CN107584708A - 轮胎装卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轮胎装卸装置。轮胎装卸装置包括：转臂；固定环，与转臂连接；转动环，相对于固定环可转动地设置；夹持机构，包括与转动环连接的多个夹持部，多个夹持部沿固定环的周向间隔设置在固定环上，夹持部沿固定环的径向可移动地设置，夹持机构具有抓取状态和松开状态；驱动部，驱动部与多个夹持部中的至少一个夹持部驱动连接，以驱动至少一个的夹持部沿固定环的径向移动，至少一个的夹持部带动转动环转动，以使转动环带动其他夹持部沿固定环的径向移动，使得夹持机构在抓取状态和松开状态之间切换。本发明可以解决现有技术中轮胎装卸装置的抓取精度低的问题。

Description

轮胎装卸装置

技术领域

本发明涉及橡胶机械技术领域，具体而言，涉及一种轮胎装卸装置。

背景技术

硫化机是轮胎硫化的主要加工设备。由于硫化机的硫化室内为高温蒸汽，因此需要采用轮胎装卸装置完成胎胚的抓取和放置动作，即将未硫化的生胎由存胎装置取出后放置于硫化室中，以及将硫化完成后的胎胚取出放置到后续工装上。

轮胎装卸装置一般包括固定环、转动环和设置在固定环上的多个卡爪，转动环与多个卡爪均连接，通过转动环的转动带动多个卡爪沿固定环的径向移动以实现轮胎的抓取和放置。

现有技术中，驱动装置直接与转动环连接，驱动装置驱动转动环转动，并通过转动环的转动角度来控制卡爪的移动行程，驱动装置的驱动端行程与卡爪行程之间的换算复杂，导致卡爪的移动行程控制不精确，降低了轮胎装卸装置的抓取精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轮胎装卸装置，以解决现有技术中驱动装置与转动环连接，通过转动环的转动角度来控制卡爪的移动行程，导致驱动装置的驱动端行程与卡爪行程之间的换算复杂，轮胎装卸装置的抓取精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种轮胎装卸装置，轮胎装卸装置包括：转臂；固定环，与转臂连接；转动环，相对于固定环可转动地设置；夹持机构，包括与转动环连接的多个夹持部，多个夹持部沿固定环的周向间隔设置在固定环上，夹持部沿固定环的径向可移动地设置，夹持机构具有抓取状态和松开状态；驱动部，驱动部与多个夹持部中的至少一个夹持部驱动连接，以驱动至少一个的夹持部沿固定环的径向移动，至少一个的夹持部带动转动环转动，以使转动环带动其他夹持部沿固定环的径向移动，使得夹持机构在抓取状态和松开状态之间切换。

进一步地，轮胎装卸装置还包括用于调节夹持部与驱动部的驱动端之间的距离的第一调节部，驱动部通过第一调节部与夹持部连接。

进一步地，第一调节部包括：第一调节杆，与驱动部连接，第一调节杆上设有多个第一销轴孔，多个第一销轴孔沿第一调节杆的长度方向间隔设置；套筒，套设在第一调节杆的外周并且沿第一调节杆的长度方向可滑动地设置，套筒与夹持部连接，套筒具有沿套筒的长度方向间隔设置的多个第二销轴孔；第一销轴，第一销轴可选择地穿过多个第二销轴孔中的一个和多个第一销轴孔中的一个以将套筒与第一调节杆固定连接。

进一步地，第一调节杆的外壁上还具有用于显示套筒相对于第一调节杆的位置的第一标记。

进一步地，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部一一对应设置的多个导向部，导向部用于引导夹持部沿固定环的径向移动。

进一步地，导向部包括：第一导向件，与固定环连接；第二导向件，与第一导向件配合且相对于第一导向件沿固定环的径向可移动地设置，夹持部与第二导向件连接。

进一步地，第一导向件为导向块，导向块上具有导向凹槽，第二导向件为与导向凹槽滑动配合的导杆。

进一步地，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部一一对应设置的多个第二调节部，各夹持部通过对应的第二调节部与对应的第二导向件连接，第二调节部用于调节夹持部相对于第二导向件在固定环的径向上的位置。

