CN107514525B - 一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置及使用方法 - Google Patents

一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置及使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置，由拖车连接机构、转向机构、第一升降机构、承重框架、雷达连接机构以及第二升降机构构成。其中所述承重框架为下部设有车轮的四边形框架，框架一侧中部固定连接所述第一升降机构，所述第一升降机构的下方通过丝杆螺母连接所述转向机构，所述转向机构与所述拖车连接机构的一端相铰接，所述承重框架相对应的另一侧两端对称铰接第二升降机构，所述雷达连接机构设置在所述承重框架相对应的两侧。本发明结构简单，操作简单，装卸方便，具有良好的稳定性和可靠性。本发明还公开了用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的使用方法。

Description

一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置及使用方法
技术领域
本发明涉及三维雷达探测辅助装备领域，具体涉及一种用于辅助三维雷达探测的行驶升降装置。
背景技术
三维雷达是麻省理工学院的林肯实验室在美国国防部资助下，于上个世纪的70年代末率先开始研究的，在上个世纪的70、80年代，三维雷达的研究集中在军事领域，90年代开始，三维雷达渐渐被应用在大气探测等科研领域，2005年以后，这一技术才逐渐地被应用在车辆控制、三维测绘、考古勘探、虚拟现实、城市规划等民用领域。三维雷达的工作原理以激光雷达为例，激光雷达是以激光为载波的雷达，通过对回波信号所携带的目标调制信息的解调来获取目标的特征参数，如距离、目标表面反射率等信息，以及通过激光雷达图像处理而获得的目标轮廓等其他特征信息。我国也是在2005年以后引进的这一民用雷达系统，用于考古勘探和城市规划，例如2009年兰州市引入瑞典MALA地球科学公司生产制造的MALAMIRA三维探地雷达系统用于市政道路勘探养护，这在全国市政行业还是首例。由于国外技术的垄断，一套三维探地雷达系统售价高达300万人民币，所以在使用这套系统时需要配备专用的辅助装备，一般厂家都会配套销售辅助装备，但同样售价不菲，而且售后的保养及维修都是大问题，而目前国内，在三维雷达辅助装备这一块还是空白，因此对三维雷达辅助装备的开发，形成系统完整的选配、维修和保养链，既填补了国内自供的空白，又能控制供应商和买家的成本，对我国民用三维雷达的普及起到推进作用。
发明内容
本发明目的是针对我国在三维雷达辅助装备领域自供的空白，提供一种用于辅助三维雷达探测的行驶升降装置。
为达到上述目的，本发明实现目的所采用的技术方案是：
一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置，由拖车连接机构、转向机构、第一升降机构、承重框架、雷达连接机构以及第二升降机构构成。其中所述承重框架为下部设有车轮的四边形框架，框架一侧中部固定连接所述第一升降机构，所述第一升降机构的下方通过丝杆螺母连接所述转向机构，所述转向机构与所述拖车连接机构的一端相铰接，所述承重框架相对应的另一侧两端对称铰接第二升降机构，所述雷达连接机构设置在所述承重框架相对应的两侧。
进一步的，所述拖车连接机构，主要包括拖车球罩，第一连杆和Y形连接器，所述第一连杆的一端固定连接所述拖车球罩，另一端固定连接所述Y形连接器，所述Y形连接器的开叉端与所述转向机构相连接。
进一步的，所述转向机构，包括第一柱体形外壳，车轮轴，第一内螺纹管和第一车轮，所述第一柱体形外壳的下端设置有所述车轮轴，所述车轮轴的两端设置有所述第一车轮，所述第一柱体形外壳中部通过设有的孔和所述拖车连接机构的Y形连接器相铰接，所述第一柱体形外壳的上端端面上固定连接所述第一内螺纹管。
