CN114455137B - 医用药液包二次入袋包装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医用药液包二次入袋包装装置，所述医用药液包二次入袋包装装置包括机架、抓包及装入组件、上袋组件、退包组件、撑开组件和检测剔除组件，抓包及装入组件在机架的高度方向及机架的宽度方向可移动，抓包及装入组件抓取药液包并将药液包装入包装袋，撑开组件与抓包及装入组件在机架的宽度方向上间隔布置，撑开组件将包装袋的袋口撑开，上袋组件与机架相连，上袋组件在机架的高度和机架的宽度方向可移动，上袋组件抓取包装袋并放到撑开组件上，退包组件与机架相连，退包组件退下抓包及装入组件上的药液包，检测剔除组件检测装有药液包的包装袋。本发明的医用药液包二次入袋包装装置，可以提高药液包的包装效率和质量。

Description

医用药液包二次入袋包装装置

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，具体涉及一种医用药液包二次入袋包装装置。

背景技术

液体溶液或药液大多采用瓶子存储和软袋存储两种方式，对于用软袋存储的液体在灌输完成后成为药液包，需要将药液包包装入另一个外包装袋来进行保存和运输，因存放液体的药液包是一种可变形物料，柔性高，一般采用人工装袋，效率较低，劳动强度大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种医用药液包二次入袋包装装置，可以提高药液包装袋的包装效率。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，包括：机架；抓包及装入组件，所述抓包及装入组件与所述机架相连，所述抓包及装入组件在所述机架的高度方向及所述机架的宽度方向可移动，所述抓包及装入组件适于抓取药液包并将所述药液包装入包装袋；撑开组件，所述撑开组件与所述机架相连，且所述撑开组件与所述抓包及装入组件在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述撑开组件适于将包装袋的袋口撑开；上袋组件，所述上袋组件与所述机架相连，所述上袋组件在所述机架的高度和所述机架的宽度方向可移动，所述上袋组件适于抓取所述包装袋并放置到所述撑开组件上；退包组件，所述退包组件与所述机架相连，所述退包组件用于将所述抓包及装入组件抓取的所述药液包从所述抓包及装入组件上退下，检测剔除组件，所述检测剔除组件检测装有所述药液包的所述包装袋。

在一些实施例中，所述抓包及装入组件包括：第一导轨，所述第一导轨与所述机架相连，且所述第一导轨沿所述机架的宽度方向延伸；第一支架，所述第一支架与所述第一导轨相连，且所述第一支架在所述第一导轨上沿所述机架的宽度方向可移动，所述第一支架上设有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述机架的高度方向延伸；第二支架，所述第二支架设在所述第一滑槽内，且所述第二支架在所述第一滑槽内可移动，所述第二支架上设有第二滑槽，所述第二滑槽在所述机架的长度方向延伸；抓取部件，所述抓取部件的一端设在所述第二滑槽内且在所述第二滑槽内可移动，所述抓取部件的另一端可开合和关闭以释放和抓取所述药液包。

在一些实施例中，所述抓取部件包括第一抓取板和第二抓取板，所述第一抓取板和第二抓取板分别设在所述第二滑槽内，且所述第一抓取板和第二抓取板在所述机架的长度方向间隔布置，所述抓取部件具有开合位置和关闭位置，在所述开合位置，所述第一抓取板和第二抓取板相互远离，在所述关闭位置，所述第一抓取板的底部和所述第二抓取板的底部相合拢以围成用于存放所述药液包的容纳腔。

在一些实施例中，所述撑开组件包括：吸板，所述吸板上具有在所述机架的宽度方向上延伸的包装通道；第一吸盘，所述第一吸盘位于所述吸板上方，所述第一吸盘在所述机架的高度方向上可移动并与所述吸板配合以开启所述包装袋的袋口；撑开板，所述撑开板与所述机架相连，且所述撑开板相对于所述机架可转动，所述撑开板具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述撑开板位于所述包装通道内以撑开所述包装袋的袋口，在所述第二位置，所述撑开板位于所述包装通道外。

