CN107651244B - 血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法，所述血袋入袋装置包括安装在一承载台上的血袋传送机构和设于所述血袋传送机构上方的挡板机构，所述血袋传送机构用于承载血袋并向前传送血袋至已经打开袋口的包装袋内，所述挡板机构包括挡板和挡板驱动件，所述挡板在所述挡板驱动件的驱动作用下可上下往复移动，以用于对伸入包装袋内的血袋进行阻挡，使血袋在血袋传送机构向后回退时与血袋传送机构脱离而留在包装袋内。本发明能够实现机械化打开包装入打开袋口的包装袋内，从而实现机械化包装血袋。

Description

血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法

技术领域

本发明涉及血袋包装技术领域，特别涉及一种血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法。

背景技术

根据血站质量管理规范要求，采血机构将血袋送至用血单位之前，需要对血袋进行二次包装，目的是对血制品起到二次保护的作用，以降低血袋在存储及运输过程中因意外损坏而造成血液污染。

目前，血袋二次包装多为手工完成，也就是操作人员先打开包装袋开口，将血袋放置包装袋中，再粘贴封口。这样需要大量操作人员，劳动成本高，增加误操作和血袋被污染的风险。如何实现机械化包装血袋，特别是如何机械化将血袋装入打开袋口的包装袋内，提高血袋包装效率，成为本领域研发热点。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法，旨在实现机械化地将血袋装入打开袋口的包装袋内，从而实现机械化包装血袋。

为了实现上述目的，本发明提供一种血袋入袋装置，所述血袋入袋装置包括安装在一承载台上的血袋传送机构和设于所述血袋传送机构上方的挡板机构，所述血袋传送机构用于承载血袋并向前传送血袋至已经打开袋口的包装袋内，所述挡板机构包括挡板和挡板驱动件，所述挡板在所述挡板驱动件的驱动作用下可上下往复移动，以用于对伸入包装袋内的血袋进行阻挡，使血袋在血袋传送机构向后回退时与血袋传送机构脱离而留在包装袋内。

优选地，所述血袋传送机构包括支撑架、直线导轨副、用于承载血袋的支撑件及支撑件驱动件，所述支撑架安装在所述承载台上，所述支撑件通过所述直线导轨副可前后滑动地安装在所述支撑架上，所述支撑件驱动件与所述支撑架连接以驱动所述支撑件在所述支撑架上前后往复移动。

优选地，所述血袋传送机构包括还包括用于盛放血袋的托盘，所述托盘的前端设有开口，所述支撑件的上侧前端设有用于安放所述托盘的托盘安装部，以将所述托盘可拆卸地安装在托盘安装部上并限制托盘前后移动。

优选地，所述托盘与托盘安装部之间通过销钉与销钉孔的配合进行可拆卸地连接。

为了实现上述目的，本发明还提供一种血袋包装设备，所述血袋包装设备包括储袋装置、包装袋打开装置、前述的血袋入袋装置、包装袋热熔封口装置及成品排出装置，其中：

所述储袋装置用于以垛的形式叠放包装袋并向包装袋打开装置自动供应包装袋；

所述包装袋打开装置用于自储袋装置抓取包装袋移动至成品排出装置上，打开包装袋的袋口，以及将装入血袋后的包装袋拉到包装袋热熔封口装置进行热熔封口；

所述血袋入袋装置的血袋传送机构用于将血袋传送至已经打开袋口的包装袋内，所述血袋入袋装置的挡板机构用于将进入包装袋内的血袋与血袋传送机构脱离使血袋留在包装袋内；

所述包装袋热熔封口装置用于对装入血袋后的包装袋进行热熔封口；

所述成品排出装置用于将热熔封口后的包装袋排出。

优选地，所述储袋装置包括托板、托板升降驱动件、用于叠放包装袋的包装袋盒、以及第一光电传感器，所述包装袋盒顶部敞开以便于上吸附机构从包装袋盒中抓取最上层的包装袋，所述托板固定在所述托板升降驱动件上，所述包装袋盒承载在托板上，所述托板升降驱动件用于升降托板，以改变包装袋盒内最上层包装袋的位置高度，所述包装袋盒的侧面设置有开窗，所述第一光电传感器安装在承载台上并正对所述开窗处设置，以透过所述开窗监测最上层包装袋的位置高度。

优选地，所述包装袋打开装置包括架体、上吸附机构、第一动力装置、下吸附机构及扯袋机构，所述架体、下吸附机构和扯袋机构安装在所述承载台上，所述上吸附机构通过所述第一动力装置安装在所述架体上，所述上吸附机构在所述第一动力装置的作用下可以沿水平和竖直方向往复移动，以从储袋装置处抓取包装袋并移动至所述下吸附机构的上方，所述上吸附机构和下吸附机构分别用于吸附并牵拉包装袋的上侧面和下侧面以打开包装袋的袋口，所述扯袋机构包括两个夹爪及第二动力装置，所述第二动力装置包括第二水平驱动件、夹爪驱动件和同步移动驱动机构，所述第二水平驱动机构用于驱使两个夹爪向前移动至包装袋所在位置，并在夹住包装袋后向后移动进入下一步热熔封口工序，所述夹爪驱动件用于驱使所述夹爪张开然后夹住包装袋袋口的两侧边缘，所述同步移动驱动机构用于驱使两个夹爪在上吸附机构和下吸附机构上下牵拉在包装袋的同时逐步向中间靠拢，并用于驱使两个夹爪在血袋进入包装后相互远离以扯直包装袋口。

