CN107618531A - 能够实现横移跨轨的全向车及其横移跨轨方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种能够实现横移跨轨的全向车及其横移跨轨方法，涉及全向车技术领域。本发明通过巧妙的机械结构设计使得全向车既可以在平地运动，又可以应对地面有较大沟槽的情况，即，不需要填平地面轨道，通过全向车本身的机构控制即可实现跨轨。

Description

能够实现横移跨轨的全向车及其横移跨轨方法
技术领域
本发明涉及全向车技术领域，具体涉及一种能够实现横移跨轨的全向车及其横移跨轨方法。
背景技术
传统全向移动车辆由于全向轮本身固有缺陷，当横移跨越宽阔轨道(或者沟槽)时，会导致轨道与全向轮干涉，导致全向轮卡滞，进而无法实现横移跨越宽阔的轨道任务，这使全向车的使用受到很大限制。
针对此问题，一般的做法是将需跨越段轨道(或者沟槽)铺平，费时费力。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种能够在不借助外部辅助手段情况下实现横移跨轨(沟槽)的全向车及其横移跨轨方法。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种能够实现横移跨轨的全向车，包括：车体1、下压气囊2、脚轮3、全向轮4、综控箱6、驱动轴系7、轴系固定支架8、直线导轨9、滑块10和丝杠11；
所述驱动轴系7用于整车的动力传输，驱动轴系7的法兰面安装在轴系固定支架8上，驱动轴系7中的减速机的轮毂轴与全向轮4螺接；轴系固定支架8与滑块10螺接，滑块10可在直线导轨9上滑动，直线导轨9与丝杠11固定在车体1上，直线导轨9和滑块10用于为丝杠11导向和承受弯矩；脚轮3与下压气囊2固定连接，下压气囊2与车体1固定连接，丝杠11的一端固定在车体1上，另一端固定在轴系固定支架8上，从而使得丝杠11伸缩时通过轴系固定支架8带动全向轮4移动；
所述综控箱6用于在需要横移跨轨时，首先控制下压气囊2下压，从而使脚轮3接触地面直至轨道侧全向轮4脱离地面，然后控制轨道侧的丝杠11，从而使全向轮4凌空伸出，跨过轨道，再次控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面，从而使全向轮4与地面压紧。
优选地，所述综控箱6安装在车体1左侧中部位置。
优选地，所述全向车还包括安装在车体1四角的声光报警模块5，用于在整车运行过程中进行声光警示。
优选地，所述驱动轴系7还包括电机和联轴器。
优选地，所述全向车还包括固定在车体1上的丝杠固定座。
本发明还提供了一种所述的全向车的横移跨轨方法，当全向车需要横移跨轨时，所述综控箱6控制下压气囊2下压，使脚轮3接触地面直至轨道侧的全向轮4脱离地面，此时综控箱6控制轨道侧的丝杠11伸缩，从而通过轴系固定支架8带动使轨道侧的全向轮4凌空伸出，跨过轨道，然后综控箱6控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面，使轨道侧的全向轮4与地面压紧，综控箱6控制轨道另一侧的全向轮4以相同方式动作，从而实现全向车横移。
(三)有益效果
本发明通过巧妙的机械结构设计使得全向车既可以在平地运动，又可以应对地面有较大沟槽的情况，即，不需要填平地面轨道，通过全向车本身的机构控制即可实现跨轨。
附图说明
图1是本发明的全向车的主视图；
图2是本发明的全向车的俯视图；
图3是本发明的全向车主视图隐藏一个全向轮后的状态示意。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1至图3所示，本发明提供了一种能够实现横移跨轨的全向车，包括：车体1、下压气囊2、脚轮3、全向轮4、综控箱6、驱动轴系7、轴系固定支架8、直线导轨9、滑块10和丝杠11；
