CN107539767A - 物品输送装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种具备临时放置部并能够较佳地进行物品输送的物品输送装置。物品输送装置具有：供给部，其将物品依次进行输送/供给；排出部，其对收纳多个物品的多个收纳容器依次进行输送；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置台；第一检测部，其检测供给输送机上的物品在第一时间点的位置姿势，还依次检测供给输送机的移动量；第二检测部，其检测排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势，还依次检测排出部的移动量；作业机械，其用于在供给部、临时放置部以及排出部之间进行物品的输送作业；以及控制部，其根据规定的条件对作业机械进行控制。

Description

物品输送装置
技术领域
本发明涉及一种临时放置被供给的物品并进行该物品的输送的物品输送装置。
背景技术
周知如下一种输送系统：通过输送机输送能够收纳物品的容器，使用机器人将物品收纳至该容器内来进行输送。例如在日本特开2010-280010号公报中记载了构成为如下的物品输送：由照相机检测在容器内的多个单元的各个单元内是否收纳有物品，机器人根据该检测结果适当地进行收纳作业。
另外，还周知如下一种系统：为了防止由输送机供给的物品被不必要地排出到系统外，而设置了临时放置部。例如在日本特开2012-188231号公报中记载了如下一种商品供给/堆积装置，其具备：供给输送机，其用于供给商品；堆积输送机，其将商品以每堆积了规定个数的状态进行输送；并行机器人，其用于从供给输送机向堆积输送机移动商品；以及临时放置台，其用于暂时地临时放置从供给输送机取出的商品。
在日本特开2010-280010号公报中，为了高效地将物品收纳至收纳容器内，使用了多台机器人。另一方面，日本特开2012-188231号公报公开了一种包括临时放置台和一台并行机器人的系统，但是没有用于判断是否要将物品放置于临时放置台的明确的基准，例如在大量地供给物品的情况下，有可能临时放置台被装满而物品溢出。
另外，在如日本特开2010-280010号公报那样由不同的输送机供给物品和用于收纳该物品的容器的情况下，能够想到针对收纳容器过量供给物品的情况和与其相反的情况，但是以往没有针对这两种情况提出有效利用临时放置部的技术。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种能够自动判断是否临时放置物品并能够继续进行大致固定量的物品输送的物品输送装置。
为了达成上述目的，本申请发明的一个方式提供一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。
在该方式中，所述物品存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述供给部的输送方向而从所述供给部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。
另外，本申请发明的其它方式提供一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为指示所述作业机械进行将所述供给部上的物品放置于所述临时放置部的作业，并且在所述排出部上所规定的收纳容器存在判定区间内存在收纳容器且由所述供给部输送的物品到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述临时放置部上的所述物品放置于所述排出部上的收纳容器的作业。
在该其它的方式中，所述收纳容器存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述排出部的输送方向而从所述排出部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。
在优选的实施方式中，在从所述物品被放置于所述临时放置部起经过了规定期间以上的情况下，所述控制部对所述作业机械进行将该物品废弃的意思的指示。
在优选的实施方式中，所述临时放置部具备多个临时放置空间，在正在使用的临时放置空间内放置的物品的数量达到规定的最大装载数的情况下，所述控制部将要使用的临时放置空间切换为其它的临时放置空间。
