CN107511822A - 一种机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂，所述机械臂包括：一基座、一电机、一转台、一主臂板总成、一肩关节总成、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸，其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。解决现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，实现了机械臂末端负载能力大，可搭载大重量的末端执行器，且结构稳定可靠，在重载条件下提高了抗冲击能力和运动精度的技术效果。

Description

一种机械臂

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，特别涉及一种机械臂。

背景技术

随着现代工业机器人的应用普及，各行业对关节型机器人末端负载能力的要求与日俱增，尤其是在重载工业机器人、军用机器人、工程机械和机械外骨骼等装备领域，其末端负载的能力要求达到吨级。目前现有重载机器人大多为多关节开式链结构，并以伺服电机为其旋转关节的驱动动力。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述现有技术至少存在如下技术问题：

由于现有技术中为提高多关节开式链结构的机器人末端负载能力，需逐个提高关节伺服电机的容量，同时需配置更大扭矩的减速传动机构，从而造成了规格加大后的机构重量反而会削弱机器人的末端负载能力的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂，用以解决现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，实现了机械臂末端负载能力大，可搭载大重量的末端执行器，且结构稳定可靠，在重载条件下提高了抗冲击能力和运动精度的技术效果。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种机械臂，所述机械臂包括：

一基座，所述基座具有一容置空间；一电机，所述电机设置在所述容置空间内；一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上；一肩关节总成，所述肩关节总成设置在所述两个主臂板的另一端；第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。

优选的，所述主臂板总成包括：第一主臂板；第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板对称设置在所述转台上；第一连接杆，所述第一连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第二连接杆，所述第二连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第三连接杆，所述第三连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间。

优选的，所述机械臂还包括：第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆的一端与所述肩关节总成连接，另一端与第三曲柄连杆和所述第二液压缸的活塞杆铰接；第二曲柄连杆，所述第二曲柄连杆的一端与第一曲柄连杆的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆的中间轴铰接；第三曲柄连杆，所述第三曲柄连杆的顶部与第一液压缸的活塞杆铰接。

优选的，所述机械臂还包括：第一液压缸的缸体端与第一连接杆铰接；第二液压缸的缸体端与第四连接杆铰接，且所述第四连接杆的两端分别固定安装有两个弧形连杆，且，所述弧形连杆的中间转轴铰接在所述主臂板总成上。

优选的，所述机械臂还包括：第五连接杆，所述第五连接杆固定在所述弧形连杆上，且所述第五连接杆穿过所述第一主臂板和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板和所述第二主臂板的弧形导槽内。

优选的，所述机械臂还包括：第三液压缸的缸体与所述第五连接杆铰接，且所述第三液压缸的活塞杆端与第二连接杆铰接。

优选的，所述机械臂还包括：第四液压缸，所述第四液压缸的活塞杆端与所述第三连接杆铰接，且所述第四液压缸的缸体端铰接在所述转台上。

优选的，所述臂关节总成还包括：内部固定轴，所述内部固定轴通过第二轴承与外部转轴壳体连接，且所述内部固定轴的两端分别与所述第一主臂板、所述第二主臂板固定；第六连接杆，所述第六连接杆固定在所述外部转轴壳体的一侧；第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆与所述第六连接杆铰接；液压马达，所述液压马达设置在所述外部转轴壳体的内部；双向输出减速器，所述双向输出减速器设置在所述外部转轴壳体的内部，且所述双向输出减速器的输入端连接所述液压马达，所述双向输出减速器的输出端分别设置有两个外接法兰。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、本发明实施例提供了一种机械臂，所述机械臂包括：一基座，所述基座具有一容置空间；一电机，所述电机设置在所述容置空间内；一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上，一肩关节总成，所述肩关节总成设置在所述两个主臂板的另一端；第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，采用电机驱动和液压驱动两种动力源，实现了提高机械臂的末端负载能力，可搭载大重量的末端执行器，结构稳定可靠的技术效果。

2、本发明通过主臂板总成，所述主臂板总成包括：第一主臂板；第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板对称设置在所述转台上；第一连接杆，所述第一连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第二连接杆，所述第二连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第三连接杆，所述第三连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，进一步提高了机械臂的末端负载能力，同时有加固结构的机械效果。

3、本发明通过曲柄连杆，所述机械臂还包括：第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆的一端与所述肩关节总成连接，另一端与第三曲柄连杆和所述第二液压缸的活塞杆铰接；第二曲柄连杆，所述第二曲柄连杆的一端与第一曲柄连杆的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆的中间轴铰接；第三曲柄连杆，所述第三曲柄连杆的顶部与第一液压缸的活塞杆铰接。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，液压缸通过曲柄连杆有缓冲稳定及助力的作用，进一步保证了液压驱动的动力源的稳定性，实现了提高机械臂末端负载能力的技术效果。

