CN107640152B - 一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置，包括前方路况信息识别系统、车辆行驶及驾驶信息采集系统、车辆转向控制系统、人机交互系统、驾驶员状态监测系统以及整车控制系统，车辆转向控制系统根据前方路况信息识别系统和车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息进行车道保持辅助控制，当车辆转向控制系统对车辆进行车道保持辅助控制时，若整车控制系统根据车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息预判车辆正处于疲劳驾驶状态，则进一步根据驾驶员状态监测系统采集的信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态，并在车辆确实处于疲劳驾驶状态下控制人机交互系统发出警报。本发明还提供一种车道保持辅助系统的可靠性控制方法。

Description

一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置及方法

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置及方法。

背景技术

汽车驾驶辅助安全技术的应用目的是避免交通碰撞事故的发生或减小碰撞的损失。目前车辆上配置的车道保持辅助系统(Lane keeping assist system，LKS)借助于摄像头识别行驶车道的标识线，若车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，则系统处于待命状态。当系统处于待命状态下，车道保持辅助系统通过对电动助力转向系统(ElectricPower Steering，EPS)的扭矩响应控制，自动纠偏方向盘使车辆保持在本车道内行驶，如果车辆在非驾驶员意图下偏出车道，则系统会通过方向盘振动或蜂鸣器报警的方式预警驾驶员，从而可以有效辅助驾驶员在长途驾驶时将保持车辆在本车道内安全行驶。为满足不同的驾驶习惯及不同行驶工况的驾驶需求，车道保持辅助功能激活时允许驾驶员在一定的时间内脱手方向盘。

然而，由于目前国内外还不能够充分实现对车辆行驶环境的360°自动监控，当驾驶员疲劳时脱手方向盘驾驶将会产生一定的驾驶安全问题。因此，当车辆自动保持在车道内行驶时，防止驾驶员疲劳或当驾驶员疲劳时给予其明显的警告，确保车辆行驶时的安全行驶状态十分有必要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置及方法。

本发明提供的车道保持辅助系统的可靠性控制装置，包括前方路况信息识别系统、车辆行驶及驾驶信息采集系统、车辆转向控制系统、人机交互系统、驾驶员状态监测系统以及整车控制系统，所述车辆转向控制系统根据所述前方路况信息识别系统和所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息进行车道保持辅助控制，当所述车辆转向控制系统对车辆进行车道保持辅助控制时，若所述整车控制系统根据所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息预判车辆正处于疲劳驾驶状态，则进一步根据所述驾驶员状态监测系统采集的信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态，并在车辆确实处于疲劳驾驶状态下控制人机交互系统发出警报。

进一步地，当所述前方路况信息识别系统采集的信息表明前方车道线清晰，且所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息表明当前车速大于或等于一设定值时，所述整车控制系统激活车道保持辅助功能，所述车辆转向控制系统开始进行车道保持辅助控制。

进一步地，当所述车辆转向控制系统对车辆进行车道保持辅助控制时，若所述整车控制系统根据所述车辆行驶及驾驶信息采集系统和/或所述驾驶员状态监测系统采集的信息判定车辆处于非疲劳驾驶状态，则允许车道保持功能在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于一设定值时，处于持续激活状态。

进一步地，所述前方路况信息识别系统包括用于采集前方车道线信息的第一摄像头，所述车辆行驶及驾驶信息采集系统包括用于采集当前车速的车速传感器和用于采集方向盘转角信息的方向盘转角传感器，所述车辆转向控制系统根据前方车道线信息、当前车速以及方向盘转角信息对驾驶状况进行纠正。

进一步地，所述车辆行驶及驾驶信息采集系统包括车速传感器和方向盘转角传感器，所述驾驶员状态监测系统包括用于采集驾驶员面部特征和/或头部特征的第二摄像头，所述整车控制系统在所述车速传感器和/或所述方向盘转角传感器采集的信息落入一允许报警的设置区间时，初步判定驾驶员正处于疲劳驾驶状态，在根据所述第二摄像头采集的信息判断的驾驶员疲劳等级落入一确认报警设置区间时，确认驾驶员正处于疲劳驾驶状态。

