JP2017071458A - 仕分システム及び仕分方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一見地に係る仕分システムは、複数の搬出口を備える。仕分システムは、複数の搬出口のうち指定された指定搬出口へ荷物を搬出する。仕分システムは、複数の投入口と、搬送部と、判定部と、通知部と、を備える。
搬送部は、荷物を載置する複数の荷載置部を有する。搬送部は、荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ荷載置部を搬送する。複数の投入口は、荷物を荷載置部に載置する。
判定部は、荷物保有投入口に接近する荷載置部が、行先同一載置部であるか否かを判定する。荷物保有投入口は、複数の投入口のうち、荷載置部に載置すべき荷物を保有している投入口である。行先同一載置部は、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する荷載置部である。
通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されたら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する。
つまり、上記の仕分システムでは、別の荷物がすでに載置されている荷載置部であっても、当該別の荷物の指定搬出口が荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と同一である場合には、当該載置しようとしている荷物を、当該別の荷物がすでに載置されている荷載置部(行先同一載置部)に載置可能となっている。つまり、1つの荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能となっている。
計数部は、空き載置部個数を計数する。空き載置部個数は、荷物が載置されていない空き載置部である荷載置部の個数である。
この場合、通知部は、空き載置部個数が閾値以下であれば、空き載置部より行先同一載置部に優先的に荷物を載置するよう通知する。
これにより、全ての荷載置部に対する空き載置部の割合が減少しつつある場合に、空き載置部がなくなることを回避できる。その結果、例えば、新規の指定搬出口が指定されている荷物を、空き載置部に載置しやすくなる。
これにより、荷物保有投入口に接近する荷載置部が空き載置部である場合に、当該空き載置部に荷物を載置できることを明確に通知できる。
この場合、通知部は、空き載置部又は行先同一載置部が接近した荷物保有投入口に配置された荷物載置装置に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を当該荷載置部に載置可能であることを通知する。
これにより、載置しようとしている荷物を載置可能であることの通知を受けた荷物載置装置は、自動的に、荷物を載置すべき荷載置部を判定できる。
この場合、通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部と判定されている場合であって、当該荷載置部の空きスペース量が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の荷載置部における載置面積以上であれば、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を行先同一載置部に載置可能であることを通知する。
これにより、行先同一載置部に十分な空きスペースがないために、当該行先同一載置部に荷物を安定に載置することが困難である場合に、当該行先同一載置部に荷物を載置することを回避できる。その結果、荷物を指定搬出口まで荷崩れすることなく搬送できる。
仕分方法は、以下のステップを含む。
◎複数の投入口のうち荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定するステップ。
◎荷物保有投入口に接近した荷載置部が行先同一載置部であると判定されたら、荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知するステップ。
その結果、複数の投入口の全てにおいて、荷載置部に載置したい荷物が荷載置部に載置できない状態にある時間を短縮できる。その結果、複数の荷物を全ての投入口から効率よく載置できる。
(1−1)仕分システムの構成
第1実施形態の仕分システム100の構成について、図1を用いて説明する。図1は、仕分システムの構成を示す図である。図1に示す仕分システム100は、例えば、通信販売業、卸売業、宅配業などの物流分野において、自動倉庫などの倉庫Wに蓄積され送付先が割り当てられた複数の荷物を、同一の送付先毎又は同一の配達担当地域毎に仕分けるために用いられる。
仕分システム100は、複数の搬出口1−1、1−2、・・・1−nを備える。複数の搬出口1−1、1−2、・・・1−nは、荷物Aを搬送部3(後述)から搬出するための出口である。複数の搬出口1−1、1−2、・・・1−nのそれぞれは、一端側が搬送部3の側面に近接しており、他端側(すなわち、荷物Aの出口側)が上記の一端側よりも低い位置に配置されているシュートである。これにより、荷物Aは、スロープ状のシュートを搬送部3から荷物Aの出口へと滑り落ちていく。
これにより、複数の荷物Aのそれぞれは、複数の搬出口1−1、1−2、・・・1−nのうち、各荷物Aに対して指定されている搬出口(指定搬出口1−Dと呼ぶことにする)へと搬出される。
または、トレー31−1、31−2、・・・31−kの各々は、傾斜することにより載置された荷物Aをトレーの搬送方向とは垂直な方向に滑らせて移動させるトレーとして形成されていてもよい。このようなトレーを有する搬送部3は、一般的に、「チルトトレイソーター」と呼ばれる。
搬送部3として使用可能なソーターは、上記の「クロスベルトソーター」及び「チルトトレイソーター」に限られない。他の種類のソーターを搬送部3として使用してもよい。
また、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kの搬送経路上の、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのそれぞれの近傍には、上記のバーコードやICタグを読み取るためのトレー接近検出リーダ(図示せず)が取り付けられている。複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのそれぞれの近傍とは、例えば、それぞれの投入口よりも搬送経路の上流側であって、それぞれの投入口から所定の距離離れた位置である。これにより、どの投入口にどのトレーが接近しているかを知ることができる。