4、本发明通过臂关节总成，所述臂关节总成还包括：内部固定轴、第六连接杆、第一曲柄连杆、液压马达、双向输出减速器。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，采用多级压力控制臂关节总成，具有液压缓冲能力，进一步提高了机械臂在重载条件下抗冲击能力和运动精度的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例中一种机械臂的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种机械臂的主视图；

图3为本发明实施例中一种机械臂的右视图；

图4为本发明实施例中一种机械臂的A-A的剖视图；

图5为本发明实施例中一种机械臂的B-B的局部剖视图。

附图标记说明：1-基座；2-第一轴承；3-电机；4-转台；5-第一主臂板；6-转轴；7-第一连接杆；8-第二连接杆；9-第三连接杆；10-肩关节总成；11-第一曲柄连杆；12-第二曲柄连杆；13-第三曲柄连杆；14-第一液压缸；15-第二液压缸；16-第四连接杆；17-弧形连杆；18-第五连接杆；19-第三液压缸；20-第四液压缸；21-内部固定轴；22-外部转轴壳体；23-第二轴承；24-第六连接杆；25-液压马达；26-双向输出减速器；27-外接法兰。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种机械臂，用以解决现有技术中为提高多关节开式链结构的机器人末端负载能力，需逐个提高关节伺服电机的容量，同时需配置更大扭矩的减速传动机构，从而造成了规格加大后的机构重量反而会削弱机器人的末端负载能力的技术问题，实现了机械臂末端负载能力大，可搭载大重量的末端执行器，且结构稳定可靠，在重载条件下提高抗冲击能力和运动精度的技术效果。

本发明实施例中的技术方案，总体结构如下：一基座，所述基座具有一容置空间；一电机，所述电机设置在所述容置空间内；一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上，一肩关节总成，所述肩关节总成设置在所述两个主臂板的另一端；第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。用以解决现有技术中为提高多关节开式链结构的机器人末端负载能力，需逐个提高关节伺服电机的容量，同时需配置更大扭矩的减速传动机构，从而造成了规格加大后的机构重量反而会削弱机器人的末端负载能力的技术问题，实现了机械臂末端负载能力大，可搭载大重量的末端执行器，且结构稳定可靠，在重载条件下提高抗冲击能力和运动精度的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明实施例提供了一种机械臂，请参考图1至图5，所述机械臂包括：

一基座1，所述基座1具有一容置空间；一电机3，所述电机3设置在所述容置空间内；一转台4，所述转台4设置在所述基座1上，且所述电机3与所述转台4连接，所述电机3驱动所述转台4转动；一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台4上。

进一步的，所述主臂板总成包括：第一主臂板5；第二主臂板(图中未标出)，所述第二主臂板和所述第一主臂板5对称设置在所述转台4上；第一连接杆7，所述第一连接杆7设置在所述第一主臂板5和所述第二主臂板之间；第二连接杆8，所述第二连接杆8设置在所述第一主臂板5和所述第二主臂板之间；第三连接杆9，所述第三连接杆9设置在所述第一主臂板5和所述第二主臂板之间。

具体而言，所述机械臂包括：一基座1、一电机3、一转台4和一主臂板总成。所述基座1是所述机械臂的安装基础，所述基座1具有一容置空间，其中，所述电机3设置在所述容置空间内。所述转台4通过第一轴承2设置在所述基座1上，且所述电机3的输出端与所述转台4连接，所述电机3驱动所述转台4转动，起到控制所述转台4转动速度的作用。

所述主臂板总成包括：第一主臂板5、第二主臂板(图中未标出)、第一连接杆7、第二连接杆8、第三连接杆9。所述主臂板总成的一端通过转轴6铰接在所述转台4上，其中，所述第二主臂板和所述第一主臂板5对称设置在所述转台4上。所述第一连接杆7通过机械连接或焊接的方式固定设置在所述第一主臂板5和所述第二主臂板的顶部之间，所述第二连接杆8和所述第三连接杆9也可通过机械连接或焊接的方式分别固定设置在所述第一主臂板5和所述第二主臂板的上端部和下端部之间，起到固定连接所述第一主臂板5和所述第二主臂板，稳定结构的作用。

第一液压缸14，所述第一液压缸14设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间；第二液压缸15，所述第二液压缸15设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间；第三液压缸19，所述第三液压缸19设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间；其中，所述第一液压缸14、所述第二液压缸15、所述第三液压缸19和所述电机3相配合驱动所述机械臂运动。