进一步地，第二调节部包括：连接块，与第二导向件连接，连接块具有安装孔以及与安装孔连通的第三销轴孔；第二调节杆，第二调节杆的一部分位于安装孔中，第二调节杆在安装孔中可滑动地设置，夹持部与第二调节杆的伸出安装孔的部分连接，第二调节杆上具有多个第四销轴孔；第二销轴，第二销轴穿过第三销轴孔和多个第四销轴孔中的一个第四销轴孔，以将连接块与第二调节杆固定连接。

进一步地，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部一一对应设置的多个连接杆，各连接杆的一端与转动环枢转连接，各连接杆的另一端与对应的第二导向件枢转连接，至少一个的夹持部沿固定环的径向移动时带动与夹持部对应的连接杆摆动以使转动环转动，并在转动环转动时带动其他连接杆摆动以使其他夹持部沿固定环的径向移动。

进一步地，轮胎装卸装置还包括沿固定环的周向间隔设置的多个限位部，限位部用于使转动环的轴线与固定环的轴线重合。

进一步地，限位部包括：第一转轴，与固定环连接，第一转轴的一端伸出固定环；转动件，可转动地套设在第一转轴外周，转动件的周向侧壁与转动环的周向侧壁抵接。

进一步地，限位部还包括套设在第一转轴外周的两个限位环，转动件位于两个限位环之间，限位环的半径大于转动件的半径以限制转动环沿固定环的轴线方向的移动。

进一步地，轮胎装卸装置还包括与转臂连接的支撑件，转动环位于固定环与支撑件之间，固定环位于转动环与夹持机构之间，轮胎装卸装置还包括设置在固定环与支撑件之间的多个连接件，多个连接件沿固定环的周向间隔设置以连接固定环与支撑件。

应用本发明的技术方案，由于驱动部与多个夹持部中的至少一个夹持部连接，驱动部可以直接驱动与其连接的夹持部沿固定环的径向移动，因此，驱动部的驱动端沿固定环径向的移动距离即为夹持部的移动距离，从而可以通过驱动部的驱动端的行程控制夹持部的行程，提高夹持部移动行程的控制精度，进而提高轮胎装卸装置的抓取精度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的轮胎装卸装置的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的轮胎装卸装置的另一个角度的立体结构示意图；

图3示出了图1的轮胎装卸装置的俯视图；

图4示出了图3的A-A向剖视图；

图5示出了图1的轮胎装卸装置的仰视图；

图6示出了图1的轮胎装卸装置的主视图；以及

图7示出了图6的B向放大图(局部剖视)。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、转臂；20、固定环；30、转动环；40、夹持机构；41、夹持部；50、驱动部；60、导向部；61、第一导向件；62、第二导向件；70、第一调节部；71、第一调节杆；72、套筒；73、第一销轴；711、第一销轴孔；712、第一标记；721、第二销轴孔；80、第二调节部；81、连接块；82、第二调节杆；83、第二销轴；811、第三销轴孔；821、第四销轴孔；822、观察孔；90、连接杆；100、限位部；101、第一转轴；102、转动件；103、限位环；104、垫圈；110、支撑件；120、连接件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种轮胎装卸装置。在本发明及本发明的实施例中，轮胎装卸装置与硫化机配合，在硫化工艺中完成胎胚的抓取和放置动作，即将未硫化生胎由存胎装置取出后放置于硫化室中心机构位置，以及将硫化完成后的胎胚取出后放置于后充气或卸胎辊道上。