在一些实施例中，所述退包组件包括连杆和退包杆，所述连杆与所述机架相连，且所述连杆相对于所述机架可转动，所述退包杆的一端与所述连杆相连，所述退包杆的另一端可伸入所述容纳腔内。

在一些实施例中，还包括上袋组件，所述上袋组件包括袋仓、第二导轨、第三支架和第二吸盘，所述袋仓用于存放所述包装袋，所述第二导轨位于所述袋仓的上方，所述第二导轨与所述第一导轨在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述第三支架与所述第二导轨相连，且所述第三支架在所述第二导轨上沿所述机架的宽度方向可移动，所述第二吸盘与所述第三支架相连，所述第一吸盘与所述第三支架相连，且所述第一吸盘和所述第二吸盘在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述第二吸盘和所述第一吸盘在所述机架的高度方向和所述机架的长度方向上均可移动。

在一些实施例中，还包括出料部件，所述出料部件与所述机架相连，所述出料部件内具有出料通道，所述出料通道的一端与所述包装通道连通，所述出料通道的另一端与外界连通。

在一些实施例中，还包括第一输送部件，所述第一输送部件与所述机架相连，且所述第一输送部件用于输送由所述出料通道排出的装有所述药液包的所述包装袋。

在一些实施例中，所述检测剔除组件包括第四支架、夹持爪、第一驱动器、第二驱动器、第一传感器和第二传感器，所述第四支架与所述机架相连，所述夹持爪设在所述第四支架上，且所述夹持爪在所述机架的宽度方向可移动，所述第一驱动器用于带动所述夹持爪在所述机架的宽度方向移动，所述夹持爪具有夹持状态和分离状态，在所述夹持状态下，所述夹持爪闭合以夹取所述第一输送部件上的装有所述药液包的所述包装袋，在所述分离状态，所述夹持爪打开以释放装有所述药液包的所述包装袋，所述第二驱动器用于驱动所述夹持爪开启和闭合，所述第一传感器设在所述第一驱动器与所述夹持爪之间，所述第一传感器用于监测所述夹持爪所承载的重量，所述第二传感器安装在所述夹持爪上用于检测所述夹持爪的夹持情况。

在一些实施例中，所述医用药液包二次入袋包装装置还包括第二输送部件，所述第二输送部件与所述机架相连，且所述第二输送部件位于所述抓包及装入组件的下方，所述第二输送部件用于输送所述药液包。

附图说明

图1是本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置的结构示意图。

图2是本发明实施例的抓包及装入组件的结构示意图。

图3是本发明实施例的抓包及装入组件中抓取部件的结构示意图。

图4是本发明实施例的撑开组件和上袋组件的结构示意图。

图5是本发明实施例的退包组件的结构示意图。

图6是本发明实施例的出料部件的结构示意图。

图7是本发明实施例的检测剔除组件的结构示意图。

图8是本发明实施例的第一输送部件与检测剔除组件的结构示意图。

图9是本发明实施例的医用药液包装入包装袋中不同的情况示意。

附图标记：

机架100，抓包及装入组件200，撑开组件300，退包组件400，上袋组件500，检测剔除组件600，

第一导轨1，

第一支架2，第一滑槽201，

第二支架3，第二滑槽301，

抓取部件4，第一抓取板41，第一板411，第二板412，支撑杆413，第二抓取板42，

吸板5，包装通道51，第一吸盘6，撑开板7，连杆8，退包杆9，袋仓10，第二导轨11，第三支架12，第二吸盘13，出料部件14，出料通道141，传送带142，溜板143，第一输送部件15，输送带151，第一挡板152，隔板153，第二挡板154，

第四支架16，夹持爪17，第一驱动器18，第二驱动器19，第一传感器20，第二传感器21，第二输送部件22，支撑架23，第三滑槽231，第三驱动器24。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图8所示，本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，包括机架100、抓包及装入组件200、撑开组件300和退包组件400。

抓包及装入组件200与机架100相连，抓包及装入组件200在机架100的高度方向（如图1中所示的上下方向）及机架100的宽度方向（如图1中所示的前后方向）可移动，抓包及装入组件200适于抓取软袋。

