CN107520606B - 一种汽车轮毂轴承内组件装配机器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轴承装配领域，公开一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，包括工作台和用于供应保持架的供应装置，工作台上安装有用于输送保持架的第一输送装置，工作台上还固定有供应并安装滚动体到保持架内的第一供应器、供应轴承内圈的第二供应器、输送并安装轴承内圈到保持架上的第二输送装置，第一输送装置的端部、第一供应器的下方和第二输送装置的下方都安装有抓移保持架的机械手，所有机械手都安装在工作台上。供应装置用于盛装保持架，第一电机驱动旋转板转动，搅动棒搅动保持架使得保持架通过螺旋输送板输送出容器，第一供应处将滚动体安装到保持架上第二输送装置抓取内轴承并将其安装到保持架中，从而完成滚动体和内轴承的安装。

Description

一种汽车轮毂轴承内组件装配机器

技术领域

本发明涉及轴承装配领域，尤其涉及一种汽车轮毂轴承内组件装配机器。

背景技术

当今中国，汽车制造业蓬勃发展，作为汽车轮毂轴承的供应商，低生产率、高废品率显然已经不能适应现在制造业的大环境，必须向高生产率转变，也即是必需适应短时间内大规模供货的新常态，而现在的中国轮毂供应商显然已经有所变革，已经开始由非自动化或半自动化的生产状态向全自动化，快速化，低废品率转变。

发明内容

本发明针对现有技术中没有自动装配滚动体和内内轴承的缺点，提供一种汽车轮毂轴承内组件装配机器。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，包括工作台和用于供应保持架的供应装置，供应装置包括容器、旋转板、第一电机和螺旋输送板，旋转板安装在容器的底部，第一电机驱动旋转板转动，旋转板上垂直固定有用于搅动保持架的搅动棒，搅动棒的数量至少为三根，所有的搅动棒均布在旋转板上，旋转板底部设有向上凸起的凸条，凸条的一端延伸到旋转板的端部，凸条的另一端与搅动棒固定连接，凸条的延长线通过旋转板的圆心，螺旋输送板螺旋安装在容器的内侧壁上，螺旋输送板一端伸入到旋转板上，螺旋输送板另一端伸出容器，螺旋输送板的输送面上设有多个向上凸起的凸起，凸起为橡胶凸起，凸起粘合在螺旋输送板上，容器内侧壁上垂直固定有用于筛选重叠保持架的一级筛选板，一级筛选板与螺旋输送板之间设有供一个保持架通过的第一通道，容器侧壁上设有缺口，螺旋输送板输出端处设有用于供大口朝上的保持架通过的二级筛选架，二级筛选架内设有通过保持架通过的第二通道，第二通道为梯形体通道，在一横截面上第二通道上端宽度到下端宽度逐渐减小，工作台上安装有用于输送通过二级筛选架的保持架的第一输送装置，第一输送装置与二级筛选架连接，工作台上还固定有供应并安装滚动体到保持架内的第一供应器、供应轴承内圈的第二供应器、输送并安装轴承内圈到保持架上的第二输送装置，第一输送装置的端部、第一供应器的下方和第二输送装置的下方都安装有抓移保持架的机械手，所有机械手都安装在工作台上。本发明的供应装置用于盛装保持架，第一电机驱动旋转板转动，搅动棒搅动保持架使得保持架通过螺旋输送板输送出容器，输送过程中通过一级筛选板和二级筛选架将大开口的朝上的保持架输送出容器，保持架通过第一输送装置及对应的机械手输送大第一供应器处，第一供应处将滚动体安装到保持架上，再通过机械手传送到第二输送装置处，第二供应器用于盛装内轴承，第二输送装置抓取内轴承并将其安装到保持架中，从而完成滚动体和内轴承的安装。

作为优选，第一输送装置包括传送带和第二电机，第二电机安装在工作台内，第二电机驱动传送带转动，传送带左端与螺旋输送板衔接，机械手安装在传送带的右端部。第一输送装置可以将容器内的保持架输送到机械手处，方便机械手抓取保持架。