优选地，所述包装袋热熔封口装置包括安装架、热熔封口机构及异物检测机构，所述热熔封口机构和异物检测机构均安装在所述安装架上，所述热熔封口机构用于对成品排出装置上装有待包装血袋的包装袋进行热熔封口，所述异物检测机构设于所述热熔封口机构的前方，用于在热熔封口前检测包装袋内是否有异物伸到包装袋的袋口待热熔封口位置。

优选地，所述成品排出装置设于所述设于包装袋热熔封口装置的前侧，所述成品排出装置包括电机、由电机带动的滚锟、以及张紧在滚锟上传送带，所述成品排出装置于传送带的前端还设有排出滑槽。

为了实现上述目的，本发明还提供一种前述的血袋包装设备的血袋包装方法，所述血袋包装方法包括如下步骤：

包装袋打开装置自储袋装置抓取包装袋后移动至成品排出装置上，打开包装袋的袋口；

血袋入袋装置的血袋传送机构将血袋传送至已经打开袋口的包装袋内，血袋入袋装置的挡板机构将进入包装袋内的血袋与血袋传送机构托盘脱离使血袋留在包装袋内；

包装袋打开装置将装入血袋后的包装袋拉到包装袋热熔封口装置以进行热熔封口；

包装袋热熔封口装置对装入血袋后的包装袋进行热熔封口；

成品排出装置将热熔封口后的包装袋排出。

本发明的血袋入袋装置、血袋包装设备及血袋包装方法，能够实现机械化打开包装入打开袋口的包装袋内，从而实现机械化包装血袋。

附图说明

图1为本发明血袋包装设备一实施例的结构示意图。

图2为图1所示血袋包装设备中血袋传送机构的结构示意图，其中一并示出与之配合的托盘。

图3为图2所示托盘放置在血袋传送机构上，并在托盘中放置血袋后的示意图，其中托盘处于伸出位置。

图4为图3所示托盘位于血袋传送机构上处于初始位置的示意图。

图5为图1所示血袋包装设备中挡板机构的结构示意图。

图6为图1所示血袋包装设备中成品排出装置的结构示意图。

图7为图1所示血袋包装设备中包装袋打开装置的结构示意图。

图8为图7所示包装袋打开装置中上吸附机构的结构示意图。

图9为图7所示包装袋打开装置中下吸附机构的结构示意图。

图10为图7所示包装袋打开装置中扯袋机构的结构示意图。

图11为图1所示包装袋打开装置抓取包装袋至开袋位置后的示意图。

图12为图1所示血袋包装设备中储袋装置的结构示意图。

图13为图1所示血袋包装设备中包装袋热熔封口装置的结构示意图，其中一并示出了成品排出装置和扯袋机构。

图14为图13所示包装袋热熔封口装置由另一角度所视的结构示意图。

图15为图14所示包装袋热熔封口装置的正视图，其中部分部件被移除。

图16为图14所示热熔封口机构的正视图。

图17为图14所示包装袋热熔封口装置中异物检测机构和热熔封口机构的侧视图。

图18为图14所示异物检测机构的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图18所示为本发明血袋包装设备的一实施例。在本实施例中，血袋包装设备包括承载台100、储袋装置1、包装袋打开装置2、血袋入袋装置3、包装袋热熔封口装置4及成品排出装置5。储袋装置1、包装袋打开装置2、血袋入袋装置3、包装袋热熔封口装置4及成品排出装置5均安装在承载台100上。

参照图1、图11和图12，储袋装置1用于向包装袋打开装置2供应包装袋10。储袋装置1包括托板11、托板升降驱动件12及用于叠放包装袋10的包装袋盒13。包装袋盒13顶部敞开以便于上吸附机构23从包装袋盒13中抓取最上层的包装袋10。托板11固定在托板升降驱动件12上，包装袋盒13承载在托板11上。托板升降驱动件12用于升降托板11，以改变包装袋盒13内最上层包装袋10的位置高度。托板升降驱动件12可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用电缸。

储袋装置11进一步包括第一光电传感器14及控制器(图中未示出)，包装袋盒13的侧面设置有开窗131，第一光电传感器14安装在承载台100上并正对开窗131处设置，以透过开窗131监测最上层包装袋10的位置高度。开窗131由包装袋盒13的上部沿竖向延伸至包装袋盒13的底部。当包装袋10被取走，最上层包装袋10的位置高度低于该第一光电传感器14的位置高度时，第一光电传感器14通过开窗131检测不到包装袋10，会将信号反馈到控制器，控制器控制托板升降驱动件12驱动托板11上升，使最上层包装袋10的位置高度高于该光电传感器的位置高度，实现自动供给包装袋10。第一光电传感器14通过支撑架141安装在承载台100，且第一光电传感器14在支撑架141上的安装高度位置可调节。

储袋装置11进一步包括第二光电传感器15，第二光电传感器15安装在托板11的下侧，托板11对应第二光电传感器15设有第一通孔111，包装袋盒13的底部对应设置有传感器孔132，第二光电传感器15通过包装袋盒13底部的传感器孔132监测包装袋10用尽情况，用尽时可以通过控制器发出警报。

储袋装置11的托板11上侧三面形成有挡边112，一面形成有开口113(如图9所示)，由挡边112和托板11围成容置包装袋盒13的容置空间(图9中未标示)，包装袋盒13可通过开口113推入和拉出容置空间。

托板11上侧设置有防呆卡扣114，防呆卡扣114设于开口113的对面，用于对包装袋盒13进行定位，以使包装袋盒13按正确方向安装在托板11上。包装袋盒13的底部侧边对应防呆卡扣114设有缺口133。