具体地，如图1所示，抓包及装入组件200在上下方向上可升降且在左右方向上可移动，从而抓取药液包。

撑开组件300与机架100相连，且撑开组件300与抓包及装入组件200在机架100的宽度方向上间隔布置，撑开组件300适于将包装袋的袋口撑开。

退包组件400与机架100相连，退包组件400用于将抓包及装入组件200抓取的药液包从抓取部件上退下。

具体地，如图1所示，抓包及装入组件200与撑开组件300在前后方向上间隔布置，撑开组件300可以将包装袋的袋口撑开。退包组件400位于抓包及装入组件200和撑开组件300之间，退包组件400可以将抓包及装入组件200抓取的药液包从抓取部件上退下。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，通过设置抓包及装入组件200，可以自动抓取药液包并将药液包送入包装袋内，通过撑开组件300可以自动将包装袋的袋口撑开，通过抓包及装入组件200与撑开组件300和退包组件400的配合，可以将药液包装入包装袋内，相比于人工装袋，提高了药液包入袋包装的效率和自动化程度。

在一些实施例中，抓包及装入组件200包括第一导轨1、第一支架2、第二支架3和抓取部件4。第一导轨1与机架100相连，且第一导轨1沿机架100的宽度方向延伸。

具体地，如图1所示，第一导轨1在前后方向延伸，第一导轨1的前端与机架100相连，第一导轨1与机架100正交布置。第一导轨1的数量为两个，两个第一导轨1在左右方向上相对布置，两个第一导轨1在前后方向上的尺寸相同。

第一支架2与第一导轨1相连，且第一支架2在第一导轨1上沿机架100的宽度方向可移动，第一支架2上设有第一滑槽201，第一滑槽201沿机架100的高度方向延伸。

第一支架2的左端与位于左端的第一导轨1的相连，第一支架2的右端与位于右端的第一导轨1相连，第一滑槽201沿上下方向延伸。

第二支架3设在第一滑槽201内，且第二支架3在第一滑槽201内可移动，第二支架3上设有第二滑槽301，第二滑槽301在机架100的长度方向（如图1中所示的作用方向）延伸。

具体地，如图1所示，第二支架3在第一滑槽201内沿上下方向上可移动，第二滑槽301沿左右方向延伸。

抓取部件4的一端设在第二滑槽301内且在第二滑槽301内可移动，抓取部件4的另一端可开合和关闭以释放和抓取药液包，抓取部件4所在的第一支架2可在第一导轨1上沿机架100的宽度方向移动，带动抓取部件4将抓取到的药液包运送到撑开组件300所撑开的包装袋中。

具体地，如图1所示，抓取部件4的上端设在第二滑槽301内，且抓取部件4在第二滑槽301内沿左右方向可移动，抓取部件4的下端可开合和关闭以释放和抓取药液包，需要说明的是，当抓取部件4的下端开合时可释放药液包，反之，当抓取部件4的下端关闭时可抓取药液包，并将柔性的药液包约束至特定的形状。

需要说明的是，抓取部件4的数量为多个，多个抓取部件4在左右方向上均匀间隔布置，通过设置多个抓取部件4，可以同时抓取多个药液包，提高药液包包装的效率。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，第一支架2可带动抓取部件4在前后方向移动并配合撑开组件300和退包组件400将药液包装入包装袋内，抓取部件4在左右方向上可移动，可调整抓取部件4在左右方向上的位置以抓取不同位置的药液包，提高药液包抓取的自动化程度。

在一些实施例中，抓取部件4包括第一抓取板41和第二抓取板42，第一抓取板41和第二抓取板42分别设在第二滑槽301内，且第一抓取板41和第二抓取板42在机架100的宽度方向间隔布置，抓取部件4具有开合位置和关闭位置，在开合位置，第一抓取板41和第二抓取板42相互远离，在关闭位置，第一抓取板41的底部和第二抓取板42的底部相合拢以围成用于存放药液包的容纳腔。

具体地，如图1和图3所示，第一抓取板41和第二抓取板42的结构和尺寸相同且均包括支撑杆413和板体，支撑杆413的上端设在第二滑槽301内，板体与支撑杆413的下端相连，板体包括第一板411和第二板412，第一板411为平板，且第一板411位于第二板412的下方，第一板411沿左右方向水平延伸，第二板412为朝向远离第二板412的方向外凸的弧形板并且弧形形状和撑开组件300的撑开片7相配合，第二板412与第一板411围成夹持腔，第一抓取板41和第二抓取板42在左右方向上可远离和靠近。