所述驱动轴系7还包括电机、减速机和联轴器，驱动轴系7用于整车的动力传输。驱动轴系7的法兰面安装在轴系固定支架8上，驱动轴系7中的减速机的轮毂轴与全向轮4螺接；轴系固定支架8与滑块10螺接，滑块10可在直线导轨9上滑动，直线导轨9与丝杠11固定在车体1上，直线导轨9和滑块10用于为丝杠11导向和承受弯矩，以防止丝杠11受力过大而断裂；脚轮3与下压气囊2固定连接，下压气囊2与车体1固定连接，丝杠11的一端固定在车体1上，另一端固定在轴系固定支架8上，从而使得丝杠11伸缩时通过轴系固定支架8带动全向轮4移动；丝杠11固定在丝杠固定座上，丝杠固定座安装在车体1上。
所述综控箱6安装在车体1左侧中部位置，作为整车的大脑，用于控制整车的运动，具体来说，用于在需要横移跨轨时，首先控制下压气囊2下压，从而使脚轮3接触地面直至轨道侧全向轮4脱离地面，然后控制轨道侧的丝杠11，从而使全向轮4凌空伸出，跨过轨道，再次控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面，从而使全向轮4与地面压紧。
所述全向车还包括安装在车体1四角的声光报警模块5，用于在整车运行过程中进行声光警示。
全向车在平地移动时，脚轮3通过下压气囊2收缩而脱离地面，通过综控箱6控制全向轮4进行全向移动。
本发明还提供了一种所述的全向车的横移跨轨方法，当全向车移至轨道(沟槽)附近，并且需要横移跨轨时，所述综控箱6控制下压气囊2下压，使脚轮3接触地面直至轨道侧的全向轮4脱离地面，此时综控箱6控制轨道侧的丝杠11伸缩，从而通过轴系固定支架8带动使轨道侧的全向轮4凌空伸出，跨过轨道，然后综控箱6控制下压气囊2收缩使脚轮3离开地面，使轨道侧的全向轮4与地面压紧，综控箱6控制轨道另一侧的全向轮4以相同方式动作，从而实现全向车横移。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种能够实现横移跨轨的全向车，其特征在于，包括：车体(1)、下压气囊(2)、脚轮(3)、全向轮(4)、综控箱(6)、驱动轴系(7)、轴系固定支架(8)、直线导轨(9)、滑块(10)和丝杠(11)；
所述驱动轴系(7)用于整车的动力传输，驱动轴系(7)的法兰面安装在轴系固定支架(8)上，驱动轴系(7)中的减速机的轮毂轴与全向轮(4)螺接；轴系固定支架(8)与滑块(10)螺接，滑块(10)可在直线导轨(9)上滑动，直线导轨(9)与丝杠(11)固定在车体(1)上，直线导轨(9)和滑块(10)用于为丝杠(11)导向和承受弯矩；脚轮(3)与下压气囊(2)固定连接，下压气囊(2)与车体(1)固定连接，丝杠(11)的一端固定在车体(1)上，另一端固定在轴系固定支架(8)上，从而使得丝杠(11)伸缩时通过轴系固定支架(8)带动全向轮(4)移动；
所述综控箱(6)用于在需要横移跨轨时，首先控制下压气囊(2)下压，从而使脚轮(3)接触地面直至轨道侧全向轮(4)脱离地面，然后控制轨道侧的丝杠(11)，从而使全向轮(4)凌空伸出，跨过轨道，再次控制下压气囊(2)收缩使脚轮(3)离开地面，从而使全向轮(4)与地面压紧。
2.如权利要求1所述的全向车，其特征在于，所述综控箱(6)安装在车体(1)左侧中部位置。
3.如权利要求1所述的全向车，其特征在于，所述全向车还包括安装在车体(1)四角的声光报警模块(5)，用于在整车运行过程中进行声光警示。
4.如权利要求1所述的全向车，其特征在于，所述驱动轴系(7)还包括电机和联轴器，用于整车的动力传输。
5.如权利要求1所述的全向车，其特征在于，所述全向车还包括固定在车体(1)上的丝杠固定座。
6.一种权利要求1至5中任一项所述的全向车的横移跨轨方法，其特征在于，当全向车需要横移跨轨时，所述综控箱(6)控制下压气囊(2)下压，使脚轮(3)接触地面直至轨道侧的全向轮(4)脱离地面，此时综控箱(6)控制轨道侧的丝杠(11)伸缩，从而通过轴系固定支架(8)带动使轨道侧的全向轮(4)凌空伸出，跨过轨道，然后综控箱(6)控制下压气囊(2)收缩使脚轮(3)离开地面，使轨道侧的全向轮(4)与地面压紧，综控箱(6)控制轨道另一侧的全向轮(4)以相同方式动作，从而实现全向车横移。
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