各投入口5−1、5−2、・・・5−mの搬送部3の搬送経路の近傍には、当該各投入口5−1、5−2、・・・5−mに供給された荷物Aを、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのうちの指定されたトレーに載置する作業者P1、P2、・・・Pmが配置されている。複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mの構成については、後ほど詳しく説明する。
なお、後述する制御部7の各要素の機能の一部は、制御部7を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。その他、制御部7の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
次に、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mの構成について、図2を用いて説明する。図2は、第1実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図である。以下では、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのうち、投入口5−1の構成を例にとって説明する。
投入口5−1は、荷物供給コンベア51−1を有する。荷物供給コンベア51−1は、指定搬出口1−Dへ搬出したい荷物Aを倉庫Wから取り出し、取り出した荷物Aを、作業者P1の近傍へと供給する。
従って、荷物管理端末53−1は、例えば、荷物Aに貼り付けられたバーコード又はICタグなどから情報を読み取るリーダ(例えば、バーコードリーダや、ICタグリーダなど)が接続されたパーソナルコンピュータなどのコンピュータである。その他、荷物管理端末53−1は、バーコードリーダ又はICタグリーダを備えたハンドヘルド端末であってもよい。
荷物Aに貼り付けられているバーコード又はICタグには、当該バーコード又はICタグが貼り付けられた荷物Aに対して指定されている指定搬出口1−Dに関する情報(例えば、荷物Aの送付先)などの、荷物Aに関する情報が記憶されている。
次に、第1実施形態に係る仕分システム100の制御部7の構成について、図3を用いて説明する。図3は、第1実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部7は、記憶部71を有する。記憶部71は、制御部7を構成するコンピュータシステムの記憶装置に形成された記憶領域である。記憶部71は、仕分システム100の動作に必要な各種設定、及び/又はプログラムなどを記憶する。具体的には、記憶部71は、荷載置部行先テーブルTを記憶する。
荷載置部行先テーブルTは、図4に示すように、各トレーの識別番号と、各トレーに対して指定搬出口1−Dとして指定されている搬出口の識別番号とを関連づけて記憶している。図4は、荷載置部行先テーブルの一例を示す図である。
一方、トレー31−3(トレー識別番号:3)に対応する「指定搬出部」の欄は空白となっている。これは、トレー31−3が、荷物Aが載置されていない空きトレー(空き載置部の一例)であることを意味している。
リジェクション用搬出口は、例えば、複数の荷物Aが1つのトレーに載置されているときに、当該複数の荷物Aのそれぞれに対して指定されている指定搬出口1−Dが同一でない場合など、荷物Aが誤ってトレーに載置されてしまったときに、当該誤って載置されてしまった荷物Aを搬出するための搬出口である。
誤って載置された荷物Aをリジェクション用搬出口に搬出することにより、荷物Aが、当該荷物Aに対して指定された指定搬出口1−Dとは異なる搬出口へ搬出されることを回避できる。
また、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのいずれかが、当該いずれかのトレーに載置された荷物Aに対して指定された指定搬出口1−Dに到達したと判断したら、搬送制御部72は、当該トレーに載置された荷物Aを、指定搬出口1−Dに搬出する。
一方、搬送部3が上記のチルトトレイソーターの場合、搬送制御部72は、指定搬出口1−Dに到達したトレーを指定搬出口1−Dが存在する方向に傾斜させることにより、載置されていた荷物Aを指定搬出口1−Dへ搬出できる。
または、荷載置部接近検知部73は、例えば、搬送部3におけるトレーの搬送速度と稼働開始とに基づいて算出される各トレーの移動距離と稼働開始時の当該各トレーの位置から、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのうちいずれのトレーが、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのうちのいずれの投入口に接近したかを判別してもよい。
具体的には、行先記録部74は、空きトレーに荷物Aが載置されたときに、当該載置された荷物Aに対して指定されている指定搬出口1−Dの識別番号を、荷載置部行先テーブルTの荷物Aが載置された当該空きトレーの識別番号に対応する「指定搬出部」の欄に記録する。
これにより、通知部76は、空きトレー又は行先同一トレーであると判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Aを、当該荷物保有投入口に接近している空きトレー又は行先同一トレーであると判定されたトレーに載置可能であることを視覚的に通知できる。
その結果、上記の通知を確認した作業者が、載置しようとしている荷物Aを、当該作業者が配置されている荷物保有投入口に到達した空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに載置することにより、全ての荷物保有投入口において、荷物Aがいずれのトレー31−1、31−2、・・・31−kにも載置できない状態にある時間を短縮できる。
次に、第1実施形態に係る仕分システム100の動作について、図5を用いて説明する。図5は、仕分システムの動作を示すフローチャートである。
仕分システム100が動作を開始すると、まず、各投入口5−1、5−2、・・・5−mの荷物供給コンベア51−1、51−2、・・・51−mが、作業者P1、P2、・・・Pmからの指令により、または、所定の周期毎に、指定搬出口1−Dへ搬出したい荷物Aを倉庫Wから取り出す。そして、荷物供給コンベア51−1、51−2、・・・51−mは、取り出した荷物Aを、作業者P1、P2、・・・Pmの近傍へと供給する(ステップS1)。