储袋装置11进一步包括第三光电传感器16，第三光电传感器16安装在托板11下侧，托板11对应第三光电传感器16设有第二通孔115，第三光电传感器16透过第二通孔115监测包装袋盒13放置是否到位，不到位则可以通过控制器发出警报。

第三光电传感器16设于开口113的对面并与防呆卡扣114呈并排设置，以监测包装袋盒13的缺口133与防呆卡扣114是否配合到位。

储袋装置1进一步包括导向轴17和导向轴承18，导向轴承18安装在承载台100上，导向轴17的上端与托板11固定连接，导向轴17的下端向下穿过导向轴承18。导向轴17的下端设置有限位件171，以防止导向轴17向上移动过量而脱离承载台100。

参照图1、以及图7至图11，包装袋打开装置2包括架体22、上吸附机构23、第一动力装置24、下吸附机构25及扯袋机构26。架体22、下吸附机构25和扯袋机构26安装在承载台100上，上吸附机构23通过第一动力装置24安装在架体22上，上吸附机构23在第一动力装置24的作用下可以沿水平和竖直方向往复移动，以从储袋装置1处抓取包装袋10并移动至下吸附机构25的上方，上吸附机构23和下吸附机构25分别用于吸附并牵拉包装袋10(如图7所示)的上侧面和下侧面以打开包装袋10的袋口。

参照图2和图3，上吸附机构23包括上吸盘架231及安装在上吸盘架231下侧的多个上吸盘232。上吸盘232可通过外部真空泵提供吸附力。

在本实施例中，上吸盘232的数量为四个，且四个上吸盘232呈矩形阵列分布。上吸盘232的安装位置可调节以适用不同大小的包装袋10。上吸盘232的数量和安装位置并不局限如此，可根据需要进行相应变化，只要能够顺利抓起包装袋10，并配合下吸附机构25能够打开包装袋10的袋口即可。例如，在其它实施例中，上吸盘232还可以是三个并呈三角形阵列分布，或者为五个，即在呈矩形阵列分布的四个上吸盘232的中心位置再设置一个上吸盘232。

作为进一步改进，上吸附机构23进一步包括上吸盘驱动件233，上吸盘驱动件233连接在上吸盘232和上吸盘架231之间，用于驱动上吸盘232在竖直方向上下移动。当四个上吸盘232吸取包装袋10时，有可能两个包装袋10由于静电粘在一起，则上吸盘驱动件233带动上吸盘232上下抖动，将底下那个包装袋10抖落。上吸盘驱动件233可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用气缸。

具体地，在本实施例中，上吸附机构23进一步包括吸盘连接件234，上吸盘232通过吸盘连接件234安装在上吸盘驱动件233上，吸盘连接件234上设有用于调节上吸盘232安装位置的纵长槽2341，上吸盘232安装在吸盘连接件234的第一端，纵长槽2341位于吸盘连接件234的第二端，通过紧固件例如螺丝穿过纵长槽2341以将吸盘连接件234连同上吸盘232一起安装在上吸盘驱动件233上，通过调节紧固件在纵长槽2341中的位置以及调节吸盘连接件234的安装方位，可以调整上吸盘232的安装位置，以适应不同大小包装袋10的抓取及开袋要求。纵长槽2341的位置并不限于设置吸盘连接件234的第二端，在其它实施例中，还可以是在吸盘连接件234的第一端设置纵长槽来安装上吸盘232，通过调整上吸盘232在纵长槽内的位置及调节吸盘连接件234的安装方位，来调整上吸盘232的安装位置。

第一动力装置24包括控制上吸附机构23沿水平方向往复移动的第一水平驱动件241、控制上吸附机构23沿竖直方向往复移动的第一竖直驱动件242、连接座243和第一直线导轨副244。第一竖直驱动件242连接在连接座243和上吸附机构23的上吸盘架231之间，以驱动上吸附机构23沿竖直方向上下往复移动。连接座243通过第一直线导轨副244可水平移动地安装在架体22上，第一直线导轨副244包括直线导轨2441和可滑动地安装在直线导轨2441上的滑块2442，直线导轨2441固定在架体22上，滑块2442固定在连接座243的底部，第一竖直驱动件242与滑块2442连接。在第一水平驱动件241驱动作用下，连接座243连同第一竖直驱动件242及上吸附机构23一起沿水平方向往复移动。第一水平驱动件241和第一竖直驱动件242可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用电缸。

第一竖直驱动件242和连接座243之间设置有拖链245以用于收藏连接线和气管。架体22上于第一直线导轨副244的侧边设有拖链246以用于收藏连接线和气管。

扯袋机构26包括两个夹爪261及第二动力装置262。第二动力装置262包括第二水平驱动件263、夹爪驱动件260和同步移动驱动机构。

每一个夹爪261包括呈相对设置的上夹块2611和下夹块2611，在夹爪驱动件260的作用下，驱动夹爪261的上夹块2611和下夹块2611进行张开或夹持动作(如图5中夹爪处虚线箭头A所示)，夹爪驱动件260可以采用气缸。第二动力装置262用于驱动两个夹爪261前后来回移动(如图5中虚线双向箭头B所示)，以及驱动两个夹爪261相互靠拢或相互远离(如图5中虚线双向箭头C所示)。

