CN107614337A - 电动制动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供一种电动制动装置，其中，在具有宽的动态范围的同时，在常用区域具有足够的分辨率的制动力推算机构的结构变容易，可实现控制精度的提高、成本的降低。电动制动装置包括：电动机(6)；摩擦件操作机构(5)；摩擦件(4)；制动盘(3)、以及控制装置(2)。作为设置于控制装置(2)中的制动力推算机构(16)，设置：直接推算机构(17)，其将检测荷载或位移对应量的制动力传感器(19)的输出变换为制动力；间接推算机构(18)，该间接推算机构(18)根据上述制动力传感器(19)的输出以外的信息推算制动力。通过直接推算机构(17)而推算制动力的范围为事先确定的低制动力的范围，在超过该范围的范围内，通过间接推算机构(18)而进行制动力的推算。

Description

电动制动装置
相关申请
本申请要求申请日为2015年6月1日、申请号为JP特愿2015—111136号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
本发明涉及具有制动力的推算功能，装载于车辆等上的电动制动装置。
背景技术
电动制动装置由制动盘、摩擦件、摩擦件操作机构与驱动摩擦件操作机构的电动机构成，该摩擦件操作机构由减速机构或直线运动机构形成，使该摩擦件与该制动盘接触。另外，根据驾驶员的踏板操作量(踏力、行程等)、车辆的状态，按照产生适合的制动力的方式控制摩擦件和制动盘之间的摩擦力。此时，为了以良好的精度控制制动力，采用推算上述制动力的制动力传感器。作为制动力传感器的方案，具有采用专利文献1～6的磁式传感器、荷载传感器的方案。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2013—029413号公报
专利文献2：JP特开2013—032970号公报
专利文献3：JP特开2013—083550号公报
专利文献4：JP特开2013—257000号公报
专利文献5：JP特开2014—016307号公报
专利文献6：JP特开2014—134450号公报
发明内容
发明要解决的课题
一般，车辆用制动器多以比如通常0.2G以下的减速度而使用，由于此时，驾驶员对应于车辆的举动对踏板等进行操作，进行精细的制动器的控制，故对于制动力传感器，人们要求充分的检测精度，以便不使驾驶员具有不适感。另一方面，在必须要求大的车辆减速度的紧急制动时，一般，驾驶员对应于感觉，精细地控制踏板的情况稀少，人们认为，即使制动力传感器的检测精度较粗，仍没有问题。
另外，由于作为推算上述制动力的技术方案，上述各专利文献那样的检测直线运动机构的轴向荷载的制动荷载传感器可以较低的价格而构成，故是有用的。在此场合，电动制动装置控制摩擦件和制动盘的按压力。此时，人们知道，在摩擦件和制动盘的摩擦系数伴随其温度而变化，比如从高速行驶时起，反复进行激烈的制动的场合等时，具有摩擦系数为1/3程度的情况(衰减现象)。于是，对于上述制动荷载传感器，人们要求检测假定衰减现象的按压力的宽的动态范围，但是，其结果是，具有难以在不产生衰减现象的常用区域，获得充分的分辨率的情况。
如上所述，如果在假定较低的频度的状况的宽的动态范围设定制动力传感器，则具有为了在常用区域获得充分的分辨率，必须构成高精度的荷载传感器，成本高的危险。
本发明在于消除上述课题，本发明的目的在于提供一种电动制动装置，其中，在具有宽的动态范围的同时，在常用区域具有足够的分辨率的制动力推算机构的结构变容易，可实现控制精度的提高、成本的降低。
用于解决课题的技术方案
在下面，为了容易理解，适当参照实施方式的标号，对本发明进行说明。
