CN107570432B - 一种机器人系统及其的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人系统及其的控制方法，包括控制装置、机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签，所述第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置呈十字状分布于机械手四周，所述机械手下面依次设置有电动转台和底座，所述底座上设置有距离传感器，所述距离传感器与第一输送装置正对设置，所述第一输送装置一侧设置有读写器，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别设置有红外线发射管和红外线接收管；该机器人系统分拣效果好。

Description

一种机器人系统及其的控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人系统及其的控制方法。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

机械手时目前应用的最多的机器人之一，机械收常常运用到分拣工作中，但是由于现有的基于机械手的分拣系统依然不够灵活，分拣效果一般。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种分拣效果好的机器人系统。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人系统，包括控制装置、机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签，所述第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置呈十字状分布于机械手四周，所述机械手下面依次设置有电动转台和底座，所述底座上设置有距离传感器，所述距离传感器与第一输送装置正对设置，所述第一输送装置一侧设置有读写器，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别设置有红外线发射管和红外线接收管，所述机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、电动转台、读写器、红外线发射管和红外线接收管均与控制装置电性连接。

作为优选，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签均与其各自上的纸箱吸盘螺纹连接，通过在第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，可以方便将电子标签安装在货箱上，使用方便。

作为优选，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置母扣，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆首端均设置有与母扣相配对的子扣，第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置均与其各自上的第一伸缩杆和第二伸缩杆拆装方便。

作为优选，所述机械手、电动转台和底座上均设置有法兰盘，所述机械手和底座均与电动转台法兰连接，机械手和底座均与电动转台连接稳定可靠。

作为优选，所述控制装置连有万向定型软管，所述万向定型软管两端分别设置有真空吸盘，所述万向定型软管与真空吸盘粘合，所述控制装置和第一输送装置均通过真空吸盘与万向定型软管连接，控制装置和第一输送装置通过采用了万向定型软管连接，可以方便使用者调整控制装置的角度，方便使用者操控。

作为优选，所述读写器下面设置有魔术贴子贴，所述第一输送装置上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述读写器和第一输送装置分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，读写器拆装方便。

作为优选，所述母扣和子扣均呈三角状分布。

作为优选，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别与红外线发射管和红外线接收管可拆卸连接。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种机器人系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）将第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签分别安装在需要分拣的货箱上并置于第一输送装置上输送；

2）距离传感器探测到货箱到达读写器一侧时将信号反馈给控制装置，控制装置停止第一输送装置并开启读写器对货箱上的电子标签进行读写，然后将读写到的信息反馈给控制装置；

其中，第一电子标签对应第二输送装置；

第二电子标签对应第三输送装置；

第三电子标签对应第四输送装置；

3）控制装置接收到读写器反馈的信息是第一电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往右旋转90°然后机械手将货箱向第二输送装置运送，当货箱遮挡住第二输送装置运送上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第二输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第二电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转90°然后机械手将货箱向第三输送装置运送，当货箱遮挡住第三输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第三输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第三电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转180°然后机械手将货箱向第四输送装置运送，当货箱遮挡住第四输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第四输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作。

本发明的有益效果为：通过机械手的四周分布有第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置，配合电动转台驱动机械手，机械手转动灵活，可以有效的提升分拣效率，分拣效果好，此外，第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签均与其各自上的纸箱吸盘螺纹连接，通过在第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，可以方便将电子标签安装在货箱上，使用方便。第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置母扣，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆首端均设置有与母扣相配对的子扣，第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置均与其各自上的第一伸缩杆和第二伸缩杆拆装方便。机械手、电动转台和底座上均设置有法兰盘，所述机械手和底座均与电动转台法兰连接，机械手和底座均与电动转台连接稳定可靠。控制装置连有万向定型软管，所述万向定型软管两端分别设置有真空吸盘，所述万向定型软管与真空吸盘粘合，所述控制装置和第一输送装置均通过真空吸盘与万向定型软管连接，控制装置和第一输送装置通过采用了万向定型软管连接，可以方便使用者调整控制装置的角度，方便使用者操控。读写器下面设置有魔术贴子贴，第一输送装置上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述读写器和第一输送装置分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，读写器拆装方便。第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别与红外线发射管和红外线接收管可拆卸连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种机器人系统的整体结构示意图；

