CN107531463A - 行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法 - Google Patents

Abstract

行走控制装置控制通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走。行走控制装置具备：梯度判定部，其判定自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当停止目标位置的梯度为第2梯度时，使自行式起重机比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至停止目标位置。

Description

行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制 方法

技术领域

本发明涉及一种行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。

背景技术

作为港湾等的堆放场中进行装卸作业的装卸设备，已知有RTG(轮胎式门式起重机(Rubber Tired Gantry Crane))等自行式起重机。自行式起重机需要在预先设定的存放位置进行装卸作业。因此，以使停止位置与存放位置的偏离量成为规定偏离量(例如±35mm)以内的方式控制自行式起重机的行走。

在专利文献1中，作为减小自行式起重机的停止位置与存放位置的偏离量的技术，公开有根据将要停止之前时的偏离角及行走速度而对自行式起重机的左右车轮设定负加速度的技术。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-67753号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

自行式起重机中，有通过链条与链轮的啮合而将动力传递至车轮的自行式起重机。在与链轮啮合的链条中，为了防止驱动阻力的增加，并且为了减少施加于该链条的负荷而设置有松弛。并且，在链条与链轮的啮合部设置有间隙以防止啮合部的破损。因此，具备链条及链轮的传递机构具有齿隙。具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机即使用制动器来锁定马达轴，也会以与该齿隙相应的量自由移动。

并且，自行式起重机的行走通路未必一定是水平，而具有微小的(例如，1％以内的)梯度。因此，当存放位置为下行梯度时，即使使具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机停止在存放位置，因自行式起重机的自重及基于装卸作业的自行式起重机的荷载变动而停止位置将会向前方的位置偏离与齿隙相应的量。

本发明的目的在于提供一种在传递机构具有齿隙且行走通路不是水平的情况下，减少停止位置的偏离量的行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的第1方式，行走控制装置为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

根据本发明的第2方式，第1方式所涉及的行走控制装置还具备控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将成为所述自行式起重机的行走控制的目标的控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置，所述行走控制部以使所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走。

根据本发明的第3方式，第1或第2方式所涉及的行走控制装置还具备：梯度存储部，其存储所述自行式起重机行走的通路中成为停止目标位置的候选的多个位置上的路面梯度；及梯度获取部，其接收停止目标位置的输入，且从所述梯度存储部读出该停止目标位置的梯度，所述梯度判定部判定所述梯度获取部所获取的梯度是第1梯度还是第2梯度。

根据本发明的第4方式，自行式起重机具备具有齿隙的传递机构、经由所述传递机构传递动力的行走装置、及第1至第3中任一方式所涉及的行走控制装置。

根据本发明的第5方式，自行式起重机的行走控制方法为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制方法，其具有：判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度的工序；及当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置的工序。

根据本发明的第6方式，程序使搭载于通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的计算机作为梯度判定部及行走控制部而发挥功能，其中，梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

根据本发明的第7方式，程序使以使通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的位置与控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走的行走控制装置作为梯度判定部及控制目标位置设定部而发挥功能，其中，梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将所述控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置。

发明效果

根据上述方式中的至少1个方式，当停止目标位置的梯度为下行梯度时，自行式起重机比停止目标位置更向前方的位置前进之后，后退至该停止目标位置。通过该控制，基于齿隙的自行式起重机的自由移动的方向成为梯度的上行方向。因此，自行式起重机能够使基于梯度的滑动方向与自由移动的方向不同，因此能够防止由基于装卸作业的自行式起重机的荷载变动而引起的停止位置偏离。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。

图2是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。

图3是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。

图4是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。

图5是表示第2实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。

图6是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。

图7是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。

图8是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。

图9是表示至少1个实施方式所涉及的计算机的结构的概略框图。

具体实施方式

《第1实施方式》

以下，参考附图对实施方式进行详细说明。

图1是表示第1实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。

本实施方式中的轮胎式门式起重机1例如设置于对靠岸码头的集装箱船进行集装箱C的装卸及集装箱C的装载等的集装箱终点站的集装箱堆放场。在集装箱堆放场设置有轮胎式门式起重机1行走的多个车道(通路)。并且在各车道的路面上沿其延伸方向每隔恒定间隔设置有作为定位标志的多个磁铁M。另外，在本实施方式中，磁铁M至少设置在成为轮胎式门式起重机1的停止目标位置的候选的位置。