可选地，轮胎装卸装置可以安装在硫化机上，也可以与硫化机分体设置。

当然，本发明的轮胎装卸装置也可以用于其他需要抓取和放置轮胎的设备和工艺中。

本发明及本发明的实施例中，为了解决现有技术中驱动装置与转动环连接，通过转动环的转动角度来控制卡爪的移动行程，导致驱动装置的驱动端行程与卡爪行程之间的换算复杂，轮胎装卸装置的抓取精度低的问题，对轮胎装卸装置的结构进行了改进，下面进行具体说明：

如图1所示，在本发明的实施例中，轮胎装卸装置包括转臂10、固定环20、转动环30、夹持机构40和驱动部50。固定环20与转臂10连接，转动环30相对于固定环20可转动地设置。夹持机构40包括与转动环30连接的多个夹持部41，多个夹持部41沿固定环20的周向间隔设置在固定环20上，夹持部41沿固定环20的径向可移动地设置，夹持机构40具有抓取状态和松开状态。驱动部50与多个夹持部41中的至少一个夹持部41驱动连接，以驱动至少一个的夹持部41沿固定环20的径向移动，至少一个的夹持部41带动转动环30转动，以使转动环30带动其他夹持部41沿固定环20的径向移动，使得夹持机构40在抓取状态和松开状态之间切换。

通过上述设置，由于驱动部50与多个夹持部41中的至少一个夹持部41连接，驱动部50可以直接驱动与其连接的夹持部41沿固定环20的径向移动，因此，驱动部50的驱动端沿固定环20径向的移动距离即为夹持部41的移动距离，从而可以通过驱动部50的驱动端的行程控制夹持部41的行程，提高夹持部41移动行程的控制精度，进而提高轮胎装卸装置的抓取精度。

进一步地，由于多个夹持部41均与转动环30连接，当驱动部50驱动至少一个的夹持部41沿固定环20的径向移动时，至少一个的夹持部41会带动转动环30转动，以使转动环30带动其他夹持部41沿固定环20的径向移动，从而实现多个夹持部41的同步移动，使得轮胎装卸装置抓取和松开轮胎的动作更加快速、可靠。

可选地，如图1和图2所示，在本发明的实施例中，驱动部50只与多个夹持部41中的一个夹持部41驱动连接，结构简单，制造方便。

当然，在附图未示出的替代实施例中，驱动部50也可以与两个或者两个以上的夹持部41驱动连接，并驱动两个或者两个以上的夹持部41同时沿固定环20的径向移动。

在本发明的实施例中，转臂10相对于硫化机可转动地设置，以使夹持机构40在多个工位之间切换。转臂10相对于硫化机在竖直方向可移动地设置，以使轮胎装卸装置可以在竖直方向移动轮胎。

可选地，在本发明的实施例中，当夹持机构40处于抓取状态时，多个夹持部41均与轮胎配合；当夹持机构40处于松开状态时，多个夹持部41均与轮胎解除配合。

具体地，轮胎装卸装置抓取轮胎时，夹持机构40首先伸入轮胎的内孔中，然后，在驱动部50的驱动下，多个夹持部41同时沿固定环20的径向向外移动，直至多个夹持部41均与轮胎配合，夹持机构40处于抓取状态，可以将轮胎提起；轮胎装卸装置卸下轮胎时，在驱动部50的驱动下，多个夹持部41同时沿固定环20的径向向内移动，直至多个夹持部41均与轮胎解除配合，夹持机构40处于松开状态。

在可选择的替代实施例中，当夹持机构40处于抓取状态时，多个夹持部41中也可以只有一部分夹持部41与轮胎配合；当夹持机构40处于松开状态时，多个夹持部41均与轮胎解除配合。

优选地，如图1所示，驱动部50的驱动端沿固定环20的径向伸缩，这样，驱动端的移动距离与夹持部41的移动距离相同，便于控制夹持部41的移动行程，提高轮胎装卸装置的抓取精度。

可选地，驱动部50为气缸、液压缸、推杆电机中的一种。驱动端为驱动部50的活塞杆或者推杆，活塞杆或者推杆沿固定环20的径向伸缩。驱动部50的缸体与转臂10或者固定环20固定连接。