图2为本发明一种机器人系统的第三电子标签的立体图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

如图1-2所示，一种机器人系统，包括控制装置1、机械手2、第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5、第四输送装置6、第一电子标签7、第二电子标签8和第三电子标签9，所述第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6呈十字状分布于机械手2四周，所述机械手2下面依次设置有电动转台10和底座11，所述底座11上设置有距离传感器12，所述距离传感器12与第一输送装置3正对设置，所述第一输送装置3一侧设置有读写器13，所述第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6上均设置有第一伸缩杆14和第二伸缩杆15，所述第一伸缩杆14和第二伸缩杆15末端分别设置有红外线发射管16和红外线接收管17，所述机械手2、第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5、第四输送装置6、电动转台10、读写器13、红外线发射管16和红外线接收管17均与控制装置1电性连接。通过机械手2的四周分布有第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6，配合电动转台10驱动机械手2，机械手转动灵活，可以有效的提升分拣效率，分拣效果好。

本实施例的有益效果为：通过机械手的四周分布有第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置，配合电动转台驱动机械手，机械手转动灵活，可以有效的提升分拣效率，分拣效果好。

实施例2

如图1-2所示，一种机器人系统，包括控制装置1、机械手2、第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5、第四输送装置6、第一电子标签7、第二电子标签8和第三电子标签9，所述第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6呈十字状分布于机械手2四周，所述机械手2下面依次设置有电动转台10和底座11，所述底座11上设置有距离传感器12，所述距离传感器12与第一输送装置3正对设置，所述第一输送装置3一侧设置有读写器13，所述第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6上均设置有第一伸缩杆14和第二伸缩杆15，所述第一伸缩杆14和第二伸缩杆15末端分别设置有红外线发射管16和红外线接收管17，所述机械手2、第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5、第四输送装置6、电动转台10、读写器13、红外线发射管16和红外线接收管17均与控制装置1电性连接。所述第一电子标签7、第二电子标签8和第三电子标签9背面均设置有纸箱吸盘18，所述第一电子标签7、第二电子标签8和第三电子标签9均与其各自上的纸箱吸盘18螺纹连接，通过在第一电子标签7、第二电子标签8和第三电子标签9背面均设置有纸箱吸盘18，可以方便将电子标签安装在货箱上，使用方便。所述第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装6置上均设置母扣（未图示），所述第一伸缩杆14和第二伸缩杆15首端均设置有与母扣相配对的子扣，第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6均与其各自上的第一伸缩杆14和第二伸缩杆15拆装方便。所述机械手2、电动转台10和底座11上均设置有法兰盘（未图示），所述机械手2和底座11均与电动转台10法兰连接，机械手2和底座11均与电动转台10连接稳定可靠。所述控制装置1连有万向定型软管19，所述万向定型软管19两端分别设置有真空吸盘（未图示），所述万向定型软管19与真空吸盘粘合，所述控制装置1和第一输送装置3均通过真空吸盘与万向定型软管19连接，控制装置1和第一输送装置3通过采用了万向定型软管19连接，可以方便使用者调整控制装置1的角度，方便使用者操控。所述读写器13下面设置有魔术贴子贴（未图示），所述第一输送装置3上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴（未图示），所述读写器13和第一输送装置3分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，读写器13拆装方便。所述母扣和子扣均呈三角状分布。所述第一伸缩杆14和第二伸缩杆15末端分别与红外线发射管16和红外线接收管17可拆卸连接。通过机械手2的四周分布有第一输送装置3、第二输送装置4、第三输送装置5和第四输送装置6，配合电动转台10驱动机械手2，机械手转动灵活，可以有效的提升分拣效率，分拣效果好。