轮胎式门式起重机1配置在车道上而进行集装箱C的装卸。轮胎式门式起重机1设成通过行走装置4能够自行。行走装置4具有马达41、带轮胎车轮42、传递马达41的动力的传递机构43、检测磁铁M的位置传感器44及检测带轮胎车轮42的转速的编码器45。

传递机构43具备链条及链轮齿。在传递机构43的链条中为了防止驱动阻力的增加且减少施加于该链条的负荷而设置有松弛。并且，在链条与链轮齿的啮合部为了防止啮合部的破损而设置有间隙。即，传递机构43具有齿隙。齿隙是指具有啮合部的传递机构中的游隙。

轮胎式门式起重机1形成为具备被行走装置4所支撑的两对脚部5及连结这些脚部5的上端部彼此的起重机大梁6的大致门形。而且，轮胎式门式起重机1具备能够在起重机大梁6上横行的吊运车7。吊运车7具备卷扬装置8，在该卷扬装置8上以经由吊钢丝9能够升降的方式悬挂有吊具10。

并且，轮胎式门式起重机1具备控制行走装置4的行走的行走控制装置2。行走控制装置2通过以使位置传感器44与磁铁M的位置关系恒定的方式停止轮胎式门式起重机1，能够使轮胎式门式起重机1精确地停止在存放位置。

行走控制装置2在位置传感器44每次检测磁铁M时对该检测进行计数。例如，行走控制装置2将某一特定的磁铁M作为基准而在车道延伸方向的第1方向上每次通过磁铁M时对计数数加1。例如，行走控制装置2将某一特定的磁铁M作为基准而在与车道延伸方向的第1方向相反的方向即第2方向上每次通过磁铁M时从计数数减1。

并且，行走控制装置2根据编码器45检测的转速计算出轮胎式门式起重机1的行走位置。并且，根据编码器45计算出的行走位置伴随轮胎式门式起重机1的行走而出现误差，因此行走控制装置2在每次通过磁铁M时对该行走位置进行校正。

图2是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。

行走控制装置2具备转速获取部201、磁通量密度获取部202、标志计数部203、行走位置计算部204、停止目标位置输入部205、停止目标位置存储部206、行走方向确定部207、梯度存储部208、梯度获取部209、梯度判定部210、控制目标位置存储部211、控制目标位置设定部212及行走控制部213。

转速获取部201从各编码器45获取带轮胎车轮42的转速。

磁通量密度获取部202获取位置传感器44检测的磁通量密度值。

标志计数部203根据磁通量密度获取部202所获取的磁通量密度值对基于位置传感器44的磁铁M的检测数进行计数。

行走位置计算部204根据转速获取部201获取的转速及标志计数部203的计数值计算出轮胎式门式起重机1的行走位置。

停止目标位置输入部205接收轮胎式门式起重机1的停止目标位置的输入。

停止目标位置存储部206存储输入到停止目标位置输入部205的停止目标位置。

行走方向确定部207根据轮胎式门式起重机1的当前位置及输入到停止目标位置输入部205的停止目标位置确定轮胎式门式起重机1的行走方向。具体而言，行走方向确定部207确定轮胎式门式起重机1的行走方向是车道延伸方向的第1方向还是第2方向。

梯度存储部208存储成为停止目标位置的候选的多个位置(例如，设置有磁铁M的各位置)的路面的梯度。梯度存储部208对于各位置例如存储相对于车道延伸方向的第1方向的梯度。关于梯度存储部208所存储的梯度值，当为正数时表示上行梯度，当为负数时表示下行梯度。

梯度获取部209从梯度存储部208读出输入到停止目标位置输入部205的停止目标位置的梯度。

梯度判定部210根据行走方向确定部207所确定的轮胎式门式起重机1的行走方向及梯度获取部209所获取的梯度，判定停止目标位置的路面的梯度相对于轮胎式门式起重机1的行进方向成为上行梯度或无梯度(第1梯度)，还是成为下行梯度(第2梯度)。

控制目标位置存储部211存储行走控制部213的行走控制的临时目标位置即控制目标位置。

控制目标位置设定部212根据输入到停止目标位置输入部205的停止目标位置确定控制目标位置，并将该控制目标位置记录于控制目标位置存储部211。

行走控制部213根据行走位置计算部204计算出的行走位置，使轮胎式门式起重机1行走至控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置。

图3是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。图4是表示第1实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。