在优选的实施方式中，所述控制部指示所述作业机械将在所述临时放置部上放置的多个物品按照关于从被放置于所述临时放置部起的经过时间的从旧到新的顺序取出或者从新到旧的顺序取出。
附图说明
通过参照附图说明以下优选的实施方式，本发明的上述或其它目的、特征以及优点会变得更加明确。
图1是表示本发明所涉及的物品输送装置的第一实施例的图。
图2是对机器人的追随动作的具体例进行说明的图。
图3是例示第一实施例中的处理的流程的流程图。
图4是表示本发明所涉及的物品输送装置的第二实施例的图。
图5是例示第二实施例中的处理的流程的流程图。
图6是表示本发明所涉及的物品输送装置的第四实施例的图。
图7是表示本发明所涉及的物品输送装置的第五实施例的图。
具体实施方式
(实施例1)
图1是表示本发明所涉及的物品输送装置的一个结构例并且表示该物品输送装置的第一实施例(实施例1)的图。物品输送装置10具有：供给部(供给输送机)14，其将机械加工部件、食品等多个(在多数情况下，形状、尺寸相同的)物品12依次进行输送、供给；排出部(排出输送机)20，其依次输送多个收纳容器18，该多个收纳容器18各自具有用于收纳多个物品12的多个收纳单元16；临时放置部24，其具备能够临时放置至少一个物品12的临时放置空间(临时放置台)22；第一检测部26、28，其检测供给输送机14上的物品12在某个瞬间(第一时间点)的位置姿势，还依次检测供给输送机14的移动量；以及第二检测部30、32，其检测排出输送机20上的收纳容器18在某个瞬间(第二时间点)的位置姿势，还依次检测排出输送机20的移动量。此外，在本申请说明书中，设为“位置姿势”这一用语意味着物品等的位置和姿势(朝向)这两方。
另外，物品输送装置10具有机器人等作业机械34以及机器人控制装置或个人计算机等控制部36，机器人等作业机械34构成为进行如下作业：从供给输送机14取出物品12的作业；将从供给输送机14取出的物品12放置于临时放置部24的作业；取出在临时放置部24上放置的物品12的作业；以及将从临时放置部24或供给输送机14取出的物品12放置于排出输送机20上的收纳容器18内的作业，控制部36根据规定的条件控制作业机械34以使其进行上述作业中的某一个。
在图1的例子中，第一检测部具有视觉传感器(照相机)26和编码器28，该视觉传感器(照相机)26设置在供给输送机14的上方并构成为对供给输送机14上的物品12进行拍摄，该编码器28设置于供给输送机14并检测该供给输送机14的移动量(位置)，照相机26的拍摄数据和编码器28的检测值被发送到控制部36。控制部36内置有图像处理装置和运算处理装置，能够基于照相机26和编码器28的信息依次求出在供给输送机14上的各物品12的位置姿势。
另外，第二检测部具有光电管30和编码器32，该光电管30设置于排出输送机20并构成为对排出输送机20上的收纳容器18的位置姿势进行检测，该编码器32设置于排出输送机20并对该排出输送机20的移动量(位置)进行检测，光电管30的检测数据和编码器32的检测值被发送到控制部36。控制部36能够基于来自光电管30和编码器32的信息依次求出在排出输送机20上的各收纳容器18的位置姿势。
此外，图像处理装置无需内置于控制部36，也可以设为与控制部36相独立的装置。另外，照相机26、光电管30、编码器28及32的配置位置只要是能够适当地检测要获取的数据的位置即可，并不限定于图示例子。另外，在图1的例子中，供给输送机14和排出输送机20的流动方向相互平行(左→右)，在两个输送机之间配置有临时放置部24，但是本发明不限于这样的结构，只要能够获得本发明的作用效果，则能够采用任意的配置、结构。
作业机械34例如是6轴的多关节机器人等机器人，构成为进行如下作业：根据第一检测部检测出的物品12在第一时间点的位置姿势和供给输送机14的当前的移动量，来追随供给输送机14上(正在移动)的物品12并取出物品12的作业；将从供给输送机14取出的物品12放置于临时放置部24的作业；取出在临时放置部24上放置的物品12的作业；根据第二检测部检测出的收纳容器18在第二时间点的位置姿势和排出输送机20的当前的移动量，来追随排出输送机20上(正在移动)的收纳容器18(收纳单元16)并将物品12配置于收纳容器内的作业。此外，在图示例子中，作业机械34是一台机器人，但是也能够使用多台机器人。