これにより、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのうち、倉庫Wから作業者の近傍へと荷物Aが供給された投入口は、上記の荷物保有投入口となる。
その後、作業者P1、P2、・・・Pmは、自身が配置されている荷物保有投入口の荷物管理端末53−1、53−2、・・・53−mの情報リーダを用いて、ピッキングした荷物Aに貼り付けられたバーコード又はICタグから情報(当該荷物Aの送付先など)を読み出す。当該読み出した情報から、荷物管理端末53−1、53−2、・・・53−mは、当該ピッキングした荷物Aに指定されている指定搬出口1−Dを決定する(ステップS3)。
上記のように決定した指定搬出口1−Dは、制御部7の判定部75へと送信される。
具体的には、各荷物保有投入口に接近しているトレー31−1、31−2、・・・31−kが空きトレーであるか、又は、行先同一トレーのいずれかであるときに、判定部75は、各荷物保有投入口からトレー31−1、31−2、・・・31−kに載置しようとしている荷物Aを、当該各荷物保有投入口に接近した空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレー31−1、31−2、・・・31−kに載置可能と判定する。
ステップS4における荷物Aの載置可能か否かの判定方法は、後ほど詳しく説明する。
自身が配置されている荷物保有投入口の荷物載置通知灯が点灯していないことを視覚的に確認した作業者は、当該荷物載置通知灯が点灯するまで待機する。すなわち、作業者は、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが、自身が配置されている荷物保有投入口に接近するまで待機する。
自身が配置されている荷物保有投入口の荷物載置通知灯が点灯していることを視覚的に確認した作業者は、トレー31−1、31−2、・・・31−kに載置しようとしている荷物Aを、自身が配置されている荷物保有投入口に接近したトレーに載置する(ステップS5)。
具体的には、荷載置部行先テーブルTにおいて、荷物Aが載置されたと判定されたトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄が空欄となっていれば、行先記録部74は、荷物Aが載置されたと判定されたトレーが当該荷物Aを載置する前は空きトレーであったと判定する。
例えば、指定搬出口1−Dが指定されているトレーに本来載置すべきでない荷物Aが誤って載置されたと判定されたら、行先記録部74は、荷物Aが誤って載置されてしまったトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄に、「リジェクション」と記録する。
これにより、荷物Aが誤ったトレーに載置された場合に、当該トレーに載置された荷物Aの仕分を中断できる。その結果、荷物Aが自身に指定されていた指定搬出口1−D以外の搬出口へと搬出されることを回避できる。
具体的には、例えば、搬送制御部72は、まず、各搬出口1−1、1−2、・・・1−nに配置されたトレー到達検出リーダから、トレーの到達検知信号を受信する。当該到達検知信号には、到達検知信号を送信したトレー到達検出リーダが配置されている搬出口の識別番号と、当該搬出口に到達したトレーの識別番号とが含まれている。
受信した到達検知信号に示されているトレーの識別番号の「指定搬出口」の欄に記載されている搬出口の識別番号が、受信した到達検知信号に示されている搬出口の識別番号と一致した場合に、搬送制御部72は、荷物Aを載置したトレーが指定搬出口1−Dに到達したと判定する。
この場合、搬送制御部72は、荷載置部行先テーブルTを参照して、いずれかの搬出口に到達したトレーに指定されている指定搬出口1−Dと当該トレーが到達した搬出口の識別番号とが一致するか否かを判定することにより、トレーが指定搬出口1−Dに到達したか否かを判定できる。
一方、指定搬出口1−Dに到達したトレーが存在すると判定された場合(ステップS9において「Yes」の場合)、搬送制御部72は、指定搬出口1−Dに到達したトレーから荷物Aを、上記にて説明した方法にて、指定搬出口1−Dへ搬出する(ステップS10)。
一方、仕分システム100に対して動作停止が指令されている場合(ステップS11において「Yes」の場合)、仕分システム100による荷物の仕分プロセスは終了する。
荷物Aを載置可能であることを視覚的に確認した作業者が、自身が配置された荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Aを載置することにより、当該トレーに載置された荷物Aを、指定された指定搬出口1−Dへ確実に搬出できる。
次に、図5に示す上記のステップS4における、各投入口5−1、5−2、・・・5−mに接近したトレー31−1、31−2、・・・31−kに荷物Aを載置可能であるか否かの判定方法について、図6を用いて説明する。図6は、第1実施形態におけるトレーに荷物を載置可能か否かの判定方法を示すフローチャートである。
まず、荷載置部接近検知部73が、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのいずれかが接近している荷物保有投入口が存在しているか否かを判定する(ステップS401)。
具体的には、例えば、荷載置部接近検知部73が、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口が荷物保有投入口であると判定した場合に、トレーが接近している荷物保有投入口が存在していると判定する。なお、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口に関する情報は、トレー接近検出信号中に含まれている。また、トレー接近検出信号中には、トレー接近検出信号を送信したトレー接近検出リーダが配置された投入口に接近しているトレーの識別番号も含まれている。
すなわち、通知部76は、トレーが接近していない荷物保有投入口に配置された作業者に対しては、荷物Aをトレーに載置可能であることを通知しない(ステップS402)。
トレー接近検出信号を受信した判定部75は、荷物保有投入口に接近しているトレーが空きトレーか否かを判定する(ステップS403)。