作为优选，机械手包括第三电机、第四电机、第一抓移手和第二抓移手，第三电机控制第一抓移手转动，第四电机控制第二抓移手转动；第一抓移手包括第一连接块、第一上弧形夹片、第二上弧形夹片、第一下弧形夹片和第二下弧形夹片，第一上弧形夹片和第二上弧形夹片都固定在第一连接块上端部，第一下弧形夹片和第二下弧形夹片都固定在第一连接块下端部，第一上弧形夹片与第一下弧形夹片的开口朝向相同，第二上弧形夹片与第二下弧形夹片的开口朝向相同，第一上弧形夹片和第二上弧形夹片的开口朝向相反，第一上弧形夹片的开口直径大于第一下弧形夹片的开口直径，第二上弧形夹片的开口直径大于第二下弧形夹片的开口直径；第二抓移手包括第二连接块、第三上弧形夹片、第四上弧形夹片、第三下弧形夹片和第四下弧形夹片，第三上弧形夹片和第四上弧形夹片都固定在第二连接块上端部，第三下弧形夹片和第四下弧形夹片都固定在第二连接块下端部，第三上弧形夹片与第三下弧形夹片的开口朝向相同，第四上弧形夹片与第四下弧形夹片的开口朝向相同，第三上弧形夹片和第四上弧形夹片的开口朝向相反，第三上弧形夹片的开口直径大于第三下弧形夹片的开口直径，第四上弧形夹片的开口直径大于第四下弧形夹片的开口直径；第二上弧形夹片与第三上弧形夹片合并形成一个用于抓取保持架上端部的第一上圆台孔，第二下弧形夹片与第三下弧形夹片合并形成一个用于抓取保持架下端部的第一下圆台孔，第一上弧形夹片与第四上弧形夹片合并形成一个用于抓取保持架上端部的第二上圆台孔，第一下弧形夹片与第四下弧形夹片合并形成一个用于抓取保持架下端部的第二下圆台孔。第一抓移手和第二抓移手合拢抓取保持架，第一抓移动手和第二抓移手合拢的第一上圆台孔和第一下圆台孔刚好符合保持架的外型，机械手在移动过程中，保持架不会轻易的掉落下来。

作为优选，工作台上设有保持架的弧形限位片，弧形限位片的下端部与工作台之间设有第一间隙，第一上弧形夹片与第一下弧形夹片之间设有第二间隙，第二上弧形夹片与第二下弧形夹片之间设有第三间隙，第三上弧形夹片与第三下弧形夹片之间设有第四间隙，第四上弧形夹片与第四下弧形夹片之间设有第五间隙，当机械手从第一输送装置将保持架输送到弧形限位片时，第一抓移手和第二抓移动手张开将保持架放置到工作台上，弧形限位片通过第二抓移手的第五间隙和第四间隙，第四下弧形夹片和第三下弧形夹片通过弧形限位片下的第一间隙，从而使得第二抓移手通过弧形限位片，使得第二抓移手移动到第一抓移手初始位置，第一抓移手反向运动回到第二抓移手初始位置。

作为优选，第一供应器包括支撑杆、第五电机和安装有滚动体的承载盒，支撑杆一端与第五电机连接，其另一端与工作台固定连接，第五电机为振动电机，第五电机与承载盒连接，承载盒内安装有用于筛选滚动体的第一筛板，第一筛板上设有多个第一筛孔，第一筛孔为梯形筛孔，工作台上还固定有第一支撑架，第一支撑架上固定有第六电机，承载盒上安装有输送滚动体的第一输送管，第一输送管下方设有用于承接滚动体的旋转体，第六电机驱动旋转体转动，工作台内固定有伸缩装置，伸缩装置包括气缸和伸缩杆，气缸固定在工作台内部，伸缩杆伸缩在气缸内，伸缩杆伸出工作台的上端面，伸缩杆上端部固定有固定板，固定板上设有安装孔，安装孔中间位置安装有电磁固定盘，电磁固定盘上设有多个用于通孔，同一水平面上，所有通孔到电磁固定盘的圆心距都相同，所有通孔均布在电磁固定盘上，电磁固定盘与固定板之间连接多根第一连杆，旋转体外圆周侧壁上固定有将旋转体内的滚动体输送到电磁固定盘上的第二输送管，电磁固定盘通电将滚动体限制在通孔内，当固定板下降到其下方的机械手上时，电磁固定盘失电其通孔内的滚动体进入到机械手内的保持架内。第一供应器可以筛选滚动体，滚动体通过第一输送管输送到旋转体内，旋转体通过第六电机驱动将其上的滚动体排放在电磁固定盘上，电磁固定盘通过电磁效应将滚动体固定在通孔内，使其不会掉落，当固定板移动到保持架上时，电磁固定盘断电，使得其上的滚动体能够自动落入到保持架中，安装方便。

