CN107505145A - 一种履带式推土机负荷综合试验平台及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式推土机负荷综合试验平台及其方法。其中，该平台包括测试区和加载传动区，加载传动区内设置有双侧独立的加载履带，其与被测推土机两侧的履带分别单独接触，且与被测推土机两侧的驱动轮同步传动；测试区内设置有与被测推土机两侧的传动轴相连的两个独立的交流电力测功机，进而分别为相应加载履带提供加载制动力；测试区内还设置有浮动阻止装置，其一端与被测推土机的铲刀前部相接触，另一端与导向轴和承压轴分别相连；承压轴的另一端固定不动；导向轴的另一端伸入至一滑道内，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。其完成了推土机负荷测试试验的快速、高效、精准测量。

Description

一种履带式推土机负荷综合试验平台及其方法

技术领域

本发明属于推土机负荷检测领域，尤其涉及一种履带式推土机负荷综合试验平台及其方法。

背景技术

推土机是一种工程车辆。前方装有大型的金属推土刀，使用时放下推土刀，向前铲削并推送泥、沙及石块等，推土刀位置和角度可以调整，能单独完成挖土、运土和卸土工作。推土机具有操作灵活、转动方便、所需工作面小、行驶速度快等特点。其主要适用于一至三类土的浅挖短运，如场地清理或平整，开挖深度不大的基坑以及回填，推筑高度不大的路基等。

推土机可分为履带式和轮胎式两种。履带式推土机附着牵引力大，接地比压小(0.04～0.13MPa)，爬坡能力强。轮胎式推土机行驶速度高，机动灵活，作业循环时间短，运输转移方便，但牵引力小，适用于需经常变换工地和野外工作的情况。

对未出厂的推土机进行试验是为了检验其性能，观察各项指标，是否达到出厂的要求，对防止出现售后故障、延长使用寿命具有很重要的意义。目前，推土机的出厂前负载试验是在空旷的场地进行长时间、大距离的行走推土作业，不能使用复杂检测设备，测试结果只能通过驾驶员的驾驶体验以及现场仪表的观察，没有检测数据积累，无法进行准确定量分析，不能及时反馈问题点。另外，作业后的推土机需要重新进行清洗和喷漆工作，浪费了大量的人力、物力。

因此，目前亟需一种不需要大范围行走、能够快速自动检测各种工况下推土机的性能参数的试验平台来提高工程机械综合质检水平。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的第一目的是提供一种履带式推土机负荷综合试验平台，其能够针对不同工况下的履带式推土机进行准确快速地综合试验。

本发明的一种履带式推土机负荷综合试验平台，包括测试区和加载传动区。

加载传动区内设置有双侧独立的加载履带，其与被测推土机两侧的履带分别单独接触，且与被测推土机两侧的驱动轮同步传动；测试区内设置有与被测推土机两侧的传动轴相连的两个独立的交流电力测功机，进而分别为相应加载履带提供加载制动力；

测试区内还设置有浮动阻止装置，其一端与被测推土机的铲刀前部相接触，另一端与导向轴和承压轴分别相连；承压轴的另一端固定不动；导向轴的另一端伸入至一滑道内，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。

其中，独立加载控制的双履带设计可以实现为被测推土机两侧接触履带分别提供制动力，除完成基本的行走工况测试外，关键是能够对推土机单侧履带的动力和转速进行单独测量，进而能够完成转向工况下的加载测试、行走直线性测试等。

进一步的，测试区和加载传动区之间还设置有减震隔离带，用于减少测试区和加载传动区的相互振动影响。

进一步的，承压轴固定于固定阻止装置上，滑道也从固定阻止装置的一侧向其内部延伸。

其中，固定阻止装置一方面用来固定承压轴，实现准确测量被测推土机的制动、前泵、后泵及补油泵等的压力；另一方面设置滑道，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。

进一步的，所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括被测推土机保护装置，用来防止被测推土机脱离试验平台。

具体地，被测推土机保护装置可以为钢丝绳，其分别设置于被测推土机的前端和后端。

需要说明的是，被测推土机保护装置也可以是其他保护装置，比如钢板围栏。

进一步的，所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括信息感知单元，其包括设置于被测推土机的不同测试位置的传感器，用来检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；及

控制管理单元，其接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，得到整体测试评价指标。

进一步的，履带式推土机负荷综合试验评价模型为由各个测试位置的运行状态数据的均值、方差及相应时间决定的各个测试项目受各个传感器所检测到数据的作用函数、各个传感器对各个检测项目作用函数的权重系数以及各个检测项目对整体测试评价指标的权重系数三者乘积的累加值。