具体的には、判定部75は、記憶部71に記憶されている荷載置部行先テーブルTにおいて、受信したトレー接近検出信号に含まれているトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄が空欄となっていれば、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定する。
上記の指令を受信した通知部76は、空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物載置通知灯を点灯させることにより、空きトレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、載置しようとしている荷物Aを、自身が配置された荷物保有投入口に接近しているトレーに載置可能であることを視覚的に通知する(ステップS404)。
具体的には、例えば、判定部75は、荷載置部行先テーブルTにおいて、トレー接近検出信号に含まれているトレーの識別番号に対応する「指定搬出口」の欄に記録されている搬出口の識別番号を、荷物保有投入口に接近するトレーに対して指定されている指定搬出口1−Dとする。
すなわち、判定部75は、荷物保有投入口に接近しているトレーが行先同一トレーであるか否かを判定する。
これにより、通知部76は、行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、視覚的に、載置しようとしている荷物Aを接近しているトレーに載置可能であることを通知できる。
これにより、通知部76は、荷物Aを載置しているが行先同一トレーでないと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に配置された作業者に対して、自身が配置されている荷物保有投入口に接近するトレーに荷物Aを載置できないことを視覚的に通知できる。
つまり、仕分システム100では、別の荷物Aがすでに載置されているトレーであっても、当該別の荷物Aの指定搬出口1−Dが荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Aの指定搬出口1−Dと同一である場合には、当該載置しようとしている荷物Aを、当該別の荷物Aがすでに載置されているトレー(行先同一トレー)に載置可能となっている。つまり、1つのトレーに、指定搬出口が同じ複数の荷物Aを載置可能となっている。
また、通知部76が、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーである場合に、当該荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Aを載置可能であることを通知することにより、作業者P1、P2、・・・Pmに対して、空きトレーに荷物Aを載置可能なことを明確に通知できる。
上記の第1実施形態において、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mのそれぞれには、各投入口5−1、5−2、・・・5−mに供給された荷物Aを複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのいずれかに載置するために、作業者P1、P2、・・・Pmが配置されていた。
複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mからは、各投入口5−1、5−2、・・・5−mに供給された荷物Aを複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kのいずれかに投入(載置)できればよいので、各投入口5−1、5−2、・・・5−mに配置されるのは作業者P1、P2、・・・Pmに限られない。
または、載置しようとしている荷物Aを自身に接近したトレーに載置する他の装置、例えば、ベルトコンベアなどを複数の投入口5−1、5−2、・・・5−mに配置してもよい。その他、荷物Aを磁力により保持可能な電磁石を先端に取り付けたスライドアームや、荷物Aを把持できるハンドを先端に取り付けたスライドアームやクレーンなどを、荷物載置装置として投入口5−1、5−2、・・・5−mに配置してもよい。
従って、以下においては、第2実施形態に係る仕分システム200の投入口5’−1及び制御部7’の構成と、上記の第1実施形態のステップS5において実行される荷物載置ロボットR1、R2、・・・Rmによる荷物Aの載置方法について、以下に説明しそれ以外の説明は省略する。
まず、第2実施形態に係る仕分システム200の投入口5’−1、5’−2、・・・5’−mの構成について、投入口5’−1の構成を例にとって図7を用いて説明する。
投入口5’−1は、荷物載置ロボットR1を有する。荷物載置ロボットR1は、自身が配置された投入口5’−1から載置しようとしている荷物Aを、投入口5’−1に到達したトレーに載置する。
具体的には、荷物載置ロボットR1は、アームR1−1と、ハンドR1−3と、図示しない情報リーダと、を有している。アームR1−1は、エアシリンダや駆動部等の機構により鉛直方向および水平方向に移動可能なロボットアームである。
情報リーダは、ハンドR1−3が荷物Aを保持する際に、荷物Aに貼り付けられたバーコードやICタグに近接するように配置されている。情報リーダは、ハンドR1−3が荷物Aを保持した際に、荷物Aに貼り付けられたバーコードやICタグなどから、当該バーコードやICタグなどに記憶されている情報を読み取る。情報リーダにて読み取った情報は、制御部7’の判定部75’に送信される。
図7に示すように、投入口5’−1は、第1実施形態にて説明した荷物管理端末53−1を有していない。また、投入口5’−1は、第1実施形態にて説明した荷物載置通知灯55−1を有していない。
次に、第2実施形態に係る仕分システム200の制御部7’の構成について、図8を用いて説明する。図8は、第2実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部7’の記憶部71’、搬送制御部72’、荷載置部接近検知部73’、及び、行先記録部74’は、それぞれ、第1実施形態にて説明した記憶部71、搬送制御部72、荷載置部接近検知部73、及び、行先記録部74と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの構成についての説明は省略する。
これにより、載置しようとしている荷物Aを載置可能であることの通知を受けた荷物載置ロボットは、自動的に、荷物Aを載置すべきトレーを判定できる。
次に、上記の第1実施形態において説明した図5のステップS5における、荷物載置ロボットR1、R2、・・・Rmによる荷物Aのトレー31−1、31−2、・・・31−kへの載置方法について説明する。