在上吸附机构23将包装袋10移动到下吸附机构25上方后，第二动力装置262驱动两个夹爪261向前移动，两个夹爪261分别夹住包装袋10袋口的两侧边缘后，上吸附机构23和下吸附机构25上下牵拉包装袋10的同时，第二动力装置262驱动两个夹爪261逐步向中间靠拢，保证包装袋10的中心基准保持原来位置不会随着开袋而发生变化，从而利于待包装血袋入袋。

在待包装血袋入袋后，两个夹爪261分别夹住包装袋10袋口的两侧边缘，通过第二动力装置262驱动两个夹爪261向后移动扯直袋口，将其拉到热熔刀的位置上热熔封口，以保证热熔处袋口的平整无褶皱。

第二水平驱动机构用于驱使两个夹爪向前移动至包装袋所在位置，并在夹住包装袋后向后移动进入下一步热熔封口工序，夹爪驱动件用于驱使夹爪张开然后夹住包装袋袋口的两侧边缘，同步移动驱动机构用于驱使两个夹爪在上吸附机构和下吸附机构上下牵拉在包装袋的同时逐步向中间靠拢以保证包装袋的中心基准保持原来位置不会随着开袋而发生变化，并用于驱使两个夹爪在血袋进入包装后相互远离以扯直包装袋口保证包装袋后热熔封口后平整无褶皱。

第二水平驱动机构包括第二水平驱动件263、第二直线导轨副264和第三直线导轨副265。第三直线导轨副265包括第三直线导轨2651和两第三滑块2652、第三直线导轨副265的第三直线导轨2651通过第二直线导轨副264安装在承载台100上。第二直线导轨副264的数量两对并呈并排设置，每一第二直线导轨副264包括第二直线导轨2641和可滑动地安装在第二直线导轨2641上的第二滑块2642，第二直线导轨2641通过一安装座固定在承载台100上，第二滑块2642固定在第三直线导轨2651的底部。第二水平驱动件263与第三直线导轨2651连接，在第二水平驱动件263驱动作用下，第三直线导轨2651其及上安装的部件一起沿水平方向前后往复移动。第二水平驱动件263可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用电缸。

同步移动驱动机构包括同步带266、同步带轮2671、齿型惰轮2672、马达268及两同步带压块269。同步带266套设在同步带轮2671和齿型惰轮2672上，包括前侧带部2661和后侧带部2662，两同步带压块269分别固定安装在两个第三滑块2652上(即可滑动地安装在第二水平驱动机构上)，并分别压紧同步带266的前侧带部2661和后侧带部2662，两夹爪261分别安装在两第三滑块2652上(即两夹爪261与两同步带压块269固定连接)。马达268与同步带轮2671连接，以驱动同步带轮267带动同步带266正转或反转，进而带动与同步带压块269相固定的两第三滑块2652移动，使两第三滑块2652上的两个夹爪261向中间靠拢或者使两第三滑块2652上的两个夹爪261相互远离。

在上吸附机构23将包装袋10移动到下吸附机构25上方后，通过第二水平驱动件263驱动第三直线导轨副265向前移动，进而带动两个夹爪261一直向前移动，两个夹爪261张开然后分别夹住包装袋10袋口的两侧边缘后，上吸附机构23和下吸附机构25上下牵拉包装袋10的同时，马达268驱动同步带轮2671转动，带动同步带266移动，进而带动两同步带压块269及两个夹爪261移动以逐步向中间靠拢，保证包装袋10的中心基准保持原来位置不会随着开袋而发生变化，从而利于待包装血袋入袋。

在待包装血袋入袋后，两个夹爪261分别夹住包装袋10袋口的两侧边缘，通过第二水平驱动件263驱动两个夹爪261向后移动扯直袋口，将其拉到热熔刀的位置上热熔封口，以保证热熔处袋口的平整无褶皱。

作为进一步改进，扯袋机构26还包括两个槽型光电传感器270，两个槽型光电传感器270安装在第三直线导轨2651的侧边，两第三滑块2652的其中之一的侧边对应固定有挡片271。

马达268驱动同步带轮267带动同步带266正转或反转，进而带动与同步带压块269相固定的两第三滑块2652移动，使两第三滑块2652上的两个夹爪261向中间靠拢或相互远离，挡片271随第三滑块2652一起移动，当第挡片271由一个槽型光电传感器270中间滑动至另一个槽型光电传感器270中间时再次挡住光线的传播，即可将第三滑块2652此时的位置反映给主控模块，由此控制第三滑块2652移动的行程，进而控制两个夹爪261向中间靠拢或相互远离时的移动行程。

槽型光电传感器270为发射器和接收器于一体的光电传感器，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体(挡片271)经过U型槽且阻断光轴时，就产生了检测到的开关信号。

作为进一步改进，两个槽型光电传感器270通过传感器滑轨272安装在第三直线导轨2651的侧边，槽型光电传感器270在传感器滑轨272上的安装位置可调节，以方便微调槽型光电传感器270的安装位置，来调节两个夹爪261靠拢或张开时的移动行程，以适应不同大小的包装袋10。

下吸附机构25包括下吸盘架251和安装在下吸盘架251上的下吸盘252。下吸盘252可通过外部真空泵提供吸附力。本实施例中，下吸盘252数量为两个，并与上吸附机构23用于吸附包装袋10的袋口端的两个上吸盘232相对应设置，这样，可方便在下吸附机构25的旁边设置成品排出装置5。

