CN108705972B - 一种车辆横向控制信息显示系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆横向控制信息显示系统，包括：视频传感器用于采集自车车辆前方的道路图像信息；车道线识别模块用于从道路图像信息中识别自车车辆所在车道的左右车道线并生成识别结果；显示模块用于根据识别结果显示左右车道线以及自车车辆所在车道；横向控制信息获取模块用于获取自车车辆的横向控制信息；颜色调整模块用于根据自车车辆的横向控制状态调整左右车道线的显示颜色。本发明能够实时呈现横向控制状态的变化过程，在当前SAE Level 2车辆功能较多的情况下，使驾驶员更直观地了解到当前车辆所处的状态，提升了ADAS系统的人机交互感触。

Description

一种车辆横向控制信息显示系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种车辆横向控制信息显示系统。

背景技术

随着国际国内各大汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，特别是车道保持辅助系统，不仅有依靠摄像头实现的车道偏离预警，车道偏离预防，车道保持辅助等功能，以及结合雷达与摄像头技术实现的智能领航(也称智能巡航)。这些功能根据功能的种类以及当前的状态会有不同的功能表现。

车道偏离预警在自身车辆发生了无意识车道偏离的情况下对驾驶员进行告警。车道偏离预防在驾驶员提供转向辅助以防止车辆在驾驶员未意识到的情况之下偏离出自道。车道保持辅助为驾驶员提供转向控制并辅助驾驶员使车辆保持实时保持在车道中间。智能领航为驾驶员提供车辆的纵向和横向辅助。

在横向控制功能较多的情况下，驾驶员很难直观地判断车辆当前所处状态的控制模式和状态。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆横向控制信息显示系统，具体技术方案如下所述：

一种车辆横向控制信息显示系统，包括视频传感器、车道线识别模块、显示模块、横向控制信息获取模块和颜色调整模块；

所述视频传感器用于采集自车车辆前方的道路图像信息；所述车道线识别模块用于从所述道路图像信息中识别自车车辆所在车道的左右车道线并生成识别结果；所述显示模块用于根据所述识别结果显示所述左右车道线以及自车车辆所在车道；

所述横向控制信息获取模块用于获取自车车辆的横向控制信息；所述颜色调整模块用于根据自车车辆的横向控制状态调整所述左右车道线的显示颜色。

进一步地，所述显示模块还用于显示与自车车辆所在车道相邻的车道；所述与自车车辆所在车道相邻的车道包括左侧相邻车道和/或右侧相邻车道；自车车辆所在车道与左侧相邻车道通过自车车道的左车道线分隔开来，自车车辆所在车道与右侧相邻车道通过自车车道的右车道线分隔开来。

进一步地，所述视频传感器为双目视觉摄像头，所述道路图像信息包括车道线和障碍物；所述显示模块包括仪表、中控屏和外接显示屏中的一种或多种。

进一步地，所述车道线识别模块包括线型分类模块和曲率计算模块；

所述线型分类模块用于根据识别出的所述左右车道线的图像信息确定车道线线型，所述车道线线型包括实线和虚线；

所述曲率计算模块用于根据识别出的所述左右车道线的图像信息计算车道线曲率，所述车道线按曲率可划分为直线、左弯曲线和右弯曲线。

进一步地，所述横向控制信息包括自车车辆的横向控制状态和横向控制功能模式；所述横向控制状态包括激活状态、待激活状态和抑制状态，所述横向控制功能模式包括转向纠偏模式和偏离报警模式。

进一步地，所述颜色调整模块包括第一颜色调整模块、第二颜色调整模块和第三颜色调整模块；

所述第一颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为待激活状态时调整所述左右车道线的显示颜色为第一颜色；

所述第二颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为抑制状态时调整所述左右车道线的显示颜色为第二颜色；所述第一颜色与所述第二颜色不同；

所述第三颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态时根据所述横向控制功能模式将所述左右车道线的显示颜色调整为不同于所述第一颜色和所述第二颜色的颜色。

进一步地，所述第三颜色调整模块包括第四颜色调整模块和第五颜色调整模块；

所述第四颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态且所述横向控制功能模式为转向纠偏模式时，调整所述左右车道线的显示颜色为第三颜色；

所述第五颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态且所述横向控制功能模式为偏离报警模式时，调整所述左右车道线的显示颜色为第四颜色；所述第一颜色、所述第二颜色、所述第三颜色和所述第四颜色为互不相同的颜色。