若轮胎式门式起重机1的操作人员作为用于装卸集装箱C的存放位置而对行走控制装置2输入停止目标位置，则行走控制装置2的停止目标位置输入部205接收停止目标位置的输入(步骤S1)。停止目标位置输入部205将所输入的停止目标位置记录于控制目标位置存储部211(步骤S2)。

接着，行走方向确定部207根据轮胎式门式起重机1的当前的行走位置及控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置，为了移动至控制目标位置而确定轮胎式门式起重机1行走的方向(步骤S3)。轮胎式门式起重机1的当前的行走位置由行走位置计算部204最后计算出的行走位置所确定。接着，梯度获取部209从梯度存储部208获取与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置建立关联的梯度(步骤S4)。另外，控制目标位置存储部211所存储的梯度为相对于车道延伸方向的第1方向的梯度。

接着，梯度判定部210根据行走方向确定部207所确定的行走方向及梯度获取部209所获取的梯度，判定控制目标位置相对于轮胎式门式起重机1的行走方向的梯度是否为下行梯度(步骤S5)。例如，当行走方向确定部207所确定的行走方向为车道延伸方向的第1方向时，且当梯度获取部209所获取的梯度为负数时，梯度判定部210判定控制目标位置相对于行走方向的梯度为下行梯度。另一方面，当行走方向确定部207所确定的行走方向为车道延伸方向的第2方向时，且梯度获取部209所获取的梯度为正数时，梯度判定部210判定控制目标位置相对于行走方向的梯度为下行梯度。

当梯度判定部210判定相对于行走方向的控制目标位置的梯度不是下行梯度时(步骤S5：“否”)，控制目标位置设定部212将停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置作为控制目标位置来记录于控制目标位置存储部211(步骤S6)。另一方面，当梯度判定部210判定控制目标位置相对于行走方向的梯度为下行梯度时(步骤S5：“是”)，控制目标位置设定部212将比停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置前进规定量(例如，50mm)的位置作为控制目标位置来记录于控制目标位置存储部211(步骤S7)。该规定量设为长于行走装置4基于齿隙而可自由移动的距离的值。

若通过步骤S6或步骤S7控制目标位置设定部212将控制目标位置记录于控制目标位置存储部211，则行走控制部213朝向该控制目标位置开始行走装置4的行走控制(步骤S8)。若行走控制部213开始行走控制，则行走位置计算部204根据转速获取部201所获取的带轮胎车轮42的转速，计算出轮胎式门式起重机1的当前的行走位置(步骤S9)。并且，标志计数部203判定磁通量密度获取部202所获取的磁通量密度值是否达到了规定的阈值以上(步骤S10)。该阈值设为相对于磁铁M与位置传感器44对置时位置传感器44检测的磁通量密度值的值。

当磁通量密度值成为规定的阈值以上时(步骤S10：“是”)，标志计数部203更新磁铁M的计数数(步骤S11)。具体而言，标志计数部203，当轮胎式门式起重机1的行走方向为车道延伸方向的第1方向时对计数值加1，当轮胎式门式起重机1的行走方向为车道延伸方向的第2方向时对计数值减1。接着，行走位置计算部204根据标志计数部203的计数值对在步骤S9中计算出的行走位置进行校正(步骤S12)。

当磁通量密度值小于规定的阈值时(步骤S10：“否”)，或当在步骤S12中行走位置计算部204对行走位置进行了校正时，行走控制部213判定行走位置计算部204所计算出的行走位置与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置是否一致(步骤S13)。

当行走位置与控制目标位置不一致时(步骤S13：“否”)，行走控制装置2向步骤S9返回处理，并继续进行行走控制。另一方面，当行走位置与控制目标位置一致时(步骤S13：“是”)，判定停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置是否一致(步骤S14)。当停止目标位置与控制目标位置一致时(步骤S14：“是”)，结束在步骤S8中开始的行走控制并锁定马达(步骤S15)，并且结束处理。

另一方面，当停止目标位置与控制目标位置不一致时(步骤S14：“否”)，即，当控制目标位置设定在比停止目标位置前进规定量的位置时，控制目标位置设定部212将停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置作为控制目标位置来记录于控制目标位置存储部211(步骤S16)。然后，行走控制装置2向步骤S9返回处理，并继续进行行走控制。由此，当停止目标位置的梯度为下行梯度时，行走控制部213能够使轮胎式门式起重机1比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至停止目标位置。