本发明的电动制动装置包括：制动盘(3)；摩擦件(4)；摩擦件操作机构(5)，该摩擦件操作机构(5)使该摩擦件(4)与上述制动盘(3)接触；电动机(6)，该电动机(6)驱动该摩擦件操作机构(5)；旋转角推算机构(8a)，该旋转角推算机构(8a)推算该电动机(6)的电动机旋转角；制动力推算机构(16)，该制动力推算机构(16)推算制动力；控制装置(2)，该控制装置(2)按照形成目标制动力的方式，通过上述电动机(6)控制制动力，
上述制动力推算机构(16)包括：
直接推算机构(17)，该直接推算机构(17)将制动力传感器(19)的输出变换为推算制动力，该制动力传感器(19)检测作用于上述摩擦件(4)、上述摩擦件操作机构(5)以及支承上述摩擦件(4)或上述摩擦件操作机构(5)的部件(7)中的任一者上的荷载或位移对应量；间接推算机构(18)，该间接推算机构(18)根据上述制动力传感器(19)的输出以外的信息推算制动力，
通过上述直接推算机构(17)而推算上述制动力的范围为事先确定的低制动力的范围，在超过该范围的范围内，通过上述间接推算机构(18)而进行制动力的推算。
另外，在本说明书中，上述“荷载或位移对应量”指包括荷载和位移、以及形变等的可换算为荷载或位移的物理量的含义。
按照该方案，由于制动力推算机构(16)可包括直接推算机构(17)和间接推算机构(18)，该直接推算机构(17)采用检测通过制动力而产生的荷载或位移对应量的制动力传感器(19)，直接推算机构(17)可进行事先确定的低制动力的范围的检测，故作为上述传感元件(19a)，低价格地获得进行高精度的检测的类型。在超过直接推算机构(17)的推算范围的范围内，可通过上述间接推算机构(18)进行制动力的推算。在施加超过上述直接推算机构(17)的推算范围这样的大制动力的场合，驾驶员对应于感觉，精细地控制踏板的情况稀少，即使制动力传感器(19)的检测精度较低，仍没有问题。由此，在该范围内，检测荷载或位移对应量的制动力传感器(19)是不需要的，即使根据电动机旋转角、电动机电流等，仍可进行推算。由此，比如在具有可检测假定衰减状态的按压力这样的宽的动态范围的同时，在常用区域具有足够的分辨率的制动力推算机构(16)的方案容易，可实现控制精度的提高、成本的降低。
也可在本发明中，上述间接推算机构(18)为下述的方案，其中，采用上述电动机旋转角和上述制动力的事先确定的关系，根据通过上述旋转角推算机构(8a)而检测的电动机旋转角推算制动力。由于使摩擦件(4)动作的电动机(6)的电动机旋转角与制动力具有某种程度的确定的关系，故可通过试验、模拟等方式求出该关系，由此根据电动机旋转角推算制动力。由于检测电动机旋转角的旋转角传感器等的旋转角推算机构(8a)一般是附带于电动机(6)上而设置的，以便进行电动机控制，故可采用该旋转角推算机构(8a)。由此，上述间接推算机构(18)通过简单的结构而获得。
也可在本发明中，上述间接推算机构(18)为下述的方案，其中，采用上述电动机(6)的电动机电流与上述制动力的事先确定的关系，根据电流传感器(8b)得到的电动机电流的检测值推算制动力。由于使摩擦件(4)动作的电动机(6)的电动机电流与制动力具有某种程度的事先确定的关系，故可通过试验、模拟等方式求出该关系，由此，根据电动机电流推算制动力。电流传感器(8b)多为简单的结构，价格低的类型，可采用它。由此，同样在该方案的场合，上述间接推算机构(18)能通过简单的结构而获得。
还可在本发明中，上述直接推算机构(17)所采用的制动力传感器(19)检测上述摩擦件(4)和上述制动盘(3)的接触力产生的变形量，该变形量为上述摩擦件(4)、摩擦件操作机构(5)以及支承摩擦件(4)或摩擦件操作机构(5)的部件(7)中的任一者的变形量。通过摩擦件(4)和制动盘(3)的接触力，使电动制动装置的各部分产生弹性变形。上述制动力传感器(19)检测这样的弹性变形。如果检测变形的制动力传感器(19)的传感元件(19a)为可检测的范围受到限制的类型，则具有可进行高精度的检测的各种类型。通过采用这样的传感元件(19a)，可低价格地制作可高精度地检测制动力的直接推算机构(17)。