如图5所示，多个夹持部41在固定环20的周向上间隔均匀地设置。

这样，多个夹持部41可以对轮胎施加均匀的抓紧力，提高轮胎装卸装置的可靠性。

可选地，在本发明的实施例中，夹持部41的数量为六个或者八个。当然，夹持部41的数量也可以是两个以上的任何值。

如图6所示，夹持部41为片状的卡爪。卡爪包括爪片和与爪片连接的弯折片，爪片与弯折片之间具有夹角，爪片沿平行于固定环20的轴线的方向延伸，弯折片的自由端向远离固定环20的轴线的方向伸出。弯折片可以勾住轮胎的开口边沿，防止轮胎掉落。

如图1和图2所示，本发明的实施例中，轮胎装卸装置还包括用于调节夹持部41与驱动部50的驱动端之间的距离的第一调节部70，驱动部50通过第一调节部70与夹持部41连接。

上述设置中，通过调节与驱动部50连接的夹持部41和驱动部50的驱动端之间的距离即可调节该夹持部41到固定环20的轴线的距离。当夹持部到固定环20的轴线的距离变化时，转动环30会随夹持部41的移动而转动，并带动其他未与驱动部50连接的夹持部41同步移动，从而调节夹持机构40的抓取直径，以适应不同规格的轮胎，调整方便、快速。

进一步地，硫化机的两侧排布有立柱、桥架及油缸，空间非常有限，为实现机械手抓胎器对硫化机的适配，机械手抓胎器需要重量轻且占用空间小。通过设置第一调节部70，可以在不增大固定环20和转动环30的基础上增大抓取直径，从而减轻轮胎装卸装置的重量以及轮胎装卸装置占用的空间，降低轮胎装卸装置对硫化机的空间需求。在分别针对半钢硫化机和全钢硫化机进行配置时，可以实现一种轮胎装卸装置既能匹配半钢硫化机也能匹配全钢硫化机。

具体地，如图1和图2所示，第一调节部70包括第一调节杆71、套筒72和第一销轴73。如图6所示，第一调节杆71与驱动部50连接，第一调节杆71上设有多个第一销轴孔711，多个第一销轴孔711沿第一调节杆71的长度方向间隔设置。套筒72套设在第一调节杆71的外周并且沿第一调节杆71的长度方向可滑动地设置。套筒72与夹持部41连接，套筒72具有沿套筒72的长度方向间隔设置的多个第二销轴孔721。第一销轴73可选择地穿过多个第二销轴孔721中的一个和多个第一销轴孔711中的一个以将套筒72与第一调节杆71固定连接。

上述设置结构简单，调节方便，通过套筒72和第一销轴73位置的调整就可快速实现抓取直径的调整，按照预定的间隔调整抓取直径。

具体地，第一调节杆71沿固定环20的径向延伸，各第一销轴孔711的轴线均与第一调节杆71的中心轴线之间具有夹角。第二销轴孔721与套筒72的内部通孔连通。

如图6所示，本发明的实施例中套筒72上设有三个第二销轴孔721。第一调节杆71上设有五个第一销轴孔711。相邻两个第一销轴孔711的轴线之间的距离为0.25英寸，相邻两个第二销轴孔721的轴线之间的距离也是0.25英寸。

通过第一销轴73与不同的第一销轴孔711和第二销轴孔721连接，套筒72相对于第一调节杆71具有八个不同位置，使得抓取直径具有3英寸的调节范围。

当然，第一销轴孔711和第二销轴孔721的数量以及相邻两个第一销轴孔711或者相邻两个第二销轴孔721之间的距离均可以根据需要设置，而不限于本发明实施例中的数量和尺寸。