进一步地，还包括纵向控制信息获取模块和亮度调整模块；

所述纵向控制信息获取模块用于获取自车车辆的纵向控制信息；所述纵向控制信息包括自车车辆的纵向控制模式和纵向控制状态；

所述亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式且纵向控制状态为激活状态时，根据所述横向控制信息调整车道底纹的显示亮度。

进一步地，所述亮度调整模块包括第一亮度调整模块和第二亮度调整模块；

所述第一亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式、所述纵向控制状态为激活状态、所述横向控制状态为激活状态时，调整所述车道底纹的显示亮度为第一亮度；

所述第二亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式、所述纵向控制状态为激活状态、所述横向控制状态为非激活状态时，调整所述车道底纹的显示亮度为第二亮度；所述第二亮度与所述第一亮度的亮度等级不同。

进一步地，还包括测距模块和横向控制模块；

所述测距模快用于探测自车车辆轮胎外边缘与车道线内边缘的距离并生成探测结果；

所述横向控制模块用于根据探测结果确定自车车辆的横向控制功能模式并向电子助力转向系统发出控制指令。

进一步地，所述横向控制模块包括判断模块、转向纠偏模块和偏离报警模块；

所述判断模块用于根据探测结果判断自车车辆是否穿越预先设置的干预线；所述干预线包括设置在车道线外侧的第一纠偏线，设置在所述车道线内侧的报警线和第二纠偏线，所述报警线和所述第二纠偏线依次远离所述车道线；

所述转向纠偏模块用于在自车车辆穿越所述第一纠偏线和/或所述第二纠偏线时，切换当前横向控制模式为转向纠偏模式；

所述偏离报警模块用于在自车车辆穿越所述报警线时，切换当前横向控制模式为偏离报警模式。

实施本发明具有以下有益效果：

1、本发明在三车道人机界面的基础上，通过车道线的显示颜色来反映反映自车车辆当前的横向控制状态和/或横向控制功能模式，实时呈现自车车辆横向控制状态的变化过程，直观、可读性好，全面提升了ADAS三车道界面显示的科技感。

2、本发明在三车道人机界面的基础上，通过车道底纹的亮度变化来反映智能领航模式下自车车辆有无横向控制，实时呈现智能领航模式下自车车辆横向控制状态的变化过程，直观、可读性好，全面提升了ADAS三车道界面显示的科技感。

3、本发明能够在当前SAE Level 2车辆功能较多的情况下，使驾驶员更直观地了解到当前车辆所处的状态，提升了ADAS系统的人机交互感触，可以减轻驾驶员工作量，提供安全舒适的驾驶环境。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的车辆横向控制信息显示系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的仪表的工作界面示意图；

图3是本发明实施例提供的仪表的工作界面示意图；

图4是本发明实施例提供的横向控制状态机的原理图；

图5是本发明实施例提供的车道线显示效果示意图；

图6是本发明实施例提供的干预线与车道线的位置关系示意图；

图7是本发明实施例提供的车辆横向控制信息显示系统的结构框图；

图8是本发明实施例提供的车道底纹处于高亮状态的显示效果示意图；

图9是本发明实施例提供的车道底纹处于低亮状态的显示效果示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

随着国际国内各大汽车企业陆续开发并推出，例如车道偏离预警、车道偏离预防、车道保持辅助等功能，以及结合雷达与摄像头技术实现的智能领航。在诸多横向控制模式中，各项主动安全功能根据种类以及当前的状态的不同会有不同的功能表现，而驾驶员很难直观地判断车辆当前所处的控制模式和状态。

为解决上述问题本发明提供一种基于摄像头探测系统与三车道人机界面显示判断当前横向控制系统的状态方案，在三车道人机界面的基础上实时显示横向控制辅助信息，从而使驾驶员可以很直观的了解到当前的辅助模式。

实施例1

图1是本发明实施例提供的车辆横向控制信息显示系统的结构框图，如图1所示，本实施例提供的车辆横向控制信息显示系统包括视频传感器101、车道线识别模块102、显示模块103、横向控制信息获取模块104和颜色调整模块105。