进一步地，所述整车控制系统在根据所述驾驶员状态监测系统采集的信息及所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息均判定车辆处于疲劳驾驶状态，且二者的判断结果在一定时间内持续吻合时，控制人机交互系统发出警报。

本发明提供的车道保持辅助系统的可靠性控制方法，包括：采集前方车道信息；采集车辆行驶状况信息；采集驾驶员状态信息；根据前方车道信息和车辆行驶状况信息进行车道保持辅助控制；根据采集的车辆行驶状况信息预判车辆是否处于疲劳驾驶状态；若预判车辆处于疲劳驾驶状态，则根据采集的驾驶员状态信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态；若确认车辆确实处于疲劳驾驶状态，则发出警报。

进一步地，当进行车道保持辅助控制时，若根据所述车辆行驶状况信息和/或所述驾驶员状态信息判定车辆处于非疲劳驾驶状态，则车道保持功能在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于一设定值时，处于持续激活状态。

进一步地，若根据采集的车辆行驶状况信息及采集的驾驶员状态信息均判定车辆处于疲劳驾驶状态，且二者的判断结果在一定时间内持续吻合时，确认车辆确实处于疲劳驾驶状态。

进一步地，所述可靠性控制方法还包括：继续监测车辆行驶状况和驾驶员状态，当车辆行驶状况和驾驶员状态中的至少一个恢复正常时，结束报警

本发明的车道保持辅助系统的可靠性控制装置和方法在车道保持辅助运行时，利用车辆行驶及驾驶信息采集系统和驾驶员状态监测系统采集的信息对驾驶员的疲劳程度进行双重评判，在确认车辆确实处于疲劳驾驶状态时利用人机交互系统给予明显的警告，及时警醒驾驶员，保证了车道保持辅助系统的安全运行，即可保证驾驶的安全性和舒适性，也可有效规避驾驶员在使用车道保持辅助功能时因放松警惕或长时间驾驶疲劳出现的不安全驾驶行为。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明提供的车道保持辅助系统的可靠性控制装置的结构框图。

图2为本发明提供的车道保持辅助系统的可靠性控制方法的流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。

请参阅图1，本发明的车道保持辅助系统的可靠性控制装置包括前方路况信息识别系统、车辆行驶及驾驶信息采集系统、车辆转向控制系统、驾驶员状态监测系统、人机交互系统以及整车控制系统，上述系统之间通过车辆网关进行正常通信。

其中，前方路况信息识别系统包括用于采集前方车道信息的第一摄像头以及用于对采集的车道图像进行分析处理的车道图像分析处理模块。第一摄像头设于车内后视镜背面与前风挡玻璃的贴合处，用于以预定的频率或时间间隔采集前方车道图像，并将采集到的车道图像传给车道图像分析处理模块。车道图像分析处理模块用于对采集的车道图像进行分析处理，由其中提取出车道线信息，并将提取出的车道线信息传给整车控制系统，从而使整车控制系统可以结合车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息对当前车辆是否越过车道线或者车辆是否将要越过车道线进行判断。

车辆行驶及驾驶信息采集系统包括车速传感器和方向盘转角传感器。车速传感器用于采集当前车速，并将当前车速传给整车控制系统。方向盘转角传感器用于采集方向盘转角及其变化率，并将采集的信息传给整车控制系统。整车控制系统在当前行驶路面情况良好(车道线清晰)且车速达到设定值(例如65km/h)或以上时激活车道保持辅助功能，由车辆转向控制系统在车辆越过车道线或者车辆在预定时间内将要越过车道线时，执行舒适的方向盘自动纠偏扭矩请求。

车辆转向控制系统可以为电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)，也可以为机械液压助力转向系统，在本实施例中，车辆转向系统优选为电子助力转向系统。车辆转向控制系统用于在根据前方路况信息识别系统采集的车道线信息和车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的车速、方向盘转角等车辆行驶状况信息得知车辆已越过车道线或者在预定时间内将要越过车道线时，对驾驶状况进行纠正，执行舒适的方向盘自动纠偏扭矩请求(通过大量的实验验证确认最大纠偏扭矩为3N.m)。在本发明中，车辆转向控制系统具体是在车辆已越过车道线还是在将要越过车道线时执行自动纠偏扭矩请求可以根据需要设定。