作为进一步改进，包装袋打开装置2进一步包括用于驱动下吸盘252沿竖直方向上往复移动的第三动力装置253。在本实施例中，第三动力装置253作用在下吸盘架251上，驱动下吸盘架251连同下吸盘252一起沿竖直方向上往复移动。在其他实施例中，还可以是第三动力装置253直接作用在下吸盘252上，即第三动力装置253连接在下吸盘252和下吸盘架251之间，通过第三动力装置253直接驱动下吸盘252沿竖直方向上往复移动。第三动力装置253可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用气缸。在打开包装袋10时，第三动力装置253使下吸盘252上升吸住包装袋10的下侧面然后下降，和上升的上吸盘232一起打开包装袋10。

包装袋打开装置2打开包装袋10的方法如下：

包装袋10是以垛的形式叠放起来放在储袋装置1的的包装袋盒13，取袋时，上吸附机构23在第一动力装置24的作用下水平移动至包装袋盒13的上方，然后垂直下降，直到四个上吸盘232吸住包装袋盒13内最上层包装袋10的上侧面，然后垂直上升至预定高度将最上层包装袋10从储袋装置1中取出来；

取出来包装袋10的在第一动力装置24作用下水平移动到下吸附机构25的上方，包装袋10的袋口端与下吸附机构25的两个下吸盘252相对，然后下降，直至下吸附机构25的两个下吸盘252吸住包装袋10的下侧面；

扯袋机构26的两个夹爪261向前运动夹住包装袋10袋口两端拉直，然后上吸附机构23和下吸附机构25分别吸住包装袋10的上下两侧，同时两个夹爪261一起向中间收拢，包装袋10被打开；

扯袋机构26还有个作用就是包装袋10被打开装入待包装血袋后再扯直包装袋10便于进行下一个工序(即热熔封口)操作，保证了热熔处袋口的平整无褶皱。

通过扯袋机构26的第二动力装置262可自动调整两个夹爪261位置，对于不同尺寸的包装袋10，都能够实现两端同时抓袋及扯袋，防止了包装袋10在扯袋时位置变化。

通过设置上吸附机构23和下吸附机构25，且上吸附机构23的上吸盘232和下吸附机构25的下吸盘252可同时分别向上、向下移动来牵拉包装袋10的上侧面和下侧面进行开袋，通过自动调整上下开袋的行程，在开袋过程中包装袋10中心基准保持原来位置，不会随着开袋而发生变化，可以实现包装袋10袋口不同尺寸需求和不同尺寸要求。通过这种开袋装置实现了自动开袋功能，并保证了下一工序托盘载血袋水平进入包装袋10提供了位置基准。

在上吸附机构23的上吸盘232从包装袋盒13中吸包装袋10时，有可能两个包装袋10粘在一起，则通过上吸盘驱动件233带动上吸盘232上下移动，可以将底下那个包装袋10抖落。

参照图1至图5，血袋入袋装置3包括血袋传送机构31和设于血袋传送机构31上方的挡板机构33，血袋传送机构31用于承载血袋并向前传送血袋至已经打开袋口的包装袋10内，挡板机构33包括挡板331和挡板驱动件332，挡板331在挡板驱动件332的驱动作用下可上下往复移动，以用于对伸入包装袋10内的血袋6进行阻挡，使血袋6在血袋传送机构31向后回退时与血袋传送机构31脱离而留在包装袋10内。挡板驱动件332可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用气缸。在本实施例中，挡板机构33安装在包装袋打开装置2的第一动力装置24上，在第一动力装置24的作用下可与上吸附机构23一起同步移动。上吸盘架231上对应挡板机构33设有供挡板机构33穿过的通孔2311。

血袋传送机构31包括支撑架311、直线导轨副312、支撑件313及支撑件驱动件314。支撑架311安装在承载台100上，支撑件313通过直线导轨副312可前后滑动地安装在支撑架311上，支撑件驱动件314与支撑架311连接以驱动支撑件313在支撑架311上前后往复移动。

在本实施例中，直线导轨副312包括直线导轨3121和滑块3122，直线导轨3121固定在支撑架311上，滑块3122可滑动地安装在直线导轨3121上，支撑件313与滑块3122固定连接，支撑件驱动件314与滑块3122相固定，以通过滑块3122与支撑架311间接连接。支撑件驱动件314可以采用气缸、电缸、或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用电缸。

在本实施例中，血袋传送机构31还包括用于盛放血袋的托盘7，托盘7的前端设有开口71，以方便血袋6从托盘7中脱离。支撑件313的上侧前端设有用于安放托盘7的托盘安装部3131，以将托盘7可拆卸地安装在支撑架311上并限制托盘7前后移动。在本实施例中，托盘7与托盘安装部3131之间通过销钉81与销钉孔82的配合进行可拆卸地连接。具体地，在本实施例中，销钉81设于托盘安装部3131上，销钉孔82设于托盘7的底部。通过支撑件驱动件314驱动支撑件313向前移动，带动托盘7及其上所盛放的血袋6一起前后移动，以将血袋6和托盘7一起向前传送至已经打开袋口的包装袋10内。

参考图3和图4所示，为血袋6在血袋传送机构31上运动的两种状态。机械手(未出示)或人工将承载着血袋6的托盘7放置在支撑件311上(如图4所示)，支撑件311在支撑件驱动件314的驱动作用下沿着直线导轨3121向前滑动，托盘7及其上的血袋6一起被传送至打开袋口的包装袋10内(如图3所示)。