视频传感器101用于采集自车车辆前方的道路图像信息。具体地，视频传感器101可以是双目视觉摄像头、单目视觉摄像头、红外摄像头中的一种或多种。具体地，双目视觉摄像头或者单目视觉摄像头通常设置在车辆前风窗玻璃内侧，适用于晴天、能见度好的天气情况下。具体地，红外摄像头安装在在汽车天线基座上且与汽车雾灯的开关电连接。红外摄像头能够通过热成像技术采集自车车辆前方的道路图像信息，弥补驾驶员视野不足所带来的安全隐患，适用于大雾、团雾、雾霾等低能见度天气情况下。具体地，采集到的道路图像信息包括车道线和障碍物，其中障碍物包括车辆、行人、非机动车、标识等。此外，为避免增加硬件配置，视频传感器101可以是自车车辆视频系统的组成部分。

车道线识别模块102用于从道路图像信息中识别自车车辆所在车道的左右车道线并生成识别结果；具体地，车道线识别模块102包括线型分类模块和曲率计算模块；线型分类模块用于根据识别出的左右车道线的图像信息确定车道线线型，车道线线型包括实线和虚线；曲率计算模块用于根据识别出的左右车道线的图像信息计算车道线曲率，车道线按曲率可划分为直线、左弯曲线和右弯曲线。

显示模块103用于根据识别结果显示左右车道线以及自车车辆所在车道。此时显示模块103能够进行单车道显示。

优选地，所述显示模块103还用于显示与自车车辆所在车道相邻的车道。在一种可选的实施方式中，所述显示模块103用于显示自车车辆所在车道以及左侧相邻车道，自车车辆所在车道与左侧相邻车道通过自车车道的左车道线分隔开来；此时显示模块103能够进行两车道显示。

在一种可选的实施方式中，所述显示模块103用于显示自车车辆所在车道以及右侧相邻车道，自车车辆所在车道与右侧相邻车道通过自车车道的右车道线分隔开来；此时显示模块103能够进行两车道显示。

在一种优选的实施方式中，所述显示模块103用于显示自车车辆所在车道以及左侧相邻车道、右侧相邻车道，自车车辆所在车道与左侧相邻车道通过自车车道的左车道线分隔开来，自车车辆所在车道与右侧相邻车道通过自车车道的右车道线分隔开来。也就是说，显示模块103能够进行三车道显示。

具体地，显示模块103包括仪表、中控屏和外接显示屏中的一种或多种，在此不做限制。图2是本发明实施例提供的仪表的工作界面示意图，如图2所示，显示模块103能够显示包括自车车辆所在车道、位于自车车辆所在车道左侧的相邻车道、位于自车车辆所在车道右侧的相邻车道的三个车道。具体地，显示界面上还能够显示障碍物信息。图3是本发明实施例提供的仪表的工作界面示意图，如图3所示，可选地，在显示模块103上显示的大客车、卡车、摩托车、行人均有相应的图标；可选地，在显示模块103上显示的大客车、卡车、摩托车、行人均按照统一的图标进行显示，比如都显示为小汽车。具体地，显示界面上还能够显示道路上的交通标志标线，例如，限速标志、人行横道线等，从而起到提示车主的作用。

具体地，道路图像信息包括车道线和车道底纹，为了全面的显示各种路况信息，车道线和车道底纹均包含几种属性，每一个属性使用单独一个信号控制，显示模块103根据每个信号的值所代表的属性进行显示。图2所示的仪表界面中车道线颜色为蓝色、车道底纹亮度为高亮。

横向控制信息获取模块104用于获取自车车辆的横向控制信息。具体地，横向控制信息包括自车车辆的横向控制状态和横向控制功能模式。图4是本发明实施例提供的横向控制状态机的原理图，如图4所示，横向控制功能开启后，横向控制状态包括激活状态、待激活状态和抑制状态，横向控制功能模式包括转向纠偏模式和偏离报警模式。

颜色调整模块105用于根据自车车辆的横向控制状态调整左右车道线的显示颜色。具体地，颜色调整模块105包括第一颜色调整模块105、第二颜色调整模块105和第三颜色调整模块105；第一颜色调整模块105用于在自车车辆的横向控制状态为待激活状态时调整左右车道线的显示颜色为第一颜色；第二颜色调整模块105用于在自车车辆的横向控制状态为抑制状态时调整左右车道线的显示颜色为第二颜色；第一颜色与第二颜色不同；第三颜色调整模块105用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态时根据横向控制功能模式将左右车道线的显示颜色调整为不同于第一颜色和第二颜色的颜色。