在开合位置上，第一抓取板41和第二抓取板42相互远离，在关闭位置上，第一抓取板41和第二抓取板42相互靠近，第一抓取板41中的第一板411与第二抓取板42中的第二板412相接触以形成容纳腔，将柔性药液包约束至特定形状并置于容纳腔内。

在一些实施例中，撑开组件300包括吸板5、第一吸盘6和弧形袋口撑开板7。

例如，撑开组件300包括多个，多个撑开组件300在左右方向上间隔布置，撑开组件300的数量与抓取部件4的数量相同，多个撑开组件300与多个抓取部件4在左右方向上一一对应。通过设置多个撑开组件300并配合多个抓取部件4，可以同时包装多个药液包，提高药液包的包装效率。

吸板5上具有在机架100的宽度方向上延伸的包装通道51。

具体地，如图1和图4所示，吸板5上设有多个吸孔，吸板5可以产生吸力将包装袋吸附在吸板5上，从而避免包装袋的位置发生偏移，提高药液包入袋的精度。

第一吸盘6位于吸板5上方，第一吸盘6在机架100的高度方向上可移动以开启包装袋的袋口。

具体地，如图4所示，第一吸盘6位于吸板5的上方，第一吸盘6在上下方向上可移动，即第一吸盘6的高度可进行升降。当第一吸盘6高度下降且与包装袋相接触后，第一吸盘6可吸附包装袋，第一吸盘6与吸板5相配合，当第一吸盘6高度提升时，第一吸盘6可带动包装袋的袋口张开。

撑开板7与机架100相连，且撑开板7相对于机架100可转动，撑开板7具有第一位置和第二位置，在第一位置，撑开板7位于包装通道51内以撑开包装袋的袋口，在第二位置，撑开板7位于包装通道51外。

具体地，如图4所示，撑开板7的下端与机架100枢接，即撑开板7相对于机架100可转动，撑开板7是一种方向外凸的弧形板，形状和第一抓取板41，第二抓取板42的形状相配合，弧形袋口撑开板7位于包装通道51的进口，即撑开板7位于包装通道51邻近抓取部件4的一侧。撑开板7的数量为两个，两个撑开板7在左右方向上相对布置。在第一位置时，两个撑开板7相互靠近，形成关闭姿态，且两个撑开板7均位于包装通道51内，在第二位置时，两个撑开板7相互远离，在相互远离的过程中撑开板7会伸入已被第一吸盘6张开的包装袋袋口，并将袋口撑开为特定的形状，此时两个撑开板7位于包装通道51外。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，通过吸板5，可将包装袋稳定的固定在机架100上，通过设置高度可调的第一吸盘6并配合吸板5可将包装袋的袋口开启，通过弧形袋口撑开板7可支撑张开的包装袋的袋口，便于抓取部件4将抓取的药液包送入包装袋内。

在一些实施例中，退包组件400包括连杆8和退包杆9，连杆8与机架100相连，且连杆8相对于机架100可转动，退包杆9的一端与连杆8相连，退包杆9的另一端可伸入容纳腔内。

具体地，如图5所示，连杆8的左右两端与机架100相连，且连杆8相对于机架100可转动，退包杆9的上端与连杆8相连，退包杆9的下端可伸入容纳腔内。退包杆9的数量为多个，退包杆9的数量与抓取部件4的数量相同，且多个退包杆9与多个抓取部件4在左右方向上一一对应。

当抓取部件4伸入包装袋内后，退包杆9伸入容纳腔内，当抓取部件4位于包装袋外，退包杆9位于抓取部件4的上方，避免退包杆9阻挡抓取部件4伸入包装袋内。

本发明实施例的医用药液包二次装袋包装装置，退包组件400配合抓取部件4，可将软袋装入包装袋内，当抓取部件4伸入包装袋后，退包杆9的下端伸入容纳腔，退包杆9的下端顶靠容纳腔内的药液包的后端，当抓取部件4退出包装袋时，退包杆9可以避免药液包被抓取部件4带出包装袋，从而将药液包从抓取部件4上退下，提高药液包入袋的效果。