本实施例的有益效果为：通过机械手的四周分布有第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置，配合电动转台驱动机械手，机械手转动灵活，可以有效的提升分拣效率，分拣效果好，第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签均与其各自上的纸箱吸盘螺纹连接，通过在第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，可以方便将电子标签安装在货箱上，使用方便。第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置母扣，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆首端均设置有与母扣相配对的子扣，第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置均与其各自上的第一伸缩杆和第二伸缩杆拆装方便。机械手、电动转台和底座上均设置有法兰盘，所述机械手和底座均与电动转台法兰连接，机械手和底座均与电动转台连接稳定可靠。控制装置连有万向定型软管，所述万向定型软管两端分别设置有真空吸盘，所述万向定型软管与真空吸盘粘合，所述控制装置和第一输送装置均通过真空吸盘与万向定型软管连接，控制装置和第一输送装置通过采用了万向定型软管连接，可以方便使用者调整控制装置的角度，方便使用者操控。读写器下面设置有魔术贴子贴，第一输送装置上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述读写器和第一输送装置分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，读写器拆装方便。第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别与红外线发射管和红外线接收管可拆卸连接。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种机器人系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）将第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签分别安装在需要分拣的货箱上并置于第一输送装置上输送；

2）距离传感器探测到货箱到达读写器一侧时将信号反馈给控制装置，控制装置停止第一输送装置并开启读写器对货箱上的电子标签进行读写，然后将读写到的信息反馈给控制装置；

其中，第一电子标签对应第二输送装置；

第二电子标签对应第三输送装置；

第三电子标签对应第四输送装置；

3）控制装置接收到读写器反馈的信息是第一电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往右旋转90°然后机械手将货箱向第二输送装置运送，当货箱遮挡住第二输送装置运送上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第二输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第二电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转90°然后机械手将货箱向第三输送装置运送，当货箱遮挡住第三输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第三输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第三电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转180°然后机械手将货箱向第四输送装置运送，当货箱遮挡住第四输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第四输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机器人系统，其特征在于：包括控制装置、机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签，所述第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置呈十字状分布于机械手四周，所述机械手下面依次设置有电动转台和底座，所述底座上设置有距离传感器，所述距离传感器与第一输送装置正对设置，所述第一输送装置一侧设置有读写器，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别设置有红外线发射管和红外线接收管，所述机械手、第一输送装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、电动转台、读写器、红外线发射管和红外线接收管均与控制装置电性连接，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签背面均设置有纸箱吸盘，所述第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签均与其各自上的纸箱吸盘螺纹连接，所述第二输送装置、第三输送装置和第四输送装置上均设置母扣，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆首端均设置有与母扣相配对的子扣，所述机械手、电动转台和底座上均设置有法兰盘，所述机械手和底座均与电动转台法兰连接，所述控制装置连有万向定型软管，所述万向定型软管两端分别设置有真空吸盘，所述万向定型软管与真空吸盘粘合，所述控制装置和第一输送装置均通过真空吸盘与万向定型软管连接，所述读写器下面设置有魔术贴子贴，所述第一输送装置上设置有与魔术贴子贴相配对的魔术贴母贴，所述读写器和第一输送装置分别与魔术贴子贴和魔术贴母贴粘合，所述母扣和子扣均呈三角状分布，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆末端分别与红外线发射管和红外线接收管可拆卸连接；该机器人系统的控制方法，包括以下步骤：

1)将第一电子标签、第二电子标签和第三电子标签分别安装在需要分拣的货箱上并置于第一输送装置上输送；

2)距离传感器探测到货箱到达读写器一侧时将信号反馈给控制装置，控制装置停止第一输送装置并开启读写器对货箱上的电子标签进行读写，然后将读写到的信息反馈给控制装置；

其中，第一电子标签对应第二输送装置；

第二电子标签对应第三输送装置；

第三电子标签对应第四输送装置；

3)控制装置接收到读写器反馈的信息是第一电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往右旋转90°然后机械手将货箱向第二输送装置运送，当货箱遮挡住第二输送装置运送上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第二输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第二电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转90°然后机械手将货箱向第三输送装置运送，当货箱遮挡住第三输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第三输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作；

控制装置接收到读写器反馈的信息是第三电子标签时，则开启机械手夹住货箱，夹起货物后启动电动转台往左旋转180°然后机械手将货箱向第四输送装置运送，当货箱遮挡住第四输送装置上的红外线发射管被红外线接收管探测到后，红外线接收管将信号反馈给控制装置，控制装置接收到信号后马上停止第四输送装置工作3秒，并控制机械手放下货箱后复位同时开启第一输送装置工作。