作为优选，承载盒的端部安装有转动杆，转动杆可以在承载盒上转动，转动杆的外侧壁上设有多条卡槽，卡槽上卡合有第二筛板和第三筛板，第一筛板、第二筛板和第三筛板均布在转动杆上，第二筛板上设有多个圆形筛孔，第三筛板上设有多个长方体筛孔。

作为优选，第二供应器包括供应轴承内圈的供应盘、升降杆和第七电机，升降杆垂直固定在供应盘上，升降杆的数量至少为两根，第二输送装置包括第二支撑架、丝杆、导杆、滑块和第八电机，丝杆固定在第二支撑架上，导杆的数量至少为两根，导杆固定在第二支撑架上，导杆设在丝杆周边，滑块与丝杆螺纹连接，滑块通过丝杆滑动在导杆上，第八电机驱动丝杆转动，滑块水平方向上固定有第二连杆，第二连杆的端部固定有液压缸，液压缸内伸缩液压杆，液压杆的一端固定有控制液压杆升降的控制阀，液压杆另一端固定有用于通电抓移内轴承的电磁吸附板，电磁吸附板通过滑块移动到第二输送装置处的机械手上方，电磁吸附板断电将内轴承安装到机械手上的保持架中。内轴承的抓取通过电磁吸附板来抓取，抓取方便，同时当电磁吸附板移动到保持架上时，电磁吸附板通过断电来将释放内轴承，同时将内轴承安装到保持架中。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明的供应装置用于盛装保持架，第一电机驱动旋转板转动，搅动棒搅动保持架使得保持架通过螺旋输送板输送出容器，输送过程中通过一级筛选板和二级筛选架将大开口的朝上的保持架输送出容器，保持架通过第一输送装置及对应的机械手输送大第一供应器处，第一供应处将滚动体安装到保持架上，再通过机械手传送到第二输送装置处，第二供应器用于盛装内轴承，第二输送装置抓取内轴承并将其安装到保持架中，从而完成滚动体和内轴承的安装。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中A的局部放大示意图。