进一步的，测试项目包括各档位、空载及负载状态下的直行、转向、制动以及倒退时的行走直线性、单侧动力性能、制动力平衡、最大顶推力、动态特性、系统稳定性和油水渗漏性。

本发明的第二目的是提供一种履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法。

本发明的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法，包括：

将被测推土机驶入履带式推土机负荷综合试验平台上，使得加载传动区的加载履带与被测推土机的履带单独接触，且与被测推土机的驱动轮同步传动；

利用测试区内与被测推土机的传动轴相连的交流电力测功机为加载履带提供加载制动力；同时将被测推土机的铲刀前部与测试区内的浮动阻止装置相接触；

利用设置于被测推土机的不同测试位置的传感器检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；

由控制管理单元接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，最终得到整体测试评价指标。

进一步的，在测试油水渗漏性前，在被测推土机的油水循环系统中加入荧光剂，进行动力系统测试一段时候后，使用荧光灯作为激发光源。

进一步的，测试油水渗漏性的具体过程为：

获取若干张车辆底部RGB图像，并将其转换到HSI空间；

然后使用中值滤波消除噪声干扰，分别在选取的车辆底部RGB图像的荧光区域和正常区域选点，标记类别标签，计算选点邻域的色调H、饱和度S和亮度I作为特征向量，得到训练好的图像分割SVM分类器模型；

利用训练好的图像分割SVM分类器模型对实时获取的车辆底部RGB图像进行图像分割，再通过计算分割后的图像像素点与标准荧光色的欧式距离，最终判断是否有荧光渗漏点。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明的履带式推土机负荷综合试验平台，不需要大范围行走、能够快速自动检测各种工况下推土机的性能参数的试验平台，提高了工程机械综合质检水平。

(2)本发明利用设置于被测推土机的不同测试位置的传感器检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；由控制管理单元接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，最终快速准确地得到整体测试评价指标。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本发明的一种履带式推土机负荷综合试验平台结构示意图；

图2是本发明的履带式推土机负荷综合试验平台的信号检测原理框图；

图3是本发明的履带式推土机负荷综合试验平台的试验流程图；

图4是本发明的履带式推土机的相关受力图；

图5是推土机油水渗漏荧光图像检测流程图；

图6是推土机负荷综合试验评价项目。

其中，1、固定阻止装置，2、压力传感器，3、导向轴，4、承压轴，5、浮动阻止装置，6、铲刀，7、推土机，8、后钢丝绳，9、从动轮，10、支撑柱，11、被测推土机的履带，12加载履带，13、承重轮，14、驱动轮，15、传动轴，16、减震隔离带，17、无级变速箱，18、前钢丝绳，19、扭矩转速传感器，20、交流电力测功机。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明所涉及的名词：

RGB是通过对红(Red)、绿(Green)、蓝(Blue)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各种色彩的颜色系统。

HSI空间是从人的视觉系统出发，用色调(Hue)、色饱和度(Saturation或Chroma)和亮度(Intensity或Brightness)来描述色彩。

OBD是车载诊断系统On-Board Diagnostic的缩写，能够检测车辆发动机、排放系统、燃油系统的状态及故障。

MES是制造执行系统Manufacturing Execution System的缩写，是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。

SVM是支持向量机Support Vector Machine的缩写，是一种可用于数据分析、模式识别的监督学习模型。

图1是本发明的一种履带式推土机负荷综合试验平台结构示意图。

如图1所示，本发明的一种履带式推土机负荷综合试验平台，包括测试区和加载传动区，加载传动区内设置有加载履带12，其与被测推土机的履带11单独接触，且与被测推土机7的驱动轮14同步传动；测试区内设置有与被测推土机7的传动轴15相连的交流电力测功机20，进而为加载履带12提供加载制动力；

测试区内还设置有浮动阻止装5置，其一端与被测推土机7的铲刀6前部相接触，另一端与导向轴3和承压轴4分别相连；承压轴4的另一端固定不动；导向轴3的另一端伸入至一滑道内，为浮动阻止装置5的前后滑动提供导向和支撑。

在具体实施中，浮动阻止装置5可采用块状结构挡板或柱形结构的挡柱来实现。

如图1所示，加载履带12的内层使用钢制履带链实现与驱动轮14和从动轮9的同步传动，加载履带外层采用硬质花纹橡胶以增加与推土机履带间的附着系数。

交流电力测功机20依次通过扭矩转速传感器19、无级变速箱17、传动轴15及驱动轮14为加载履带12提供加载制动力。

从动轮9、承重轮13及支撑柱10为整个检测平台提供必要的支撑作用。

其中，测试区和加载传动区之间还设置有减震隔离带16，用于减少测试区和加载传动区的相互振动影响。

承压轴4固定于固定阻止装置1上，滑道也从固定阻止装置1的一侧向其内部延伸。

其中，固定阻止装置一方面用来固定承压轴，实现准确测量被测推土机的制动、前泵、后泵及补油泵等的压力；另一方面设置滑道，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。

