CN107621821B - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

一种搬运系统(1)，抑制搬运系统的设置成本，使牵引搭载有工件(W)的台车(9)的无人搬运车(8)在设定于该无人搬运车(8)的搬运路径(WL)上的多个零件交接位置(P1～P5)依次停止，同时，搬运工件(W)，其中，构成为，无人搬运车(8)的控制信号的通信设备(85)沿无人搬运车(8)的搬运方向可移动地设置在沿着搬运路径(WL)配置的导轨(6)上，无人搬运车(8)具有与通信设备(85)卡止并使通信设备(85)追随无人搬运车(8)移动的卡止件(86)。

Description

搬运系统

技术领域

本发明涉及搬运系统。

背景技术

在车辆用的自动变速器的生产线上，通过载置于工件基座上的工件依次通过沿着工件基座的搬运路径设定的多个作业工序，最终自动变速器被装配。

在作业工序中，有对工件基座上的工件进行零件的组装作业的作业工序，在该作业工序中，需要定期的零件的补充。

因此，提案有各种通过无人搬运车牵引搭载有补充用的零件的台车，将零件搬运至需要补充零件的作业工序的搬运系统。

在此，在补充用的零件以沿无人搬运车的搬运方向顺序排列的状态搭载于台车的情况下，为了相对于作业工序侧的零件接收口(零件滑槽)自动交接补充用的零件，需要以将顺序排列的补充用的零件分别依次配置到与零件滑槽对应的规定位置的方式控制无人搬运车的行驶/停止。

因此，在这种搬运系统中，需要在正确地特定了无人搬运车的位置后，控制无人搬运车的行驶/停止，例如，专利文献1中公开有，在无人搬运车和设置于顶棚的通信单元之间进行红外线通信，控制包含无人搬运车的行驶/停止的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6－70342号公报

发明所要解决的课题

在此，为使补充用的零件分别依次停在与零件滑槽对应的规定的停止位置，需要严格地控制牵引台车的无人搬运车的行驶/停止。

因此，在无人搬运系统中，为了在无人搬运车到达了规定的停止位置的时刻，在与通信单元之间可靠地进行通信，需要在无人搬运车的每一停止位置准备通信单元。

因此，为了将沿无人搬运车的搬运方向顺序排列的补充用的零件分别交接到一个零件滑槽，需要与所搭载的补充用的零件同数量的通信单元，搬运系统的成本会变高。

于是，寻求在抑制搬运系统的设置成本的同时，将沿无人搬运车的搬运方向顺序排列的补充用的零件分别交接到零件滑槽。

发明内容

本发明的无人搬运系统，使牵引搭载有工件的台车的无人搬运车在设定于该无人搬运车的搬运路径上的多个工件交接位置依次停止，同时，搬运所述工件，其中，所述无人搬运车的控制信号的通信设备在所述无人搬运车的搬运方向可移动地设置在沿着所述搬运路径配置的导轨上，所述无人搬运车具有与所述通信设备卡止并使所述通信设备追随所述无人搬运车移动的卡止件。

根据本发明，在无人搬运车依次停止在多个工件交接位置的同时搬运工件的期间，使通信设备追随无人搬运车的移动而移动。由此，不需要为了控制无人搬运车的行驶/停止而对每个工件交接位置准备控制信号的通信设备，因此，能够抑制搬运系统的成本。

附图说明

图1(a)、(b)是说明搬运系统的图；

图2(a)、(b)是搬运系统的零件接收装置和无人搬运车的功能块图；

图3是说明无人搬运车和零件接收装置中的处理的程序图；

图4(a)、(b)是说明到达最初的零件交接位置的无人搬运车的图；

图5(a)～(c)是说明无人搬运车从最后的零件交接位置向前移动时的通信设备向初期位置返回的图。

附图标记说明

1 搬运系统

5 零件接收装置

6 导轨

8 无人搬运车

9 台车

50 控制部

51 止动器驱动机构

55 通信设备

56 零件滑槽

61 支架

62 止动器

80 控制部

81 驱动机构部

82 传感器

85 收发部

86 卡止件

86a 前端

90 框体

91(91a～91e) 载置台

92 止动器

FL 地面

P(P1～P5) 零件交接位置

W 工件(补充用的零件)