参考图6所示，成品排出装置5包括电机51、由电机51带动的滚锟52、以及张紧在滚锟52上传送带53。成品排出装置5于传送带53的前端还设有排出滑槽54。

参照图13至18，包装袋热熔封口装置4包括安装架40、热熔封口机构41及异物检测机构44。成品排出装置5设于安装架40的前侧(即设于包装袋热熔封口装置4的前侧)，用于置放及传输装有待包装血袋的包装袋401。热熔封口机构41和异物检测机构44均安装在安装架40上，热熔封口机构41用于对成品排出装置5上装有待包装血袋的包装袋401进行热熔封口，异物检测机构44设于热熔封口机构41的前方，用于在热熔封口前检测包装袋401内是否有异物(例如血袋的连接管)伸到包装袋401的袋口待热熔封口位置。

包装袋热熔封口装置4，可以实现机械化热熔封口，用于血袋包装时，能够提高血袋包装效率，减少人工误操作风险。异物检测机构44在包装袋401进行热熔封口之前检测包装袋内是否有异物(例如血袋的连接管)伸到包装袋401的袋口待热熔封口位置，当检测到有异物时，热熔封口机构41不对包装袋401进行热熔封口，而让包装袋401进入下一个工序。这样，相对于人工手动热熔封口，可以减少误操作风险。

热熔封口机构41包括呈上下相对设置上热熔组件42和下热熔组件43，异物检测机构44包括呈上下相对设置的上检测组件45和下检测组件46。包装袋热熔封口装置4进一步包括呈上支撑板402、下支撑板403、和驱动机构47。上支撑板402和下支撑板403可上下滑动地安装在安装架40上并呈上下相对设置。具体地，安装架40上设有两对直线导轨副404，两对直线导轨副404呈竖直安装分别靠近安装架40的左右两侧设置，上支撑板402和下支撑板403可滑动地架设在两对直线导轨副404上。直线导轨副404包括直线导轨405和可滑动地安装在直线导轨405上的两滑块406，直线导轨405固定在安装架40上，两滑块406分别固定在上支撑板402和下支撑板403上。

上热熔组件42和上检测组件45均安装在上支撑板402上，下热熔组件43和下检测组件46均安装在下支撑板403上，驱动机构47连接在上支撑板402和下支撑板403之间，用于驱动上支撑板402和下支撑板403同步相互靠近或者相互远离。

上热熔组件42和下热熔组件43上分别设有上热熔刀421和下热熔刀431，通过上热熔刀421和下热熔刀431相互靠拢对包装袋401进行热熔封口。上检测组件45包括设于上支撑板402下侧的上压条451，上压条451受向上外力作用可相对于上支撑板402向上移动，下检测组件46包括设于下支撑板403上侧的下压条461，下压条461受向下外力作用可相对于下支撑板403向下移动。热熔封口机构41进一步包括第一光电传感器410，第一光电传感器410用于感测上压条451是否相对上支撑板402向上移动预设距离或下压条461是否相对下支撑板403向下移动预设距离以判断包装袋401的袋口位置是否有异物存在。

在上压条451和下压条461之间只有包装袋的时候，异物检测机构44的上检测组件45和下检测组件46移动到检测位置时，上压条451和下压条461之间的距离小，即为包装袋的厚度，上压条451不会相对上支撑板402发生移动，下压条461不会相对下支撑板403发生移动。而当上压条451和下压条461之间夹到异物例如血袋的连接管时，异物检测机构44的上检测组件45和下检测组件46移动到检测位置时，由于异物的存在，上压条451和下压条461之间的距离会大于包装袋的厚度，使得上压条451会相对上支撑板402向上移动一定距离，同时下压条461会相对下支撑板403向下移动一定距离。如果移动的距离达到预设距离，则说明上压条451和下压条461之间的距离超过了包装袋的厚度，判定包装袋的袋口位置是否有异物存在。

在本实施例中，驱动机构47包括电机471、直齿轮472、第一齿条473和第二齿条474。第一齿条473与上支撑板402固定连接，第二齿条474与下支撑板403固定连接，直齿轮472同时与第一齿条473和第二齿条474啮合，电机471驱动直齿轮472转动，以带动第一齿条473和第二齿条474同步运动，上支撑板402和下支撑板403在第一齿条473和第二齿条474的带动下可分别沿两对直线导轨副404的直线导轨405上下运动，同步相互靠近或者相互远离。

上检测组件45进一步包括第一导向轴452和连接轴453，第一导向轴452通过轴承454安装在上支撑板402上，第一导向轴452的下端与下压条461固定连接，第一导向轴452的上端设有第一轴环455以限制第一导向轴452相对于上支撑板402向下移动。连接轴453的下端与下压条461固定连接，连接轴453上设有遮光轴环456。第一导向轴452上套设有第一压缩弹簧457，且第一压缩弹簧457位于上支撑板402与上压条451之间。这样，在上压条451没有受外力的情况下，可以使上压条451相对于上支撑板402保持不动。

光电传感器410为对射型光电传感器，包括发光器4101和受光器4102，发光器4101和受光器4102固定在上支撑板402上并分别位于遮光轴环456的两侧。当上压条451相对上支撑板402向上移动达到预设距离时，连接轴453上的遮光轴环456移动至阻挡发光器4101和受光器4102之间的光路，触发光电传感器410输出一个开关控制信号，表明包装袋401的袋口位置有异物存在。

下检测组件46进一步包括第二导向轴462和连接轴463，第二导向轴462通过轴承464安装在下支撑板403上，第二导向轴462的下端与下压条461固定连接，第二导向轴462的上端设有第二轴环465以限制第二导向轴462相对于下支撑板403向下移动。连接轴463的下端与下压条461固定连接，连接轴463上设有遮光轴环466。第二导向轴462上套设有第二压缩弹簧467，且第二压缩弹簧467位于下支撑板403与下压条461之间。这样，在下压条461没有受外力的情况下，可以使下压条461相对于下支撑板403保持不动。

