CN107589742B - 自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动导引运输车控制方法，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。本发明还公开了一种自动导引运输车控制装置、计算机可读存储介质。本发明最终实现了消除自动导引运输车会产生与流水线的同步误差的目的。

Description

自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器自动控制领域，尤其涉及一种自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

自动导引运输车，也称为AGV、AGV小车(AGV，Automated Guided Vehicle的简称)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于自动导引运输车具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。

流水线又称为装配线，一种工业上的生产方式，指每一个生产单位只专注处理某一个片段的工作，以提高工作效率及产量。流水线可扩展性高，可按需求设计输送量、输送速度、装配工位等，因此广受企业欢迎。

流水线上结合自动导引运输车进行生产已经成为智能制造的热点问题，而在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差，进而容易导致生产工作流程混乱。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动导引运输车随行控制方法，旨在解决在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动导引运输车控制方法，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：

检测目标运输车队列的当前运行位置；

在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；

当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。

优选地，还包括流水线的线头和线尾的位置设置障碍物传感器，且所述光电传感器在检测到料架反光板的光电信号的步骤同时，还包括：

通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。

优选地，所述向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行的步骤之后，还包括：

在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；

向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。

优选地，所述计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对的步骤之后，还包括：

当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；

若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；

若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。

优选地，所述检测目标运输车队列的当前运行位置的步骤之前，还包括：

基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；

并在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动导引运输车控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动导引运输车控制应用程序，其中：所述自动导引运输车控制应用程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动导引运输车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制应用程序，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时实现如上所述的自动导引运输车控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过在确认运输车队列中的运输车位于已标记站点，采用光电传感器检测到流水线上料架反光板的光电信号时，放行运输车队列的各运输车，从而消除自动导引运输车会产生与流水线的同步误差。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明一种自动导引运输车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一种自动导引运输车控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明一种自动导引运输车控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明一种自动导引运输车控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：检测目标运输车队列的当前运行位置；在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。

由于在跟随流水线运行过程中，自动导引运输车会产生与流水线的同步误差，本发明提供一种自动导引运输车控制方法，消除自动导引运输车与流水线的同步误差。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光电传感器、运动传感器以及其他传感器。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动导引运输车控制应用程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，并执行以下操作：

检测目标运输车队列的当前运行位置，并在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；在所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输车队列的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时放行。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：

通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：

在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；

向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：

计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对，在所述间隔距离等于所述预设间隔距离时，确认所述运输车为正常运行状态，保持当前运输车队列的运行状态不变。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：

当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；

若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；

若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动导引运输车控制应用程序，还执行以下操作：

基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；

并在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。

参照图2，本发明第一实施例提供一种自动导引运输车控制方法，所述自动导引运输车控制方法包括：

步骤S10，检测目标运输车队列的当前运行位置，

步骤S20，在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；

在运输车运行过程中，由于执行编码器检测、信号传输和调度等待的步骤会使得运输车与流水线产生一定的同步误差，为保持运输车运行与流水线运输过程的进度匹配，需要对运输车放行，消除运输车与流水线产生的同步误差。在具体实施中，根据检测目标运输车队列的当前运行位置，先确认所述运输车队列的运输车位于已标记站点。其中，获取运输车位置信号的现有技术主要有：电磁导引定位、光学导引定位、磁带导引定位等，本实施例优选使用射频识别技术，即在各个站点位置设置射频识别标签，并在运输车上安装有射频识别标签识别装置，确保通过扫描识别射频识别标签获取自身运行到的站点位置信息。当运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号。其中，所述已标记站点优选为运输车导引路线上每个工位的最后一个站点。需要说明的是，当检测目标运输车队列的运输车位于已标记站点时，停止检测流水线的输送速度，用以执行后续的放行操作。

步骤S30，当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。

光电传感器检测到料架反光板的光电信号，即表明此时流水线的线头有料架流入。在普通情况下，流水线完成输送预设距离后，运输车队列才开始启动运行；而为了消除运输车与流水线的同步误差，此时开始放行运输车队列中的各运输车。换言之，运输车不再需要等待流水线完成输送预设距离后才开始启动运行。需要注意的是，设置于流水线线尾的光电传感器是以备流水线在需要双向输送时的检测所用。其它与所述光电传感器具有相同或相似功能的安装设置同样在本发明实施例的保护范围之内。

本实施例通过在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，采用设置在流水线的光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；并在检测到反光板的光电信号时，放行运输车队列的各运输车，从而消除运输车在运行过程中产生的与流水线的同步误差。

进一步的，参照图3，本发明第二实施例提供一种自动导引运输车控制方法，基于上述图2所示的实施例，本实施例还包括在所述流水线的线头和线尾位置设置的障碍物传感器别设置障碍物传感器，且所述光电传感器在检测到料架反光板的光电信号的步骤同时，还包括：

步骤S40，通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。

在具体实施中，通过设置在流水线线头的障碍物传感器检测流入流水线的料架的物料情况；其中，本实施例的障碍物传感器优选PX障碍物传感器。

进一步地，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行的步骤之后，还包括：

步骤S50，在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；

步骤S60，向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。

当流入流水线的料架上物料空缺时，应使该料架对应的运输车延迟启动，等待有物料的料架输入时才控制运输车启动跟随，以提高运输车的使用效率。当检测到料架的物料缺失时，障碍物传感器会发送相应的缺料信号，该料架也会被标记为闲置库位；标记该闲置库位对应的运输车后，向闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。换言之，在料架被标记为闲置库位时所处位置附近的运输车被下发延迟启动指令后，执行延迟启动。该运输车后面的运输车也会停止，等待该运输车运行后才继续启动和运行。