图2是对上述的追随动作的具体例进行说明的图。在图2中，TF表示跟踪坐标系，TF′表示将跟踪坐标系TF乘以旋转量所得到的坐标系。在此，当将坐标变换矩阵设为T时，TF与TF′的关系用以下的式(1)表示。此外，此处的平行移动分量用(e2-e1)/Scale表示。其中，e1为检测出物品12时的(过去)的编码器计数值，e2为当前的编码器计数值，Scale为表示编码器计数值与输送机移动量的关系的值(count/mm)。
TF′＝T·TF ···(1)
另外，在图2中，a表示在检测时(过去)从坐标系TF观察时的物品12的位置姿势，a′表示当前从坐标系TF′观察时的物品12的位置姿势。机器人34能够以坐标系TF′为基准，对物品12进行追随动作并进行物品12的取出作业。
图3表示例示实施例1所涉及的物品输送装置(特别是控制部36)的处理的流程的流程图。在临时放置部24中存在配置至少一个物品12的空间且供给输送机14上的物品12存在于物品存在判定区间38内且在作业机械34的可动范围40内不存在收纳容器18时，控制部36提取在排出输送机20的流动方向上位于可动范围40的上游侧的收纳容器18的位置信息(步骤S11)。接着，将由排出输送机20正在输送的收纳容器18到达可动范围40内为止的预想到达时间或预想到达距离与规定的值(规定时间或规定距离)进行比较(步骤S12)，在该预想到达时间或预想到达距离大于规定的值时，向作业机械34发送将供给输送机14上的物品12放置于临时放置部24的意思的指示(步骤S13)。在收纳容器18处于可动范围40内时，由机器人34将在临时放置部24上放置的物品12从临时放置部24运输到收纳容器18内。
另一方面，在该预想到达时间或预想到达距离为规定的值以下时，控制部36向作业机械34发送以下意思的指示：从供给输送机14取出物品12，不将该物品配置到临时放置部24，而在收纳容器18(收纳单元16)进入到可动范围40内之后则将物品12配置到收纳容器18内(步骤S14)。
此外，如图1所示，考虑到在作业机械34的可动部(例如机械手)从进行动作起直到到达供给输送机14(上的物品12)为止的期间内物品12的移动时间、距离，优选将物品存在判定区间38设定在沿供给输送机14的输送方向从机器人34的在供给输送机14上的可动范围40向上游侧偏离规定距离的位置。例如，物品存在判定区间38的(沿供给输送机14的流动方向的)起点42及终点44与可动范围40的边界之间的距离L能够使用供给输送机14的平均速度A以及机器人34的动作速度B和最大移动距离C来求出，例如能够用以下的式(2)表示。
L＝A×C/B ···(2)
在实施例1中，能够根据到收纳容器18进入可动范围40内(也就是说，机器人34能够收纳物品12)为止的预想时间、预想距离，来自动判断是否要将物品12暂时放置于临时放置部24。因而，即使在由供给输送机14供给的物品12过量的情况下，通过将一个以上的物品12临时放置于临时放置部24，也能够不使物品溢出地进行就物品输送装置整体而言稳定的(固定量的)物品输送。
此外，第一时间点与第二时间点既可以是彼此相同的时刻，也可以是彼此不同的时刻。这在后述的实施例中也同样。
(实施例2)
图4是表示本发明的物品输送装置的第二实施例(实施例2)的图。此外，在实施例2中，主要说明与实施例1的不同之处，对于与实施例1相同的结构要素等附加相同的参照标记并省略详细的说明。
图5表示例示实施例2所涉及的物品输送装置(特别是控制部36)的处理的流程的流程图。在排出输送机20上的收纳容器18存在于收纳容器存在判定区间46内且在临时放置部24存在至少一个物品12时，控制部36提取在供给输送机14的流动方向上位于可动范围40的上游侧的位置的物品12的位置信息(步骤S21)。接着，将由供给输送机14正在输送的物品12到达可动范围40内为止的预想到达时间或预想到达距离与规定的值(规定时间或规定距离)进行比较(步骤S22)，在该预想到达时间或预想到达距离大于规定的值时，向作业机械34发送将临时放置部24上的物品12放置到收纳容器18(收纳单元16)内的意思的指示(步骤S23)。
另一方面，在该预想到达时间或预想到达距离为规定的值以下时，控制部36向作业机械34发送以下意思的指示：从供给输送机14取出物品12，不将该物品配置到临时放置部24，而在收纳容器18(收纳单元16)进入到可动范围40内之后则将物品12配置到收纳容器18内(步骤S24)。