在本实施例中，光电传感器410安装在上支撑板402上。在其它实施例中，还可以是光电传感器410安装在下支撑板403上，且光电传感器410位于下检测组件46的遮光轴环466的相对两侧。

上热熔刀421和下热熔刀431的刀刃上均包覆有铁氟龙胶带422、432，并通过刀刃两侧的压紧条423、433压紧。

进一步地，上热熔组件42包括上热熔刀固定座424，上热熔刀421安装在上热熔刀固定座424上，上热熔刀固定座424中的设有加热棒425，上热熔刀421与上支撑板402之间以及上热熔刀421的后侧均设置有隔热板426。

下热熔组件43包括下热熔刀固定座434，下热熔刀431安装在下热熔刀固定座434上，下热熔刀固定座434中的设有加热棒435，下热熔刀431与下支撑板403之间以及下热熔刀431的后侧均设置有隔热板436。

作为进一步改进，包装袋热熔封口装置4还包括拉伸弹簧407，拉伸弹簧407的下端与上支撑板402的上侧连接，拉伸弹簧407的上端与安装架40连接。当包装袋401在热熔封口的时候刚好停电时，拉伸弹簧407可将上支撑板402拉升以防止包装袋401被加热过度、损坏机器。

作为进一步改进，包装袋热熔封口装置4还包括第一槽型光电传感器481和第一挡片482，第一槽型光电传感器481和第一挡片482的其中之一安装在安装架40上，第一槽型光电传感器481和第一挡片482的其中之另一与上支撑板402或下支撑板403相固定，通过第一槽型光电传感器481和第一挡片482来控制上支撑板402和下支撑板403上下移动的行程。第一槽型光电传感器481为发射器和接收器于一体的光电传感器，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体(第一挡片482)经过U型槽且阻断光轴时，就产生了检测到的开关信号。

本实施例中，第一槽型光电传感器481安装在安装架40上且数量为三个，上支撑板402或下支撑板403上各固定有一个第一挡片482。该两个第一挡片482和靠上面的两个第一槽型光电传感器481来限制上支撑板402和下支撑板403相互靠近时的行程，最下面的那个第一槽型光电传感器481和下支撑板403上的第一挡片482来控制上支撑板402和下支撑板403相互远离时的行程。第一槽型光电传感器481通过传感器滑轨483安装在安装架40上，使得第一槽型光电传感器481的安装位置可调节，在行程需要变化时可方便调节。

安装架40对应扯袋机构26设有开口409，以供扯袋机构26能够伸出作用在包装袋401。

在待包装血袋入袋后，两个夹爪261分别夹住包装袋10袋口的两侧边缘，通过第二动力装置262驱动两个夹爪261向后移动扯直袋口，将其拉到热熔封口机构41的位置上，在进行异物检测后热熔封口，以保证热熔处袋口的平整无褶皱。已封口和未封口的装有血袋的包装袋401都将由成品排出装置5排除。

采用上述血袋包装设备进行包装的方法为：

包装袋打开装置2自储袋装置1抓取包装袋10移动至成品排出装置5上(其中包装袋10以垛的形式叠放在储袋装置1中)，打开包装袋10的袋口；该步骤具体为：包装袋打开装置2的上吸附机构23在第一动力装置24的作用下垂直下降一定高度吸住包装袋10的上侧面，将最上层的包装袋10从储袋机构1中牵拉出来，然后垂直上升，在第一动力装置24的作用下水平移动到下吸附机构25的上方，然后下降，扯袋机构26的两个夹爪261向前运动并夹住包装袋10袋口两端拉直，然后上吸附机构23和下吸附机构25分别吸住包装袋的上下两侧，同时两个夹爪261一起向中间收拢，包装袋10被打开；

血袋入袋装置3将盛放有血袋6的托盘7运输到已经打开袋口的包装袋10内，并将进入包装袋10内的血袋6与托盘7脱离使血袋6留在包装袋10内；该步骤具体为：血袋入袋装置3的血袋传送机构31将血袋6传送至打开袋口的包装袋10内，挡板331在挡板驱动件332的驱动作用下垂直下降，在支撑件驱动件314的作用下托盘7随着支撑件313退出至包装袋10外，挡板331将血袋6挡住使血袋6从托盘7的开口71脱离而留在包装袋10内；在支撑件驱动件314的作用下挡板331上升到初始位置；

包装袋打开装置2将装入血袋6后的包装袋10拉到包装袋热熔封口装置4以进行热熔封口；该步骤具体为：包装袋打开装置2的上吸附机构23和下吸附机构25停止对包装袋10的吸附作用，包装袋打开装置2的扯袋机构26的两个夹子261将包装袋10的袋口扯直，并将包装袋10拉至包装袋热熔封口装置4中热熔封口；

包装袋热熔封口装置4对装入血袋6后的包装袋10进行热熔封口；

成品排出装置5将热熔封口后的包装袋10排出。

本发明并不局限于以上实施方式，在上述实施方式公开的技术内容下，还可以进行各种变化。凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种血袋入袋装置，其特征在于，所述血袋入袋装置包括安装在一承载台上的血袋传送机构和设于所述血袋传送机构上方的挡板机构，所述血袋传送机构用于承载血袋并向前传送血袋至已经打开袋口的包装袋内，所述挡板机构包括挡板和挡板驱动件，所述挡板在所述挡板驱动件的驱动作用下可上下往复移动，以用于对伸入包装袋内的血袋进行阻挡，使血袋在血袋传送机构向后回退时与血袋传送机构脱离而留在包装袋内；