如此，本实施方式所涉及的行走控制装置2，当停止目标位置的梯度为上行梯度或无梯度时，使轮胎式门式起重机1前进而使其停止在停止目标位置，当停止目标位置的梯度为下行梯度时，使轮胎式门式起重机1后退而使其停止在停止目标位置。即，本实施方式所涉及的行走控制装置2以爬上梯度的状态使轮胎式门式起重机1停止。由此，基于传递机构43的齿隙的轮胎式门式起重机1的自由移动的方向成为梯度的上行方向。因此，轮胎式门式起重机1的基于梯度的滑动方向(重力的分力的方向)与自由移动的方向成为相反方向，从而能够防止由基于装卸作业的轮胎式门式起重机1的荷载变动而引起的轮胎式门式起重机1的停止位置偏离。

并且，本实施方式所涉及的行走控制装置2利用成为临时行走控制的目标的控制目标位置来控制轮胎式门式起重机1的行走。具体而言，行走控制装置2的控制目标位置设定部212当停止目标位置的梯度为下行梯度时将控制目标位置设定在比停止目标位置更向规定量前方的位置。并且，控制目标位置设定部212当停止目标位置的梯度为上行梯度或无梯度时将控制目标位置设定在停止目标位置。并且，控制目标位置设定部212当轮胎式门式起重机1的位置与控制目标位置一致且控制目标位置与停止目标位置不同时将控制目标位置设定在停止目标位置。

由此，行走控制部213始终朝向控制目标位置进行行走控制即可，因此无需复杂化行走控制，而能够以爬上梯度的状态使轮胎式门式起重机1停止。

《第2实施方式》

图5是表示第2实施方式所涉及的轮胎式门式起重机的外观的立体图。

第1实施方式所涉及的轮胎式门式起重机1预先存储停止目标位置的梯度，并根据该梯度而以防止由荷载变动而引起的停止位置偏离的方式行走。相对于此，本实施方式所涉及的轮胎式门式起重机1无需预先存储停止目标位置的梯度，而以防止由荷载变动而引起的停止位置偏离的方式行走。

第2实施方式所涉及的轮胎式门式起重机1除了第1实施方式的结构以外，还具备倾斜度传感器11。倾斜度传感器11检测轮胎式门式起重机1的行进方向，即检测相对于车道延伸方向的倾斜度。例如，倾斜度传感器11检测相对于车道延伸方向的第1方向的倾斜度。倾斜度传感器11输出的倾斜度的值当为正数时表示向上的倾斜度，当为负数时表示朝下的倾斜度。倾斜度传感器11通过至少检测重力方向及轮胎式门式起重机1的行进方向这两轴的加速度的加速度传感器来实现。

图6是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的结构的概略框图。

本实施方式所涉及的行走控制装置2代替梯度存储部208及梯度获取部209而具备倾斜度获取部214。

倾斜度获取部214获取倾斜度传感器11输出的倾斜度的值。

图7是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第1流程图。图8是表示第2实施方式所涉及的行走控制装置的动作的第2流程图。

若轮胎式门式起重机1的操作人员对行走控制装置2输入停止目标位置作为用于装卸集装箱C的存放位置，则行走控制装置2的停止目标位置输入部205接收停止目标位置的输入(步骤S101)。停止目标位置输入部205将所输入的停止目标位置记录于控制目标位置存储部211(步骤S102)。接着，行走方向确定部207根据轮胎式门式起重机1的当前的行走位置及控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置，为了移动至控制目标位置而确定轮胎式门式起重机1行走的方向(步骤S103)。

接着，控制目标位置设定部212将停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置作为控制目标位置而记录于控制目标位置存储部211(步骤S104)。接着，行走控制部213朝向控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置开始行走装置4的行走控制(步骤S105)。

若行走控制部213开始行走控制，则行走位置计算部204根据转速获取部201获取的带轮胎的车轮42的转速，计算出轮胎式门式起重机1的当前的行走位置(步骤S106)。并且，标志计数部203判定磁通量密度获取部202获取的磁通量密度值是否达到了规定的阈值以上(步骤S107)。当磁通量密度值达到了规定的阈值以上时(步骤S107：“是”)，标志计数部203更新磁铁M的计数数(步骤S108)。接着，行走位置计算部204根据标志计数部203的计数值对在步骤S106中计算出的行走位置进行校正(步骤S109)。

当磁通量密度值小于规定的阈值时(步骤S107：“否”)，或当在步骤S109中行走位置计算部204对行走位置进行了校正时，行走控制部213判定行走位置计算部204所计算出的行走位置与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置是否一致(步骤S110)。

