CN107618021A - 气囊式机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气囊式机械臂，安装于运输机器人上，包括：安装箱，固定在运输机器人上，分成上空腔和下空腔；一对叉开机构，包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及叉开板；抓取机构，包括一对抓取组件，其包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，抓取板上设有多组相互平行的转轮，两组转轮之间均设有气囊；充气机构，其包括第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管；抽气机构，其包括微型真空泵、电控阀、以及抽气管；其中，充气膨胀至终点时，两个气囊之间的距离小于两个转轮之间的距离，抽气至终点时，两个气囊之间的距离大于两个转轮之间的距离。本发明具有方便、可靠、高效的抓取玻璃，并避免对玻璃造成刮伤损坏的有益效果。

Description

气囊式机械臂

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及一种气囊式机械臂。

背景技术

在装配车间内，对玻璃零件抓取、运输、以及装配过程中，常常发生抓取不紧、中途掉落、以及对玻璃表面造成刮伤损坏的问题，而且在抓取玻璃的过程中，很难伸入到玻璃两侧进行抓取，工作效率低下。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种气囊式机械臂，可以方便、可靠、高效的抓取玻璃，并避免对玻璃造成刮伤损坏。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种气囊式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，所述机械臂包括：

安装箱，其固定在运输机器人上，所述安装箱通过隔板分成上空腔和下空腔；

一对叉开机构，其对称设置，所述叉开机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及竖直的叉开板，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在所述上空腔内，所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆水平设置且相互垂直，所述第一电缸驱动所述第一小车活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，且驱动所述叉开板活动，所述叉开板穿设在所述上空腔的一竖直侧面上，且穿出的一侧设有尖部，所述尖部外表面敷设有橡胶层；

抓取机构，其包括对称设置的一对抓取组件，所述抓取组件包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在所述下空腔内，所述第三电缸和所述第四电缸的活塞杆分别平行于所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆，所述第三电缸驱动所述第二小车活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，且驱动所述抓取板活动，所述抓取板穿设在所述下空腔的一竖直侧面上，且与所述叉开板位于同一侧，所述抓取板位于所述叉开板下方，两个抓取板穿出的部分相向的侧面上设有多组相互平行的转轮，所述转轮水平转动，所述抓取板上位于相邻的两组转轮之间均设有气囊；

充气机构，其容纳在所述下空腔内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述气囊连通，其背离所述出气管移动时，所述橡皮碗远离所述灌气瓶侧壁周向，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述进气孔连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管上；

抽气机构，其容纳在所述下空腔内，所述抽气机构包括微型真空泵、电控阀、以及抽气管，所述抽气管与所述出气管连通，且连通处位于所述压力阀与所述柔性管之间，所述微型真空泵和所述电控阀设置在所述抽气管上；

其中，所述气囊设置为：充气膨胀至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离小于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离，抽气至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离大于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离；

控制器，其与所述第一电缸、所述第二电缸、所述第三电缸、所述第四电缸、所述第五电缸、所述微型真空泵、以及所述电控阀电连接。

优选的是，所述安装箱上设有消音组件，所述消音组件包括敷设在所述上空腔和所述下空腔内壁上的消音棉层、敷设在所述消音棉层上的隔音板、以及敷设在所述隔音板上的硅胶层。

优选的是，所述气囊表面间隔设有多个空心的封闭的弹性的凸起，所述凸起呈半球形，所述凸起外表面设有防滑纹理、内部填充有无菌水。

优选的是，每个抓取板上转轮的组数为3组，每组转轮的数量为4个，同一组转轮位于同一水平面内，所述转轮外圈沿径向依次敷设有泡棉层和橡胶层。

优选的是，还包括防掉机构，其设置在所述下空腔下方，所述防掉机构包括：

托板，其与一固定板下侧铰接，所述固定板上侧固定在所述下空腔上，所述托板的旋转轴线垂直于所述抓取板，所述托板表面从下至上依次敷设有泡棉层和橡胶层，所述托板设置为：其向上旋转至终点时，所述托板垂直于所述抓取板，所述抓取板的竖直投影位于所述托板的竖直投影内，其向下旋转至终点时，所述托板的竖直投影位于所述安装箱的竖直投影内；