也可在本发明中，其包括校正机构(20)，该校正机构(20)根据通过上述直接推算机构(17)而推算的上述推算制动力、与上述电动机(6)的电动机旋转角与电动机电流中的至少任一者以上的关系，进行上述间接推算机构(18)的校正。伴随时间的推移的变化等，电动机旋转角、电动机电流等与制动力的关系会变化。由此，设置上述校正机构(20)，进行上述间接推算机构(18)的校正，由此可经常维持上述间接推算机构(18)的制动力的推算精度。由于上述校正机构(20)采用使该电动制动装置动作，通过上述直接推算机构(17)而检测的制动力，进行校正，故可以良好的精度而进行校正，另外还可避免直接推算机构(17)和间接推算机构(18)的推算制动力的背离。
还可在设置上述校正机构(20)的场合，在装载该电动制动装置的车辆的车速为规定值以下时，不依赖于上述车辆的操纵者的指示而使电动机(6)动作，根据上述校正机构(20)进行上述间接推算机构(18)的校正。在于车辆的车速为以下规定值时要进行校正用的电动制动装置的动作的场合，能不产生行驶的障碍而进行校正。
权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任一的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。
附图说明
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
图1为本发明的一个实施方式的电动制动装置的构思方案的方框图；
图2为该电动制动装置中的制动力推算例子的说明图；
图3为表示该电动制动装置中的电动机角度与制动力的关系的例子的曲线图；
图4为表示该电动制动装置中的电动机转矩与制动力的关系的例子的曲线图；
图5为表示该电动制动装置的控制动作的一个例子的流程图；
图6为表示该电动制动装置的控制动作的另一个例子的流程图；
图7为表示该电动制动装置的控制动作的还一个例子的流程图；
图8为表示该电动制动装置中的电动制动促动器的侧视图；
图9为该电动制动促动器的侧面剖视图。
具体实施方式
根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。该电动制动装置包括：电动制动促动器1；控制该电动制动促动器1的控制装置2；表示图8的一个例子的制动盘3；一对摩擦件4、4，该对摩擦件4、4夹持该制动盘3而设置。摩擦件4由摩擦垫构成。制动盘3在本例子中，由制动盘构成，其与车轮(在图中未示出)一体地旋转。制动盘3也可为制动鼓。电动制动促动器1包括：摩擦件操作机构5，该摩擦件操作机构5使摩擦件4与制动盘3接触；电动机6，该电动机6驱动该摩擦件操作机构5。电动机6由3相的同步电动机或感应电动机等的交流电动机，或直流电动机等构成。
摩擦件操作机构5由直线运动机构等构成，该直线运动机构将从电动机6经由减速机构(在图中未示出)而输入的旋转输入，变换为其中一个摩擦件4的往复直线运动，该摩擦件操作机构5设置于制动钳主体7中的夹持制动盘3的一组面对部7a、7b中的其中一个面对部7a上。在摩擦件操作机构5的前端安装一个摩擦件4，另一摩擦件4安装于制动钳主体7的另一面对部7b上。制动钳主体7可相对固定于支承车轮的万向节(在图中未示出)上的安装件(在图中未示出)，于制动盘3的轴向而移动地设置。在后面结合图9而对该图的电动制动促动器1的具体结构例子进行说明。
在图1中，在电动机6上，作为电动机用传感器8之一设置：推算电动机旋转角的旋转角传感器等的旋转角推算机构8a；电流传感器8b。