以下においては、投入口5’−1に接近したトレーに荷物Aを載置する際の荷物載置ロボットR1の動作を例にとって説明する。なぜなら、他の投入口5’−2、5’−3、・・・5’−mに配置された荷物載置ロボットR2、R3、・・・Rmも、荷物載置ロボットR1と同様の動作にて、当該他の投入口5’−2、5’−3、・・・5’−mに接近したトレーに荷物Aを載置するからである。
ハンドR1−3を荷物載置位置RP1まで移動後、投入口5’−1に接近していたトレーが荷物載置位置RP1に到達したタイミングにて、荷物載置ロボットR1は、ハンドR1−3に対して、荷物AをハンドR1−3から開放するよう指令する。
上記の第1及び第2実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが接近した荷物保有投入口からは無条件に、載置しようとしている荷物Aを当該荷物投入口に接近しているトレーに載置可能であるとしていた。
これに限られず、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kへの荷物Aの載置状況などにより、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーであっても荷物Aを載置しないようにしてもよい。
第3実施形態に係る仕分システム300では、空きトレーの数が著しく減少した場合に、空きトレーと判定されたトレーに荷物Aを載置する割合を、空きトレーの減少が著しくない場合の割合よりも低くしている。その一方、行先同一トレーには無条件に荷物Aを載置可能としている。すなわち、作業者P1、P2、・・・Pmに対して、行先同一トレーに優先的に荷物Aを載置させている。
従って、以下においては、仕分システム300の制御部7’’の構成及び上記のステップS4におけるトレー31−1、31−2、・・・31−kに荷物Aを載置可能であるか否かを判定する方法についてのみ説明する。
まず、第3実施形態に係る仕分システム300における制御部7’’の構成について、図9を用いて説明する。図9は、第3実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
制御部7’’の記憶部71’’、搬送制御部72’’、荷載置部接近検知部73’’、行先記録部74’’、及び判定部75’’は、それぞれ、第1実施形態にて説明した記憶部71、搬送制御部72、荷載置部接近検知部73、行先記録部74、及び判定部75と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの構成についての説明は省略する。
なお、通知部76’’は、行先同一トレーと判定されたトレーについては、無条件に荷物Aを載置可能であることを通知する。
計数部77’’は、例えば、荷載置部行先テーブルTにおいて「指定搬出口」の欄が空欄となっているトレー識別番号の個数を空きトレー個数として計数できる。
具体的には、載置決定部78’’は、空きトレー個数が閾値Th以下である場合に空きトレーに荷物Aを載置すると決定する割合を、空きトレー個数が閾値Thよりも大きい場合に空きトレーに荷物Aを載置すると決定する割合よりも低くする。なお、載置決定部78’’における、空きトレーと判定されたトレーに荷物Aを載置するか否かの決定方法は、後ほど詳しく説明する。
次に、第3実施形態に係る仕分システム300における、上記のステップS4にて実行される、トレー31−1、31−2、・・・31−kに荷物Aを載置可能であるか否かを判定する方法について、図10を用いて説明する。
図10は、第3実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャートである。
第3実施形態の仕分システム300においては、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定された後(図10のステップS403’において「Yes」と判定された後)に、さらに、空きトレーと判定されたトレーに荷物Aを載置するか否かを判定する処理が実行されること以外は、第1実施形態において説明したステップS401〜S406と同様の動作が実行される。つまり、図10に示すステップS401’〜S403’、及び、S405’〜S407’における処理は、それぞれ、S401〜S403、及び、S404〜S406における処理と同様である。
従って、以下においては、図10に示すステップS404’における処理のみについて説明し、他のステップにおける処理の説明は省略する。
また、その一方、行先同一トレーに対しては無条件に荷物Aを載置可能としているので、作業者P1、P2、・・・Pmに対して、行先同一トレーに優先的に荷物Aを載置するよう通知できる。
次に、上記のステップS404’における、荷物保有投入口に接近した空きトレーに荷物Aを載置するか否かを決定する方法について、図11を用いて説明する。図11は、空きトレーに荷物を載置するか否かを決定する方法を示すフローチャートである。
空きトレーに荷物Aを載置するか否かの決定を開始すると、載置決定部78’’は、計数部77’’に対して、空きトレー個数を計数するよう指令する。
当該指令を受信した計数部77’’は、記憶部71’’に記憶されている荷載置部行先テーブルTにおいて、「指定搬出口」の欄が空欄となっているトレー識別番号の個数を空きトレー個数として計数する(ステップS404’−1)。
空きトレー個数が閾値Thより大きい場合(ステップS404’−2において「No」の場合)、載置決定部78’’は、荷物保有投入口に接近し空きトレーと判定されたトレーに荷物Aを載置することを決定する(ステップS404’−3)。
これにより、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−kの総数に対する空きトレーの個数の割合が高い、すなわち、空きトレーの数に余裕がある場合には、通知部76’’は、空きトレーと判定されたトレーには無条件に荷物Aを載置可能であることを通知できる。すなわち、空きトレーの数に余裕がある場合には、空きトレーにも行先同一トレーにも荷物Aを載置可能として、どちらに荷物Aを優先的に載置するかを通知しない。
具体的には、まず、載置決定部78’’は、空きトレー個数が閾値Th以下となった後に空きトレーが接近した回数(空きトレー接近回数)を、荷物保有投入口毎に計数する(ステップS404’−4)。