当行走位置与控制目标位置不一致时(步骤S110：“否”)，行走控制装置2向步骤S106返回处理，并继续进行行走控制。另一方面，当行走位置与控制目标位置一致时(步骤S110：“是”)，结束在步骤S105中开始的行走控制并锁定马达(步骤S111)。

若轮胎式门式起重机1完全停止，则倾斜度获取部214获取倾斜度传感器11检测的倾斜度的值(步骤S112)。在步骤S111中锁定马达的理由在于，在倾斜度传感器11检测的倾斜度中消除由重力加速度以外的加速度而引起的误差。接着，梯度判定部210根据倾斜度获取部214所获取的倾斜度的值及在步骤S103中行走方向确定部207所确定的行走方向，判定当前位置(控制目标位置)中的相对于轮胎式门式起重机1的行走方向的梯度是否为下行梯度(步骤S113)。例如，当行走方向确定部207所确定的行走方向为车道延伸方向的第1方向时，且当倾斜度获取部214所获取的倾斜度的值为负数时，梯度判定部210判定控制目标位置相对于行走方向的梯度为下行梯度。另一方面，当行走方向确定部207所确定的行走方向为车道延伸方向的第2方向时，且当倾斜度获取部214所获取的倾斜度的值为正数时，梯度判定部210判定相对于行走方向的控制目标位置的梯度为下行梯度。

当梯度判定部210判定相对于行走方向的控制目标位置的梯度不是下行梯度时(步骤S113：“否”)，轮胎式门式起重机1以爬上梯度的状态停止，因此行走控制装置2结束处理。

另一方面，当梯度判定部210判定相对于行走方向的控制目标位置的梯度为下行梯度时(步骤S113：“是”)，控制目标位置设定部212将比停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置前进规定量的位置作为控制目标位置来记录于控制目标位置存储部211(步骤S114)。

接着，行走控制部213朝向新的控制目标位置开始行走装置4的行走控制(步骤S115)。若行走控制部213开始行走控制，则行走位置计算部204根据转速获取部201获取的带轮胎车轮42的转速，计算出轮胎式门式起重机1的当前的行走位置(步骤S116)。并且，标志计数部203判定磁通量密度获取部202获取的磁通量密度值是否达到了规定的阈值以上(步骤S117)。当磁通量密度值达到了规定的阈值以上时(步骤S117：“是”)，标志计数部203更新磁铁M的计数数(步骤S118)。接着，行走位置计算部204根据标志计数部203的计数值对在步骤S9中计算出的行走位置进行校正(步骤S119)。

当磁通量密度值小于规定的阈值时(步骤S117：“否”)，或当在步骤S119中行走位置计算部204对行走位置进行了校正时，行走控制部213判定行走位置计算部204计算出的行走位置与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置是否一致(步骤S120)。

当行走位置与控制目标位置不一致时(步骤S120：“否”)，行走控制装置2向步骤S116返回处理，并继续进行行走控制。另一方面，当行走位置与控制目标位置一致时(步骤S120：“是”)，判定停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置与控制目标位置存储部211所存储的控制目标位置是否一致(步骤S121)。

当停止目标位置与控制目标位置不一致时(步骤S121：“否”)，即，当控制目标位置设定在比停止目标位置前进规定量的位置时，控制目标位置设定部212将停止目标位置存储部206所存储的停止目标位置作为控制目标位置来记录于控制目标位置存储部211(步骤S122)。然后，行走控制装置2向步骤S116返回处理，并继续进行行走控制。

另一方面，当停止目标位置与控制目标位置一致时(步骤S121：“是”)，结束在步骤S115中开始的行走控制并锁定马达(步骤S123)，并且结束处理。

如此，本实施方式所涉及的行走控制装置2无需预先存储停止目标位置的梯度，而能够以爬上梯度的状态使轮胎式门式起重机1停止。由此，本实施方式所涉及的行走控制装置2与第1实施方式同样地，能够防止由基于装卸作业的轮胎式门式起重机1的荷载变动而引起的轮胎式门式起重机1的停止位置偏离。

以上，参考附图对一实施方式进行了详细说明，但具体结构并不限定于上述结构，能够进行各种设计变更等。

例如，在上述实施方式中，对控制行走控制装置2为自行式起重机的一例的轮胎式门式起重机1的行走的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，另一实施方式所涉及的行走控制装置2也可以控制通过铁轮在轨道上行走的起重机、通过履带在车道上行走的起重机及自行式的桥式起重机等其他自行式起重机的行走。