WL 搬运路径

具体实施方式

以下，以将本发明的实施方式应用于构成为在生产线上的指定的作业工序中自行式的无人搬运车8牵引搭载有补充用的零件(工件W)的台车9而进行供给的搬运系统1的情况为例进行说明。

图1是说明搬运系统1的图，(a)是从上方观察无人搬运车8牵引载置有多个工件W的台车9将其向工件W的交接目的即零件接收装置5的零件交接位置P1移动的状态的示意图，(b)是(a)的侧面图。

图2是零件接收装置5和无人搬运车8的功能块图，(a)是零件接收装置5的功能块图，(b)是无人搬运车8的功能块图。

如图1所示，搬运系统1具有：牵引并搬运搭载有工件W的台车9的无人搬运车8、接收由该无人搬运车8搬运的工件W(补充用的零件)的零件接收装置5。

该搬运系统1的无人搬运车8是通过蓄电池等进行行驶的自行式的车辆，具有沿着在工厂内的地面上描绘的白线(搬运路径WL)移动的功能。

如图2(b)所示，无人搬运车8具有：基于来自控制部80的指令使无人搬运车8行驶/停止的驱动机构部81、在与后述的零件接收装置5的通信设备55之间进行光通信的收发部85、检测在无人搬运车8的搬运路径WL上设定的停止位置(零件交接位置P1～P5)的传感器82。

另外，如图2(a)所示，零件接收装置5具有：基于来自控制部50的指示，在从无人搬运车8接收工件W(补充用的零件)时进行动作的止动器驱动机构51；通过与收发部85的光通信而交换无人搬运车8的控制信号的通信设备55。

无人搬运车8的控制部80基于经由收发部85接收到的信号，使无人搬运车8行驶，并且，在通过传感器82检测出到达设定于搬运路径WL上的停止位置(零件交接位置P1～P5)时，使无人搬运车8停止。

如图1所示，在搬运系统1中，通过一台无人搬运车8牵引搭载有工件W的台车9，在台车9的框体90上，沿台车9的移动方向(无人搬运车8的搬运方向)排列设置有多个将工件W沿台车9的宽度方向排列载置多个的载置台91(91a～91e)。

在实施方式中，将合计5个载置台91(91a～91e)设置于台车9上，在载置台91各自之上，沿台车9的宽度方向排列载置有合计5个工件W。

如图4(b)所示，载置台91a，宽度方向的一侧911以位于其相反侧的另一侧912的下侧的朝向倾斜，在载置台91的一侧911升降自如地设置有用于阻止工件W从载置台91的落下的止动器92。此外，其它载置台91b～91e也具有相同的结构。

在搬运系统1中，以零件接收装置5的零件滑槽56位于载置台91的一侧911侧的方式设定无人搬运车8的搬运方向，从台车9上的载置台91分别向零件接收装置5具备的一个零件滑槽56交接工件W。

因此，无人搬运车8需要以将牵引的台车9的载置台91(91a～91e)分别依次配置于与零件滑槽56对置的位置的方式行驶/停止，在实施方式的无人搬运车8的搬运路径WL上，在零件滑槽56的附近区域设定有用于交接工件W的停止位置(零件交接位置P1～P5)(参照图1)。

在此，在实施方式中，零件交接位置P1是使位于台车9的前头的第1个载置台91a停止在与零件滑槽56对置的位置的最初的零件交接位置，零件交接位置P5是使第5个载置台91e停止在与零件滑槽56对置的位置的最后的零件交接位置，最初的零件交接位置P1和最后的零件交接位置P5之间的零件交接位置P2～P4是使第2个载置台91b至第4个载置台91d分别停止在与零件滑槽56对置的位置的零件交接位置。

在搬运系统1中，在无人搬运车8的搬运路径WL上设定有用于检测无人搬运车8到达各零件交接位置P(P1～P5)的标记(未图示)，在无人搬运车8具备的传感器82检测到设定于该无人搬运车8的搬运路径WL上的标记时，控制部80操作驱动机构部81，使无人搬运车8停止。