优选地，第三颜色调整模块105包括第四颜色调整模块105和第五颜色调整模块105；第四颜色调整模块105用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态且横向控制功能模式为转向纠偏模式时，调整左右车道线的显示颜色为第三颜色；第五颜色调整模块105用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态且横向控制功能模式为偏离报警模式时，调整左右车道线的显示颜色为第四颜色；第一颜色、第二颜色、第三颜色和第四颜色为互不相同的颜色。

考虑到用户的习惯偏好及个性化显示需求，在一种可选的实施方式中，车辆横向控制信息显示系统还包括颜色设置模块，用于预先设置第一颜色、第二颜色、第三颜色、第四颜色的颜色值。在一个具体的示例中，车道线的颜色是根据主动安全功能的工作状态变化的，其中，第一颜色为白色，即白色车道线为此时横向控制功能处于待激活状态；第二颜色为灰色，即为横向控制功能为抑制状态；第三颜色为蓝色，即蓝色车道线为此时正有力矩对车辆进行控制；第四颜色为红色，即车道线为当车道偏离预警系统对该侧进行报警。图5是本发明实施例提供的车道线显示效果示意图，图5示出的各车道线的颜色、类型、形状信息具体如下：

①左1上：灰色、实线、直线，左1下：灰色、虚线、直线；

②左2上：白色、实线、直线，左2下：白色、虚线、直线；

③左3上：红色、实线、直线，左3下：红色、虚线、直线；

④左4上：蓝色、实线、直线，左4下：蓝色、虚线、直线；

⑤左5上：灰色、实线、左弯曲线，左5下：灰色、虚线、左弯曲线；

⑥左6上：白色、实线、左弯曲线，左6下：白色、虚线、左弯曲线；

⑦左7上：红色、实线、左弯曲线，左7下：红色、虚线、左弯曲线；

⑧左8上：蓝色、实线、左弯曲线，左8下：蓝色、虚线、左弯曲线；

⑨左9上：灰色、实线、右弯曲线，左9下：灰色、虚线、右弯曲线；

⑩左10上：白色、实线、右弯曲线，左10下：白色、虚线、右弯曲线；

左11上：红色、实线、右弯曲线，左11下：红色、虚线、右弯曲线；

左12上：蓝色、实线、右弯曲线，左12下：蓝色、虚线、右弯曲线。

需要指出的是，第一颜色、第二颜色、第三颜色、第四颜色还可以是其他颜色，例如绿色、黄色、紫色、洋红等，在此不作限制。

具体地，还包括测距模块和横向控制模块。测距模快用于探测自车车辆轮胎外边缘与车道线内边缘的距离并生成探测结果；横向控制模块用于根据探测结果确定自车车辆的横向控制功能模式并向电子助力转向系统发出控制指令。

具体地，横向控制模块包括判断模块、转向纠偏模块和偏离报警模块；判断模块用于根据探测结果判断自车车辆是否穿越预先设置的干预线或自车车辆是否退出预先设置的停止干预线；图6是本发明实施例提供的干预线与车道线的位置关系示意图，如图6所示，干预线包括设置在车道线外侧的第一纠偏线(图6示出的LDP或LKS模式下的LDW报警线)，设置在车道线内侧的报警线(图6示出的LDW模式下的LDW报警线)和第二纠偏线(图6示出的LDP干预线)，报警线和第二纠偏线依次远离车道线；停止干预线包括第一停止纠偏线(图6示出的LDP或LKS模式下的LDW停止报警线)、停止报警线(图6示出的LDW模式下的LDW停止报警线)、第二停止纠偏线(图6示出的LDP干预线)。

转向纠偏模块用于在自车车辆穿越第一纠偏线和/或第二纠偏线时，切换当前横向控制模式为转向纠偏模式，切换当前横向控制状态为激活状态在自车车辆退出第一停止纠偏线、第二停止纠偏线时，切换当前横向控制状态为待激活状态。偏离报警模块用于在自车车辆穿越报警线时，切换当前横向控制模式为偏离报警模式，切换当前横向控制状态为激活状态；在自车车辆退出停止报警线时，切换当前横向控制状态为待激活状态。