进一步的，所述第一升降机构，由第二柱体形外壳，第一端盖，第一丝杠，第一轴承，第二端盖和第一手轮构成，所述第二柱体形外壳下端固定连接所述第一端盖，上端固定连接所述第二端盖，所述第二柱体外壳内部穿装所述第一丝杠，所述第一丝杠穿出第一端盖的下端连接所述转向机构的所述第一内螺纹管，所述第一丝杠上端的颈部套装有嵌入在所述第二柱体形外壳内部的所述第一轴承，所述第一丝杠穿出第二端盖的上端顶部连接所述第一手轮。
进一步的，所述承重框架，由连接块，第二连杆，四边形框架，连接片，第一铰链座，第三连杆，第二铰链座构成，所述四边形框架一侧的两端分别与所述第二连杆的一端固定连接，形成一个缺口等腰三角形，所述第二连杆的缺口端镜像固定连接所述连接块，所述四边形框架相对应的另一侧下方两端对称固定连接所述第三连杆，所述第三连杆与所述四边形框架下平面构成钝角，所述第三连杆上端外侧固定连接所述第一铰链座，下端端头固定连接所述第二铰链座，所述连接片为至少4只，对称固定设置在所述四边形框架相对应的两侧。
进一步的，所述雷达连接机构，由球铰和阻尼器构成，所述球铰的下端固定连接所述三维雷达，所述球铰的上端设置有所述阻尼器，所述阻尼器再与所述承重框架固定连接。
进一步的，所述第二升降机构为2个对称设置的三角形铰链机构，所述三角形铰链机构的一条边为与所述承重框架固定连接的第三连杆，一条边为升降机构，另一条底边为第四连杆，所述第四连杆一端与第三连杆铰接，另一端装有第二车轮，中部与所述升降机构相铰接。
进一步的，所述球铰，由连接板，U形铰链座和球铰构成，所述连接板的一侧固定连接所述三维雷达，另一侧设置有所述U形铰链座，所述U形铰链座的上方铰接所述球铰的内环，所述球铰的内环与外环相铰接，所述球铰的外环固定连接所述带螺纹杆。
进一步的，所述阻尼器，由阻尼器下连杆，阻尼器上连杆，下弹簧，上弹簧和第三端盖构成，所述球铰的带螺纹杆的上方固定连接所述阻尼器下连杆，所述阻尼器下连杆的上方设置有所述阻尼器上连杆，所述阻尼器下连杆将所述阻尼器上连杆的空腔分为上下两个腔室，分别设置有所述上弹簧和所述下弹簧，所述阻尼器上连杆固定连接所述承重框架的所述连接片，所述阻尼器上连杆的顶部固定连接所述第三端盖。
进一步的，所述升降机构，由第二手轮，第二轴承，第二丝杠，铰链管和第二内螺纹管构成，所述第二丝杠的下端连接所述第二内螺纹管，所述第二内螺纹管的外部套装有所述铰链管，所述第二丝杠上端的颈部套装有嵌入在所述铰链管中的所述第二轴承，所述第二丝杠上端的顶部设置有所述第二手轮。
本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的使用方法，包括如下步骤：
1、将三维雷达平放在地面；
2、同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，将辅助行驶升降装置的承重框架升降至高于三维雷达厚度的高度；
3、将辅助行驶升降装置移动至三维雷达的正上方；
4、同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将雷达连接机构与三维雷达固定安装；
5、同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将三维雷达升降至设定的安全高度；
6、将辅助行驶升降装置的拖车连接机构与拖拽车辆活动连接，拖拽车辆带动三维雷达进行探测工作。
本发明具有的优点和有益效果：
1、拖车球罩与拖拽车辆为活动连接，便于更换和装卸；
2、Y形连接器可沿水平方向轴线上下摆动，可适应不同高度的拖车与其相配；
3、转向机构可实现跟随前方拖拽车辆同步转向的功能；
4、丝杠螺母的螺旋式升降装置，结构简单，操作简便，稳定性和可靠性都很好；
5、承重框架既便于三维雷达从下方进行安装，又有很好的力学结构；
6、U形销座与球铰的配合克服了装配误差；
7、双侧弹簧给装置工作过程中产生的颠簸振动进行了双向缓冲；
8、辅助行驶升降装置整体的三点支撑式布局，既有较好的稳定性又便于转向。
附图说明
图1位一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的轴测视图；
图2为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的拖车连接机构图；
图3为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的转向机构图；