图3是本发明中供应装置的结构示意图。

图4是本发明中机械手和第一输送装置的结构示意图。

图5是本发明中第一供应器的结构示意图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—工作台、11—供应装置、12—搅动棒、13—一级筛选板、14—二级筛选架、15—第一输送装置、16—第一供应器、17—第二供应器、18—第二输送装置、19—机械手、20—第一支撑架、21—第六电机、22—第一输送管、23—旋转体、24—伸缩杆、25—固定板、26—电磁固定盘、27—第一连杆、28—第二输送管、29—第二连杆、30—液压缸、31—液压杆、32—控制阀、33—凸条、34—凸起、35—弧形限位片、36—转动杆、37—第二筛板、38—第三筛板、39—电磁吸附板、111—容器、112—旋转板、113—第一电机、114—螺旋输送板、141—第二通道、151—传送带、152—第二电机、161—支撑杆、162—第五电机、163—承载盒、164—第一筛板、171—供应盘、172—升降杆、173—第七电机、181—第二支撑架、182—丝杆、183—导杆、184—滑块、185—第八电机、191—第三电机、192—第四电机、193—第一抓移手、194—第二抓移手、251—安装孔、261—通孔、361—卡槽、1111—缺口、1641—第一筛孔、1901—第一上圆台孔、1902—第一下圆台孔、1931—第一连接块、1932—第一上弧形夹片、1933—第二上弧形夹片、1934—第一下弧形夹片、1935—第二下弧形夹片、1941—第二连接块、1942—第三上弧形夹片、1943—第四上弧形夹片、1944—第三下弧形夹片、1945—第四下弧形夹片。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，如图1-5所示，包括工作台10和用于供应保持架的供应装置11，供应装置11包括容器111、旋转板112、第一电机113和螺旋输送板114，旋转板112安装在容器111的底部，第一电机113驱动旋转板112转动，旋转板112上垂直固定有用于搅动保持架的搅动棒12，搅动棒12的数量至少为三根，本实施例搅动棒12的数量为六根，所有的搅动棒12均布在旋转板112上，旋转板112底部设有向上凸起的凸条33，凸条33的一端延伸到旋转板112的端部，凸条33的另一端与搅动棒12固定连接，凸条33的延长线通过旋转板112的圆心，螺旋输送板114螺旋安装在容器111的内侧壁上，螺旋输送板114一端伸入到旋转板112上，螺旋输送板114另一端伸出容器111，螺旋输送板114上输送面上设有多个向上凸起的凸起34，凸起34为橡胶凸起，凸起34粘合在螺旋输送板114上，容器111内侧壁上垂直固定有用于筛选重叠保持架的一级筛选板13，一级筛选板13与螺旋输送板114之间设有供一个保持架通过的第一通道，容器111侧壁上设有缺口1111，螺旋输送板114输出端处设有用于供大口朝上的保持架通过的二级筛选架14，二级筛选架14内设有通过保持架通过的第二通道141，第二通道141为梯形体通道，在一横截面上第二通道141上端宽度到下端宽度逐渐减小，工作台10上安装有用于输送通过二级筛选架14的保持架的第一输送装置15，第一输送装置15与二级筛选架14连接，工作台10上还固定有供应并安装滚动体到保持架内的第一供应器16、供应轴承内圈的第二供应器17、输送并安装轴承内圈到保持架上的第二输送装置18，第一输送装置15的端部、第一供应器16的下方和第二输送装置18的下方都安装有抓移保持架的机械手19，所有机械手19都安装在工作台10上。

第一输送装置15包括传送带151和第二电机152，第二电机152安装在工作台10内，第二电机152驱动传送带151转动，传送带151左端与螺旋输送板114衔接，机械手19安装在传送带151的右端部。

机械手19包括第三电机191、第四电机192、第一抓移手193和第二抓移手194，第三电机191控制第一抓移手193转动，第四电机192控制第二抓移手194转动；第一抓移手193包括第一连接块1931、第一上弧形夹片1932、第二上弧形夹片1933、第一下弧形夹片1934和第二下弧形夹片1935，第一上弧形夹片1932和第二上弧形夹片1933都固定在第一连接块1931上端部，第一下弧形夹片1934和第二下弧形夹片1935都固定在第一连接块1931下端部，第一上弧形夹片1932与第一下弧形夹片1934的开口朝向相同，第二上弧形夹片1933与第二下弧形夹片1935的开口朝向相同，第一上弧形夹片1932和第二上弧形夹片1933的开口朝向相反，第一上弧形夹片1932的开口直径大于第一下弧形夹片1934的开口直径，第二上弧形夹片1933的开口直径大于第二下弧形夹片1935的开口直径；第二抓移手194包括第二连接块1941、第三上弧形夹片1942、第四上弧形夹片1943、第三下弧形夹片1944和第四下弧形夹片1945，第三上弧形夹片1942和第四上弧形夹片1943都固定在第二连接块1941上端部，第三下弧形夹片1944和第四下弧形夹片1945都固定在第二连接块1941下端部，第三上弧形夹片1942与第三下弧形夹片1944的开口朝向相同，第四上弧形夹片1943与第四下弧形夹片1945的开口朝向相同，第三上弧形夹片1942和第四上弧形夹片1943的开口朝向相反，第三上弧形夹片1942的开口直径大于第三下弧形夹片1944的开口直径，第四上弧形夹片1943的开口直径大于第四下弧形夹片1945的开口直径；第二上弧形夹片1933与第三上弧形夹片1942合并形成一个用于抓取保持架上端部的第一上圆台孔1901，第二下弧形夹片1935与第三下弧形夹片1944合并形成一个用于抓取保持架下端部的第一下圆台孔1902，第一上弧形夹片1932与第四上弧形夹片1943合并形成一个用于抓取保持架上端部的第二上圆台孔，第一下弧形夹片1934与第四下弧形夹片1945合并形成一个用于抓取保持架下端部的第二下圆台孔。