控制装置2为按照形成已提供的目标制动力的方式，通过上述电动机6而控制制动力的装置，其由具有处理器的微型计算机、与包括通过该处理器而执行的程序的ROM(只读存储器，Read Only Memory)和RAM(随机存取存储器，Random，Access Memory)、协处理器(Co-Processor)等的其它的电子电路等构成。对应于制动踏板等的制动操作机构12的操作量，高级ECU11(或其它的给出制动力的指令的机构)根据上述目标制动力，采用通过软件或硬件而实现的LUT(查询表，Look Up Table)，或接收于软件的数据库(Library)中的变换函数(在下面称为“具体化模型”)，产生各自的制动力的指令值，针对各轮的电动制动装置中的每个控制装置2而分配。在控制装置2中设置控制运算器13与电动机驱动器14，该控制运算器13对应于上述目标制动力，产生由转矩指令或转数指令构成的驱动指令，该电动机驱动器14将从该控制运算器13而输出的驱动指令变换为电动机电流，外加于电动机6上。控制运算器13采用后述的制动力推算机构16的推算值，进行反馈控制。在控制运算器13为矢量控制的结构的场合，进行采用上述旋转角推算机构8a所检测的电动机旋转角，提高电动机的效率的控制。控制运算器13具体来说，采用上述具体化模型，接受已分配的上述目标制动力，上述推算值和上述电动机旋转角等的输入，产生上述转矩指令或上述驱动指令，并且由进行反馈控制以及矢量控制的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。电动机驱动器14包括具有比如FET、IGBT的半导体桥等，通过PWM控制来控制电动机电流。控制运算器13和电动机驱动器14与电池等的电源装置15连接。
在上述基本结构的控制装置2中，上述制动力推算机构16由直接推算机构17和间接推算机构18构成。
上述直接推算机构17根据制动力传感器19的传感元件19a的输出推算制动力。比如，上述直接推算机构17具体来说，由可采用上述具体化模型，从传感元件19a的输出，根据固定的相关性，将制动力传感器19的输出变换为推算制动力，将其输出的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。制动力传感器19的传感元件19a像图9所示的那样设置于荷载部件上，该荷载部件为上述摩擦件4、上述摩擦件操作机构5与支承上述摩擦件4或摩擦件操作机构5的上述制动钳主体7等的部件中的任一者。上述传感元件19a设置于上述荷载部件等的部分，即该电动制动装置的机械的结构部分中的任一者中的因制动力产生位移、形变等的变形的部分或荷载变化的部分上，检测该位移、变形、荷载等。上述传感元件19a既可为设置于摩擦件4上而检测摩擦件4的形变的传感元件19a1，也可为设置于制动钳主体7上而检测制动钳主体7的形变的传感元件19a2，还可为检测支承摩擦件操作机构5的部件的变形产生的位移的位移传感元件19a3。
在图1中，间接推算机构18根据制动力传感器19的传感元件19a的输出以外的信息，比如电动机用传感器8的输出，推算制动力传感器19的检测范围之外的制动力。比如，间接推算机构18具体来说，由可采用具有后述的相关图表等的上述具体化模型，接受电动机用传感器8的输出，推算制动力(推算制动力)，将其输出的硬件电路或处理器(在图中未示出)上的软件函数构成。电动机用传感器8由比如电动机角度传感器等的电动机角度推算机构8a，或电流传感器8b等构成。
即，间接推算机构18为下述结构，其采用测定电动制动装置的刚性的结果，比如，电动机旋转角与上述制动力的事先确定的关系，根据通过上述旋转角推算机构8a而检测的电动机旋转角推算制动力。还可为下述结构，其中，代替电动机旋转角，而采用将转矩输入到电动机6中的输入轴的旋转角。此外，上述间接推算机构18还可为下述结构，其中，采用电动机6的上述电动机电流与制动力的事先确定的关系，根据电流传感器8b的电动机电流的检测值推算制动力。
上述制动力推算机构16为下述结构，其中，通过上述直接推算机构17而推算上述制动力的范围为事先确定的低制动力的范围(比如，在干燥路面上，为0.3G以下)，在超过该范围的范围内，通过上述间接推算机构18而进行制动力的推算。