图4为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的第一升降机构图；
图5为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的承重框架图；
图6为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的雷达连接机构图；
图7为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的第二升降机构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
再者，本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附图式的方向，即阅读者正对附图方向定义。因此，使用方向用语是用于说明及理解本发明，而非用于限制本发明。
如图1所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的轴测视图，本发明的用于三维雷达探测辅助行驶升降装置由拖车连接机构1、转向机构2、第一升降机构3、承重框架4、雷达连接机构5以及第二升降机构6构成。其中，所述承重框架4的前侧中部固定连接所述第一升降机构3，所述第一升降机构3的下方通过丝杆螺母连接所述转向机构2，所述转向机构2与所述拖车连接机构1的一端相铰接，所述承重框架4后侧左右两端对称铰接第二升降机构6，所述承重框架4的前后两侧还设置有雷达连接机构5。
如图2所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的拖车连接机构1的构造图，其中，图a是仰视图，图b是主视图，所述拖车连接机构1主要包括拖车球罩1-1，第一连杆1-2和Y形连接器1-3。所述第一连杆1-2的一端固定连接所述拖车球罩1-1，所述第一连杆1-2的另一端固定连接所述Y形连接器1-3。
如图3所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的转向机构2的构造图，所述转向机构2主要包括第一柱体形外壳2-1，车轮轴2-2，第一内螺纹管2-3和第一车轮2-4。所述第一柱体形外壳2-1的下端设置有所述车轮轴2-2，所述车轮轴2-2的左右两端分别设置有所述第一车轮2-4，所述第一柱体形外壳2-1的中部设有和所述拖车连接机构1的Y形连接器1-3相铰接的孔2-1-1，所述第一柱体形外壳2-1的上端面固定连接所述第一内螺纹管2-3。
如图4所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的第一升降机构3的构造图，其中，图a为主视图，图b为左视图，所述第一升降机构3主要包括第二柱体形外壳3-1，第一端盖3-2，第一丝杠3-3，第一轴承3-4，第二端盖3-5和第一手轮3-6。所述第二柱体形外壳3-1下端面固定连接所述第一端盖3-2，上端面固定连接所述第二端盖3-5，所述第二柱体形外壳3-1内部穿装有所述第一丝杠3-3，所述第一丝杠3-3的下端连接所述转向机构2的所述第一内螺纹管2-3，上端套装有所述第一轴承3-4，伸出所述第二柱体形外壳3-1的上端连接所述第一手轮3-6。
如图5所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的承重框架4的构造图，所述承重框架4主要包括连接块4-1，第二连杆4-2，四边形框架4-3，连接片4-4，第一铰链座4-5，第三连杆4-6，第二铰链座4-7。所述四边形框架4-3前侧的左右两端分别与所述第二连杆4-2的一端固定连接，形成一个缺口等腰三角形，所述第二连杆4-2的缺口端镜像固定连接所述连接块4-1，所述四边形框架4-3前侧相对应的后侧下方两端对称固定连接所述第三连杆4-6，所述第三连杆4-6的轴线与所述四边形框架4-3的下平面构成一钝角，所述第三连杆4-6的上端外侧固定连接所述第一铰链座4-5，下端端头固定连接所述第二铰链座4-7，所述四边形框架4-3的前后两侧分别对称设置有2只所述连接片4-4。