例えば、ある荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであると判定部75’’が判定したときに、載置決定部78’’は、当該ある荷物保有投入口における空きトレー接近回数を1だけ増加する。
空きトレー接近回数が第1回数N1となっている荷物保有投入口が存在すると判定された場合(ステップS404’−5において「Yes」の場合)、載置決定部78’’は、当該荷物保有投入口における空きトレー接近回数を0回にリセットした(ステップS404’−6)後、当該荷物保有投入口に接近した空きトレーに荷物Aを載置すると決定する(ステップS404’−3)。
その一方、空きトレー個数が閾値Th以下であり空きトレーの数に余裕がない場合には、載置決定部78’’は、第1回数N1で決まる100%よりも低い確率(100/N1%の確率)にて、空きトレーに荷物Aを載置すると決定できる。
その一方、行先同一トレーには無条件(100%の確率)に荷物Aを載置できるので、空きトレーの数に余裕がない場合には、行先同一トレーに優先的に荷物Aを載置するよう決定できる。
その結果、例えば、新規の指定搬出口1−Dが指定されている荷物Aを空きトレーに載置しやすくなる。
上記の第1回数N1は、各投入口5−1、5−2、・・・5−mに接近した空きトレーに荷物Aを載置する確率を制御するものである。従って、第3実施形態の変形例として、投入口5−1、5−2、・・・5−m毎に空きトレーに荷物Aを載置する確率を変えたい場合には、投入口5−1、5−2、・・・5−m毎に異なる第1回数N1を定義してもよい。
これにより、トレー31−1、31−2、・・・31−kの搬送方向の上流側においては空きトレーの個数の減少を抑制する一方、搬送方向の下流側においては空きトレーに積極的に荷物Aを載置して、効率よく荷物Aをトレー31−1、31−2、・・・31−kに載置できる。
これにより、上記のメッセージを見た作業者は、荷物載置通知灯が点灯していても、意識的に空きトレーに荷物Aを載置しないようにして、行先同一トレーに優先的に荷物Aを載置できる。
上記の第1〜第3実施形態においては、行先同一トレーと判定されていたトレーには無条件に荷物Aを載置できるとしていた。
これに限られず、行先同一トレーと判定されたトレーにおける荷物Aの載置状態によっては、行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Aを載置しないようにしてもよい。
第4実施形態に係る仕分システム400では、載置しようとしている荷物Aの大きさが、行先同一トレーと判定されたトレーの空きスペースよりも大きい場合には、当該行先同一トレーと判定されたトレーには、当該大きな荷物Aを載置しない。
従って、以下においては、仕分システム400の投入口5’’−1、5’’−2、・・・5’’−m及び制御部7’’’の構成、及び、上記のステップS4におけるトレー31−1、31−2、・・・31−kに荷物Aを載置可能であるか否かを判定する方法についてのみ説明する。
まず、第4実施形態に係る仕分システム400の投入口5’’−1、5’’−2、・・・5’’−mの構成について、投入口5’’−1の構成を例にとって図12を用いて説明する。図12は、第4実施形態の仕分システムにおける投入口の構成を示す図である。
なお、投入口5’’−1が有する荷物供給コンベア51’’−1、荷物管理端末53’’−1、及び、荷物載置通知灯55’’−1は、それぞれ、第1実施形態において説明した荷物供給コンベア51−1、荷物管理端末53−1、及び、荷物載置通知灯55−1と同様の構成及び機能を有するので、これらの要素の説明を省略する。
スペース計測部57’’−1にて取得した、直下を通過中のトレー全体の撮影画像、又は、直下を通過中のトレーの表面からスペース計測部57’’−1までの距離と荷物Aの表面からスペース計測部57’’−1までの距離は、空きスペース算出部79’’’に出力される。
次に、第4実施形態に係る仕分システム400における制御部7’’’の構成について、図13を用いて説明する。図13は、第4実施形態の仕分システムにおける制御部の構成を示す図である。
なお、制御部7’’’が有する記憶部71’’’、搬送制御部72’’’、荷載置部接近検知部73’’’、行先記録部74’’’、及び判定部75’’’は、それぞれ、第1実施形態において説明した記憶部71、搬送制御部72、荷載置部接近検知部73、行先記録部74、及び判定部75と同様の構成及び機能を有する。従って、これらの要素の説明は省略する。
具体的には、空きスペース算出部79’’’は、判定部75’’’において行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口に設けられたスペース計測部により取得した、トレー全体の撮影画像を用いるか、又は、直下を通過中のトレーの表面からスペース計測部57’’−1までの距離と荷物Aの表面からスペース計測部57’’−1までの距離とを用いるかして、当該行先同一トレーと判定されたトレーの空きスペース量を算出する。
一方、トレーの表面又はトレーに載置された荷物Aの表面からスペース計測部までの距離を空きスペース量の算出に用いる場合には、空きスペース算出部79’’’は、例えば、トレーの表面からスペース計測部までの距離を示しているデータが連続している部分の面積を、空きスペース量として算出する。
さらに、空きスペース算出部79’’’は、算出した行先同一トレーの空きスペース量が、載置しようとしている荷物Aのトレーにおける載置面積以上であったと判定した場合には、空きスペース量が荷物Aの載置面積以上である行先同一トレーが存在することを通知部76’’’に対して通知する。
次に、第4実施形態に係る仕分システム400における、トレー31−1、31−2、・・・31−kに荷物Aを載置可能であるか否かを判定する方法について、図14を用いて説明する。
図14は、第4実施形態におけるトレーに荷物を載置可能であるか否かの判定方法を示すフローチャートである。
第4実施形態の仕分システム400においては、荷物保有投入口に接近したトレーが行先同一トレーであると判定された後(図14のステップS406’’において「Yes」と判定された後)に、さらに、当該行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Aを載置するか否かを判定する処理が実行されること以外は、第1実施形態において説明したステップS401〜S406と同様の動作が実行される。
つまり、図14に示すステップS401’’〜S406’’における処理は、それぞれ、第1実施形態において説明したステップS401〜S406における処理と同様である。