当车辆转向控制系统执行自动纠偏扭矩请求时，车辆行驶及驾驶信息采集系统继续以特定的时间间隔或频率监测车速传感器和方向盘转角传感器采集的信息，若车速传感器和/或方向盘转角传感器采集的信息落入允许报警的设置区间，例如，在一定时间内，方向盘转角大于基准转角值或方向盘转角变化率小于基准转角变化率时，整车控制系统初步判定驾驶员正处于疲劳驾驶状态，需要进一步利用驾驶员状态监测系统采集的信息对驾驶员的疲劳状态进行确认。若车速传感器和/或方向盘转角传感器采集的信息没有落入允许报警的设置区间，即判定驾驶员处于非疲劳驾驶状态，车道保持辅助功能可在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力较小(小于设定值，此时驾驶员对方向盘的干预作用力产生的扭矩小于自动纠偏产生的扭矩)时，处于持续激活状态使车辆保持在车道内行驶，并可配合全速自适应巡航功能及自动紧急制动功能，实现在特定条件下相对的自动驾驶。

驾驶员状态监测系统包括用于采集驾驶员的面部及头部特征的第二摄像头以及用于对采集的信息进行分析处理的驾驶员状态分析处理模块。第二摄像头设于前风挡玻璃内侧或设于驾驶座位的遮光板附近，朝向驾驶员的头部，用于采集驾驶员的面部及头部特征，并将采集的信息传给驾驶员状态分析处理模块。驾驶员状态分析处理模块用于对采集的驾驶员面部及头部特征进行分析处理，以获得驾驶员眼睛的开度、驾驶员视线方向、驾驶员的眨眼频率、闭眼持续时间、PERCLOS值(眼睛闭合时间占某一特定时间的百分率)和打哈欠频率等面部疲劳特征信息以及驾驶员头部下垂持续时间、在预定时间内驾驶员头部下垂的次数、以及驾驶员头部下垂时间占某一特定时间的百分率等头部疲劳特征信息，并将上述疲劳特征信息传给整车控制系统，由整车控制系统根据上述疲劳特征信息对驾驶员的疲劳等级进行分类。

在本发明中，驾驶员头部下垂状态时驾驶员打瞌睡时头部下垂的状态，并不包括正常驾驶时驾驶员头部下垂的状态，正常驾驶时头部下垂的状态和打瞌睡时头部下垂的状态可以以系统标定的面部基准倾角来区分。

在本发明的一些实施例中，驾驶员的疲劳等级由强到弱可以依次分为：极度清醒、很清醒、正常状态、一般状态、不清醒也不迷糊状态、轻微瞌睡状态、犯困但努力保持清醒、犯困未努力保持清醒、非常困但努力保持清醒、极度困但努力保持清醒等。在本实施例中，设定当驾驶员的疲劳等级处于轻微瞌睡状态与极度困但努力保持清醒之间的等级时，认为驾驶员处于疲劳驾驶状态。也就是说，本实施例中，驾驶员的疲劳等级处于轻微瞌睡状态与极度困但努力保持清醒之间的等级为本实施例的确认报警设置区间。在本发明的其它实施例中，确认报警设置区间也可以进行其它设定，例如设定犯困但努力保持清醒与极度困但努力保持清醒之间的等级为确认报警设置区间，当驾驶员的疲劳等级处于确认报警设置区间时，认为驾驶员处于疲劳驾驶状态。若整车控制系统根据驾驶员状态监测系统采集的信息判断驾驶员处于极度清醒、很清醒、正常状态、一般状态、不清醒也不迷糊状态中的一种，即驾驶员处于非疲劳驾驶状态时，人机交互系统不报警，车道保持辅助功能可在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力较小(小于设定值)时，处于持续激活状态使车辆保持在车道内行驶，并可配合全速自适应巡航功能及自动紧急制动功能，实现在特定条件下相对的自动驾驶；若整车控制系统根据驾驶员状态监测系统采集信息的判断结果与根据车辆行驶及驾驶信息采集系统采集信息的判断结果吻合，即根据驾驶员状态监测系统采集的信息以及车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息均认定车辆处于疲劳驾驶状态，则认定驾驶员确实处于疲劳驾驶状态，而控制人机交互系统及时进行报警。根据本发明的一个较佳实施例，若根据驾驶员状态监测系统采集的信息以及车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息均认定车辆处于疲劳驾驶状态，且二者的判断结果在一定时间内持续吻合时，则认定驾驶员确实处于疲劳驾驶状态，而控制人机交互系统及时进行报警。若驾驶员在一定时间内返回正常驾驶状态下，车道保持辅助功能可继续工作。