具体地，在车辆的转向灯打开等可能抑制车辆的横向控制功能的状态下，当前横向控制状态为抑制状态。

本实施例在三车道人机界面的基础上，通过车道线的显示颜色来反映反映自车车辆当前的横向控制状态和/或横向控制功能模式，实时呈现自车车辆横向控制状态的变化过程，直观、可读性好，全面提升了ADAS三车道界面显示的科技感。在当前SAE Level 2车辆功能较多的情况下，与现有技术相比，本实施例公开的技术方案能够使驾驶员更直观地了解到当前车辆所处的状态，提升了ADAS系统的人机交互感触，可以减轻驾驶员工作量，提供安全舒适的驾驶环境。

实施例2

图7是本发明实施例提供的车辆横向控制信息显示系统的结构框图，如图7所示，本实施例提供的车辆横向控制信息显示系统包括视频传感器201、车道线识别模块202、显示模块203、横向控制信息获取模块204、纵向控制信息获取模块205、颜色调整模块206和亮度调整模块207；

视频传感器201用于采集自车车辆前方的道路图像信息。具体地，视频传感器201可以是双目视觉摄像头、单目视觉摄像头、红外摄像头中的一种或多种。具体地，双目视觉摄像头或者单目视觉摄像头通常设置在车辆前风窗玻璃内侧，适用于晴天、能见度好的天气情况下。具体地，红外摄像头安装在在汽车天线基座上且与汽车雾灯的开关电连接。红外摄像头能够通过热成像技术采集自车车辆前方的道路图像信息，弥补驾驶员视野不足所带来的安全隐患，适用于大雾、团雾、雾霾等低能见度天气情况下。具体地，采集到的道路图像信息包括车道线和障碍物，其中障碍物包括车辆、行人、非机动车、标识等。

车道线识别模块202用于从道路图像信息中识别自车车辆所在车道的左右车道线并生成识别结果；具体地，车道线识别模块202包括线型分类模块和曲率计算模块；线型分类模块用于根据识别出的左右车道线的图像信息确定车道线线型，车道线线型包括实线和虚线；曲率计算模块用于根据识别出的左右车道线的图像信息计算车道线曲率，车道线按曲率可划分为直线、左弯曲线和右弯曲线。

显示模块203用于根据识别结果显示左右车道线以及自车车辆所在车道。也就是说，显示模块203仅显示自车车辆所在车道。

优选地，所述显示模块203还用于显示与自车车辆所在车道相邻的车道。在一种可选的实施方式中，所述显示模块203用于显示自车车辆所在车道以及左侧相邻车道，自车车辆所在车道与左侧相邻车道通过自车车道的左车道线分隔开来；此时显示模块203能够进行两车道显示。

可选地，该系统还包括道路边缘探测传感器，用于在检测到车辆靠近道路边缘或道路分隔带时，控制显示模块进行两车道显示。道路边缘探测传感器可以是雷达、图像传感器等。

在一种可选的实施方式中，所述显示模块203用于显示自车车辆所在车道以及右侧相邻车道，自车车辆所在车道与右侧相邻车道通过自车车道的右车道线分隔开来；此时显示模块203能够进行两车道显示。

在一种优选的实施方式中，所述显示模块203用于显示自车车辆所在车道以及左侧相邻车道、右侧相邻车道，自车车辆所在车道与左侧相邻车道通过自车车道的左车道线分隔开来，自车车辆所在车道与右侧相邻车道通过自车车道的右车道线分隔开来。。也就是说，显示模块203能够进行三车道显示。

具体地，显示模块203包括仪表、中控屏和外接显示屏中的一种或多种，在此不做限制。图2是本发明实施例提供的仪表的工作界面示意图，如图2所示，显示模块203能够显示包括自车车辆所在车道、位于自车车辆所在车道左侧的相邻车道、位于自车车辆所在车道右侧的相邻车道的三个车道。具体地，显示界面上还能够显示障碍物信息。可选地，在显示模块203上显示的大客车、卡车、摩托车、行人均有相应的图标；可选地，在显示模块203上显示的大客车、卡车、摩托车、行人均按照统一的图标进行显示，比如都显示为小汽车。具体地，显示界面上还能够显示道路上的交通标志标线，例如，限速标志、人行横道线等，从而起到提示车主的作用。

横向控制信息获取模块204用于获取自车车辆的横向控制信息。具体地，横向控制信息包括自车车辆的横向控制状态和横向控制功能模式；横向控制状态包括激活状态、待激活状态和抑制状态，横向控制功能模式包括转向纠偏模式和偏离报警模式。