无人搬运车8的控制部80在根据标记的检测而使无人搬运车8停止时，将表示无人搬运车8的行驶停止的信号经由收发部85向零件接收装置5侧的通信设备55发送，在接收到表示该行驶停止的信号的零件接收装置5中，在实施了工件W向零件滑槽56的交接动作后，将指示无人搬运车8的行驶的信号经由通信设备55发送到无人搬运车8侧。

如图1所示，零件接收装置5侧的通信设备55经由支架61支承于沿着无人搬运车8的搬运路径WL设置的导轨6上，在该状态下，通信设备55被设置为与支架61一体地沿导轨6的长边方向(无人搬运车8的搬运方向)移动。

如图1(b)所示，导轨6以避免与搭载于台车9上的工件W的干涉的高度设定在无人搬运车8的从最初的零件交接位置P1至最后的零件交接位置P5为止的范围内。

导轨6随着从最初的零件交接位置P1侧朝向最后的零件交接位置P5，以距地面FL的高度h变高的朝向倾斜，沿导轨6的长边方向可移动地设置的支架61通过自重向最初的零件交接位置P1侧移动。

在导轨6设置有用于将由支架61支承的通信设备55配置在与到达最初的零件交接位置P1的无人搬运车8相对的位置的止动器62。

无人搬运车8具有向导轨6侧的上方延伸的棒状的卡止件86。该卡止件86距地面FL的高度H被设定为如下高度，即，无人搬运车8在到达最初的零件交接位置P1的时刻，从导轨6的长边方向(无人搬运车8的搬运方向)与由导轨6支承的支架61的侧面抵接，并且，无人搬运车8在超过最后的零件交接位置P5移动的时刻，消除与支架61的抵接的高度。

因此，在无人搬运车8从最初的零件交接位置P1移动至最后的零件交接位置P5的期间，卡止件86保持在与支架61的侧面抵接的状态，支架61及被该支架61支承的通信设备55追随无人搬运车8的移动，从最初的零件交接位置P1移动至最后的零件交接位置P5。

以下，对搬运系统1中的无人搬运车8的动作控制、具体而言无人搬运车8在零件交接位置P1～P5的动作控制进行说明。

图3是说明无人搬运车8的控制部80和零件接收装置5的控制部50的处理的程序图。

图4是说明到达最初的零件交接位置P1的无人搬运车8的图，(a)是将主要部分放大表示的侧面图，(b)是(a)的A－A剖面图。图5是说明无人搬运车8从最后的零件交接位置P5向前移动后的通信设备55向零件交接位置P1侧的移动的图。

无人搬运车8一边牵引台车9一边沿着搬运路径WL向零件接收装置5移动时，如果由传感器82检测出到达最初的零件交接位置P1(步骤S101)，则无人搬运车8的控制部80使无人搬运车8停止(步骤S102)，并且，从收发部85发送用于通知无人搬运车8停止的信号(停止信号)(步骤S103)。

此外，在无人搬运车8到达最初的零件交接位置P1的时刻，卡止件86的前端86a侧成为从无人搬运车8的搬运方向与支承通信设备55的支架61抵接的状态(参照图4(a))。

而且，当零件接收装置5经由通信设备55接收到通知无人搬运车8的行驶停止的信号(停止信号)时，零件接收装置5的控制部50实施向零件滑槽56接收搭载于前头的载置台91a的工件W的接收处理(步骤S103)。

具体而言，控制部50驱动止动器驱动机构51(参照图2(a))，进行设置于台车9的止动器92(参照图4(b))的解除动作，由此，容许载置于载置台91a的工件W向零件滑槽56的移动。

于是，就载置台91a而言，因为零件滑槽56侧的一侧911比相反侧的另一侧912低(参照图4(b))，所以载置于前头的载置台91a的工件W通过自重向零件滑槽56侧移动，被交接给零件接收装置5。

而且，零件接收装置5的控制部50在通过未图示的传感器确认到工件W的交接结束时，通过光信号，从通信设备55向位于该通信设备55的下方的无人搬运车8(收发部85)输出对无人搬运车8指示行驶的信号(行驶指示信号)(步骤S105)。