可选地，如图7所示，第一调节杆71的外壁上还具有用于显示套筒72相对于第一调节杆71的位置的第一标记712。

通过上述设置，工作人员在调整第一调节部70时，可以根据第一标记712调整套筒72的相对位置，方便调节。

具体地，第一标记712包括七个刻度，七个刻度对应于套筒72相对于第一调节杆71的七个位置(初始位置不设刻度)，将这七个刻度标记为数字1至7。当一个刻度与套筒72的边沿对齐时，套筒72位于与刻度相对应的位置，此时相对应的第一销轴孔711和第二销轴孔721对齐，第一销轴73可以穿过第一销轴孔711和第二销轴孔721。

如图1和图2所示，本发明的实施例中，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部41一一对应设置的多个导向部60，导向部60用于引导夹持部41沿固定环20的径向移动。

通过上述设置，导向部60可以引导夹持部41沿固定环20的径向移动，防止夹持部41沿其他方向移动与轮胎发生摩擦。

具体地，如图1和图2所示，导向部60包括第一导向件61和第二导向件62。第一导向件61与固定环20连接。第二导向件62与第一导向件61配合且相对于第一导向件61沿固定环20的径向可移动地设置，夹持部41与第二导向件62连接。

可选地，本发明的实施例中，第一导向件61为导向块，导向块上具有导向凹槽，第二导向件62为与导向凹槽滑动配合的导杆。

上述设置中，导向块与导杆的配合结构简单，加工方便，可以降低轮胎装卸装置的成本。

当然，在可选择的替代实施例中，第一导向件61也可以是导轨，第二导向件62为与导轨滑动连接的滑块。

如图1和图2所示，本发明的实施例中，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部41一一对应设置的多个第二调节部80。各夹持部41通过对应的第二调节部80与对应的第二导向件62连接，第二调节部80用于调节夹持部41相对于第二导向件62在固定环20的径向上的位置。

通过上述设置，一方面可以通过调节各第二调节部80进一步调节抓取半径，提高轮胎装卸装置的适应性；另一方面，各夹持部41相对于第二导向件62在固定环20的径向上的位置可以单独调节，提高轮胎装卸装置的灵活性。

具体地，如图5所示，第二调节部80包括连接块81、第二调节杆82和第二销轴83。如图6所示，连接块81与第二导向件62连接，连接块81具有安装孔以及与安装孔连通的第三销轴孔811。第二调节杆82的一部分位于安装孔中，第二调节杆82在安装孔中可滑动地设置。如图1所示，夹持部41与第二调节杆82的伸出安装孔的部分连接，第二调节杆82上具有多个第四销轴孔821。第二销轴83穿过第三销轴孔811和多个第四销轴孔821中的一个第四销轴孔821，以将连接块81与第二调节杆82固定连接。

上述设置结构简单，调节方便，通过第二调节杆82和第二销轴83位置的调整就可以改变调节夹持部41相对于第二导向件62的位置，实现抓取直径的调整。

驱动部50的驱动端与和至少一个夹持部41对应的连接块81连接，以使驱动部50通过至少一个连接块81与夹持部41连接。

具体地，安装孔的中心轴线沿固定环20的径向延伸，连接块81具有一个第三销轴孔811，第三销轴孔811的轴线与安装孔的轴线之间具有夹角。第二调节杆82沿固定环20的径向延伸，第二调节杆82具有三个第四销轴孔821，三个第四销轴孔821沿第二调节杆82的长度方向间隔设置。相邻两个第四销轴孔821的轴线之间的距离为1.75英寸。

通过第二销轴83与不同的第四销轴孔821连接，第二调节杆82相对于连接块81具有三个不同位置，使得抓取直径具有7英寸的调节范围。

当然，第三销轴孔811和第四销轴孔821的数量以及相邻两个第三销轴孔811或者相邻两个第四销轴孔821之间的距离均可以根据需要设置，而不限于本发明的实施例中的数量和尺寸。

本发明的实施例中，第二调节杆82的外壁上还具有用于显示第二调节杆82相对于连接块81的位置的第二标记。连接块81上还设有观察孔822，观察孔822与第四销轴孔821间隔设置，通过观察孔822可以看到第二调节杆82上的第二标记。