人机交互系统包括显示仪表及报警系统。显示仪表可以显示车道保持辅助系统的状态及车辆的偏道情况，当车道保持辅助系统处于待机状态时以黄色图像显示，当车道保持辅助系统处于开启状态时以绿色图像显示，当在车辆偏离车道时，以红色显示偏离侧的车道线。报警系统包括声音报警器、灯光报警器以及振动报警器。声音报警器和灯光报警器为汽车内的常规配置，在此不再赘述。振动报警器可以设于方向盘上，也可以设于驾驶座内。当振动报警器设于方向盘上时，其可以在车辆偏离车道和/或驾驶员疲劳驾驶时发出振动，以提醒驾驶员小心驾驶。当振动报警器设于驾驶座内时，其可以包括一个振动报警器，也可以包括两个振动报警器，当包括两个振动报警器时，这两个振动报警器分别设于驾驶座内靠左和靠右的位置，当车辆向左偏离车道时，驾驶座内靠左的振动报警器振动，当车辆向右偏离车道时，驾驶座内靠右的振动报警器振动，当驾驶员疲劳驾驶时，两个报警器同时振动，以此来提示驾驶员向右或向左打方向盘或提醒驾驶员小心驾驶。

在本实施例中，整车控制系统根据车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的当前车速和方向盘转角及变化率来预判驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，可以理解的，在本发明的其它实施例中，车辆行驶及驾驶信息采集系统还可以进一步包括方向盘握力传感器、第一计时器、第二计时器、油门开度传感器中至少一种。方向盘握力传感器用于采集驾驶员作用于方向盘上的握力，并将其传给整车控制系统。第一计时器用于记录驾驶持续时间，并将其传给整车控制系统。第二计数器用于记录当前时间，并将其传给整车控制系统。油门开度传感器用于采集油门开度，并将其传给整车控制系统。整车控制系统在方向盘握力在一定时间段内小于基准力值一定幅度、或者是驾驶持续时间超过一定时长、或者当前属于比较容易犯困的时间(例如午后易疲劳时间段或夜间)，或者是油门开度差值在一定时间段内大于基准开度差值一定次数，且方向盘转角在一定时间内大于基准转角值或方向盘转角变化率在一定时间内小于基准转角变化率时，认为驾驶员处于疲劳驾驶状态，需要进一步利用驾驶员状态监测系统采集的信息对驾驶员的疲劳状态进行确认。本发明中，除了车速传感器和方向盘转角传感器外，若车辆行驶及驾驶信息采集系统还包括方向盘握力传感器、第一计时器、第二计时器、油门开度传感器中的多种，可以采用信息融合技术将多种信息融合在一起综合判断，从而增加判断的准确性。

另外，若人机交互系统报警后，整车控制系统接收到的车辆行驶及驾驶信息采集系统的信息表明驾驶员对方向盘或油门进行了正常操作，(例如在一定时间内，方向盘转角小于或等于基准转角值、或方向盘转角变化率大于基准转角变化率、或方向盘握力恢复正常、或油门开度差值大于基准开度差值的次数减小至正常值)，或者是接收到的驾驶员状态监测系统的信息表明驾驶员已处于警醒状态(例如极度清醒、很清醒、正常状态、一般状态、不清醒也不迷糊状态中的一种)，则关闭报警提示功能，车道保持辅助功能可继续工作，使车辆保持在车道内行驶，并允许驾驶员脱手方向盘。