需要注意的是，设置于流水线线尾的障碍物传感器是以备流水线在需要双向输送时的检测所用。其它与所述障碍物传感器具有相同或相似功能的安装设置同样在本发明实施例的保护范围之内。

本实施例通过流水线上设置的障碍物传感器检测流入流水线的料架的物料情况；并在料架物料缺失时，标记对应的运输车，向该运输车下发延迟启动指令，以使该运输车跟随存在物料的料架运行，从而提高运输车的使用效率。

进一步的，参照图4，本发明第三实施例提供一种自动导引运输车控制方法，基于上述图2、图3所示的实施例，所述向所述运输车队列的运输车下发放行指令的步骤之后，还包括：

步骤S70，计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对，在所述间隔距离等于所述预设间隔距离时，确认所述运输车为正常运行状态，保持当前运输车队列的运行状态不变。

步骤S80，当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；

步骤S80具体包括:

步骤S801，若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；

步骤S802，若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。

举例来说，当运输车由于遇到障碍物、掉线等原因导致与前一辆运输车的间隔距离大于预设间隔距离时，运输车会加速追赶前一辆运输车，直到间隔距离等于预设间隔距离时恢复原来设定的运行速度。当运输车与前一辆运输车的间隔距离小于预设间隔距离时，该运输车会降低速度，调整到与前一辆运输车的间隔距离等于预设间隔距离时才会恢复原来设定的运行速度。其中，所述预设间隔距离以流水线上的料架之间的相互距离为标准。

本实施例通过计算放行的运输车与前一辆车的间隔距离，将间隔距离与预设间隔距离比对，判断运输车的运行状态；并在运输车与前一辆车的间隔距离不等于预设间隔距离时，控制运输车加/减速，以使运输车之间的间隔距离保持与所述流水线料架的相互距离一致。

进一步的，参照图5，本发明第四实施例提供一种自动导引运输车控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述检测目标运输车队列的当前运行位置的步骤之前，还包括：

步骤S90，基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；

步骤S100，在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。

为获取流水线的运行距离，可在流水线上安装一编码器。在流水线输送时，根据编码器发送的数字脉冲信号，计算流水线的运行速度及运行距离。在流水线运行预设距离停止后，向运输车下发启动信号，以使运输车启动。进一步地，在运输车运行过程，可通过运输车上的编码器确认所述运输车的运行距离；当运输车运行距离等于流水线运行的预设距离时，向运输车下发停止指令，以使各运输车停止待命。其中，所述预设距离为事先设置的流水线单次路程长度，优选设置为一米。例如，流水线每走完一米后就会停止，而运输车相应地在流水线单次输送一米后立即运行一米，随即停止待命，不断重复上述过程。

本实施例通过确认流水线运行预设距离后，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，控制运输车启动，从而使得运输车在普通运行状态下保持与流水线的运行进度匹配。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制应用程序程序，所述自动导引运输车控制应用程序程序被处理器执行时实现如下操作：

检测目标运输车队列的当前运行位置；

在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；

当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行。

进一步地，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料，以确认所述料架上的物料未存在缺失。

进一步地，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时还实现如下操作：

在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；

向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。

进一步地，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时还实现如下操作：

计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对，在所述间隔距离等于所述预设间隔距离时，确认所述运输车为正常运行状态，保持当前运输车队列的运行状态不变。

进一步地，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时还实现如下操作：

当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；

若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；

若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。

进一步地，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；

并在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一辆终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种自动导引运输车控制方法，其特征在于，包括流水线及流水线附带的各料架，其中流水线的线头和线尾的位置分别设置光电传感器，各料架上分别设置反光板，所述方法包括以下步骤：

检测目标运输车队列的当前运行位置；

在确认所述运输车队列中的运输车位于已标记站点时，通过光电传感器检测流水线上料架反光板的光电信号；

当所述光电传感器检测到料架反光板的光电信号，并通过障碍物传感器检测流水线上料架的物料；

在确认所述料架上的物料未存在缺失时，向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行；

另外，所述向所述运输队列中的各运输车下发放行指令，以使所述各运输车同时运行的步骤之后，还包括：

在障碍物传感器检测到一料架的物料缺失时，标记所述料架为闲置库位；

向所述闲置库位附近的运输车下发延迟启动指令。

2.如权利要求1所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述向所述运输车队列的运输车下发放行指令的步骤之后，还包括：

计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对，在所述间隔距离等于所述预设间隔距离时，确认所述运输车为正常运行状态，保持当前运输车队列的运行状态不变。

3.如权利要求2所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述计算当前运行的运输车与前一辆运输车的间隔距离，并将所述间隔距离与预设间隔距离比对的步骤之后，还包括：

当所述间隔距离不等于所述预设间隔距离时，根据比对结果下发速度控制指令调整所述运输车的运行速度，以使所述运输车与所述前一辆运输车保持一致的预设间隔距离；

若所述间隔距离大于预设间隔距离，则向所述运输车下发加速指令；

若所述间隔距离小于预设间隔距离，则向所述运输车下发减速指令。

4.如权利要求1所述的自动导引运输车控制方法，其特征在于，所述检测目标运输车队列的当前运行位置的步骤之前，还包括：

基于当前运行的流水线，确认所述流水线是否已运行预设距离；

并在所述流水线已运行预设距离时，向目标运输车队列的所有运输车下发启动指令，以控制所述运输车队列启动。

5.一种自动导引运输车控制装置，其特征在于，如权利要求1至4中任一项所述的自动导引运输车控制方法应用于所述控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动导引运输车控制应用程序，其中：

所述自动导引运输车控制应用程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的自动导引运输车控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制应用程序，所述自动导引运输车控制应用程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的自动导引运输车控制方法的步骤。

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