通过上述设置，工作人员在调整第二调节杆82时，可以根据第二标记调整第二调节杆82的相对位置，方便调节。

具体地，第二标记包括三个刻度，三个刻度对应于第二调节杆82相对于连接块81的三个位置，将这三个刻度标记为字母A、B和C。当一个刻度可以从观察孔822时，第二调节杆82位于与刻度相对应的位置，此时相对应的第三销轴孔811和第四销轴孔821对齐，第二销轴83可以穿过第三销轴孔811和第四销轴孔821。

本发明的轮胎装卸装置通过第一调节部70和第二调节部80实现轮胎抓取直径的调整，以在较小空间内满足大规格区间跨度装卸轮胎的需求。

本发明的轮胎装卸装置可以实现轮胎抓取直径在12.5～22.5英寸范围内的快速调节，抓取直径的调节精度为0.5英寸，套筒72和第二调节杆82在不同位置时的抓取直径列于表1中，表1中的抓取直径的单位为英寸。

表1轮胎装卸装置的抓取直径

如图1至图3所示，轮胎装卸装置还包括与多个夹持部41一一对应设置的多个连接杆90，各连接杆90的一端与转动环30枢转连接，各连接杆90的另一端与对应的第二导向件62枢转连接，至少一个的夹持部41沿固定环20的径向移动时带动与夹持部41对应的连接杆90摆动以使转动环30转动，并在转动环30转动时带动其他连接杆90摆动以使其他夹持部41沿固定环20的径向移动。

通过上述设置，转动环30转动时带动各连接杆90摆动，从而带动各第二导向件62沿各第一导向件61滑动，以实现与各第二导向件62连接的各夹持部41同步移动，实现夹持机构40的开合。

具体地，连接杆90包括第一杆段和第二杆段，第一杆段与第二杆段之间具有夹角，第一杆段通过第二转轴与转动环30连接，且第一杆段与转动环30在转动环30的轴线方向叠置。第二杆段通过第三转轴与第二导向件62连接，第二杆段的延伸方向与转动环30的径向具有较小的锐角夹角。

上述设置中，将连接杆90设置为弯折杆可以便于连接杆90的安装，同时避免连接杆90转动时连接杆90与转动环30之间的夹角较小，夹伤操作人员。

如图1和图2所示，本发明的实施例中，轮胎装卸装置还包括沿固定环20的周向间隔设置的多个限位部100，限位部100用于使转动环30的轴线与固定环20的轴线重合。

通过设置限位部100可以保证转动环30转动过程中始终与固定环20保持同轴，从而避免夹持机构40在抓取轮胎时与轮胎偏心，使夹持机构40能够可靠地抓取轮胎。

具体地，本发明的实施例中，限位部100的数量为三个，三个限位部100在固定环20的周向上间隔均匀地设置，各限位部100的中心轴线到固定环20的轴线的距离相同。

在可选择的替代实施例中，限位部100的数量也可以是三个以上的任何值。

具体地，如图4所示，限位部100包括第一转轴101和转动件102。第一转轴101与固定环20连接，第一转轴101的一端伸出固定环20。转动件102可转动地套设在第一转轴101外周，转动件102的周向侧壁与转动环30的周向侧壁抵接。

通过上述设置，在转动环30转动过程中，转动环30的周向侧壁始终与多个转动件102的轴向侧壁抵接，保证转动环30转动过程中始终与固定环20保持同轴。转动件102可以随转动环30的转动而绕第一转轴101转动，使得转动环30能够灵活转动。

可选地，转动件102为轴承，轴承的内圈与第一转轴101连接，轴承的外圈与转动环30的周向侧壁抵接。上述设置结构简单，转动灵活，成本低廉。

其中，轴承可以是滚针轴承。

优选地，如图4所示，限位部100还包括套设在第一转轴101外周的两个限位环103，转动件102位于两个限位环103之间，限位环103的半径大于转动件102的半径以限制转动环30沿固定环20的轴线方向的移动。