电机，其固定在所述固定板上，与所述控制器电连接，所述电机驱动所述托板转动。

优选的是，还包括磁吸单元，其包括：

电磁铁，其设置在所述下空腔下表面上，位于所述固定板与所述抓取板之间，且与所述控制器电连接；

继铁板，其通过一固定块固定在所述托板上，所述固定块设置为：所述托板向上活动至终点时，所述继电板磁吸引在所述电磁铁上；

其中，所述电机正转时，所述托板向上转动，所述电磁铁通电，所述电机反转时，所述电磁铁断电。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、两个第一电缸分别驱动两个第一小车相向或背离移动，可以使两个叉开板相向或背离移动，两个第二电缸驱动两个叉开板向外伸出或向内缩进，可以调整叉开板与目标玻璃相邻的玻璃或其它零件的接触位置，到达终点位置时，两个第一电缸驱动两个第一小车背离移动，使两个叉开板背离移动，可以将目标玻璃相邻的玻璃或其它零件叉离目标玻璃，以方便抓取目标玻璃，叉开板上设置的尖部方便叉开板插入目标玻璃两侧缝隙，橡胶层可以在叉开板伸入缝隙的过程中，最大的保护目标玻璃以及与它相邻的玻璃或零件；

第二、抓取玻璃时，如果叉开板叉离的其它玻璃或零件后，目标玻璃两侧的缝隙还是过小，可以将气囊抽气，使抓取板厚度减小，变薄，方便其伸向目标玻璃的两侧缝隙内，两个第四电缸驱动两个抓取板伸入目标玻璃两侧，在伸入过程中，抓取板上的转轮可能会接触到玻璃，由于转轮可以转动，所以可以避免刮花目标玻璃，当伸入至终点位置后，两个第三电缸驱动两个第二小车相向运动，使两个抓取板相向运动，缩小两个抓取板之间的距离，目标玻璃两侧的转轮抵触到目标玻璃上后，对气囊充气，使两个气囊压紧目标玻璃两侧，牢靠的抓紧目标玻璃，然后两个第四电缸驱动两个第二小车缩进，从而将目标玻璃抽出；

第三、充气机构可以对气囊快速可靠的充气，抽气机构可以对气囊快速可靠的放气，从而提高工作效率；

第四、抓取机构抓取到目标玻璃后，电机驱动托板向上旋转直到托板抵接到目标玻璃下端或抓取板下端，以支撑玻璃，防止玻璃从气囊之间滑落直接掉在地上而损坏，托板与玻璃直接接触的面上设置有泡棉层和橡胶层，可以取到缓冲作用，以免玻璃与坚硬物体碰撞，取到保护玻璃的作用，当不需要支撑时，可以启动电机驱动托板向下旋转至终点，这样不会阻挡抓取板伸入玻璃的两侧缝隙。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明叉开机构的俯视图；

图3为本发明抓取组件的俯视图；

图4为本发明抓取板的细节图；

图5为本发明充气机构的细节图；

图6为本发明压力阀的细节图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1～6所示，本发明提供一种气囊式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，所述机械臂包括：

安装箱1，其固定在运输机器人上，所述安装箱1通过隔板分成上空腔11和下空腔12；

一对叉开机构2，其对称设置，所述叉开机构2包括第一电缸22、第二电缸24、第一小车23、以及竖直的叉开板21，所述第一电缸22、所述第二电缸24、以及所述第一小车23容纳在所述上空腔11内，所述第一电缸22和所述第二电缸24的活塞杆水平设置且相互垂直，所述第一电缸22驱动所述第一小车23活动，所述第二电缸24固定在所述第一小车23上，且驱动所述叉开板21活动，所述叉开板21穿设在所述上空腔11的一竖直侧面上，且穿出的一侧设有尖部25，所述尖部25外表面敷设有橡胶层；