工作台10上设有保持架的弧形限位片35，弧形限位片35的下端部与工作台10之间设有第一间隙，第一上弧形夹片1932与第一下弧形夹片1934之间设有第二间隙1903，第二上弧形夹片1933与第二下弧形夹片1935之间设有第三间隙1904，第三上弧形夹片1942与第三下弧形夹片1944之间设有第四间隙1905，第四上弧形夹片1943与第四下弧形夹片1945之间设有第五间隙1906，当机械手19从第一输送装置15将保持架输送到弧形限位片35时，第一抓移手193和第二抓移动手194张开将保持架放置到工作台10上，弧形限位片35通过第二抓移手194的第五间隙1906和第四间隙1905，第四下弧形夹片1945和第三下弧形夹片1944通过弧形限位片35下的第一间隙，从而使得第二抓移手194通过弧形限位片35，使得第二抓移手194移动到第一抓移手193初始位置，第一抓移手193反向运动回到第二抓移手194初始位置。

第一供应器16包括支撑杆161、第五电机162和安装有滚动体的承载盒163，支撑杆161一端与第五电机162连接，其另一端与工作台10固定连接，第五电机162为振动电机，第五电机162与承载盒163连接，承载盒163内安装有用于筛选滚动体的第一筛板164，第一筛板164上设有多个第一筛孔1641，第一筛孔1641为梯形筛孔，工作台10上还固定有第一支撑架20，第一支撑架20上固定有第六电机21，承载盒163上安装有输送滚动体的第一输送管22，第一输送管22下方设有用于承接滚动体的旋转体23，第六电机21驱动旋转体23转动，工作台10内固定有伸缩装置，伸缩装置包括气缸和伸缩杆24，气缸固定在工作台10内部，伸缩杆24伸缩在气缸内，伸缩杆24伸出工作台10的上端面，伸缩杆24上端部固定有固定板25，固定板25上设有安装孔251，安装孔251中间位置安装有电磁固定盘26，电磁固定盘26上设有多个用于通孔261，同一水平面上，所有通孔261到电磁固定盘26的圆心距都相同，所有通孔261均布在电磁固定盘26上，电磁固定盘26与固定板25之间连接多根第一连杆27，旋转体23外圆周侧壁上固定有将旋转体23内的滚动体输送到电磁固定盘26上的第二输送管28，电磁固定盘26通电将滚动体限制在通孔261内，当固定板25下降到其下方的机械手19上时，电磁固定盘26失电其通孔261内的滚动体进入到机械手19内的保持架内。

承载盒163的端部安装有转动杆36，转动杆36可以在承载盒163上转动，转动杆36的外侧壁上设有多条卡槽361，卡槽361上卡合有第二筛板37和第三筛板38，第一筛板164、第二筛板37和第三筛板38均布在转动杆36上，第二筛板37上设有多个圆形筛孔，第三筛板38上设有多个长方体筛孔。

