JP2009057149A

JP2009057149A - コンテナクレーンの走行制御装置

Info

Publication number: JP2009057149A
Application number: JP2007225522A
Authority: JP
Inventors: Koji Uchida; 浩二内田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2007-08-31
Filing date: 2007-08-31
Publication date: 2009-03-19

Abstract

【課題】駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができるコンテナクレーンの走行制御装置を提供すること。
【解決手段】タイヤ式走行装置１１ｅにより、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーン３の走行制御装置１３であって、前記コンテナヤードの設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータベースとして備え、走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を設定し直すように構成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って、無軌道の走行路面を走行するコンテナクレーンの走行制御装置に関するものである。

無軌道の走行路面を走行するコンテナクレーンとしては、例えば、特許文献１に開示されたものがある。
特開平８−６９３２２号公報

上記特許文献１には、走行路面の傾斜量を傾斜計で測定し、その測定値に応じて駆動輪のステアリング量（旋回角）を決定するようにしたコンテナクレーンが開示されている。
しかしながら、このようなコンテナクレーンでは、駆動輪の凹み分が走行路面の傾斜量として傾斜計に取り込まれてしまうため、走行路面の傾斜量を正確に測定することができず、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差が大きくなり、コンテナクレーンを運転する（操作する）オペレータに不快感を与えてしまうといった問題点があった。

本発明は上記課題に鑑みなされたもので、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができるコンテナクレーンの走行制御装置を提供することを目的としている。

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係るコンテナクレーンの走行制御装置は、タイヤ式走行装置により、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーンの走行制御装置であって、前記コンテナヤードの設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角をデータベースとして備え、走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置の旋回角を設定し直すように構成されている。

このようなコンテナクレーンの走行制御装置によれば、タイヤ式走行装置の旋回角が、走行しようとするコンテナ設置スペースの傾斜量に対応した角度に設定に設定されることとなるので、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができる。

本発明に係るコンテナクレーンの走行制御装置は、タイヤ式走行装置により、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーンの走行制御装置であって、コンテナクレーンを前記コンテナヤード内において実際に走行させた実測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角をデータベースとして備え、走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置の旋回角を設定し直すように構成されている。

このようなコンテナクレーンの走行制御装置によれば、走行制御装置に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角のデータ（情報）がそれぞれ、コンテナクレーンをコンテナ設置スペースにおいて実際に走行させた実測値に基づいて作成されることとなるので、コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角が、より正確に把握されていることとなる。したがって、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差をさらに小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地をさらに向上させることができる。

上記のコンテナクレーンの走行制御装置において、前記データベースに記憶されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角が、コンテナクレーンが前記コンテナヤード内を実際に走行することにより得られた実測値に基づいて定期的に更新されるように構成されているとさらに好適である。

このようなコンテナクレーンによれば、走行制御装置が学習機能を備え、走行制御装置に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角のデータ（情報）がそれぞれ、定期的に更新されることとなるので、コンテナ設置スペース毎の傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角が、長期間にわたっていつでも適正な値に維持されることとなる。したがって、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を長期間にわたっていつでも小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を長期間にわたって良好な状態に維持することができる。

本発明に係るコンテナクレーンは、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができるコンテナクレーンの走行制御装置を具備しているので、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができる。

本発明によれば、駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができるという効果を奏する。

以下、本発明に係るコンテナクレーンの一実施形態について、図１から図１０を参照しながら説明する。
本実施形態に係るコンテナクレーン（以下、「トランスファークレーン」という。）は、例えば、図１の俯瞰図に示すようなコンテナターミナルＴ内の、コンテナＣの蔵置が行われるコンテナヤード１において用いられる。

まず、本実施形態に係るトランスファークレーン（「ヤードクレーン」ともいう。）が走行するコンテナヤード１について説明する。
図１に示すように、コンテナヤード１には、複数の帯状のコンテナ設置スペース（「レーン」ともいう。）Ｓが並列にして設けられている。ここで、図１では一部を省略しているが、本実施形態では、コンテナ設置スペースＳを合計１１列設けている。
各コンテナ設置スペースＳでは、各コンテナＣが、長辺をコンテナ設置スペースＳの長手方向と略平行にした状態で、コンテナ設置スペースＳの長手方向および短手方向に整列配置されるようになっており、また、必要に応じて上下方向にも複数段積み重ねられるようになっている。
ここで、各コンテナ設置スペースＳでは、コンテナＣは、短辺方向に隣接するコンテナＣとの間に隙間を空けた状態にして配置されている。