间接推算机构18既可基于预先通过试验等而求出的相关性，也可通过实际的制动力传感器19与电动机传感器8的输出推移而求出相关性。比如，还可配备图3所示的那样的预先基于电动机角度和制动力的相关性的相关图表等，也可根据作为图3中的上述事先确定的低制动力的范围的设定范围的上限值Fbmax的附近的坡度，推算之后的相关性。另外，也可并用这样的方法。
对上述方案的作用进行说明。图2表示制动力推算例子。该图的无传感器推算范围表示间接推算机构18的推算范围。该图的传感元件检测范围表示直接推算机构17的检测范围。像前述的那样，图1的制动力推算机构16包括通过制动力传感器19的输出而检测的直接推算机构17、与不采用制动力传感器19的间接推算机构18。采用这两者，进行全部制动力区域的推算。
也可与通过制动力传感器19的输出而检测包括上述无传感器推算范围的范围的全部的场合相比较，图2的例子的制动力传感器19的传感元件19a的动态范围较小。一般，在电动制动装置这样的伺服控制系统中，微型控制器、FPGA(现场可编程门阵列，Field-Programmable Gate Array)这样的DSP(数字信号处理器，Digital Signal Processor)用于运算的场合多，由于在该场合，A/D变换器的分辨率等于检测分辨率，故在图2的例子的场合，可提高制动力传感器19的分辨率。另外，在如果在上述场合，传感器的分辨率在同等以上便足够的场合，或像图2那样可为窄的范围的检测的场合，比如可缓和、允许传感器结构部件的尺寸公差、传感器安装误差，可降低成本。
图3、图4表示各电动机特性与制动力的相关性的例子。图3表示基于电动机旋转角与制动力的相关性的例子。该相关性，即电动制动装置的刚性可在安装之前而预先进行测定。或者，也可根据相对到达作为上述事先确定的低的制动力的范围的上限值的设定范围上限值Fbmax之前的电动机角度的制动力的坡度推算运算以后的刚性。在这里，按照在到达图中的设定范围上限值Fbmax之前，通过制动力传感器19(参照图1)而检测，在之后，通过间接推算机构18(参照图1)，采用基于图3的相关性的LUT、运算式而推算，达到所希望的电动机旋转角的方式控制电动机。
此时，主要因摩擦件4(参照图8)的非线性刚性，一般制动力越低的区域，呈现越强的非线性，该区域的刚性依赖于摩擦件4的磨耗状态、温度等而大大地变化。于是，可取得推算困难的低制动力区域采用制动力传感器19而高精度地推算，较容易推算的高制动力区域通过间接推算机构18的电动机角度等的推算而进行补偿的合理的方案。
图4表示基于电动机转矩与制动力的相关性的例子。该相关性，即电动制动装置的转矩变换系数可在安装之前而预先进行测定。或者，也可根据相对到达设定范围上限值Fbmax之前的电动机转矩的制动力的坡度而推算。在这里，按照在到达图中的设定范围上限值Fbmax之前，通过制动力传感器19(参照图1)而检测，在之后，采用基于图4的相关性的LUT、数学公式而推算，维持所希望的电动机电流的方式进行控制。此时，在对制动器进行加压的场合，即正向动作时，与减小制动器的压力的场合，即反向动作时，像该图所示的那样，必须考虑具有滞后的特性。比如，在加压到规定的制动力的场合，如果针对正向动作特性，输出相当于纵轴的制动力的横轴的电动机转矩，则电动制动装置的制动力基本达到上述规定的制动力。
此时，难以正确地把握主要电动制动促动器1(参照图8)的轴承、减速器、直线运动机构(丝杠、滚珠泵等)的摩擦阻力、电动机6(参照图8)的齿槽转矩等的比例相对电动机转矩而较大的区域，即制动力与转矩低的区域的相关性。于是，可取得推算困难的低的制动区域采用制动力传感器19而高精度地进行推算，较容易推算的高制动区域通过电动机旋转角、电动机电流等的间接的推算而进行补偿的合理的方案。
图5～图7表示本实施方式的安装流程的各例子。图5表示在制动力推算值超过设定范围上限值Fbmax的场合，采用电动机旋转角对制动力推算值进行内插处理的例子。此时，设定范围上限值Fbmax最好事先设定在相对传感的界限稍小的值。