并且，上述实施方式所涉及的传递机构43具备链条及链轮，但并不限定于此。例如，另一实施方式所涉及的传递机构43也可以是组合多个齿轮等的具有齿隙的其他传递机构。

并且，上述实施方式所涉及的轮胎式门式起重机1设计成自行式起重机，但并不限定于此。例如，另一实施方式所涉及的自行式起重机也可以是在以具有驾驶座的有人起重机来设计的移动式起重机中搭载有行走控制装置2的起重机。

并且，上述实施方式所涉及的行走控制装置2，当停止目标位置的梯度为下行梯度时，使轮胎式门式起重机1比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后使其后退至停止目标位置，但并不限定于此。例如，另一实施方式所涉及的行走控制装置2也可以仅在即使停止目标位置的梯度为下行梯度而梯度的绝对值大于规定值情况下，使轮胎式门式起重机1比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后使其后退至停止目标位置。即，第1梯度可以包括上行梯度、无梯度及一部分的下行梯度。并且，例如，另一实施方式所涉及的行走控制装置2也可以当停止目标位置的梯度为下行梯度或无梯度时，使轮胎式门式起重机1比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后使其后退至停止目标位置。即，第1梯度也可以不包括无梯度。

图9是表示至少1个实施方式所涉及的计算机的结构的概略框图。

计算机900具备CPU901、主存储装置902、辅助存储装置903及接口904。

上述行走控制装置2安装于计算机900。而且，上述各处理部的动作以程序的形式存储于辅助存储装置903。CPU901从辅助存储装置903读出程序而在主存储装置902中展开，并按照该程序执行上述处理。并且，CPU901按照程序而在主存储装置902或辅助存储装置903中确保与上述的各存储部对应的存储区域。

另外，在至少1个实施方式中，辅助存储装置903为非临时的有形介质的一例。作为非临时的有形介质的另一例，可举出通过接口904连接的磁盘、光磁盘、CD-ROM、DVD-ROM及半导体存储器等。并且，也可以是如下方式：当该程序通过通信线路传送至计算机时，接收传送的计算机在主存储装置902中展开该程序而执行上述处理。

并且，该程序也可以是用于实现前述功能的一部分的程序。而且，该程序也可以是通过前述功能与在辅助存储装置903中已存储的其他程序组合来实现的，所谓的差分文件(差分程序)。例如，该程序也可以是在使自行式起重机行走至停止目标位置的以往的行走控制装置中追加梯度判定部210及控制目标位置设定部212的程序。

产业上的可利用性

行走控制装置搭载于港湾等的堆放场中进行装卸作业的装卸设备等的自行式起重机中。

符号说明

1-轮胎式门式起重机，2-行走控制装置，4-行走装置，41-马达，42-带轮胎车轮，43-传递机构，204-行走位置计算部，205-停止目标位置输入部，210-梯度判定部，211-控制目标位置存储部，212-控制目标位置设定部，213-行走控制部。

Claims (7)

1.一种行走控制装置，其为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：

梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及

行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

2.根据权利要求1所述的行走控制装置，其中，

所述行走控制装置还具备控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将成为所述自行式起重机的行走控制的目标的控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置，

所述行走控制部以使所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走。

3.根据权利要求1或2所述的行走控制装置，其中，

所述行走控制装置还具备：

梯度存储部，其存储所述自行式起重机行走的通路中成为停止目标位置的候选的多个位置上的路面梯度；及

梯度获取部，其接收停止目标位置的输入，且从所述梯度存储部读出该停止目标位置的梯度，

所述梯度判定部判定所述梯度获取部所获取的梯度是第1梯度还是第2梯度。

4.一种自行式起重机，其具备：

具有齿隙的传递机构；

经由所述传递机构传递动力的行走装置；及

权利要求1至3中任一项所述的行走控制装置。

5.一种自行式起重机的行走控制方法，其为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制方法，具有：

判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度的工序；及

当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置的工序。

6.一种程序，其使搭载于通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的计算机作为梯度判定部及行走控制部而发挥功能，其中，

梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；

行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

7.一种程序，其使以使通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的位置与控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走的行走控制装置作为梯度判定部及控制目标位置设定部而发挥功能，其中，

梯度判定部，判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；

控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将所述控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置。