两个第一电缸22分别驱动两个第一小车23相向或背离移动，可以使两个叉开板21相向或背离移动，两个第二电缸24驱动两个叉开板21向外伸出或向内缩进，可以调整叉开板21与目标玻璃相邻的玻璃或其它零件的接触位置，到达终点位置时，两个第一电缸22驱动两个第一小车23背离移动，使两个叉开板21背离移动，可以将目标玻璃相邻的玻璃或其它零件叉离目标玻璃，以方便抓取目标玻璃，叉开板21上设置的尖部25方便叉开板21插入目标玻璃两侧缝隙，橡胶层可以在叉开板21伸入缝隙的过程中，最大的保护目标玻璃以及与它相邻的玻璃或零件；

抓取机构，其包括对称设置的一对抓取组件3，所述抓取组件3包括第三电缸32、第四电缸34、第二小车33、以及抓取板31，所述第三电缸32、所述第四电缸34、以及所述第二小车33容纳在所述下空腔12内，所述第三电缸32和所述第四电缸34的活塞杆分别平行于所述第一电缸22和所述第二电缸24的活塞杆，所述第三电缸32驱动所述第二小车33活动，所述第四电缸34固定在所述第二小车33上，且驱动所述抓取板31活动，所述抓取板31穿设在所述下空腔12的一竖直侧面上，且与所述叉开板21位于同一侧，所述抓取板31位于所述叉开板21下方，两个抓取板31穿出的部分相向的侧面上设有多组相互平行的转轮35，所述转轮35水平转动，所述抓取板31上位于相邻的两组转轮35之间均设有气囊36；

抓取玻璃时，如果叉开板21叉离的其它玻璃或零件后，目标玻璃两侧的缝隙还是过小，可以将气囊36抽气，使抓取板31厚度减小，变薄，方便其伸向目标玻璃的两侧缝隙内，两个第四电缸34驱动两个抓取板31伸入目标玻璃两侧，在伸入过程中，抓取板31上的转轮35可能会接触到玻璃，由于转轮35可以转动，所以可以避免刮花目标玻璃，当伸入至终点位置后，两个第三电缸32驱动两个第二小车33相向运动，使两个抓取板31相向运动，缩小两个抓取板31之间的距离，目标玻璃两侧的转轮35抵触到目标玻璃上后，对气囊36充气，使两个气囊36压紧目标玻璃两侧，牢靠的抓紧目标玻璃，然后两个第四电缸34驱动两个第二小车33缩进，从而将目标玻璃抽出；

充气机构4，其容纳在所述下空腔12内，所述充气机构4包括依次连接的第五电缸41、推动杆42、灌气瓶43、以及出气管44，所述推动杆42一侧固定在所述第五电缸41的活塞杆上、另一侧设有推动塞46且位于所述灌气瓶43内，所述灌气瓶43上靠近所述推动杆42一侧设有进气孔45、远离所述推动杆42的一侧与所述出气管44的一侧连通，所述推动塞46侧壁靠近所述灌气瓶43侧壁，且位于所述进气孔45和所述出气管44之间，所述推动塞46靠近所述出气管44的一侧设有碗口朝向所述出气管44的橡皮碗47，所述出气管44的另一侧连通有多根柔性管48，一根柔性管48分别与一个所述气囊36连通，所述出气管44上设有压力阀49，所述压力阀49包括实心柱491和弹性橡胶片492，所述实心柱491内设有连通所述灌气瓶43和所述气囊36的贯通管493，所述橡胶片盖设在所述贯通管493连通所述气囊36的一侧上，其中，所述推动杆42设置为：其向所述出气管44移动时，所述橡皮碗47紧贴所述灌气瓶43侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管493，所述灌气瓶43靠近所述出气管44的一侧与所述气囊36连通，其背离所述出气管44移动时，所述橡皮碗47远离所述灌气瓶43侧壁周向，所述灌气瓶43靠近所述出气管44的一侧与所述进气孔45连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管493上；