此外，如图4所示，考虑到在从作业机械34的可动部(例如机械手)进行动作起直到把持临时放置部24上的物品12并到达收纳容器18为止的期间内收纳容器18的移动时间、距离，优选将收纳容器存在判定区间46设定在沿排出输送机20的输送方向而从机器人34的在排出输送机20上的可动范围40向上游侧偏离规定距离的位置。例如，收纳容器存在判定区间46的(沿排出输送机20的流动方向的)起点48及终点50与可动范围40的边界之间的距离L′能够使用排出输送机20的平均速度A′以及机器人34的动作速度B′和最大移动距离C′来求出，例如能够用以下的式(3)表示。
L′＝A′×C′/B′···(3)
在实施例2中，在直到物品12进入可动范围40内(也就是说，机器人34能够从供给输送机14取出物品12)为止机器人34需要待机一定时间以上的情况下，能够自动进行将暂时配置于临时放置部24中的物品12配置到收纳容器18内的作业。因而，即使在由供给输送机14供给的物品12不足的情况下，也能够进行就物品输送装置整体而言稳定的(固定量的)物品输送。
(实施例3)
在本发明的第三实施例(实施例3)中，对于放置于图1或图4所记载的临时放置部24的各个物品12，例如通过控制部36所内置的计时器等来测定从各物品12被放置于临时放置部24起的经过时间。而且，在任一个物品从被放置于临时放置部24起经过了规定的期间以上的情况下，控制部36向机器人34发送不将该物品移动到收纳容器18内而将该物品丢弃或废弃的意思的指示。
这样，在实施例3中，通过将经过了固定期间的物品废弃，由此能够防止例如在物品为比较容易腐烂的生鲜食品等的情况下将坏了的食品等收纳到收纳容器后出厂等问题。
(实施例4)
图6是表示本发明的物品输送装置的第四实施例(实施例4)的图。此外，在实施例4中，主要说明与实施例1的不同之处，关于与实施例1相同的结构要素等附加相同的参照标记并省略详细的说明。
如图6所示，在实施例4中，临时放置部24包括多个(在图示例子中为两个)临时放置空间(临时放置台)，更具体地说，包括位于机器人34的可动范围40内的第一临时放置台22a和位于机器人34的可动范围40外的第二临时放置台22b。其中，临时放置台22a及22b构成为能够通过行进轴(日语：走行軸)等驱动单元(未图示)而向可动范围40的内外移动。也就是说，能够使第一临时放置台22a移动到可动范围40的外侧，同时使第二临时放置台22b移动到可动范围40的内侧(或者反过来)。
在此，通过关于实施例1或2所说明的处理，如果正在使用(即可动范围40内)的临时放置台22a上所配置的物品12的个数达到预先决定的最大装载数(在此为6个)，则将要使用的临时放置台从临时放置台22a切换为临时放置台22b。更具体地说，如果在可动范围40内的临时放置台22a配置了6个物品12，则控制部36对该行进轴发送使临时放置台22a移动到可动范围40的外侧并使临时放置台22b移动到可动范围40内的意思的指令(切换指示)。
这样，在实施例4中，选择其一地切换使用多个临时放置空间，由此即使在作业机械34的可动范围40比较窄的情况等下也能够临时放置相当数量的物品，能够构建灵活性更高的物品输送装置。
(实施例5)
图7是表示本发明所涉及的物品输送装置的第五实施例(实施例5)的图。此外，在实施例5中，主要说明与实施例1的不同之处，对于与实施例1相同的结构要素等附加相同的参照标记并省略详细的说明。
在实施例5中，与实施例3同样地，对于放置于临时放置部24的各个物品12，例如通过控制部36所内置的计时器等来测定各物品12从被放置于临时放置部24起的经过时间。而且，如图7所示，在临时放置部24放置了多个物品12的情况下，能够预先决定是将从临时放置部24向收纳单元16内运输的物品12的顺序设为从旧到新的顺序(从被放置于临时放置部24起的经过时间从长到短的顺序)还是设为从新到旧的顺序(从被放置于临时放置部24起的经过时间从短到长的顺序)。
例如，如图7所示，在临时放置部24放置有四个物品12a～12d，在从被放置于临时放置部24起的经过时间按12a→12b→12c→12d的顺序从长到短(物品12a最旧)的情况下，在将取出顺序设定为从旧到新的顺序时，按物品12a→12b→12c→12d的顺序将物品运输到收纳容器18内，另一方面，在将取出顺序设定为从新到旧的顺序时，按物品12d→12c→12b→12a的顺序将物品运输到收纳容器18内。在按从旧到新的顺序取出物品时，例如在物品为比较容易腐烂的生鲜食品等时能够尽可能降低物品腐烂的概率，另一方面，在按从新到旧的顺序取出物品时，在将机械加工部件等层叠在临时放置空间中那样的情况下，能够从上面开始依次取出该机械加工部件等。像这样通过事先设为能够选择是将物品的取出顺序设为从旧到新的顺序还是设为从新到旧的顺序，能够提高物品输送装置的灵活性。