进一步的，所述机械臂还包括：第一曲柄连杆11，所述第一曲柄连杆11的一端与所述肩关节总成10连接，另一端与第三曲柄连杆13和所述第二液压缸15的活塞杆铰接；第二曲柄连杆12，所述第二曲柄连杆12的一端与第一曲柄连杆11的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆13的中间轴铰接；第三曲柄连杆13，所述第三曲柄连杆13的顶部与第一液压缸14的活塞杆铰接。第一液压缸14的缸体端与第一连接杆7铰接；第二液压缸15的缸体端与第四连接杆16铰接，且所述第四连接杆16的两端分别固定安装有两个弧形连杆17，且，所述弧形连杆17的中间转轴铰接在所述主臂板总成上。第五连接杆18，所述第五连接杆18固定在所述弧形连杆17上，且所述第五连接杆18穿过所述第一主臂板5和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板5和所述第二主臂板的弧形导槽内。第三液压缸19的缸体与所述第五连接杆18铰接，且所述第三液压缸19的活塞杆端与第二连接杆8铰接。第四液压缸20，所述第四液压缸20的活塞杆端与所述第三连接杆9铰接，且所述第四液压缸20的缸体端铰接在所述转台4上。

具体而言，所述机械臂还包括：第一曲柄连杆11、第二曲柄连杆12、第三曲柄连杆13、第一液压缸14、第二液压缸15、弧形连杆17、第五连接杆18、第三液压缸19、第四液压缸20。

所述第一液压缸14设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间，所述第一液压缸14的缸体端与第一连接杆7铰接，另一端的活塞杆与所述第三曲柄连杆13的顶部铰链，通过铰链以增大转动刚性。其中，在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间平行设置有两个第一液压缸14，且均与第一主臂板5平行设置。

所述第二液压缸15设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间，其中，在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间平行设置有两个第二液压缸15。所述第二液压缸15的缸体端与第四连接杆16铰接，且所述第四连接杆16的两端分别通过螺栓、螺母固定安装有两个弧形连杆17，且，所述弧形连杆17的中间转轴铰接在所述主臂板总成上。所述第五连接杆18固定在所述弧形连杆17上，且所述第五连接杆18穿过所述第一主臂板5和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板5和所述第二主臂板的弧形导槽内，所述第五连接杆18可在弧形导槽内移动，并带动所述弧形连杆17转动。所述第一曲柄连杆11的一端与所述肩关节总成10连接，另一端与第三曲柄连杆13和所述第二液压缸15的活塞杆端铰接；所述第二曲柄连杆12的一端与第一曲柄连杆11的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆13的中间轴铰接，起到缓冲稳定的作用，提高了机械臂的在重载条件下的抗冲击能力。

所述第三液压缸19设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成10之间，其也是成对平行设置；所述第三液压缸19的缸体端与所述第五连接杆18铰接，且所述第三液压缸19的活塞杆端与第二连接杆8铰接。其中，所述第一液压缸14、所述第二液压缸15、所述第三液压缸19和所述电机3相配合驱动所述机械臂运动，也就是说，通过采用电机3驱动和液压缸驱动两种动力源相互配合驱动所述机械臂运动，提高机械臂的负载能力。

所述第四液压缸20的活塞杆端与所述第三连接杆9铰接，且所述第四液压缸20的缸体端铰接在所述转台4上，可通过所述第四液压缸20进一步控制转台的转动速度，增强结构的稳定性，从而提高机械臂的末端负载能力。

一肩关节总成10，所述肩关节总成10设置在所述两个主臂板的另一端；

进一步的，所述臂关节总成10还包括：内部固定轴21，所述内部固定轴21通过第二轴承23与外部转轴壳体22连接，且所述内部固定轴21的两端分别与所述第一主臂板5、所述第二主臂板固定；第六连接杆24，所述第六连接杆24固定在所述外部转轴壳体22的一侧；第一曲柄连杆11，所述第一曲柄连杆11与所述第六连接杆24铰接；液压马达25，所述液压马达25设置在所述外部转轴壳体22的内部；双向输出减速器26，所述双向输出减速器26设置在所述外部转轴壳体22的内部，且所述双向输出减速器26的输入端连接所述液压马达25，所述双向输出减速器26的输出端分别设置有两个外接法兰27。