第五电缸41驱动推动杆42朝向出气管44一侧推动，灌气瓶43靠近出气管44的一侧体积快速减小，压强增大，从而将橡皮碗47向进气孔45的一侧压紧，橡皮碗47贴紧灌气瓶43侧壁，推动杆42继续向出气管44一侧推动，灌气瓶43靠近出气管44一侧体积继续减小，压强继续增大，其压力足于将弹性橡胶片492压离贯通孔，从而使出气管44与柔性连通，空气从灌气瓶43进入到柔性管48，最终进入到气囊36中，实现对气囊36的充气，当推动杆42向出气管44一侧推动至终点位置后，完成一次充气，第五电缸41驱动推动杆42朝向进气孔45一侧拉回，灌气瓶43靠近出气管44一侧体积快速增大，压强快速减小，空气从柔性管48压向出气管44，从而将弹性橡胶片492抵压在贯通孔上，切断出气管44一侧与柔性管48的连通，从而防止气囊36内空气流出，继续向进气孔45一侧拉动推动杆42，灌气瓶43靠近出气管44一侧的体积继续增大，压强继续减小，从而使进气孔45一侧的压强大于出气管44一侧的压强，将橡皮碗47压离灌气瓶43侧壁形成间隙，空气从进气孔45一侧进入出气管44一侧，使灌气瓶43内补充空气，当推动杆42拉动至终点位置时，灌气瓶43内再次充满空气，再使第五电缸41重复驱动推动杆42向出气管44一侧推动，可继续给气囊36充气，如此交替循环，可以实现对气囊36的充气；

抽气机构5，其容纳在所述下空腔12内，所述抽气机构5包括微型真空泵、电控阀、以及抽气管，所述抽气管与所述出气管44连通，且连通处位于所述压力阀49与所述柔性管48之间，所述微型真空泵和所述电控阀设置在所述抽气管上；电控阀开启后，启动微型真空泵可以将气囊36中的空气快速抽出，从而实现对气囊36的放气，气囊36体积缩小，方便抓取板31伸入目标玻璃两侧的缝隙；

其中，所述气囊36设置为：充气膨胀至终点时，两个抓取板31上对称设置的两个气囊36之间的距离小于两个抓取板31上对称设置的两个转轮35之间的距离，抽气至终点时，两个抓取板31上对称设置的两个气囊36之间的距离大于两个抓取板31上对称设置的两个转轮35之间的距离；

控制器，其与所述第一电缸22、所述第二电缸24、所述第三电缸32、所述第四电缸34、所述第五电缸41、所述微型真空泵、以及所述电控阀电连接。

在上述技术方案中，一对叉开机构2可以将目标玻璃两侧的杂物叉离，然后一对抓取机构伸入抓取目标玻璃，在抓取过程中，抓取板31上的转轮35先与目标玻璃接触，转轮35转动可以避免与玻璃发生滑动摩擦，从而减少对目标玻璃表面的伤害，同时抓取时，采用气囊36抓取，可以包裹住目标玻璃，抓取可靠，且即使抓取过紧也不会对玻璃造成伤害，同时设有充气机构4和抽气机构5，可以对气囊36进行快速充气和快速放气，提高工作效率。