通过上述设置，两个限位环103可以限制转动环30沿固定环20的轴线方向的移动，使转动环30与固定环20之间保持合理的距离。

可选地，限位环103为铜环。

限位部100还包括套设在第一转轴101外周的垫圈104。垫圈104由弹性材料制成，例如橡胶材料。

通过改变垫圈104的厚度可以调整转动环30与固定环20之间的间隔。

如图1至图3所示，轮胎装卸装置还包括与转臂10连接的支撑件110。转动环30位于固定环20与支撑件110之间，固定环20位于转动环30与夹持机构40之间。轮胎装卸装置还包括设置在固定环20与支撑件110之间的多个连接件120，多个连接件120沿固定环20的周向间隔设置以连接固定环20与支撑件110。

上述设置中，支撑件110可以支撑轮胎的重量；转动环30位于固定环20与支撑件110之间，固定环20位于转动环30与夹持机构40之间，这样可以避免转动环30的运动与夹持机构40的运动发生干涉；轮胎装卸装置通过设置在固定环20与支撑件110之间的多个连接件120连接固定环20与支撑件110可以使固定环20与支撑件110之间具有安装转动环30的合适间隔。

具体使用时，驱动部50的活塞杆收缩带动第一调节杆71、第一销轴73、套筒72、至少一个第二导向件62、以及与第二导向件62对应设置的连接块81、第二调节杆82和夹持部41向远离固定环20的中心的方向移动，连接块81通过第三转轴、连接杆90、第二转轴驱动转动环30转动，转动环30转动时带动其他连接杆90摆动，以使其余各夹持部41联动，实现夹持机构40的张开动作。相应地，驱动部50的活塞杆伸出时，实现夹持机构40的收缩动作。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：由于驱动部与多个夹持部中的至少一个夹持部连接，驱动部可以直接驱动与其连接的夹持部沿固定环的径向移动，因此，驱动部的驱动端沿固定环径向的移动距离即为夹持部的移动距离，从而可以通过驱动部的驱动端的行程控制夹持部的行程，提高夹持部移动行程的控制精度，进而提高轮胎装卸装置的抓取精度。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置包括：

转臂(10)；

固定环(20)，与所述转臂(10)连接；

转动环(30)，相对于所述固定环(20)可转动地设置；

夹持机构(40)，包括与所述转动环(30)连接的多个夹持部(41)，多个所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的周向间隔设置在所述固定环(20)上，所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向可移动地设置，所述夹持机构(40)具有抓取状态和松开状态；

驱动部(50)，所述驱动部(50)与多个所述夹持部(41)中的至少一个所述夹持部(41)驱动连接，以驱动至少一个的所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向移动，至少一个的所述夹持部(41)带动所述转动环(30)转动，以使所述转动环(30)带动其他所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向移动，使得所述夹持机构(40)在所述抓取状态和所述松开状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括用于调节所述夹持部(41)与所述驱动部(50)的驱动端之间的距离的第一调节部(70)，所述驱动部(50)通过所述第一调节部(70)与所述夹持部(41)连接。

3.根据权利要求2所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述第一调节部(70)包括：

第一调节杆(71)，与所述驱动部(50)连接，所述第一调节杆(71)上设有多个第一销轴孔(711)，多个所述第一销轴孔(711)沿所述第一调节杆(71)的长度方向间隔设置；

套筒(72)，套设在所述第一调节杆(71)的外周并且沿所述第一调节杆(71)的长度方向可滑动地设置，所述套筒(72)与所述夹持部(41)连接，所述套筒(72)具有沿所述套筒(72)的长度方向间隔设置的多个第二销轴孔(721)；

第一销轴(73)，所述第一销轴(73)可选择地穿过多个所述第二销轴孔(721)中的一个和多个所述第一销轴孔(711)中的一个以将所述套筒(72)与所述第一调节杆(71)固定连接。