由此，经由收发部85接收到行驶指示信号的无人搬运车8中，控制部80驱动驱动机构部81，无人搬运车8开始向下一零件交接位置P2的行驶(步骤S106)。

于是，无人搬运车8在使卡止件86的前端86a侧卡止于支架61的状态下朝向下一零件交接位置P2行驶，因此，通过卡止件86被按压的支架61(通信设备55)一边沿着导轨6移动，一边追随无人搬运车8的行驶。

由此，零件接收装置5侧的通信设备55在维持配置于无人搬运车8的收发部85的上方的状态下追随无人搬运车8的行驶。

而且，当检测到无人搬运车8到达新的零件交接位置(零件交接位置P2)时(步骤S101)，通过无人搬运车8的行驶停止(步骤S102)和伴随行驶停止的一连串的处理(步骤S103、S104)，实施搭载于第2个载置台91b的工件W向零件滑槽56的交接。

而且，通过交接结束后的一连串的处理(步骤S105、S106)，无人搬运车8在使卡止件86的前端86a侧卡止于支架61的状态下开始朝向下一零件交接位置P3的行驶。

因此，零件接收装置5侧的通信设备55也在维持配置于无人搬运车8的收发部85的上方的状态下追随无人搬运车8的行驶。

这样，无人搬运车8在到达最初的零件交接位置P1时，一边依次重复行驶停止、工件W的交接、向下一零件交接位置的行驶开始，一边朝向最后的零件交接位置P5移动。

而且，卡止件86的前端86a侧在从最初的零件交接位置P1至最后的零件交接位置P5为止期间，以卡止于支架61的状态被保持，因此，由支架61支承的通信设备55在维持配置于无人搬运车8的收发部85的上方的状态下追随无人搬运车8的行驶(参照图1(b)、图5(a))。

即，通信设备55在以与无人搬运车8的收发部85可通信的位置关系保持的状态下，追随无人搬运车8的移动而移动。

而且，在实施方式中，随着可移动地支承支架61的导轨6从最初的零件交接位置P1朝向最后的零件交接位置P5，以距地面FL的高度h变高的朝向进行倾斜。

而且，以无人搬运车8在超过最后的零件交接位置P5的时刻消除卡止件86的前端86a侧对支架61的卡止的方式设定卡止件86距地面FL的高度H(参照图1(b)、图5(b))。

因此，在无人搬运车8超过最后的零件交接位置P5并消除卡止件86相对于支架61的卡止的时刻，通过导轨6沿长边方向(无人搬运车8的搬运方向)可移动地设置的支架61(通信设备55)，利用自重而向最初的零件交接位置P1侧移动，最终停止在与止动器62抵接的为止(参照图5(c))。

在实施方式中，在支架61抵接于止动器62的状态下，由支架61支承的通信设备55被配置在与到达最初的零件交接位置P1的新的无人搬运车8的收发部85相对的位置。

因此，当新的无人搬运车8到达最初的零件交接位置P1时，在与新的无人搬运车8的收发部85之间可进行光通信的位置配置通信设备55。

而且，通信设备55在与新的无人搬运车8之间也以在与无人搬运车8的收发部85之间可进行通信的状态被保持，并追随新的无人搬运车8进行移动。

如上所述，在实施方式中，(1)一种搬运系统1，使牵引搭载有工件W(补充用的零件)的台车9的无人搬运车8在设定于该无人搬运车8的搬运路径WL上的多个零件交接位置P1～P5(工件交接位置)依次停止，同时，在台车9上进行沿无人搬运车8的搬运方向排列的多个工件W向零件滑槽51的交接，其中，构成为，无人搬运车8的控制信号的通信设备85在由支架61保持的状态下，沿无人搬运车8的搬运方向可移动地设置在沿着搬运路径WL配置的导轨6，无人搬运车8具有与通信设备55卡止并使通信设备55追随无人搬运车8移动的卡止件86。

这样构成时，在无人搬运车8依次通过用于向零件滑槽51交接补充用的零件(工件W)的停止位置(零件交接位置P1～P5)的期间，可以使通信设备55追随无人搬运车8的移动而移动。