纵向控制信息获取模块205用于获取自车车辆的纵向控制信息；纵向控制信息包括自车车辆的纵向控制模式和纵向控制状态。

颜色调整模块206用于根据自车车辆的横向控制状态调整左右车道线的显示颜色。具体地，颜色调整模块206包括第一颜色调整模块206、第二颜色调整模块206和第三颜色调整模块206；第一颜色调整模块206用于在自车车辆的横向控制状态为待激活状态时调整左右车道线的显示颜色为第一颜色；第二颜色调整模块206用于在自车车辆的横向控制状态为抑制状态时调整左右车道线的显示颜色为第二颜色；第一颜色与第二颜色不同；第三颜色调整模块206用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态时根据横向控制功能模式将左右车道线的显示颜色调整为不同于第一颜色和第二颜色的颜色。

优选地，第三颜色调整模块206包括第四颜色调整模块206和第五颜色调整模块206；第四颜色调整模块206用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态且横向控制功能模式为转向纠偏模式时，调整左右车道线的显示颜色为第三颜色；第五颜色调整模块206用于在自车车辆的横向控制状态为激活状态且横向控制功能模式为偏离报警模式时，调整左右车道线的显示颜色为第四颜色；第一颜色、第二颜色、第三颜色和第四颜色为互不相同的颜色。

亮度调整模块207用于在自车车辆的纵向控制模式为智能领航模式且纵向控制状态为激活状态时，根据横向控制信息调整车道底纹的显示亮度。具体地，亮度调整模块207包括第一亮度调整模块207和第二亮度调整模块207；第一亮度调整模块207用于在自车车辆的纵向控制模式为智能领航模式、纵向控制状态为激活状态、横向控制状态为激活状态时，调整车道底纹的显示亮度为第一亮度；第二亮度调整模块207用于在自车车辆的纵向控制模式为智能领航模式、纵向控制状态为激活状态、横向控制状态为非激活状态时，调整车道底纹的显示亮度为第二亮度；第二亮度与第一亮度的亮度等级不同。

考虑到用户的习惯偏好，在一种可选的实施方式中，车辆横向控制信息显示系统还包括亮度等级设置模块，用于预先设置第一亮度、第二亮度的亮度等级。例如，可以根据显示模块203的最大亮度值将显示模块203的显示亮度划分成若干个亮度等级，例如超亮状态、高亮状态、低亮状态、微亮状态等，再从中择一作为第一亮度、择一作为第二亮度，例如，选择高亮状态作为第一亮度，选择低亮状态作为第二亮度，依此类推，还可以得到其他用以区别车道底纹显示亮度的亮度组合，在此不作限制。由于车道底纹亮度主要用于在智能领航模式下显示车辆是否处于纵向控制与横向控制都激活的状态，因此，第一亮度与第二亮度的设置应以驾驶员肉眼方便区分为宜。当然，本领域技术人员还可以采取其他方式设置或划分亮度等级，在此不再赘述。

图8是本发明实施例提供的车道底纹处于高亮状态的显示效果示意图，如图8所示，此时智能领航模式下车辆纵向控制又有横向控制。图9是本发明实施例提供的车道底纹处于低亮状态的显示效果示意图，如图9所示，此时智能领航模式下车辆无横向控制，可能处于降级模式或者退出功能。

具体地，还包括测距模块和横向控制模块。测距模快用于探测自车车辆轮胎外边缘与车道线内边缘的距离并生成探测结果；横向控制模块用于根据探测结果确定自车车辆的横向控制功能模式并向电子助力转向系统发出控制指令。

具体地，横向控制模块包括判断模块、转向纠偏模块和偏离报警模块；判断模块用于根据探测结果判断自车车辆是否穿越预先设置的干预线；干预线包括设置在车道线外侧的第一纠偏线，设置在车道线内侧的报警线和第二纠偏线，报警线和第二纠偏线依次远离车道线；转向纠偏模块用于在自车车辆穿越第一纠偏线和/或第二纠偏线时，切换当前横向控制模式为转向纠偏模式；偏离报警模块用于在自车车辆穿越报警线时，切换当前横向控制模式为偏离报警模式。需要指出的是，横向控制模块及其子模块的相关可参照实施例1，此处不再一一描述。