在一些实施例中，医用药液包二次入袋包装装置还包括上袋组件500，上袋组件500包括袋仓10、第二导轨11、第三支架12和第二吸盘13，袋仓10用于存放包装袋，第二导轨11位于袋仓10的上方，第二导轨11与第一导轨1在机架100的宽度方向上间隔布置，第三支架12与第二导轨11相连，且第三支架12在第二导轨11上沿机架100的宽度方向可移动，第二吸盘13与第三支架12相连，第一吸盘6与第三支架12相连，且第一吸盘6和第二吸盘13在机架100的宽度方向上间隔布置，第二吸盘13和第一吸盘6在机架100的高度方向和机架100的长度方向上均可移动。

具体地，如图4所示，袋仓10位于吸盘的上方，第二导轨11与第一导轨1在前后方向上间隔布置，第二导轨11沿前后方向上延伸，第三支架12在第二导轨11上沿前后方向可移动，第二吸盘13与第三支架12相连，第一吸盘6与第三支架12相连，第二吸盘13与第一吸盘6在前后方向上相同，第一吸盘6的数量和第二吸盘13的数量均为多个，多个第一吸盘6在左右方向上间隔布置，第二吸盘13在左右方向上间隔布置，且多个第一吸盘6和多个第二吸盘13在前后方向上相对布置。

第一吸盘6和第二吸盘13随第三支架12在前后方向上移动，第一吸盘6和第二吸盘13还可以在上下方向上可移动。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，袋仓10位于吸板的上方，使包装装置的结构更加紧凑，提高空间利用率，第一吸盘6用于吸附包装袋的头部，第二吸盘13用于吸附包装袋的尾部，且第一吸盘6和第二吸盘13可随第三支架12在前后方向上移动，实现包装袋的自动拿取，从而提高了药液包包装装置的自动化程度和装袋的效率。

在一些实施例中，医用药液包二次入袋包装装置还包括出料部件14，出料部件14与机架100相连，出料部件14内具有出料通道141，出料通道141的一端与包装通道51连通，出料通道141的另一端与外界连通。

具体地，如图6所示，出料部件14包括传动带142和溜板143，传送带142与机架100相连，传动带位于包装通道51内，传动带沿前后布置，且传动带与吸板5在前后方向上依次布置，吸板5位于传送带142的后端，溜板143位于传动带的前端，传动带将包装通道51内的装有药液包的包装袋输送至外界或输送至下一步工序中。

需要说明的是，出料部件14的数量为多个，多个出料部件14在左右方向上间隔布置，出料部件14与撑开组件300的数量相同，且多个出料部件14与多个撑开组件300在左右方向上一一对应，通过设置多个出料部件14，可以提高药液包的装袋效率。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，通过设置出料部件14，可将装有药液包的包装袋自动输出至外界或输送至下一步工序，提高了药液包包装装置的自动化程度，提高了药液包装袋的效率。

在一些实施例中，医用药液包二次装袋包装装置还包括第一输送部件15，第一输送部件15与机架100相连，且第一输送部件15用于输送由出料通道141排出的装有药液包的包装袋。

具体地，如图1和图8所示，第一输送部件15包括输送带151、多个隔板153和第一挡板152，输送带151在左右方向上延伸，且输送带151前低后高的倾斜布置。

输送带151的左端与溜板143的出口连通，即由溜板143排出的装有药液包的包装袋进入输送带151上，多个隔板153设在输送带151上，且多个隔板153在输送带151上均匀间隔布置，相邻的两个隔板153之间形成容纳空间，第一挡板152固定安装在机架100上，第一挡板152沿左右方向延伸，第一挡板152用于遮挡容纳空间的前端，避免装有药液包的包装袋由输送带151上掉落，第一挡板152的右端具有出口，出口处设有出料板，出料板用于排出输送带151上的包装袋。