従って、以下においては、図14に示すステップS407’’及びステップS408’’における処理のみについて説明し、他のステップにおける処理の説明は省略する。
行先同一トレーの空きスペース量を算出後、空きスペース算出部79’’’は、ステップS407’’にて算出された空きスペース量が、行先同一トレーと判定されたトレーが接近している荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Aのトレーにおける載置面積以上であるか否かを判定する(ステップS408’’)。
従って、ステップS408’’において荷物Aの載置面積を算出する際、空きスペース算出部79’’’は、行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置された荷物管理端末から、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Aに貼り付けられたバーコード又はICタグに記憶されている情報を入力する。
これにより、通知部76’’’は、空きスペース量が荷物Aの載置面積より小さい行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置されている作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに荷物Aを載置できないことを通知できる。
これにより、通知部76’’’は、空きスペース量が荷物Aの載置面積以上である行先同一トレーが接近している荷物保有投入口に配置されている作業者に対して、当該荷物保有投入口に接近しているトレーに荷物Aを載置可能であることを通知できる。
上記第1〜第4実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
第1〜第4実施形態に係る仕分システム(例えば、仕分システム100、200、300、400)は、複数の搬出口(例えば、複数の搬出口1−1、1−2、・・・1−n)を備える。仕分システムは、複数の搬出口のうち指定された指定搬出口(例えば、指定搬出口1−D)へ荷物(例えば、荷物A)を搬出する。
仕分システムは、複数の投入口(例えば、複数の投入口5−1、5−2、・・・5−m、複数の投入口5’−1、5’−2、・・・5’−m、又は、複数の投入口5’’−1、5’’−2、・・・5’’−m)と、搬送部(例えば、搬送部3)と、判定部(例えば、判定部75、75’、75’’、75’’’)と、通知部(例えば、通知部76、76’、76’’、76’’’)と、を備える。
搬送部は、荷物を載置する複数の荷載置部(例えば、複数のトレー31−1、31−2、・・・31−k)を有する。搬送部は、荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ荷載置部を搬送する。複数の投入口は、荷物を荷載置部に載置する。
その後、通知部は、荷物保有投入口に接近した荷載置部が空き載置部又は行先同一載置部であると判定されれば(例えば、ステップS406において「Yes」である場合)、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、当該荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する(例えば、ステップS404)。
つまり、別の荷物がすでに載置されている荷載置部であっても、当該別の荷物の指定搬出口が荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の指定搬出口と同一である場合には、当該載置しようとしている荷物を、当該別の荷物がすでに載置されている荷載置部(行先同一載置部)に載置可能となっている。つまり、1つの荷載置部に指定搬出口が同じ複数の荷物を載置可能となっている。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、上記の第2実施形態は、上記の第1、第3、及び/又は第4実施形態と組み合わせてもよい。具体的には、複数の投入口のうちいくつかに荷物載置ロボットを配置する一方、残りの投入口に作業者を載置してもよい。
例えば、荷物載置ロボットにより保持できる荷物Aのみが供給される投入口には荷物載置ロボットを配置する一方、荷物載置ロボットにより保持できない荷物Aが供給される投入口には作業者を配置できる。
投入待ちの荷物Aが発生しやすいトレー31−1、31−2、・・・31−kの搬送方向の下流側の投入口に、高速に荷物Aを載置することが可能な荷物載置ロボットを配置することにより、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーが投入口を通過して荷物Aが投入(載置)できなくなることを回避できる。
上記の第1、第3、及び第4実施形態において、荷物載置通知灯は、投入口において作業者P1、P2、・・・Pmが配置されている場所の近傍に固定されて配置されていた。
荷物載置通知灯は、作業者P1、P2、・・・Pmに対して、自身が配置された投入口に接近しているトレーに荷物Aを載置可能であることを視覚的に通知できればよいので、荷物載置通知灯は、上記の実施形態において説明したものに限られない。
上記のような各トレー31−1、31−2、・・・31−kに配置された荷物載置通知灯であっても、作業者P1、P2、・・・Pmは、荷物保有投入口に接近したトレーに荷物Aを載置可能か否かについて視覚的に確認できる。
上記の第1〜第4実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーには、各投入口から一度に1個ずつ荷物Aを載置していた。
上記の第1〜第4実施形態においては、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに荷物Aを載置すればよいので、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに一度に載置する荷物Aの数は1つに限られない。
例えば、空きトレー又は行先同一トレーと判定されたトレーに、同一の指定搬出口1−Dの複数の荷物Aを一度に載置してもよい。
上記のように同一の指定搬出口1−Dが指定された複数の荷物Aを一度にトレー31−1、31−2、・・・31−kに載置することにより、効率よく荷物Aをトレー31−1、31−2、・・・31−kに載置できる。