本实施例在实施例1基础上作了进一步的改进，与实施例1相比本实施例在三车道人机界面的基础上，通过车道底纹的亮度变化来反映智能领航模式下自车车辆有无横向控制，实时呈现智能领航模式下自车车辆横向控制状态的变化过程，直观、可读性好，全面提升了ADAS三车道界面显示的科技感。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆横向控制信息显示系统，其特征在于，包括视频传感器、车道线识别模块、显示模块、横向控制信息获取模块、颜色调整模块、测距模块和横向控制模块；

所述视频传感器用于采集自车车辆前方的道路图像信息；所述车道线识别模块用于从所述道路图像信息中识别自车车辆所在车道的左右车道线并生成识别结果；所述显示模块用于根据所述识别结果显示所述左右车道线以及自车车辆所在车道；

所述横向控制信息获取模块用于获取自车车辆的横向控制信息；所述颜色调整模块用于根据自车车辆的横向控制状态调整所述左右车道线的显示颜色；

所述测距模块用于探测自车车辆轮胎外边缘与车道线内边缘的距离并生成探测结果；

所述横向控制模块用于根据探测结果确定自车车辆的横向控制功能模式并向电子助力转向系统发出控制指令；所述横向控制模块包括判断模块、转向纠偏模块和偏离报警模块；

所述判断模块用于根据探测结果判断自车车辆是否穿越预先设置的干预线；所述干预线包括设置在车道线外侧的第一纠偏线，设置在所述车道线内侧的报警线和第二纠偏线，所述报警线和所述第二纠偏线依次远离所述车道线；

所述转向纠偏模块用于在自车车辆穿越所述第一纠偏线和/或所述第二纠偏线时，切换当前横向控制模式为转向纠偏模式；

所述偏离报警模块用于在自车车辆穿越所述报警线时，切换当前横向控制模式为偏离报警模式。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视频传感器为双目视觉摄像头，所述道路图像信息包括车道线和障碍物；所述显示模块包括仪表、中控屏和外接显示屏中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车道线识别模块包括线型分类模块和曲率计算模块；

所述线型分类模块用于根据识别出的所述左右车道线的图像信息确定车道线线型，所述车道线线型包括实线和虚线；

所述曲率计算模块用于根据识别出的所述左右车道线的图像信息计算车道线曲率，所述车道线按曲率可划分为直线、左弯曲线和右弯曲线。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述横向控制信息包括自车车辆的横向控制状态和横向控制功能模式；所述横向控制状态包括激活状态、待激活状态和抑制状态，所述横向控制功能模式包括转向纠偏模式和偏离报警模式。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述颜色调整模块包括第一颜色调整模块、第二颜色调整模块和第三颜色调整模块；

所述第一颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为待激活状态时调整所述左右车道线的显示颜色为第一颜色；

所述第二颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为抑制状态时调整所述左右车道线的显示颜色为第二颜色；所述第一颜色与所述第二颜色不同；

所述第三颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态时根据所述横向控制功能模式将所述左右车道线的显示颜色调整为不同于所述第一颜色和所述第二颜色的颜色。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第三颜色调整模块包括第四颜色调整模块和第五颜色调整模块；

所述第四颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态且所述横向控制功能模式为转向纠偏模式时，调整所述左右车道线的显示颜色为第三颜色；

所述第五颜色调整模块用于在自车车辆的所述横向控制状态为激活状态且所述横向控制功能模式为偏离报警模式时，调整所述左右车道线的显示颜色为第四颜色；所述第一颜色、所述第二颜色、所述第三颜色和所述第四颜色为互不相同的颜色。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括纵向控制信息获取模块和亮度调整模块；

所述纵向控制信息获取模块用于获取自车车辆的纵向控制信息；所述纵向控制信息包括自车车辆的纵向控制模式和纵向控制状态；

所述亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式且纵向控制状态为激活状态时，根据所述横向控制信息调整车道底纹的显示亮度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述亮度调整模块包括第一亮度调整模块和第二亮度调整模块；

所述第一亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式、所述纵向控制状态为激活状态、所述横向控制状态为激活状态时，调整所述车道底纹的显示亮度为第一亮度；

所述第二亮度调整模块用于在自车车辆的所述纵向控制模式为智能领航模式、所述纵向控制状态为激活状态、所述横向控制状态为非激活状态时，调整所述车道底纹的显示亮度为第二亮度；所述第二亮度与所述第一亮度的亮度等级不同。

Images