第二供应器17包括供应轴承内圈的供应盘171、升降杆172和第七电机173，升降杆172垂直固定在供应盘171上，升降杆172的数量至少为两根，第二输送装置18包括第二支撑架181、丝杆182、导杆183、滑块184和第八电机185，丝杆182固定在第二支撑架181上，导杆183的数量至少为两根，导杆183固定在第二支撑架181上，导杆183设在丝杆182周边，滑块184与丝杆182螺纹连接，滑块184通过丝杆182滑动在导杆183上，第八电机185驱动丝杆182转动，滑块184水平方向上固定有第二连杆29，第二连杆29的端部固定有液压缸30，液压缸30内伸缩液压杆31，液压杆31的一端固定有控制液压杆31升降的控制阀32，液压杆31另一端固定有用于通电抓移内轴承的电磁吸附板39，电磁吸附板39通过滑块184移动到第二输送装置18处的机械手上方，电磁吸附板39断电将内轴承安装到机械手19上的保持架中。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，包括工作台(10)和用于供应保持架的供应装置(11)，其特征在于：供应装置(11)包括容器(111)、旋转板(112)、第一电机(113)和螺旋输送板(114)，旋转板(112)安装在容器(111)的底部，第一电机(113)驱动旋转板(112)转动，旋转板(112)上垂直固定有用于搅动保持架的搅动棒(12)，搅动棒(12)的数量至少为三根，所有的搅动棒(12)均布在旋转板(112)上，旋转板(112)底部设有向上凸起的凸条(33)，凸条(33)的一端延伸到旋转板(112)的端部，凸条(33)的另一端与搅动棒(12)固定连接，凸条(33)的延长线通过旋转板(112)的圆心，螺旋输送板(114)螺旋安装在容器(111)的内侧壁上，螺旋输送板(114)一端伸入到旋转板(112)上，螺旋输送板(114)另一端伸出容器(111)，螺旋输送板(114)上输送面上设有多个向上凸起的凸起(34)，凸起(34)为橡胶凸起，凸起(34)粘合在螺旋输送板(114)上，容器(111)内侧壁上垂直固定有用于筛选重叠保持架的一级筛选板(13)，一级筛选板(13)与螺旋输送板(114)之间设有供一个保持架通过的第一通道，容器(111)侧壁上设有缺口(1111)，螺旋输送板(114)输出端处设有用于供大口朝上的保持架通过的二级筛选架(14)，二级筛选架(14)内设有通过保持架通过的第二通道(141)，第二通道(141)为梯形体通道，在一横截面上第二通道(141)上端宽度到下端宽度逐渐减小，工作台(10)上安装有用于输送通过二级筛选架(14)的保持架的第一输送装置(15)，第一输送装置(15)与二级筛选架(14)连接，工作台(10)上还固定有供应并安装滚动体到保持架内的第一供应器(16)、供应轴承内圈的第二供应器(17)、输送并安装轴承内圈到保持架上的第二输送装置(18)，第一输送装置(15)的端部、第一供应器(16)的下方和第二输送装置(18)的下方都安装有抓移保持架的机械手(19)，所有机械手(19)都安装在工作台(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，其特征在于：第一输送装置(15)包括传送带(151)和第二电机(152)，第二电机(152)安装在工作台(10)内，第二电机(152)驱动传送带(151)转动，传送带(151)左端与螺旋输送板(114)衔接，机械手(19)安装在传送带(151)的右端部。

3.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，其特征在于：机械手(19)包括第三电机(191)、第四电机(192)、第一抓移手(193)和第二抓移手(194)，第三电机(191)控制第一抓移手(193)转动，第四电机(192)控制第二抓移手(194)转动；第一抓移手(193)包括第一连接块(1931)、第一上弧形夹片(1932)、第二上弧形夹片(1933)、第一下弧形夹片(1934)和第二下弧形夹片(1935)，第一上弧形夹片(1932)和第二上弧形夹片(1933)都固定在第一连接块(1931)上端部，第一下弧形夹片(1934)和第二下弧形夹片(1935)都固定在第一连接块(1931)下端部，第一上弧形夹片(1932)与第一下弧形夹片(1934)的开口朝向相同，第二上弧形夹片(1933)与第二下弧形夹片(1935)的开口朝向相同，第一上弧形夹片(1932)和第二上弧形夹片(1933)的开口朝向相反，第一上弧形夹片(1932)的开口直径大于第一下弧形夹片(1934)的开口直径，第二上弧形夹片(1933)的开口直径大于第二下弧形夹片(1935)的开口直径；第二抓移手(194)包括第二连接块(1941)、第三上弧形夹片(1942)、第四上弧形夹片(1943)、第三下弧形夹片(1944)和第四下弧形夹片(1945)，第三上弧形夹片(1942)和第四上弧形夹片(1943)都固定在第二连接块(1941)上端部，第三下弧形夹片(1944)和第四下弧形夹片(1945)都固定在第二连接块(1941)下端部，第三上弧形夹片(1942)与第三下弧形夹片(1944)的开口朝向相同，第四上弧形夹片(1943)与第四下弧形夹片(1945)的开口朝向相同，第三上弧形夹片(1942)和第四上弧形夹片(1943)的开口朝向相反，第三上弧形夹片(1942)的开口直径大于第三下弧形夹片(1944)的开口直径，第四上弧形夹片(1943)的开口直径大于第四下弧形夹片(1945)的开口直径；第二上弧形夹片(1933)与第三上弧形夹片(1942)合并形成一个用于抓取保持架上端部的第一上圆台孔(1901)，第二下弧形夹片(1935)与第三下弧形夹片(1944)合并形成一个用于抓取保持架下端部的第一下圆台孔(1902)，第一上弧形夹片(1932)与第四上弧形夹片(1943)合并形成一个用于抓取保持架上端部的第二上圆台孔，第一下弧形夹片(1934)与第四下弧形夹片(1945)合并形成一个用于抓取保持架下端部的第二下圆台孔。