如果依次地对该图的动作进行说明，则对推算制动力Fb与设定范围上限值Fbmax进行比较(步骤R1)，在基本相同的场合(在步骤R1，是)，设定范围上限值Fbmax中的电动机旋转角θsw为电动机旋转角θ(步骤R5)、进行电动机的控制运算(步骤R4)。该控制运算中的目标值(目标制动力)为Fr，其控制量为推算制动力Fb。
在于步骤R1推算制动力Fb与设定范围上限值Fbmax不基本相同的场合(在步骤R1中，否)，判断推算制动力Fb是否为设定范围上限值Fbmax以上(步骤R2)，在不为设定范围上限值Fbmax以上的场合(在步骤R2，否)，进行上述控制运算(步骤R4)。在推算制动力Fb为设定范围上限值Fbmax以上的场合(在步骤R2，是)，将推算制动力Fb作为设定范围上限值Fbmax+f(θ－θsw)(步骤R3)，然后，进行上述的控制运算(步骤R4)。
图6为表示在制动力推算值超过推算范围的场合，切换到电动机旋转角控制的例子。在步骤S1，判断推算制动力Fb是否为设定范围上限值Fbmax以上，在为设定范围上限值Fbmax以上的场合，目标值r为fθ(Fr)、控制量y为θ(其中，Fr为目标制动力)(步骤S2)，进行控制运算(步骤S3)。该控制运算的目标值为r，控制量为y。在步骤S1的判断时，在推算制动力Fb不为设定范围上限值Fbmax以上的场合，目标值r为Fr，控制量y为推算制动力Fb(步骤S4)，进行上述控制运算(步骤S3)。
图7表示在制动力推算值超过推算范围的场合，切换到电动机电流控制的例子。在步骤T1，判断推算制动力Fb是否为设定范围上限值Fbmax以上，在为设定范围上限值Fbmax以上的场合，目标值r为fc(Fr)，控制量y为im(im：电动机电流，Fr：目标制动力)(步骤T2)，进行控制运算(步骤T3)。该控制运算中的目标值为r，控制量为y。在步骤T1的判断时，在推算制动力Fb不为设定范围上限值Fbmax以上的场合，目标值r为Fr，控制量y为制动力Fb(步骤T4)，进行上述控制运算(步骤T3)。
按照本实施方式的电动制动装置，像上述那样，在常用区域，具有充分的分辨率的制动力传感器的方案变容易，可实现控制精度的提高、成本的降低。
还可在上述方案的电动制动装置中，像图1所示的那样，设置下述的校正机构20。该校正机构20在装载该电动制动装置的车辆的车速为规定值(比如，视为基本停止的速度或人步行的程度的速度)以下时，自动地使上述电动机6动作，根据进行该动作的期间的通过上述直接推算机构17而推算的上述推算制动力，与上述电动机6的电动机旋转角与上述电动机6的电动机电流中的至少任一者以上的关系，进行上述间接推算机构18的校正。
因摩擦件的磨耗、各部件的磨耗或变形、其它的伴随时间的变化等，电动机旋转角或电动机电流等与制动力的关系变化。由此，设置上述校正机构20，进行上述间接推算机构18的校正，借此，可经常维持上述间接推算机构18的制动力的推算精度。由于上述校正机构20采用使该电动制动装置动作、通过上述直接推算机构17而检测的制动力进行校正，故可以良好的精度而进行校正，另外还可避免直接推算机构17和间接推算机构18的推算制动力的背离。此时，如果校正用的电动制动装置的动作在比如车辆停止的状态等的车辆的车速为以下规定值时进行，则由于能在不产生行驶的障碍的情况下进行校正，故是适宜的。
下面根据图9，对图8的电动制动装置的电动制动促动器1的具体例子进行说明。在本例子中，该摩擦件操作机构5包括直线运动机构5a和行星机构形式的减速机构5b。直线运动机构5a包括：旋转轴22；多个行星滚柱23，该多个行星滚柱23与旋转轴22的外周的圆筒面滚动接触；外圈部件24，该外圈部件24按照包围这些行星滚柱23的方式设置；托架25，该托架25以可自转，并且可公转的方式保持行星滚柱23；制动力传感器19，该制动力传感器19由磁式荷载传感器构成，其设置于外圈部件24的轴(旋转轴22)方向后方。