在另一种技术方案中，所述安装箱1上设有消音组件，所述消音组件包括敷设在所述上空腔11和所述下空腔12内壁上的消音棉层、敷设在所述消音棉层上的隔音板、以及敷设在所述隔音板上的硅胶层。在工厂车间，由于各种动力机构的运行，噪音较大，经常处于75分贝以上的噪音环境中，对人的听力影响较大，而像电机运行时的分贝值，一个电机的可达到50分贝，而多个一起集中运行时分贝值会继续增高，安装箱1内电缸的个数较多，且也较集中，为了避免高分贝噪音的出现，在安装箱1内设置有消音组件，针对电缸和微型真空泵运行时发出的声波的频率及幅度，设置了硅胶层对声波进行缓冲，消弱声波的振动，减小了声音的音量，同时设置了隔音板，降低声音的传递效率，对声音能量具有一定耗损作用，再进入消音棉层后，消音棉层对声波具有吸收的作用，三者结合可以将这部分声音降至30分贝以下，具有很好的消音效果，大大降低了噪音污染。

在另一种技术方案中，所述气囊36表面间隔设有多个空心的封闭的弹性的凸起，所述凸起呈半球形，所述凸起外表面设有防滑纹理、内部填充有无菌水。由于玻璃表面较光滑，抓取时易滑动，抓取不稳，因此在气囊36表面设置弹性的凸起，加上防滑纹理可以取到防滑作用，同时在凸起内部填充无菌水，可以使凸起具有一定流变性，更好的适应玻璃表面，更牢靠的贴合在玻璃表面上，达到抓取更牢靠效果。

在另一种技术方案中，每个抓取板31上转轮35的组数为3组，每组转轮35的数量为4个，同一组转轮35位于同一水平面内，所述转轮35外圈沿径向依次敷设有泡棉层和橡胶层。3组转轮35且每组4个转轮35，可以使气囊36之间具有一定变形空间，不会相互影响，同时转轮35间隔分布，也可以更在抓取板31伸入之初对玻璃有一定的支撑作用，同时又不影响气囊36的伸缩，气囊36充气后可以逐步取代转轮35，更好的与玻璃接触，抓取玻璃。

在另一种技术方案中，还包括防掉机构6，其设置在所述下空腔12下方，所述防掉机构6包括：

托板61，其与一固定板62下侧铰接，所述固定板62上侧固定在所述下空腔12上，所述托板61的旋转轴线垂直于所述抓取板31，所述托板61表面从下至上依次敷设有泡棉层和橡胶层，所述托板61设置为：其向上旋转至终点时，所述托板61垂直于所述抓取板31，所述抓取板31的竖直投影位于所述托板61的竖直投影内，其向下旋转至终点时，所述托板61的竖直投影位于所述安装箱1的竖直投影内；

电机63，其固定在所述固定板62上，与所述控制器电连接，所述电机63驱动所述托板61转动。

在上述技术方案中，抓取机构抓取到目标玻璃后，电机63驱动托板61向上旋转直到托板61抵接到目标玻璃下端或抓取板31下端，以支撑玻璃，防止玻璃从气囊36之间滑落直接掉在地上而损坏，托板61与玻璃直接接触的面上设置有泡棉层和橡胶层，可以取到缓冲作用，以免玻璃与坚硬物体碰撞，取到保护玻璃的作用，当不需要支撑时，可以启动电机63驱动托板61向下旋转至终点，这样不会阻挡抓取板31伸入玻璃的两侧缝隙。

在另一种技术方案中，还包括磁吸单元，其包括：

电磁铁，其设置在所述下空腔12下表面上，位于所述固定板62与所述抓取板31之间，且与所述控制器电连接；

继铁板，其通过一固定块固定在所述托板61上，所述固定块设置为：所述托板61向上活动至终点时，所述继电板磁吸引在所述电磁铁上；

其中，所述电机63正转时，所述托板61向上转动，所述电磁铁通电，所述电机63反转时，所述电磁铁断电。

在上述技术方案中，当电机63正转时，托板61向上旋转，此时电磁铁通电，对继铁板具有磁吸引作用，可以将托板61牢靠固定，当支撑较重的玻璃时，也不怕会掉落，同时当电机63反转时，此时电磁铁断电，对继铁板的磁吸引作用消失，又不会影响托板61向下旋转。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (6)