由此，在无人搬运车8从最初的零件交接位置P1移动至最后的零件交接位置P5的期间，可以将通信设备55持续保持在与无人搬运车8的收发部85可通信的位置，因此，不需要对用于向零件滑槽51供给零件的每个零件交接位置P1～P5准备专用的通信设备。

因此，能够以低成本进行将作为补充用的零件的工件W向零件滑槽51的交接。

(2)构成为，卡止件86从无人搬运车8向导轨6侧延伸出规定长度而设置，导轨6以随着从设定于搬运路径WL上的最初的零件交接位置P1朝向最后的零件交接位置P5，与无人搬运车8的分开距离增大的方式设置，且以在无人搬运车8超过最后的零件交接位置P5的时刻，消除卡止件86相对于保持通信设备55的支架61的卡止的方式进行设定。

这样构成时，在无人搬运车8到达最后的零件交接位置P5之前，卡止件86以与保持通信设备55的支架61卡止的状态被保持，因此，能够将通信设备55在保持于与无人搬运车8的收发部85可进行通信的位置的状态下，使其追随无人搬运车8的移动而移动。

因此，仅利用一个通信设备55即可进行无人搬运车8的控制信号的收发，且因为不需要为了进行无人搬运车的行驶/停止的控制而在每个工件交接位置准备控制信号的通信设备，所以能够抑制搬运系统的成本。

(3)导轨6在搬运路径WL的上方，以随着从最初的零件交接位置P1朝向最后的零件交接位置P5，与无人搬运车8的分开距离(距地面FL的高度h)增大的朝向设置，并以使最后的零件交接位置P5侧位于最初的零件交接位置P1侧的上方的朝向倾斜，卡止件86从无人搬运车8向导轨6侧的上方延伸，并从地面FL以规定高度H设置，

在无人搬运车8从最后的零件交接位置P5向前移动的时刻，导轨6距地面FL的高度h比卡止件86距地面FL的高度H大(h＞H)，且以解除卡止件86相对于保持通信设备85的支架61的卡止的方式进行设定，

在导轨6设置有止动器62，该止动器62从最后的零件交接位置P5侧朝向最初的零件交接位置P1，使利用自重移动的支架61(通信设备55)停止在与最初的零件交接位置P1对应的位置。

如果这样构成，则可以使追随无人搬运车8而移动至最后的零件交接位置P5的通信设备85自动返回到最初的零件交接位置P1。

因此，在到达最初的零件交接位置P1的无人搬运车8的控制中，可以重复使用通信设备55。

在上述的实施方式中，示例了在沿着搬运路径WL移动的无人搬运车8的上方设置有导轨6的情况，但也可以为，将导轨6配置于无人搬运车8的侧方，使无人搬运车8的卡止件86向导轨6所在的侧方延伸设置的构成。

Claims (3)

1.一种无人搬运系统，使牵引搭载有工件的台车的无人搬运车在设定于该无人搬运车的搬运路径上的多个工件交接位置依次停止，同时，搬运所述工件，其特征在于，

与所述无人搬运车之间进行控制信号的通信的通信设备在所述无人搬运车的搬运方向可移动地设置在沿着所述搬运路径配置的导轨上，

所述无人搬运车具有与所述通信设备卡止的卡止件，

所述无人搬运车通过所述卡止件卡止所述通信设备，同时使所述通信设备追随所述无人搬运车移动。

2.如权利要求1所述的无人搬运系统，其特征在于，

所述卡止件从所述无人搬运车向所述导轨侧延伸出规定长度而设置，

所述导轨以随着从设定于所述搬运路径上的最初的工件交接位置朝向最后的工件交接位置，与所述无人搬运车的分开距离增大的方式设置，并以在所述无人搬运车超过所述最后的工件交接位置的时刻，消除所述卡止件对所述通信设备的卡止的方式进行设定。

3.根据权利要求2所述的无人搬运系统，其特征在于，

所述导轨在所述搬运路径的上方，以使所述最后的工件交接位置侧位于所述最初的工件交接位置侧的上方的朝向倾斜设置，

在所述导轨设置有止动器，该止动器使从所述最后的工件交接位置侧移动到所述最初的工件交接位置侧的所述通信设备停止在与所述最初的工件交接位置对应的位置。

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