4.根据权利要求3所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述第一调节杆(71)的外壁上还具有用于显示所述套筒(72)相对于所述第一调节杆(71)的位置的第一标记(712)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括与多个所述夹持部(41)一一对应设置的多个导向部(60)，所述导向部(60)用于引导所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向移动。

6.根据权利要求5所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述导向部(60)包括：

第一导向件(61)，与所述固定环(20)连接；

第二导向件(62)，与所述第一导向件(61)配合且相对于所述第一导向件(61)沿所述固定环(20)的径向可移动地设置，所述夹持部(41)与所述第二导向件(62)连接。

7.根据权利要求6所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述第一导向件(61)为导向块，所述导向块上具有导向凹槽，所述第二导向件(62)为与所述导向凹槽滑动配合的导杆。

8.根据权利要求6所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括与多个所述夹持部(41)一一对应设置的多个第二调节部(80)，各所述夹持部(41)通过对应的所述第二调节部(80)与对应的所述第二导向件(62)连接，所述第二调节部(80)用于调节所述夹持部(41)相对于所述第二导向件(62)在所述固定环(20)的径向上的位置。

9.根据权利要求8所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述第二调节部(80)包括：

连接块(81)，与所述第二导向件(62)连接，所述连接块(81)具有安装孔以及与所述安装孔连通的第三销轴孔(811)；

第二调节杆(82)，所述第二调节杆(82)的一部分位于所述安装孔中，所述第二调节杆(82)在所述安装孔中可滑动地设置，所述夹持部(41)与所述第二调节杆(82)的伸出所述安装孔的部分连接，所述第二调节杆(82)上具有多个第四销轴孔(821)；

第二销轴(83)，所述第二销轴(83)穿过所述第三销轴孔(811)和多个所述第四销轴孔(821)中的一个所述第四销轴孔(821)，以将所述连接块(81)与所述第二调节杆(82)固定连接。

10.根据权利要求6所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括与多个所述夹持部(41)一一对应设置的多个连接杆(90)，各所述连接杆(90)的一端与所述转动环(30)枢转连接，各所述连接杆(90)的另一端与对应的所述第二导向件(62)枢转连接，至少一个的所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向移动时带动与所述夹持部(41)对应的所述连接杆(90)摆动以使所述转动环(30)转动，并在所述转动环(30)转动时带动其他所述连接杆(90)摆动以使其他所述夹持部(41)沿所述固定环(20)的径向移动。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括沿所述固定环(20)的周向间隔设置的多个限位部(100)，所述限位部(100)用于使所述转动环(30)的轴线与所述固定环(20)的轴线重合。

12.根据权利要求11所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述限位部(100)包括：

第一转轴(101)，与所述固定环(20)连接，所述第一转轴(101)的一端伸出所述固定环(20)；

转动件(102)，可转动地套设在所述第一转轴(101)外周，所述转动件(102)的周向侧壁与所述转动环(30)的周向侧壁抵接。

13.根据权利要求12所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述限位部(100)还包括套设在所述第一转轴(101)外周的两个限位环(103)，所述转动件(102)位于两个所述限位环(103)之间，所述限位环(103)的半径大于所述转动件(102)的半径以限制所述转动环(30)沿所述固定环(20)的轴线方向的移动。

14.根据权利要求1至4中任一项所述的轮胎装卸装置，其特征在于，所述轮胎装卸装置还包括与所述转臂(10)连接的支撑件(110)，所述转动环(30)位于所述固定环(20)与所述支撑件(110)之间，所述固定环(20)位于所述转动环(30)与所述夹持机构(40)之间，所述轮胎装卸装置还包括设置在所述固定环(20)与所述支撑件(110)之间的多个连接件(120)，多个所述连接件(120)沿所述固定环(20)的周向间隔设置以连接所述固定环(20)与所述支撑件(110)。