4.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，其特征在于：第一供应器(16)包括支撑杆(161)、第五电机(162)和安装有滚动体的承载盒(163)，支撑杆(161)一端与第五电机(162)连接，其另一端与工作台(10)固定连接，第五电机(162)为振动电机，第五电机(162)与承载盒(163)连接，承载盒(163)内安装有用于筛选滚动体的第一筛板(164)，第一筛板(164)上设有多个第一筛孔(1641)，第一筛孔(1641)为梯形筛孔，工作台(10)上还固定有第一支撑架(20)，第一支撑架(20)上固定有第六电机(21)，承载盒(163)上安装有输送滚动体的第一输送管(22)，第一输送管(22)下方设有用于承接滚动体的旋转体(23)，第六电机(21)驱动旋转体(23)转动，工作台(10)内固定有伸缩装置，伸缩装置包括气缸和伸缩杆(24)，气缸固定在工作台(10)内部，伸缩杆(24)伸缩在气缸内，伸缩杆(24)伸出工作台(10)的上端面，伸缩杆(24)上端部固定有固定板(25)，固定板(25)上设有安装孔(251)，安装孔(251)中间位置安装有电磁固定盘(26)，电磁固定盘(26)上设有多个用于通孔(261)，同一水平面上，所有通孔(261)到电磁固定盘(26)的圆心距都相同，所有通孔(261)均布在电磁固定盘(26)上，电磁固定盘(26)与固定板(25)之间连接多根第一连杆(27)，旋转体(23)外圆周侧壁上固定有将旋转体(23)内的滚动体输送到电磁固定盘(26)上的第二输送管(28)，电磁固定盘(26)通电将滚动体限制在通孔(261)内，当固定板(25)下降到其下方的机械手(19)上时，电磁固定盘(26)失电其通孔(261)内的滚动体进入到机械手(19)内的保持架内。

5.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂轴承内组件装配机器，其特征在于：

第二供应器(17)包括供应轴承内圈的供应盘(171)、升降杆(172)和第七电机(173)，升降杆(172)垂直固定在供应盘(171)上，升降杆(172)的数量至少为两根，第二输送装置(18)包括第二支撑架(181)、丝杆(182)、导杆(183)、滑块(184)和第八电机(185)，丝杆(182)固定在第二支撑架(181)上，导杆(183)的数量至少为两根，导杆(183)固定在第二支撑架(181)上，导杆(183)设在丝杆(182)周边，滑块(184)与丝杆(182)螺纹连接，滑块(184)通过丝杆(182)滑动在导杆(183)上，第八电机(185)驱动丝杆(182)转动，滑块(184)水平方向上固定有第二连杆(29)，第二连杆(29)的端部固定有液压缸(30)，液压缸(30)内伸缩液压杆(31)，液压杆(31)的一端固定有控制液压杆(31)升降的控制阀(32)，液压杆(31)另一端固定有用于通电抓移内轴承的电磁吸附板(39)，电磁吸附板(39)通过滑块(184)移动到第二输送装置(18)处的机械手上方，电磁吸附板(39)断电将内轴承安装到机械手(19)上的保持架中。