如图6所示，为本发明的一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的雷达连接机构5的构造图，其中，图a为主视图，图b为左视图，图c为球铰5-3构造放大视图。图6所示的雷达连接机构5，主要包括球铰和阻尼器，所述球铰的下端固定连接所述三维雷达7，所述球铰的上端设置有所述阻尼器，所述阻尼器再与所述承重框架4固定连接。所述球铰主要包括连接板5-1，U形铰链座5-2，球铰5-3。所述连接板5-1的一侧固定连接图1中的三维雷达7，所述连接板5-1的另一侧设置有所述U形铰链座5-2，所述U形铰链座5-2的上方铰接所述球铰5-3的内环5-3-1，所述球铰5-3的内环5-3-1与外环5-3-2相铰接，所述球铰5-3的外环5-3-2固定连接所述带螺纹杆5-3-3。所述阻尼器主要包括阻尼器下连杆5-4，阻尼器上连杆5-5，下弹簧5-6，上弹簧5-7和第三端盖5-8。所述球铰5-3的带螺纹杆5-3-3的上方固定连接所述阻尼器下连杆5-4，所述阻尼器下连杆5-4的上方设置有所述阻尼器上连杆5-5，所述阻尼器下连杆5-4将所述阻尼器上连杆5-5的空腔分为上下两个腔室，分别设置有所述上弹簧5-7和所述下弹簧5-6，所述阻尼器上连杆5-5固定连接所述承重框架4的所述连接片4-4，所述阻尼器上连杆5-5的顶部固定连接所述第三端盖5-8。
如图7所示，为本发明的为一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的第二升降机构6的构造图，其中，图a为机构轴测图，图b为局部放大剖视图，图7所示，所述第二升降机构为2个对称设置的三角形铰链机构，所述三角形铰链机构的一条边为与所述承重框架4固定连接的第三连杆4-6，一条边为升降机构，另一条底边为第四连杆6-10，所述第四连杆6-10一端与第三连杆4-6铰接，另一端装有第二车轮6-11，中部与所述升降机构相铰接。其中所述升降机构包括第二手轮6-1，第二轴承6-2，第二丝杠6-4，铰链管6-5，第二内螺纹管6-6。所述第二丝杠6-4的下方连接所述第二内螺纹管6-6，所述第二内螺纹管6-6的外部套装有所述铰链管6-5，所述第二丝杠6-4的颈部设置有所述第二轴承6-2，所述第二丝杠6-4的顶部设置有所述第二手轮6-1。所述三角形铰链机构除了所述升降机构还主要包括第一铰链6-3，第三铰链6-7，第三铰链座6-8，第二铰链6-9，第四连杆6-10和第二车轮6-11。由所述升降机构、所述第四连杆6-10和所述承重框架4的第三连杆4-6构成三角形铰链机构的三个边，升降机构和所述第四连杆6-10通过所述第三铰链6-7和第三铰链座6-8相铰接，所述第四连杆6-10和所述承重框架4的第三连杆4-6通过所述第二铰链6-9和所述承重框架4的第二铰链座4-7相铰接，所述升降机构和所述承重框架4的第三连杆4-6通过第一铰链6-3和所述承重框架4的第二铰链座4-5相铰接，所述第四连杆6-10的延伸端设置有所述第二车轮6-11。
使用方法说明：
1.将三维雷达7平放在地面；
2.同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，将辅助行驶升降装置的承重框架4升降至高于三维雷达7厚度的高度；
3.将辅助行驶升降装置移动至三维雷达7的正上方；
4.同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将雷达连接机构5与三维雷达7固定安装；
5.同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将三维雷达7升降至设定的安全高度；
6.将辅助行驶升降装置的拖车连接机构1与拖拽车辆活动连接，拖拽车辆带动三维雷达进行探测工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims (3)

1.一种用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置，其特征在于，由拖车连接机构、转向机构、第一升降机构、承重框架、雷达连接机构以及第二升降机构构成，其中，所述承重框架为下部设有车轮的四边形框架，框架一侧中部固定连接所述第一升降机构，所述第一升降机构的下方通过丝杆螺母连接所述转向机构，所述转向机构与所述拖车连接机构的一端相铰接；所述框架一侧相对应的另一侧的两端对称铰接所述第二升降机构；所述雷达连接机构设置在所述承重框架相对应的两侧；
