(16)特别是包括行驶机构部分(40)和框架部分(41)，所述行驶机构部分和框架部分通过支承装置相互连接，并且利用所述调节装置(21)能够调节所述行驶机构部分和框架部分彼此的相对位置、特别是在摆臂(16)的纵向方向上的相对位置。

4.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)构造成形成摆臂(16)的、可旋转地支承在机器框架(3)上的伸缩装置、特别是构造成液压缸(24)。

5.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)设置在摆臂(16)的壳体(31)中、特别是可伸缩的壳体中。

6.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，在机器框架(3)中构成摆动空间(32)，调节装置(21)在摆臂(16)的整个摆动运动上至少部分地容纳在所述摆动空间中。

7.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)包括轨迹摆臂(26)，所述轨迹摆臂将行驶装置(13)与摆臂(16)连接并且所述轨迹摆臂构造成能够绕设置在摆臂(16)轮子侧的端部上的轨迹摆动轴(27)摆动。

8.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)具有调节部段(23)，所述调节部段与机器框架(3)连接，并且所述调节部段构造成能在调节范围内相对于机器框架(3)调节、特别是能线性移动，并且所述摆臂(16)设置在所述调节部段(23)上并能与所述调节部段一起被调节。

9.根据权利要求8所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节部段(23)能在横向于作业方向(a)突出于机器框架(3)其余部分的第一位置和横向于作业方向(a)与机器框架(3)其余部分齐平的第二位置之间运动、特别是可伸缩地运动。

10.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)包括线性驱动装置、特别是至少一个液压缸(24)。

11.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)构造成用于在调节范围内对行驶装置(13)进行无级的轨迹调节。

12.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述调节装置(21)和所述摆动装置(28)构造成用于，将行驶装置(13)定位在铣刨辊(9)的旋转轴(10)的高度上和/或后面的第二行驶装置(17)的后轴(29)的高度上。

13.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，设有控制装置(42)，所述控制装置不仅对摆臂(16)的摆动运动进行控制和/或协调，而且也对调节装置(21)的调节运动进行控制和/或协调。

14.根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机(1)，其特征在于，所述控制装置(42)构造成，在通过摆动装置(28)使行驶装置(13)向摆入的位置中进行摆动运动之前和/或与其同时，通过调节装置(21)使行驶装置(13)的轨迹调节复位、特别是这样复位，使得避免行驶装置(13)与机器框架(3)相撞。

15.用于对用于沿作业方向(a)铣刨地面(8)的道路铣刨机(1)、特别是后面的行驶装置(13、17)进行轨迹调节的方法(22)，所述道路铣刨机特别是根据上述权利要求之一所述的道路铣刨机，所述道路铣刨机，所述方法具有以下步骤：

a)通过摆动装置(28)使在道路铣刨机(1)的零侧(19)能在摆入的位置和摆出的位置之间调节的行驶装置(13)向摆出的位置运动(34)或者使行驶装置(13)留在该位置，以及

b)同时或在时间上错开地通过调节装置(21)在调节范围内调节(35)行驶装置(13)的轨迹。

16.根据权利要求15所述的方法(22)，其特征在于，所述方法具有至少一个以下步骤：

c)通过所述调节装置(21)调节(36)摆动装置(28)的摆臂(16)的长度；

d)横向于作业方向(a)调节(37)机器框架(3)的调节部段(23)，其中行驶装置(13)支承在所述调节部段(23)上；

e)将摆出的位置中的行驶装置(13)定位(38)在铣刨辊(9)的旋转轴(10)的高度上和/或后面的第二行驶装置(17)的后轴(29)的高度上；和/或

f)在通过摆动装置(28)使行驶装置(13)向摆入的位置进行摆动运动之前和/或与其同时，通过调节装置(21)使行驶装置(13)的轨迹调节复位(39)。