コンテナヤード１では、コンテナＣの搬送を行う搬送用機器（搬送機械）としてシャーシ２が複数台運用される。また、コンテナヤード１では、コンテナＣの運搬、およびシャーシ２へのコンテナＣの積み下ろしを行う荷役用機器として、本実施形態に係るトランスファークレーン３が複数台運用される。

図２に示すように、トランスファークレーン３は、一対の走行機体１１を有するとともに、これら一対の走行機体１１の上部側がガーダ１２によって相互に連結されてなる門型構造をなしている。トランスファークレーン３は、走行機体１１の配列方向と略直交する方向（以下、「横方向」という。）のいずれの方向（図２において左下方向および右上方向）にも、コンテナヤード１に蔵置されたコンテナＣを跨いだ状態で移動することができるように構成されている。また、トランスファークレーン３は、一のコンテナ設置スペースＳから他のコンテナ設置スペースＳへ移動し得るよう、走行機体１１の配列方向（以下、「縦方向」という。）のいずれの方向（図２において左上方向および右下方向）にも、コンテナヤード１に蔵置されたコンテナＣを跨いでいない状態で移動することができるように構成されている。

走行機体１１は、横方向に沿って配置される一対の脚部１１ａ，１１ｂと、これら脚部１１ａ，１１ｂの上部間を接続する上側桁部１１ｃと、これら脚部１１ａ，１１ｂの下部間を接続する下側桁部１１ｄとを有している。走行機体１１の下部で、かつ、各脚部１１ａ，１１ｂの下方には、タイヤ式走行装置１１ｅがそれぞれ設けられており、各タイヤ式走行装置１１ｅには、ラバータイヤを装着した駆動輪１１ｆが複数（本実施形態では４つ）設けられている。そして、各駆動輪１１ｆは、走行モータ（図示せず）によって駆動されるようになっており、トランスファークレーン３は、タイヤ式走行装置１１ｅを利用してコンテナヤード１内を移動することができるようになっている。また、一側の下側桁部１１ｄの上には、走行制御装置１３が設けられている。走行制御装置１３は、各コンテナ設置スペースＳの傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータベースとして備えている。また、各走行モータの回転数は、走行制御装置１３によって個別に制御されるようになっており、これにより、トランスファークレーン３が各コンテナ設置スペースＳ内を横方向に移動する際、トランスファークレーン３が直進走行することとなる。

ガーダ１２には、ガーダ１２上で縦方向に移動可能とされたトロリ１４と、このトロリ１４から吊り下げられてコンテナＣが固定される吊具（スプレッダ）１５と、トロリ１４に対して吊具１５を巻上および巻下するための巻上装置（図示せず）とが備えられている。
そして、トランスファークレーン３は、吊具１５によってコンテナＣを保持して巻上装置によって吊具１５の巻上・巻下を行うことでコンテナＣを上下させ、トロリ１４を移動させることで、コンテナ設置スペースＳと荷役レーン（図示せず）との間でコンテナＣを移動させて、コンテナヤード１のコンテナ設置スペースＳとシャーシ２との間でのコンテナＣの受け渡しを行うものである。

また、各シャーシ２および各トランスファークレーン３には、コンテナヤード１内における荷役搬送作業状況等を集中的に管理する基地局５と各種情報をやりとりするための無線通信機（図示せず）が設けられており、基地局５には、各シャーシ２および各トランスファークレーン３と各種情報をやりとりするための無線通信機（図示せず）が設けられている。
一方、コンテナヤード１には、例えば、各コンテナ設置スペースＳの長手方向に沿って同軸漏洩ケーブル（図示せず）が敷設されている。基地局５の無線通信機は、この同軸漏洩ケーブルを送受信アンテナとして利用する構成とされていて、これにより、コンテナヤード１の全域で、基地局５と各シャーシ２および各トランスファークレーン３との間で無線通信を行うことができるようになっている。

さて、本実施形態に係るトランスファークレーン３のタイヤ式走行装置１１ｅには、対応するタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角（向き）を変更する（操作する）操向装置２０がそれぞれ取り付けられて（設けられて）いる。
図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、操向装置２０は、タイヤ式走行装置１１ｅに取り付けられて（固定されて）タイヤ式走行装置１１ｅ全体を鉛直軸線回りに回動させる回動軸２１と、回動軸２１に取り付けられて（固定されて）回動軸２１とともに回動するアーム２２と、アーム２２の一端部と走行機体１１の下部（より詳しくは、下側桁部１１ｄの下部）とを連結する電動スクリュージャッキ２３とを備えている。
なお、図面の簡略化を図るため、図３（ａ）および図３（ｂ）には、４つの駆動輪１１ｆのうち、１つの駆動輪１１ｆだけを描いている。