在一些实施例中，医用药液包二次入袋包装装置还包括检测剔除组件600，剔除组件600包括第四支架16、夹持爪17、第一驱动器18、第二驱动器19、第一传感器20、第二传感器21、第三驱动器24和第二挡板154。

在一些实施例中，第一输送部件15还包括第二挡板154，第二挡板154与第一挡板152相连，第一挡板152上设有缺口，缺口的位置与剔除组件600的位置相对应，第二挡板154设在缺口处，第二挡板154具有开启位置和关闭位置，在开启位置，第二挡板154可开启缺口，在关闭位置，第二挡板154关闭缺口。

需要说明的是，第二挡板154可以与剔除组件600相配合，将不合格的包装袋去除，提高软袋包装的质量。

第四支架16与机架100相连，夹持爪17设在第四支架16上，且夹持爪17在机架100的宽度方向可移动，第一驱动器18用于带动夹持爪17在机架100的宽度方向移动，夹持爪17具有夹持状态和分离状态，在夹持状态下，夹持爪17闭合以夹取第一输送部件15上的装有药液包的包装袋，在分离状态，夹持爪17打开以释放装有药液包的包装袋，第二驱动器19用于驱动夹持爪17开启和闭合，第一传感器20设在第一驱动器18与夹持爪17之间，第一传感器20用于检测夹持爪17上提时所承载的重量，从而检测包装袋中是否装有药液包，第二传感器21安装在夹持爪17上用于检测夹持爪17的夹持情况，从而检测是否夹持到了包装袋。第二挡板154与第一挡板152相连，并且由第三驱动器24驱动，第二挡板154具有打开和闭合两种位置，当第二挡板154与第一挡板152平行时处于闭合位置，用于遮挡输送带151容纳空间的前端，当第二挡板154与第一挡板152正交时处于打开位置，用于将输送带151容纳空间内的装有药液包的包装袋从输送带151上滑落。

第二挡板154位于输送带151的前端与第一挡板152相连，由第三驱动器24通过连杆机构驱动，第三驱动器24可以为驱动电机。

具体地，第四支架16位于输送带151的前端，第四支架16上设有支撑架23，夹持爪17设在支撑架23上，支撑架23沿前后方向延伸，且支撑架23前低后高的倾斜布置，支撑架23上设有第三滑槽231，第三滑槽231沿前后延伸，夹持爪17在第三滑槽231内沿前后方向可移动，第一驱动器18的下端与夹持爪17相连，第一传感器20设在第一驱动器18与夹持爪17之间，需要说明的是，第一传感器20为拉力传感器，第一驱动器18可以为伸缩气缸或伸缩液压缸，第二驱动器19与夹持爪17相连，第二驱动器19用于带动夹持爪17在夹持状态和分离状态之间转换，第二驱动器19可以为驱动电机，第二传感器21与夹持爪17相连，第二传感器21可以为光电传感器。

本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置，通过设置不合格品检测及剔除组件600，可以将包装不合格的药液包及包装袋从产线上剔除，提高药液包包装的质量，通过设置第一传感器20可以检测出未装有药液包的包装袋，通过第二传感器21可以检测出被药液包挤压的包装袋，即药液包未完全进入包装袋中的情况。通过第三驱动器24驱动打开第二挡板154将包装不合格的药液包和包装袋剔除，提高包装质量。

在一些实施例中，医用药液包二次入袋包装装置还包括第二输送部件22，第二输送部件22与机架100相连，且第二输送部件22位于抓包及装入组件200的下方，第二输送部件22用于输送药液包。

具体地，如图1所示，第二输送部件22设在抓包及装入组件200的下方，第二输送部件22可以为输送带151，药液包置于第二输送部件22上，抓包及装入组件200可抓取第二输送部件22上的药液包。通过设置第二输送部件22，可提高药液包的输送效率和装袋效率。

下面参照图1至图9描述本发明实施例的医用药液包二次入袋包装装置的运行过程。

第一吸盘6和第二吸盘13向下运动，吸附袋仓10上的包装袋，第一吸盘6对应包装袋的头部，第二吸盘13对应包装袋的尾部，待包装袋被吸附后，第三支架12带动第一吸盘6和第二吸盘13向后端同步移动，随后将包装袋放置在吸板5上，吸板5将包装袋稳定吸附在包装通道51内，随后第二吸盘13与包装袋脱离，第一吸盘6向上运动，将包装袋的袋口打开，待袋口张开后，弧形袋口撑开板7伸入包装袋内，弧形袋口撑开板7将袋口进一步拨开撑起为特定的形状。