旋转轴22通过经由图9的齿轮27而输入图8所示的电动机6的转矩，进行旋转驱动。旋转轴22在其一端从接纳孔7aa的轴向后侧的开口而突出的状态，插入接纳孔7aa中，该接纳孔7aa以面对部7a于轴向贯通其内的方式形成，齿轮27通过花键而嵌合于相对接纳孔7aa的该突出部分，阻止其旋转。齿轮27通过盖29而覆盖，该盖29按照堵塞接纳孔7aa的轴向后侧开口的方式，通过螺栓28而固定。在盖29上，组装以可旋转的方式支承旋转轴22的轴承30。
行星滚柱23与旋转轴22的外周的圆筒面滚动接触，在旋转轴22旋转时，通过行星滚柱23和旋转轴22之间的摩擦，行星滚柱23也会旋转。行星滚柱23于旋转轴22的周向，以一定间隔而按照多个而设置。
外圈部件24接纳于接纳孔7aa的内部，该接纳孔7a开设于托架主体7的面对部7a中，外圈部件24在该接纳孔7aa的内周，以可于轴向而滑动的方式支承。在外圈部件24的轴向前端形成卡合凹部32，该卡合凹部32与形成于摩擦件4的背面上的卡合凸部31卡合，通过该卡合凸部31和卡合凹部32的卡合，阻止外圈部件24相对托架主体7的旋转。
在外圈部件24的内周上设置螺旋凸条33，在行星滚柱23的外周上，设置与螺旋凸条33卡合的圆周槽34，在行星滚柱23旋转时，外圈部件24的螺旋凸条33由圆周槽34导向，外圈部件24会于轴向移动。在这里，在行星滚柱23的外周上设置导程角为0度的圆周槽34，但是也可围绕圆周槽34，设置具有不同于螺旋凸条33的导程角的螺旋槽。
托架25由托架销25A、环状的托架板25B与环状的托架主体25C构成，该托架销25A以可旋转的方式支承行星滚柱23，该托架板25B使该各托架销25A的轴向前端的周向间隔(围绕旋转轴22)保持一定，该托架主体25C使各托架销25A的轴向后端的周向间隔(围绕旋转轴22)保持一定。托架板25B与托架主体25C以在其间夹持行星滚柱23的方式于轴向面对，于周向，经由设置于邻接的行星滚柱23之间的连接杆35而连接。
托架主体25C经由滑动轴承36而支承于旋转轴22上，可相对旋转轴22而进行旋转。在行星滚柱23和托架主体25C之间组装推力轴承37，该推力轴承37将行星滚柱23的自转向托架主体25C的传递隔断。
各托架销25A为缩径环状弹簧38，该缩径环状弹簧38按照外切于多个托架销25A上的方式安装，该多个托架销25A于旋转轴22的周向间隔开地设置，该各托架销25A于径向内方而偏置。通过该缩径环状弹簧38的偏置力，行星滚柱23的外周按压于旋转轴22的外周上，防止旋转轴22与行星滚柱23之间的滑动。由于该缩径环状弹簧38的偏置力在轴向全长范围内作用，故在托架销25A的两端设置缩径环状弹簧38。
制动力传感器19为磁式荷载传感器，于旋转轴22的方向，在荷载输入部件47的凸缘部46的后方，以支承部件43面对的朝向，嵌入于接纳孔7aa的内部。在托架25和制动力传感器19之间，组装有衬圈39和推力轴承40，该衬圈39与托架25一体地进行公转，该推力轴承40在衬圈39和制动力传感器19的传感机构部19c之间，传递轴向荷载。推力轴承40按照与荷载输入部件47的凸缘部46的内径侧部分接触的方式设置，将轴向荷载经由该推力轴承40，从衬圈39输入到凸缘部46的内径侧部分。旋转轴22以可旋转的方式通过组装于荷载输入部件47的圆筒部57的内部的轴承58而被支承。
制动力传感器19的传感机构部19c通过止动圈41而卡扣支承部件43的外周缘，由此，限制向轴向后方的移动，而该止动圈41安装于接纳孔7aa的内周上。另外，该制动力传感器19通过经由衬圈39和推力轴承40，于轴向而支承托架主体25C的结构，限制托架25向轴向后方的移动。另外，通过安装于旋转轴22的轴向前端上的止动圈42，还限制托架25向轴向前方的移动。于是，对于托架25，处于轴向前方和轴向后方的移动均受到限制，保持于托架25上的行星滚柱23的轴向移动也受到限制的状态。