アーム２２は、平面視Ｌ字状を呈する板状の部材であり、中央部には回動軸２１の先端部（上端部）が取り付けられて（固定されて）いる。
電動スクリュージャッキ２３は、先端部（一端部）がピン２４を介してアーム２２の一端部に取り付けられたロッド２５を伸縮自在に収容する本体２６と、ロッド２５の伸縮量を把握する（検出する）エンコーダ２７と、本体２６に対してロッド２５を固定する（すなわち、駆動輪１１ｆの向きを固定する）ブレーキ２８とを備えている。
電動スクリュージャッキ２３は、走行制御装置１３から送られてきた信号に基づいてロッド２５を伸縮させるようになっており、また、エンコーダ２７で把握されたデータは、フィードバック信号として走行制御装置１３に送られるようになっている。

つぎに、一のコンテナ設置スペースＳにおいて荷役作業を行っていたトランスファークレーン３を、一のコンテナ設置スペースＳから他のコンテナ設置スペースＳへ移動させ、他のコンテナ設置スペースＳにおいて荷役作業を行わせる際の手順について、図３（ａ）、図３（ｂ）、図４、および図５を用いて説明する。

まず、一のコンテナ設置スペースＳにおいて荷役作業を行っていたトランスファークレーン３を、縦方向に移動させることができる位置（例えば、一のコンテナ設置スペースＳの一端または他端）まで移動させる。
つぎに、電動スクリュージャッキ２３のブレーキ２８を開放して、本体２６に対するロッド２５の拘束を解き、走行制御装置１３から送られてきた信号に基づいて電動スクリュージャッキ２３を作動させ、ロッド２５を、走行制御装置１３から送られてきた信号と、エンコーダ２７から送られてきたフィードバック信号とが一致するまで（ここでは、対応するタイヤ式走行装置１１ｅがおおよそ９０度回動するまで）、図３（ｂ）に実線矢印で示す方向に伸ばしていく。

走行制御装置１３から送られてきた信号と、エンコーダ２７から送られてきたフィードバック信号とが一致したら（対応するタイヤ式走行装置１１ｅがおおよそ９０度回動したら）、電動スクリュージャッキ２３を停止させ、ブレーキ２８を作動させ（閉め）て、本体２６に対してロッド２５を固定する。
つづいて、各駆動輪１１ｆに取り付けられた走行モータを作動させ、トランスファークレーン３を縦方向に移動させて、他のコンテナ設置スペースＳまできたら各駆動輪１１ｆに取り付けられた走行モータを停止させる。
このとき、走行制御装置１３は、図５に示すように、GPS（Global Positioning System）、トランスポンダ、トランスファークレーン３を運転する（操作する）オペレータの手入力（操作）、あるいは無線通信機を介して基地局５から送られてきた信号等により当該コンテナ設置スペースＳがコンテナヤード１内のどのコンテナ設置スペースＳであるかを認識する。

つぎに、電動スクリュージャッキ２３のブレーキ２８を開放して、本体２６に対するロッド２５の拘束を解き、走行制御装置１３から送られてきた信号に基づいて電動スクリュージャッキ２３を作動させ、ロッド２５を、走行制御装置１３から送られてきた信号と、エンコーダ２７から送られてきたフィードバック信号とが一致するまで（すなわち、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角が、当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量に対応した旋回角となるまで）、図３（ｂ）に実線矢印で示す方向と反対の方向に縮めていく。

走行制御装置１３から送られてきた信号と、エンコーダ２７から送られてきたフィードバック信号とが一致したら（すなわち、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角が、当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量に対応した旋回角となったら）、電動スクリュージャッキ２３を停止させ、ブレーキ２８を作動させ（閉め）て、本体２６に対してロッド２５を固定する。
そして、当該コンテナ設置スペースＳにおいてトランスファークレーン３を横方向に移動させ、荷役作業を行う。また、トランスファークレーン３が当該コンテナ設置スペースＳ内を横方向に移動する際、各走行モータの回転数は走行制御装置１３によって個別に制御され、トランスファークレーン３が直進走行制御されることとなる。