接着，抓包及装入组件200由移动至第二输送部件22的正上方，第二输送部件22将待包装药液包输送至抓包及装入组件200的正下方，随后第二支架3带动抓取部件4向下运动，待第一抓取板41和第二抓取板42的下端与第二输送部件22相接触后，第二支架3停止移动，第一抓取板41和第二抓取板42相互靠近，将第二输送部件22上的待包装药液包铲起至容纳腔内，然后进一步挤压将药液包挤压成椭圆形约束在容纳空间中。

待药液包被抓取部件4抓取后，第二支架3向上移动复位，第一支架2沿着第一导轨1向前移动，待抓取部件4伸入吸板5上的包装袋后，连杆8转动，并带动退包杆9伸入容纳腔内，退包杆9的下端与药液包的后端抵接，随后抓取部件4退出包装袋，容纳腔内的药液包在退包杆9的阻挡下被推入包装袋中，从而完成药液包的入袋。

随后出料部件14中的传送带142运转，带动装有药液包的包装袋通过溜板143进入第一输送部件15，由于第一挡板152的存在，进入第一输送部件15的包装袋不会由第一输送部件15掉落，并通过第一输送部件15进入检测剔除组件600内。

装有药液包的包装袋的情况如图9所示，针对其中不合格品的特性，当装有药液包的包装袋移动到检测位后，首先通过夹取爪去夹住包装袋袋口，第二传感器21安装在夹持爪17的夹持位置上，对于图9中的药液包挤退包装袋的情况，当夹取爪闭合后第二传感器21没有检测到包装袋，说明该包装袋被挤退，袋口没有伸出，即可判定为包装不合格，在夹取爪夹取到包装袋袋口后，通过第一驱动器18带动夹持爪17向上提拉，通过第一传感器20来获得装袋后药液包的重量，对于图9中包装袋袋口未张开情况，药液包未装在包装袋内，所以向上提拉的只有包装袋，重量不符合要求，即可判定包装不合格情况。同时通过向上提拉再放下还能保证将药液包落入包装袋袋底，并且可以拉平包装袋上产生的褶皱。对于被判定为不合格的包装，将会打开其下方与之对应的第二挡板154，不合格的药液包及包装袋将通过第一挡板152上的缺口由第一输送部件15上滑落，从而达到剔除不合格品的目的。最后对于合格装袋的药液包将会通过第一输送部件15的出口滑出，其后可对接装袋后进一步处理的装置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，包括：

机架；

抓包及装入组件，所述抓包及装入组件与所述机架相连，所述抓包及装入组件在所述机架的高度方向及所述机架的宽度方向可移动，所述抓包及装入组件适于抓取药液包并将所述药液包装入包装袋；

撑开组件，所述撑开组件与所述机架相连，且所述撑开组件与所述抓包及装入组件在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述撑开组件适于将包装袋的袋口撑开；

所述撑开组件包括：

吸板，所述吸板上具有在所述机架的宽度方向上延伸的包装通道；

第一吸盘，所述第一吸盘位于所述吸板上方，所述第一吸盘在所述机架的高度方向上可移动并与所述吸板配合以开启所述包装袋的袋口；

撑开板，所述撑开板为方向外凸的弧形板，所述撑开板与所述机架相连，且所述撑开板相对于所述机架可转动，所述撑开板具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述撑开板位于所述包装通道内以撑开所述包装袋的袋口，在所述第二位置，所述撑开板位于所述包装通道外；