具体而言，所述肩关节总成10设置在所述两个主臂板的另一端；所述臂关节总成10还包括：内部固定轴21、外部转轴壳体22、第六连接杆24、液压马达25、双向输出减速器26。所述内部固定轴21通过第二轴承23与外部转轴壳体22连接，所述第二轴承23起到降低外部转轴壳体运动过程中的摩擦系数，并保证外部转轴壳体的回转精度。且所述内部固定轴21的两端可以通过螺栓、螺母分别与所述第一主臂板5、所述第二主臂板固定。所述第六连接杆24固定在所述外部转轴壳体22的一侧，并且所述第一曲柄连杆11与所述第六连接杆24铰接，起到支撑、增加结构稳定性及抗冲击性的作用。在所述外部转轴壳体22的内部也有一容置空间，在所述容置空间内设置有所述液压马达25和所述双向输出减速器26，且所述双向输出减速器26的输入端连接所述液压马达25，所述双向输出减速器26的输出端分别设置有两个外接法兰27，所述液压马达25具有耐冲击和惯性小的优点。所述肩关节总成10采用上述多级压力控制，并结合液压缓冲能力，提高了机械臂在重载条件下抗冲击能力和运动精度。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、本发明实施例提供了一种机械臂，所述机械臂包括：一基座，所述基座具有一容置空间；一电机，所述电机设置在所述容置空间内；一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上，一肩关节总成，所述肩关节总成设置在所述两个主臂板的另一端；第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，采用电机驱动和液压驱动两种动力源，实现了提高机械臂的末端负载能力，可搭载大重量的末端执行器，结构可靠的技术效果。

2、本发明通过主臂板总成，所述主臂板总成包括：第一主臂板；第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板对称设置在所述转台上；第一连接杆，所述第一连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第二连接杆，所述第二连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；第三连接杆，所述第三连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，进一步提高了机械臂的末端负载能力，同时有加固结构的机械效果。

3、本发明通过曲柄连杆，所述机械臂还包括：第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆的一端与所述肩关节总成连接，另一端与第三曲柄连杆和所述第二液压缸的活塞杆铰接；第二曲柄连杆，所述第二曲柄连杆的一端与第一曲柄连杆的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆的中间轴铰接；第三曲柄连杆，所述第三曲柄连杆的顶部与第一液压缸的活塞杆铰接。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，液压缸通过曲柄连杆有缓冲稳定及助力的作用，进一步保证了液压驱动的动力源的稳定性，实现了提高机械臂末端负载能力的技术效果。

4、本发明通过臂关节总成，所述臂关节总成还包括：内部固定轴、第六连接杆、第一曲柄连杆、液压马达、双向输出减速器。解决现有技术中的由于现有技术中多关节开式链结构的机器人末端负载能力提升空间是有限的技术问题，采用多级压力控制臂关节总成，具有液压缓冲能力，进一步提高了机械臂在重载条件下抗冲击能力和运动精度的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

一基座，所述基座具有一容置空间；

一电机，所述电机设置在所述容置空间内；

一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；

一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上；

一肩关节总成，所述肩关节总成设置在所述两个主臂板的另一端；

第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述主臂板总成包括：

第一主臂板；

第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板对称设置在所述转台上；

第一连接杆，所述第一连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；

第二连接杆，所述第二连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；

第三连接杆，所述第三连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆的一端与所述肩关节总成连接，另一端与第三曲柄连杆和所述第二液压缸的活塞杆铰接；

第二曲柄连杆，所述第二曲柄连杆的一端与第一曲柄连杆的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆的中间轴铰接；

第三曲柄连杆，所述第三曲柄连杆的顶部与第一液压缸的活塞杆铰接。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第一液压缸的缸体端与第一连接杆铰接；

第二液压缸的缸体端与第四连接杆铰接，且所述第四连接杆的两端分别固定安装有两个弧形连杆，且，所述弧形连杆的中间转轴铰接在所述主臂板总成上。

5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第五连接杆，所述第五连接杆固定在所述弧形连杆上，且所述第五连接杆穿过所述第一主臂板和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板和所述第二主臂板的弧形导槽内。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第三液压缸的缸体与所述第五连接杆铰接，且所述第三液压缸的活塞杆端与第二连接杆铰接。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括：

第四液压缸，所述第四液压缸的活塞杆端与所述第三连接杆铰接，且所述第四液压缸的缸体端铰接在所述转台上。

8.如权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述臂关节总成还包括：

内部固定轴，所述内部固定轴通过第二轴承与外部转轴壳体连接，且所述内部固定轴的两端分别与所述第一主臂板、所述第二主臂板固定；

第六连接杆，所述第六连接杆固定在所述外部转轴壳体的一侧；

第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆与所述第六连接杆铰接；

液压马达，所述液压马达设置在所述外部转轴壳体的内部；

双向输出减速器，所述双向输出减速器设置在所述外部转轴壳体的内部，且所述双向输出减速器的输入端连接所述液压马达，所述双向输出减速器的输出端分别设置有两个外接法兰。