ところで、走行制御装置１３に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のデータ（情報）はそれぞれ、例えば、コンテナヤード１の設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されている。なお、傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角は、図６に示すグラフ、すなわち、旋回角（縦軸）と傾斜量（横軸）とが一対一で対応することを示すグラフから容易に求めることができる。

また、走行制御装置１３に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のデータ（情報）がそれぞれ、竣工時、図７または図８に示すフローチャートにしたがって、トランスファークレーン３をコンテナ設置スペースＳにおいて実際に走行させた実測値に基づいて作成されているとさらに好適である。

図７に示すフローチャートにしたがってトランスファークレーン３を走行させた場合、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を０（ゼロ）度に設定（固定）した状態（すなわち、駆動輪１１ｆの側面がコンテナ設置スペースＳの長手方向と平行になるように設定した状態）で、トランスファークレーン３を横方向に複数回（例えば、２回：１往復）走行させ、コンテナ設置スペースＳの長手方向に対するトランスファークレーン３のずれ角（例えば、コンテナ設置スペースＳの長手方向軸線と上側桁部１１ｃまたは下側桁部１１ｄの長手方向軸線との成す角、あるいはコンテナ設置スペースＳの長手方向軸線とガーダ１２の長手方向軸線との成す角）を計測し、計測された値が許容値内にあるかを判断することとなる。
そして、計測された値が許容値内にない場合には、トランスファークレーン３を最初の位置（すなわち、コンテナ設置スペースＳの長手方向軸線と上側桁部１１ｃまたは下側桁部１１ｄの長手方向軸線とが平行となる位置、あるいはコンテナ設置スペースＳの長手方向軸線とガーダ１２の長手方向軸線とが直交する位置）に戻し、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を△度（例えば、５度）に設定し直して、トランスファークレーン３を横方向に複数回走行させ、コンテナ設置スペースＳの長手方向に対するトランスファークレーン３のずれ角を再度計測し、計測された値が許容値内にあるかを再度判断する。
この手順を計測された値が許容値内に入るまで繰り返し行い、計測された値が許容値内に入ったら、そのときのタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から、例えば、図６に示すグラフを使って当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求め、当該コンテナ設置スペースＳの傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータ（情報）として走行制御装置１３に記憶しておく。
なお、この作業は、コンテナ設置スペースＳ毎に行われ、すべてのコンテナ設置スペースＳの傾斜方向および傾斜量と、傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角とが走行制御装置１３に記憶されることとなる。
また、図７に示すフローチャートでは、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求め、走行制御装置１３に記憶するようにしているが、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求めることを省略し、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のみを走行制御装置１３に記憶するようにしてもよい。

一方、図８に示すフローチャートにしたがってトランスファークレーン３を走行させた場合、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を０（ゼロ）度に設定（固定）した状態（すなわち、駆動輪１１ｆの側面がコンテナ設置スペースＳの長手方向と平行になるように設定した状態）で、かつ、走行制御装置１３により直進走行制御された状態で、トランスファークレーン３を横方向に走行させ、コンテナ設置スペースＳの長手方向に対するトランスファークレーン３のずれ角（例えば、コンテナ設置スペースＳの長手方向軸線と上側桁部１１ｃまたは下側桁部１１ｄの長手方向軸線との成す角、あるいはコンテナ設置スペースＳの長手方向軸線とガーダ１２の長手方向軸線との成す角）の安定値（走行時間とともに一定の値となるずれ角：図９参照）が算出されることとなる。
そして、算出されたコンテナ設置スペースＳの長手方向に対するトランスファークレーン３のずれ角の安定値からタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を求め、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から、例えば、図６に示すグラフを使って当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求めて、当該コンテナ設置スペースＳの傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータ（情報）として走行制御装置１３に記憶しておく。
なお、この作業は、コンテナ設置スペースＳ毎に行われ、すべてのコンテナ設置スペースＳの傾斜方向および傾斜量と、傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角とが走行制御装置１３に記憶されることとなる。
また、図８に示すフローチャートでは、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求め、走行制御装置１３に記憶するようにしているが、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角から当該コンテナ設置スペースＳの傾斜量を求めることを省略し、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のみを走行制御装置１３に記憶するようにしてもよい。