所述拖车连接机构，由拖车球罩，第一连杆和Y形连接器构成，其中所述第一连杆的一端固定连接所述拖车球罩，另一端固定连接所述Y形连接器，所述Y形连接器的开叉端与所述转向机构相连接；
所述转向机构，由第一柱体形外壳，车轮轴，第一内螺纹管和第一车轮构成，所述第一柱体形外壳的下端设置有所述车轮轴，所述车轮轴的两端设置有所述第一车轮，所述第一柱体形外壳中部通过设有的孔和所述拖车连接机构的Y形连接器相铰接，所述第一柱体形外壳的上端端面上固定连接所述第一内螺纹管；
所述第一升降机构，由第二柱体形外壳，第一端盖，第一丝杠，第一轴承，第二端盖和第一手轮构成，所述第二柱体形外壳下端固定连接所述第一端盖，上端固定连接所述第二端盖，所述第二柱体形外壳内部穿装所述第一丝杠，所述第一丝杠穿出第一端盖的下端连接所述转向机构的第一内螺纹管，所述第一丝杠上端的颈部套装有嵌入在所述第二柱体形外壳内部的所述第一轴承，所述第一丝杠穿出第二端盖的上端顶部连接所述第一手轮；
所述承重框架，由连接块，第二连杆，四边形框架，连接片，第一铰链座，第三连杆，第二铰链座构成，所述四边形框架一侧的两端分别与所述第二连杆的一端固定连接，形成一个缺口等腰三角形，所述第二连杆的缺口端镜像固定连接所述连接块，所述四边形框架相对应的另一侧下方两端对称固定连接所述第三连杆，所述第三连杆与所述四边形框架下平面构成钝角，所述第三连杆上端外侧固定连接所述第一铰链座，下端端头固定连接所述第二铰链座，所述连接片为至少4只，对称固定设置在所述四边形框架相对应的两侧；
所述雷达连接机构，由球铰和阻尼器构成，所述球铰的下端固定连接所述三维雷达，所述球铰的上端设置有所述阻尼器，所述阻尼器再与所述承重框架固定连接；
所述第二升降机构为2个对称设置的三角形铰链机构，所述三角形铰链机构的一条边为与所述承重框架固定连接的第三连杆，一条边为升降机构，另一条底边为第四连杆，所述第四连杆一端与第三连杆铰接，另一端装有第二车轮，中部与所述升降机构相铰接；
所述球铰由连接板，U形铰链座和球铰内环与球铰外环构成，所述连接板的一侧固定连接所述三维雷达，另一侧设置有所述U形铰链座，所述U形铰链座的上方铰接所述球铰的内环，所述球铰的内环与外环相铰接，所述球铰的外环固定连接带螺纹杆；
所述阻尼器，由阻尼器下连杆，阻尼器上连杆，下弹簧，上弹簧和第三端盖构成，所述球铰的带螺纹杆的上方固定连接所述阻尼器下连杆，所述阻尼器下连杆的上方设置有所述阻尼器上连杆，所述阻尼器下连杆将所述阻尼器上连杆的空腔分为上下两个腔室，分别设置有所述上弹簧和所述下弹簧，所述阻尼器上连杆固定连接所述承重框架的连接片，所述阻尼器上连杆的顶部固定连接所述第三端盖。
2.如权利要求1所述的用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置，其特征在于，所述升降机构，由第二手轮，第二轴承，第二丝杠，铰链管和第二内螺纹管构成，所述第二丝杠的下端连接所述第二内螺纹管，所述第二内螺纹管的外部套装有所述铰链管，所述第二丝杠上端的颈部套装有嵌入在所述铰链管中的所述第二轴承，所述第二丝杠上端的顶部设置有所述第二手轮。
3.一种如权利要求2所述的用于三维雷达探测的辅助行驶升降装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)将三维雷达平放在地面；
(2)同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，将辅助行驶升降装置的承重框架升降至高于三维雷达厚度的高度；
(3)将辅助行驶升降装置移动至三维雷达的正上方；
(4)同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将雷达连接机构与三维雷达固定安装；
(5)同步旋转辅助行驶升降装置的三个手轮，调节升降，将三维雷达升降至设定的安全高度；
(6)将辅助行驶升降装置的拖车连接机构与拖拽车辆活动连接，拖拽车辆带动三维雷达进行探测工作。
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