在该图中的制动力传感器19中，在像上述那样而相互于轴向运动的部件中的其中一个部件上设置永久磁铁等的传感器托架19b，在另一部件上设置由磁式传感器构成的传感元件19a，将其轴向的相对移动量作为荷载值而检测。
另外，作为构成制动力传感器19的荷载传感器，不但可为磁式，也可采用静电电容传感器、磁阻检测传感器、光学传感器等。
如上面所述，在参照附图的同时，对用于实施本发明的优选的形式进行了说明，但是，本次公开的实施方式在全部的方面，仅是列举，没有限定性。本发明的范围并非通过上面的描述，而是通过权利要求书而给出。如果是本领域的技术人员，在阅读本说明书后而会在显然的范围内，容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为属于根据权利要求书确定的本发明的范围内或与其均等的范围内。
标号的说明：
标号1表示电动制动促动器；
标号2表示控制装置；
标号3表示制动盘；
标号4表示摩擦件；
标号5表示摩擦件操作机构；
标号6表示电动机；
标号8a表示旋转角推算机构；
标号8b表示电流传感器；
标号11表示高级ECU；
标号16表示制动力推算机构；
标号17表示直接推算机构；
标号18表示间接推算机构；
标号19表示制动力传感器；
标号19a表示传感元件；
标号20表示校正机构。

Claims (6)

1.一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；摩擦件；摩擦件操作机构，该摩擦件操作机构使该摩擦件与上述制动盘接触；电动机，该电动机驱动该摩擦件操作机构；旋转角推算机构，该旋转角推算机构推算该电动机的电动机旋转角；制动力推算机构，该制动力推算机构推算制动力；控制装置，该控制装置按照形成目标制动力的方式，通过上述电动机控制制动力，
上述制动力推算机构包括：
直接推算机构，该直接推算机构将制动力传感器的输出变换为推算制动力，该制动力传感器检测作用于上述摩擦件、上述摩擦件操作机构以及支承上述摩擦件或上述摩擦件操作机构的部件中的任一者上的荷载或位移对应量；间接推算机构，该间接推算机构根据上述制动力传感器的输出以外的信息推算制动力，
通过上述直接推算机构而推算上述制动力的范围为事先确定的低制动力的范围，在超过该范围的范围内，通过上述间接推算机构而进行制动力的推算。
2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于，上述间接推算机构采用上述电动机旋转角和上述制动力的事先确定的关系，根据通过上述旋转角推算机构而检测的电动机旋转角推算制动力。
3.根据权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于，上述间接推算机构采用上述电动机的电动机电流与上述制动力的事先确定的关系，根据电流传感器得到的电动机电流的检测值推算制动力。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动制动装置，其特征在于，上述制动力传感器检测上述摩擦件和上述制动盘的接触力产生的变形量，该变形量为上述摩擦件、摩擦件操作机构以及支承上述摩擦件或摩擦件操作机构的部件中的任一者的变形量。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的电动制动装置，其特征在于，其包括校正机构，该校正机构根据通过上述直接推算机构而推算的上述推算制动力、与上述电动机的电动机旋转角与电动机电流中的至少任一者以上的关系，进行上述间接推算机构的校正。
6.根据权利要求5所述的电动制动装置，其特征在于，在装载该电动制动装置的车辆的车速为规定值以下时，不依赖于上述车辆的操纵者的指示而使电动机动作，根据上述校正机构进行上述间接推算机构的校正。
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