さらに、走行制御装置１３が、図１０に示すような学習機能を備えているとさらに好適である。すなわち、トランスファークレーン３が横方向に走行する際の前後速度差（進行方向前側に位置する駆動輪１１ｆを駆動する走行モータの回転数と進行方向後側に位置する駆動輪１１ｆを駆動する走行モータの回転数との差）の最大値、あるいはコンテナ設置スペースＳの長手方向に対するトランスファークレーン３のずれ角（例えば、コンテナ設置スペースＳの長手方向軸線と上側桁部１１ｃまたは下側桁部１１ｄの長手方向軸線との成す角、あるいはコンテナ設置スペースＳの長手方向軸線とガーダ１２の長手方向軸線との成す角）の最大値を定期的（例えば、１ヶ月毎あるいは１年毎）に計測するとともに記憶（記録）しておく。そして、ある一定期間内の変化がしきい値以上あるいは絶対値以上になったら、当該コンテナ設置スペースＳの傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を、例えば、図８に示すフローチャートにしたがって計測し直して、走行制御装置１３に最新の情報を記憶し、走行制御装置１３内の情報を定期的に更新するようにする。
また、ある一定期間内の変化がしきい値以上あるいは絶対値以上になった場合、同時に、トランスファークレーン３のオペレータ室１６内のアラーム警報器および／または基地局５内の監視・司令室（図示せず）内のアラーム警報器が鳴るように、あるいは管理コンピュータにアラームが表示されるように構成されているとさらに好適である。

本実施形態に係るトランスファークレーン３によれば、タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角が、走行しようとするコンテナ設置スペースＳの傾斜量に対応した角度に設定に設定されることとなるので、駆動輪１１ｆに取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪１１ｆ間の速度差を小さくすることができ、トランスファークレーン３を運転するオペレータの乗り心地を向上させることができる。

また、走行制御装置１３に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のデータ（情報）がそれぞれ、トランスファークレーン３をコンテナ設置スペースＳにおいて実際に走行させた実測値に基づいて作成されている場合には、コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角が、より正確に把握されていることとなる。したがって、駆動輪１１ｆに取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪１１ｆ間の速度差をさらに小さくすることができ、トランスファークレーン３を運転するオペレータの乗り心地をさらに向上させることができる。

さらに、走行制御装置１３が学習機能を備え、走行制御装置１３に予め記憶されている（データベース化されている）コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角のデータ（情報）がそれぞれ、定期的に更新される場合には、コンテナ設置スペースＳ毎の傾斜量に対応したタイヤ式走行装置１１ｅの旋回角が、長期間にわたっていつでも適正な値に維持されることとなる。したがって、駆動輪１１ｆに取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪１１ｆ間の速度差を長期間にわたっていつでも小さくすることができ、トランスファークレーン３を運転するオペレータの乗り心地を長期間にわたって良好な状態に維持することができる。

本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンが適用されるコンテナターミナルの俯瞰図である。図１に示すトランスファークレーンの概略全体斜視図である。図１および図２に示すトランスファークレーンの要部拡大平面図であって、（ａ）は横方向に移動する際の状態を示す図、（ｂ）は縦方向に移動する際の状態を示す図である。図３に示す操向装置の動作を説明するためのフローチャートである。トランスファークレーンを一のコンテナ設置スペースから他のコンテナ設置スペースに移動させ、タイヤ式走行装置を新たな旋回角に設定し直すときの動作を説明するためのフローチャートである。コンテナ設置スペースの傾斜量と、この傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角との関係を示すグラフである。コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角を求める第１の方法を説明するためのフローチャートである。コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角を求める第２の方法を説明するためのフローチャートである。コンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応したタイヤ式走行装置の旋回角を、図８に示す方法を用いて求める際、コンテナ設置スペースの長手方向に対するトランスファークレーンずれ角が、走行時間とともに一定の値となることを示すグラフである。走行制御装置が有する学習機能を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１コンテナヤード
３コンテナクレーン
１１ｅタイヤ式走行装置
１３走行制御装置
Ｓコンテナ設置スペース

Claims

タイヤ式走行装置により、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーンの走行制御装置であって、
前記コンテナヤードの設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角をデータベースとして備え、
走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置の旋回角を設定し直すことを特徴とするコンテナクレーンの走行制御装置。
タイヤ式走行装置により、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーンの走行制御装置であって、
コンテナクレーンを前記コンテナヤード内において実際に走行させた実測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角をデータベースとして備え、
走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置の旋回角を設定し直すことを特徴とするコンテナクレーンの走行制御装置。
前記データベースに記憶されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置の旋回角が、コンテナクレーンが前記コンテナヤード内を実際に走行することにより得られた実測値に基づいて定期的に更新されることを特徴とする請求項１または２に記載のコンテナクレーンの走行制御装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載のコンテナクレーンの走行制御装置を具備してなることを特徴とするコンテナクレーン。