1.一种气囊式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，其特征在于，所述机械臂包括：

安装箱，其固定在运输机器人上，所述安装箱通过隔板分成上空腔和下空腔；

一对叉开机构，其对称设置，所述叉开机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及竖直的叉开板，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在所述上空腔内，所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆水平设置且相互垂直，所述第一电缸驱动所述第一小车活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，且驱动所述叉开板活动，所述叉开板穿设在所述上空腔的一竖直侧面上，且穿出的一侧设有尖部，所述尖部外表面敷设有橡胶层；

抓取机构，其包括对称设置的一对抓取组件，所述抓取组件包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在所述下空腔内，所述第三电缸和所述第四电缸的活塞杆分别平行于所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆，所述第三电缸驱动所述第二小车活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，且驱动所述抓取板活动，所述抓取板穿设在所述下空腔的一竖直侧面上，且与所述叉开板位于同一侧，所述抓取板位于所述叉开板下方，两个抓取板穿出的部分相向的侧面上设有多组相互平行的转轮，所述转轮水平转动，所述抓取板上位于相邻的两组转轮之间均设有气囊；

充气机构，其容纳在所述下空腔内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述气囊连通，其背离所述出气管移动时，所述橡皮碗远离所述灌气瓶侧壁周向，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述进气孔连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管上；

抽气机构，其容纳在所述下空腔内，所述抽气机构包括微型真空泵、电控阀、以及抽气管，所述抽气管与所述出气管连通，且连通处位于所述压力阀与所述柔性管之间，所述微型真空泵和所述电控阀设置在所述抽气管上；

其中，所述气囊设置为：充气膨胀至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离小于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离，抽气至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离大于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离；

控制器，其与所述第一电缸、所述第二电缸、所述第三电缸、所述第四电缸、所述第五电缸、所述微型真空泵、以及所述电控阀电连接。

2.如权利要求1所述的气囊式机械臂，其特征在于，所述安装箱上设有消音组件，所述消音组件包括敷设在所述上空腔和所述下空腔内壁上的消音棉层、敷设在所述消音棉层上的隔音板、以及敷设在所述隔音板上的硅胶层。

3.如权利要求1所述的气囊式机械臂，其特征在于，所述气囊表面间隔设有多个空心的封闭的弹性的凸起，所述凸起呈半球形，所述凸起外表面设有防滑纹理、内部填充有无菌水。

4.如权利要求1所述的气囊式机械臂，其特征在于，每个抓取板上转轮的组数为3组，每组转轮的数量为4个，同一组转轮位于同一水平面内，所述转轮外圈沿径向依次敷设有泡棉层和橡胶层。

5.如权利要求1所述的气囊式机械臂，其特征在于，还包括防掉机构，其设置在所述下空腔下方，所述防掉机构包括：

托板，其与一固定板下侧铰接，所述固定板上侧固定在所述下空腔上，所述托板的旋转轴线垂直于所述抓取板，所述托板表面从下至上依次敷设有泡棉层和橡胶层，所述托板设置为：其向上旋转至终点时，所述托板垂直于所述抓取板，所述抓取板的竖直投影位于所述托板的竖直投影内，其向下旋转至终点时，所述托板的竖直投影位于所述安装箱的竖直投影内；

电机，其固定在所述固定板上，与所述控制器电连接，所述电机驱动所述托板转动。

6.如权利要求5所述的气囊式机械臂，其特征在于，还包括磁吸单元，其包括：

电磁铁，其设置在所述下空腔下表面上，位于所述固定板与所述抓取板之间，且与所述控制器电连接；

继铁板，其通过一固定块固定在所述托板上，所述固定块设置为：所述托板向上活动至终点时，所述继电板磁吸引在所述电磁铁上；

其中，所述电机正转时，所述托板向上转动，所述电磁铁通电，所述电机反转时，所述电磁铁断电。