如图2所示，本发明的本发明的车道保持辅助系统的可靠性控制方法包括：

步骤一、采集前方车道信息，采集的前方车道信息包括前方车道线信息；

步骤二、采集车辆行驶状况信息，采集的车辆行驶状况信息包括当前车速和方向盘转角；

步骤三、采集驾驶员状态信息，采集的驾驶员状态信息包括驾驶员面部特征及头部特征；

步骤四、判断前方车道线是否清晰，若是，进入步骤五；

步骤五、判断当前车速是否大于或等于设定值，若是，进入步骤六；

步骤六、激活车道保持辅助功能，根据前方车道信息和车辆行驶状况信息进行车道保持辅助控制，在对车辆进行车道保持辅助控制时，依据的信息是车道线信息、当前车速以及方向盘转角，在对车辆进行车道保持辅助控制时，需要以预定的时间间隔或频率进行步骤七的判断；

步骤七、根据采集的车辆行驶状况信息预判车辆是否处于疲劳驾驶状态，步骤七中所依据的车辆行驶状况信息除了当前车速和方向盘转角之外，还可以包括方向盘上的握力、驾驶持续时间、当前时间以及油门开度差值中的至少一种，若根据车辆行驶状况信息预判车辆处于非疲劳驾驶状态，车道保持辅助功能可在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于设定值时，处于持续激活状态使车辆保持在车道内行驶，并可配合全速自适应巡航功能及自动紧急制动功能，实现在特定条件下相对的自动驾驶，若根据车辆行驶状况信息预判车辆正处于疲劳驾驶状态，则进入步骤八；

步骤八、根据采集的驾驶员状态信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态，步骤八中所依据的驾驶员状态信息包括驾驶员面部特征及头部特征，驾驶员面部特征包括驾驶员眼睛的开度、驾驶员视线方向、驾驶员的眨眼频率、闭眼持续时间、PERCLOS值(眼睛闭合时间占某一特定时间的百分率)及打哈欠频率中至少一种，驾驶员头部特征包括驾驶员头部下垂持续时间、在预定时间内驾驶员头部下垂的次数、以及驾驶员头部下垂时间占某一特定时间的百分率中至少一种，若驾驶员状态信息判定车辆处于非疲劳驾驶状态，车道保持辅助功能可在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于设定值时，处于持续激活状态使车辆保持在车道内行驶，并可配合全速自适应巡航功能及自动紧急制动功能，实现在特定条件下相对的自动驾驶，若驾驶员状态信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态，则进入步骤九；

步骤九、发出警报，发出的警报包括声音报警、灯光报警、方向盘振动报警、驾驶座振动报警、仪表显示中至少一种，在本发明的一个实施例中，若驾驶员疲劳驾驶时，车辆偏离车道，系统会在显示仪表上以红色显示偏离侧的车道线，并且驾驶员也会通过方向盘振动得到车道偏离警示，在步骤九中，当系统发出警报后，继续以特定的时间间隔或频率监测车辆行驶状况和驾驶员状态，当车辆行驶状况和驾驶员状态中的至少一个恢复正常时，结束报警，车道保持辅助功能可继续工作，并允许驾驶员脱手方向盘。

综上所述，本发明的本发明的车道保持辅助系统的可靠性控制装置和方法在车道保持辅助运行时，为避免驾驶员因客观的疲劳或主观的驾驶意识而长时间脱手方向盘驾驶，利用车辆行驶及驾驶信息采集系统和驾驶员状态监测系统采集的信息对驾驶员的疲劳程度进行双重评判，当判定驾驶员处于正常驾驶状态时，可允许驾驶员持续脱手方向盘；当确认车辆确实处于疲劳驾驶状态时利用人机交互系统给予明显的警告，及时警醒驾驶员，若车辆在一定时间内返回正常驾驶状态，车道保持辅助功能继续工作，允许驾驶员继续脱手方向盘，如此，保证了车道保持辅助系统的安全运行，即可保证驾驶的安全性和舒适性，也可有效规避驾驶员在使用车道保持辅助功能时因放松警惕或长时间驾驶疲劳出现的不安全驾驶行为。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种车道保持辅助系统的可靠性控制装置，包括前方路况信息识别系统、车辆行驶及驾驶信息采集系统、车辆转向控制系统、人机交互系统、以及整车控制系统，所述车辆转向控制系统根据所述前方路况信息识别系统和所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息进行车道保持辅助控制，其特征在于：所述可靠性控制装置还包括驾驶员状态监测系统，当所述车辆转向控制系统对车辆进行车道保持辅助控制时，若所述整车控制系统根据所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息预判车辆正处于疲劳驾驶状态，则进一步根据所述驾驶员状态监测系统采集的信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态，并在车辆确实处于疲劳驾驶状态下控制人机交互系统发出警报；