上袋组件，所述上袋组件与所述机架相连，所述上袋组件在所述机架的高度和所述机架的宽度方向可移动，所述上袋组件适于抓取所述包装袋并放置到所述撑开组件上；

退包组件，所述退包组件与所述机架相连，所述退包组件用于将所述抓包及装入组件抓取的所述药液包从所述抓包及装入组件上退下；

第一输送部件；所述第一输送部件与所述机架相连，所述第一输送部件包括倾斜布置的输送带、设有缺口的第一挡板和具有开启位置和关闭位置的第二挡板，当所述第二挡板与所述第一挡板正交时，所述第二挡板处于打开位置，用于将所述输送带容纳空间内的装有药液包的包装袋从所述输送带上滑落；

检测剔除组件，所述检测剔除组件检测装有所述药液包的所述包装袋；

所述检测剔除组件包括第四支架、夹持爪、第一驱动器、第二驱动器、第一传感器和第二传感器，所述第四支架与所述机架相连，所述夹持爪设在所述第四支架上，且所述夹持爪在所述机架的宽度方向可移动，所述第一驱动器用于带动所述夹持爪在所述机架的宽度方向移动，所述夹持爪具有夹持状态和分离状态，在所述夹持状态下，所述夹持爪闭合以夹取所述第一输送部件上的装有所述药液包的所述包装袋的袋口，在所述分离状态，所述夹持爪打开以释放装有所述药液包的所述包装袋，所述第二驱动器用于驱动所述夹持爪开启和闭合，所述第一传感器设在所述第一驱动器与所述夹持爪之间，所述第一传感器用于监测所述夹持爪所承载的重量，所述第二传感器安装在所述夹持爪上用于检测所述夹持爪的夹持情况。

2.根据权利要求1所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，所述抓包及装入组件包括：

第一导轨，所述第一导轨与所述机架相连，且所述第一导轨沿所述机架的宽度方向延伸；

第一支架，所述第一支架与所述第一导轨相连，且所述第一支架在所述第一导轨上沿所述机架的宽度方向可移动，所述第一支架上设有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述机架的高度方向延伸；

第二支架，所述第二支架设在所述第一滑槽内，且所述第二支架在所述第一滑槽内可移动，所述第二支架上设有第二滑槽，所述第二滑槽在所述机架的长度方向延伸；

抓取部件，所述抓取部件的一端设在所述第二滑槽内且在所述第二滑槽内可移动，所述抓取部件的另一端可开合和关闭以释放和抓取所述药液包。

3.根据权利要求2所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，所述抓取部件包括第一抓取板和第二抓取板，所述第一抓取板和第二抓取板分别设在所述第二滑槽内，且所述第一抓取板和第二抓取板在所述机架的长度方向间隔布置，所述抓取部件具有开合位置和关闭位置，在所述开合位置，所述第一抓取板和第二抓取板相互远离，在所述关闭位置，所述第一抓取板的底部和所述第二抓取板的底部相合拢以围成用于存放所述药液包的容纳腔。

4.根据权利要求3所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，所述退包组件包括连杆和退包杆，所述连杆与所述机架相连，且所述连杆相对于所述机架可转动，所述退包杆的一端与所述连杆相连，所述退包杆的另一端可伸入所述容纳腔内。

5.根据权利要求2所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，还包括上袋组件，所述上袋组件包括袋仓、第二导轨、第三支架和第二吸盘，所述袋仓用于存放所述包装袋，所述第二导轨位于所述袋仓的上方，所述第二导轨与所述第一导轨在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述第三支架与所述第二导轨相连，且所述第三支架在所述第二导轨上沿所述机架的宽度方向可移动，所述第二吸盘与所述第三支架相连，所述第一吸盘与所述第三支架相连，且所述第一吸盘和所述第二吸盘在所述机架的宽度方向上间隔布置，所述第二吸盘和所述第一吸盘在所述机架的高度方向和所述机架的长度方向上均可移动。

6.根据权利要求1所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，还包括出料部件，所述出料部件与所述机架相连，所述出料部件内具有出料通道，所述出料通道的一端与所述包装通道连通，所述出料通道的另一端与外界连通。

7.根据权利要求6所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，所述第一输送部件用于输送由所述出料通道排出的装有所述药液包的所述包装袋。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的医用药液包二次入袋包装装置，其特征在于，还包括第二输送部件，所述第二输送部件与所述机架相连，且所述第二输送部件位于所述抓包及装入组件的下方，所述第二输送部件用于输送所述药液包。

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