根据本发明所涉及的物品输送装置，能够根据收纳容器相对于作业机械的可动范围的预想到达时间或预想到达距离来自动判断是否将物品放置于临时放置空间，另外，能够根据物品相对于作业机械的可动范围的预想到达时间或预想到达距离来自动判断从供给部和临时放置部中的哪一个输送向收纳容器配置的物品，因此即使在物品和收纳容器的一方相对于另一方过量供给的情况下，也能够继续进行固定量的物品的生产、输送。

Claims (7)

1.一种物品输送装置，具备：
供给部，其对多个物品进行输送；
排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；
临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；
第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；
第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；
作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及
控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。
2.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，
所述物品存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述供给部的输送方向从所述供给部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。
3.一种物品输送装置，具备：
供给部，其对多个物品进行输送；
排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；
临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；
第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；
第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；
作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及
控制部，其构成为指示所述作业机械进行将所述供给部上的物品放置于所述临时放置部的作业，并且在所述排出部上所规定的收纳容器存在判定区间内存在收纳容器且由所述供给部输送的物品到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述临时放置部上的所述物品放置于所述排出部上的收纳容器的作业。
4.根据权利要求3所述的物品输送装置，其特征在于，
所述收纳容器存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述排出部的输送方向从所述排出部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。
5.根据权利要求1或3所述的物品输送装置，其特征在于，
在从所述物品被放置于所述临时放置部起经过了规定期间以上的情况下，所述控制部对所述作业机械进行将该物品废弃的意思的指示。
6.根据权利要求1或3所述的物品输送装置，其特征在于，
所述临时放置部具备多个临时放置空间，在正在使用的临时放置空间内放置的物品的数量达到规定的最大装载数的情况下，所述控制部将要使用的临时放置空间切换为其它的临时放置空间。
7.根据权利要求1或3所述的物品输送装置，其特征在于，
所述控制部指示所述作业机械将在所述临时放置部上放置的多个物品按照关于从被放置于所述临时放置部起的经过时间的从旧到新的顺序取出或者从新到旧的顺序取出。
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