当所述车辆转向控制系统对车辆进行车道保持辅助控制时，若所述整车控制系统根据所述车辆行驶及驾驶信息采集系统和/或所述驾驶员状态监测系统采集的信息判定车辆处于非疲劳驾驶状态，则允许车道保持功能在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于一设定值时，处于持续激活状态。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统的可靠性控制装置，其特征在于：当所述前方路况信息识别系统采集的信息表明前方车道线清晰，且所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息表明当前车速大于或等于一设定值时，所述整车控制系统激活车道保持辅助功能，所述车辆转向控制系统开始进行车道保持辅助控制。

3.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统的可靠性控制装置，其特征在于：所述前方路况信息识别系统包括用于采集前方车道线信息的第一摄像头，所述车辆行驶及驾驶信息采集系统包括用于采集当前车速的车速传感器和用于采集方向盘转角信息的方向盘转角传感器，所述车辆转向控制系统根据前方车道线信息、当前车速以及方向盘转角信息对驾驶状况进行纠正。

4.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统的可靠性控制装置，其特征在于：所述车辆行驶及驾驶信息采集系统包括车速传感器和方向盘转角传感器，所述驾驶员状态监测系统包括用于采集驾驶员面部特征和/或头部特征的第二摄像头，所述整车控制系统在所述车速传感器和/或所述方向盘转角传感器采集的信息落入一允许报警的设置区间时，初步判定驾驶员正处于疲劳驾驶状态，在根据所述第二摄像头采集的信息判断的驾驶员疲劳等级落入一确认报警设置区间时，确认驾驶员正处于疲劳驾驶状态。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助系统的可靠性控制装置，其特征在于：所述整车控制系统在根据所述驾驶员状态监测系统采集的信息及所述车辆行驶及驾驶信息采集系统采集的信息均判定车辆处于疲劳驾驶状态，且二者的判断结果在一定时间内持续吻合时，控制人机交互系统发出警报。

6.一种车道保持辅助系统的可靠性控制方法，其特征在于：其包括：

采集前方车道信息；

采集车辆行驶状况信息；

采集驾驶员状态信息；

根据前方车道信息和车辆行驶状况信息进行车道保持辅助控制；

根据采集的车辆行驶状况信息预判车辆是否处于疲劳驾驶状态；

当进行车道保持辅助控制时，若根据所述车辆行驶状况信息和/或所述驾驶员状态信息判定车辆处于非疲劳驾驶状态，则车道保持功能在驾驶员脱手方向盘或驾驶员对方向盘干预作用力小于一设定值时，处于持续激活状态；

若预判车辆处于疲劳驾驶状态，则根据采集的驾驶员状态信息确认车辆是否确实处于疲劳驾驶状态；

若确认车辆确实处于疲劳驾驶状态，则发出警报。

7.根据权利要求6所述的车道保持辅助系统的可靠性控制方法，其特征在于：若根据采集的车辆行驶状况信息及采集的驾驶员状态信息均判定车辆处于疲劳驾驶状态，且二者的判断结果在一定时间内持续吻合时，确认车辆确实处于疲劳驾驶状态。

8.根据权利要求6所述的车道保持辅助系统的可靠性控制方法，其特征在于：所述可靠性控制方法还包括：继续监测车辆行驶状况和驾驶员状态，当车辆行驶状况和驾驶员状态中的至少一个恢复正常时，结束报警。