上記の第1〜第4実施形態において、判定部75、75'、75''、75'''は、荷物保有投入口に接近するトレーが、空きトレー又は行先同一トレーのいずれかであるか否かを判定していた。また、通知部76、76'、76''、76'''は、荷物保有投入口に接近したトレーが空きトレーであるか又は行先同一トレーであると判定部75により判定されたら、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物Aを、荷物保有投入口に接近したトレーに載置可能であることを通知していた。
しかしながら、投入口に配置された作業者や荷物載置ロボット(荷物載置装置)が、視覚情報に基づいて自身の投入口に接近したトレーが空きトレーであることを認識できる場合には、判定部75、75'、75''、75'''は、投入口に接近したトレーが空きトレーであるかどうかを判定しなくてもよい。また、通知部76、76'、76''、76'''は、投入口に接近したトレーが空きトレーであることを、荷物載置通知灯を点灯させるなどして作業者や荷物載置ロボットなどに通知しなくてもよい。
1−1、1−2、1−5、1−(n/2)、1−(n/2+1)、1−n 搬出口
1−D 指定搬出口
3 搬送部
31−1、31−2、31−3、31−(k−1)、31−kトレー
5−1、5−2、5−3、5−m 投入口
51−1、51−2、51−m荷物供給コンベア
53−1、53−2、53−m荷物管理端末
55−1、55−2、55−m荷物載置通知灯
5’−1、5’−2、5’−3、5’−m 投入口
51’−1、51’−2、51’−m 荷物供給コンベア
5’’−1、5’’−2、5’’−3、5’’−m 投入口
51’’−1、51’’−2、51’’−m 荷物供給コンベア
53’’−1、53’’−2、53’’−m 荷物管理端末
55’’−1、55’’−2、55’’−m 荷物載置通知灯
57’’−1、57’’−2、57’’−m スペース計測部
7、7'、7''、7''' 制御部
71、71'、71''、71'''記憶部
72、72'、72''、72'''搬送制御部
73、73'、73''、73'''荷載置部接近検知部
74、74'、74''、74'''行先記録部
75、75'、75''、75'''判定部
76、76'、76''、76'''通知部
77'' 計数部
78'' 載置決定部
79'''空きスペース算出部
W 倉庫
A 荷物
N1 第1回数
P1、P2、P3、Pm 作業者
R1、R2、R3、Rm 荷物載置ロボット
R1−1 アーム
R1−3 ハンド
RP1 荷物載置位置
T 荷載置部行先テーブル
Th 閾値
Claims (6)
- 複数の搬出口を備え、前記複数の搬出口のうち指定された指定搬出口へ荷物を搬出する仕分システムであって、
前記荷物を載置する複数の荷載置部を有し、前記荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ前記荷載置部を搬送する搬送部と、
前記荷物を前記荷載置部に載置する複数の投入口と、
前記複数の投入口のうち前記荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定する判定部と、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部であると判定されたら、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する通知部と、
を備える、仕分システム。 - 前記荷物が載置されていない空き載置部である荷載置部の個数である空き載置部個数を計数する計数部をさらに備え、
前記通知部は、前記空き載置部個数が閾値以下であれば、前記空き載置部よりも前記行先同一載置部に優先的に前記荷物を載置するよう通知する、
請求項1に記載の仕分システム。 - 前記判定部は、前記荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物が載置されていない空き載置部であるか否かを判定し、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記空き載置部であると判定されたら、前記通知部は、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知する、
請求項1又は2に記載の仕分システム。 - 前記複数の投入口のそれぞれ又はいずれかに配置され、自身が配置された投入口から載置しようとしている荷物を、当該投入口に到達した荷載置部に載置する荷物載置装置をさらに備え、
前記通知部は、前記空き載置部又は前記行先同一載置部が接近した前記荷物保有投入口に配置された前記荷物載置装置に対して、当該荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を当該荷載置部に載置可能であることを通知する、
請求項3に記載の仕分システム。 - 前記行先同一載置部の空きスペース量を算出する空きスペース算出部をさらに備え、
前記通知部は、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部と判定されている場合であって、当該荷載置部の空きスペース量が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物の前記荷載置部における載置面積以上であれば、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を前記行先同一載置部に載置可能であることを通知する、
請求項1〜4のいずれかに記載の仕分システム。 - 複数の搬出口と、荷物を載置する複数の荷載置部を有し前記複数の搬出口のうち前記荷載置部に載置された荷物に対して指定されている指定搬出口へ前記荷載置部を搬送する搬送部と、前記荷載置部に荷物を載置する複数の投入口と、を備える仕分システムにおける荷物の仕分方法であって、
前記複数の投入口のうち前記荷載置部に載置すべき荷物を保有している荷物保有投入口に接近する荷載置部が、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物に対して指定されている指定搬出口と同一の指定搬出口が指定されている荷物を載置する行先同一載置部であるか否か、を判定するステップと、
前記荷物保有投入口に接近した荷載置部が前記行先同一載置部であると判定されたら、前記荷物保有投入口から載置しようとしている荷物を、前記荷物保有投入口に接近した荷載置部に載置可能であることを通知するステップと、
を含む仕分方法。
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