所述血袋传送机构包括支撑架、直线导轨副、用于承载血袋的支撑件及支撑件驱动件，所述支撑架安装在所述承载台上，所述支撑件通过所述直线导轨副可前后滑动地安装在所述支撑架上，所述支撑件驱动件与所述支撑架连接以驱动所述支撑件在所述支撑架上前后往复移动；

所述血袋传送机构包括还包括用于盛放血袋的托盘，所述托盘的前端设有开口，所述支撑件的上侧前端设有用于安放所述托盘的托盘安装部，以将所述托盘可拆卸地安装在支撑件上并限制托盘前后移动。

2.如权利要求1所述的血袋入袋装置，其特征在于，所述托盘与托盘安装部之间通过销钉与销钉孔的配合进行可拆卸地连接。

3.一种血袋包装设备，其特征在于，所述血袋包装设备包括储袋装置、包装袋打开装置、如权利要求1至2项中任意一项所述的血袋入袋装置、包装袋热熔封口装置及成品排出装置，其中：

所述储袋装置用于以垛的形式叠放包装袋并向包装袋打开装置自动供应包装袋；

所述包装袋打开装置用于自储袋装置抓取包装袋移动至成品排出装置上，打开包装袋的袋口，以及将装入血袋后的包装袋拉到包装袋热熔封口装置进行热熔封口；

所述血袋入袋装置的血袋传送机构用于将血袋传送至已经打开袋口的包装袋内，所述血袋入袋装置的挡板机构用于将进入包装袋内的血袋与血袋传送机构脱离使血袋留在包装袋内；

所述包装袋热熔封口装置用于对装入血袋后的包装袋进行热熔封口；

所述成品排出装置用于将热熔封口后的包装袋排出。

4.如权利要求3所述的血袋包装设备，其特征在于，所述储袋装置包括托板、托板升降驱动件、用于叠放包装袋的包装袋盒、以及第一光电传感器，所述包装袋盒顶部敞开以便于上吸附机构从包装袋盒中抓取最上层的包装袋，所述托板固定在所述托板升降驱动件上，所述包装袋盒承载在托板上，所述托板升降驱动件用于升降托板，以改变包装袋盒内最上层包装袋的位置高度，所述包装袋盒的侧面设置有开窗，所述第一光电传感器安装在承载台上并正对所述开窗处设置，以透过所述开窗监测最上层包装袋的位置高度。

5.如权利要求3所述的血袋包装设备，其特征在于，所述包装袋打开装置包括架体、上吸附机构、第一动力装置、下吸附机构及扯袋机构，所述架体、下吸附机构和扯袋机构安装在所述承载台上，所述上吸附机构通过所述第一动力装置安装在所述架体上，所述上吸附机构在所述第一动力装置的作用下可以沿水平和竖直方向往复移动，以从储袋装置处抓取包装袋并移动至所述下吸附机构的上方，所述上吸附机构和下吸附机构分别用于吸附并牵拉包装袋的上侧面和下侧面以打开包装袋的袋口，所述扯袋机构包括两个夹爪及第二动力装置，所述第二动力装置包括水平驱动件、夹爪驱动件和同步移动驱动机构，所述夹爪驱动件用于驱使所述夹爪张开然后夹住包装袋袋口的两侧边缘，所述同步移动驱动机构用于驱使两个夹爪在上吸附机构和下吸附机构上下牵拉在包装袋的同时逐步向中间靠拢，并用于驱使两个夹爪在血袋进入包装后相互远离以扯直包装袋口。

6.如权利要求3所述的血袋包装设备，其特征在于，所述包装袋热熔封口装置包括安装架、热熔封口机构及异物检测机构，所述热熔封口机构和异物检测机构均安装在所述安装架上，所述热熔封口机构用于对成品排出装置上装有待包装血袋的包装袋进行热熔封口，所述异物检测机构设于所述热熔封口机构的前方，用于在热熔封口前检测包装袋内是否有异物伸到包装袋的袋口待热熔封口位置。

7.如权利要求3所述的血袋包装设备，其特征在于，所述成品排出装置设于所述设于包装袋热熔封口装置的前侧，所述成品排出装置包括电机、由电机带动的滚锟、以及张紧在滚锟上传送带，所述成品排出装置于传送带的前端还设有排出滑槽。

8.一种如权利要求3至7中任意一项所述的血袋包装设备的血袋包装方法，其特征在于，所述血袋包装方法包括如下步骤：

包装袋打开装置自储袋装置抓取包装袋后移动至成品排出装置上，打开包装袋的袋口；

血袋入袋装置的血袋传送机构将盛放有血袋的托盘传送至已经打开袋口的包装袋内，血袋入袋装置的挡板机构将进入包装袋内的血袋与血袋传送机构脱离使血袋留在包装袋内，其中，挡板机构的挡板在挡板驱动件的驱动作用下垂直下降，在支撑件驱动件的作用下托盘随着支撑件退出至包装袋外，挡板将血袋挡住使血袋从托盘的开口脱离而留在包装袋内；

包装袋打开装置将装入血袋后的包装袋拉到包装袋热熔封口装置以进行热熔封口；

包装袋热熔封口装置对装入血袋后的包装袋进行热熔封口；

成品排出装置将热熔封口后的包装袋排出。

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