固定阻止装置1可为固定立体块，且固定在测试区内。

需要说明的是，固定阻止装置1也可以为固定立体柱，且固定在测试区内。

推土机的顶推力通过浮动阻止装置5和承压轴4最终作用于固定阻止装置1上的压力传感器2。

所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括被测推土机保护装置，用来防止被测推土机脱离试验平台。

具体地，被测推土机保护装置可以为钢丝绳，其分别设置于被测推土机的前端和后端。

例如：推土机驶入加载履带12上的测试位置后，前部和尾部分别扣紧前钢丝绳18和后钢丝绳8提供安全保护。

需要说明的是，被测推土机保护装置也可以是其他保护装置，比如钢板围栏。

在具体实施中，所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括信息感知单元，其包括设置于被测推土机的不同测试位置的传感器，用来检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；及

控制管理单元，其接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，得到整体测试评价指标。

推土机综合试验需要进行多个项目的检测，通过检测类型的不同设计使用多种传感器。具体的，信息感知单元包括：

车载诊断系统OBD，其用于检测发动机转速、手柄电压、手柄电流、脚油门电压、左右马达转速及压力等；

压力传感器，其用于检测制动、前泵、后泵及补油泵等的压力；

温度传感器，其用于检测左、右传动终端的温度变化；噪声和加速度传感器分别对关键位置点的振动及异响进行检测；

清洁度检测仪，其用于对关键管路的液压系统进行清洁度检测；工业相机通过拍摄荧光图像完成油水渗漏情况的检测；

交流电力测功机，其用于获取加载系统的转矩、扭矩、转速、电流、电压、频率、功率因数等。

信息感知单元中的各传感器分别安装在推土机相应的测试位置。

如图2所示，信息感知单元与控制管理单元还通过数据采集单进行数据传输。

具体地，数据采集单元使用现场可移动操作站的方式，多路数据采集模块负责完成高速高精度的数据采样，数采模块和串口服务器将传感器的4-20mA、RS232等多种信号形式通过标准TCP/IP协议从工业以太网传到控制管理单元。

控制管理单元包括工控机，其安装有计算控制系统、数据管理系统及MES系统。

计算控制系统负责根据当前实时检测到的推土机工况动态调整加载制动力，使推土机工作在最大静摩擦力或者设定负荷下工作；

数据管理系统负责对整个测试过程中检测到的所有数据进行分析、处理，根据推土机负荷综合试验评价模型给出测试结果；

MES系统将测试情况及时反馈给各生产、装配部门，同时数据通过工业交换机进入系统服务器的大数据分析中心，为推土机负荷综合试验评价模型的优化提供基础数据支持。具体使用时，控制管理单元可以针对一个或者多个推土机综合试验平台。

其中，履带式推土机负荷综合试验评价模型为由各个测试位置的运行状态数据的均值、方差及相应时间决定的各个测试项目受各个传感器所检测到数据的作用函数、各个传感器对各个检测项目作用函数的权重系数以及各个检测项目对整体测试评价指标的权重系数三者乘积的累加值。

具体地，如图6所示，测试项目包括各档位、空载及负载状态下的直行、转向、制动以及倒退时的行走直线性、单侧动力性能、制动力平衡、最大顶推力、动态特性、系统稳定性和油水渗漏性。

系统对每个检测项目进行评分等，具体评分项包括行走直线性、单侧动力性能、制动力平衡、最大顶推力、动态特性、系统稳定性及驾驶舒适性等，各评分项是由传感器系统采集的各检测点数据的均值、方差及响应时间决定。本发明建立的推土机负荷综合试验评价模型P为：

式中：j表示检测项目，共有M项；

i表示检测点传感器，共有N个；

A_ij(μ_i,σ_i,τ_i)表示第j个检测项目受第i个传感器测量数据的作用函数，具体与数据的均值μ_i、方差σ_i和响应时间τ_i决定；

λ_ij是第i个传感器对第j个检测项目作用函数A_ij(μ_i,σ_i,τ_i)的权重系数；

γ_j表示第j个检测项目对建立整体评价指标P时的权重系数。

对推土机所有检查项目进行测试完毕后，得到所有传感器的汇总数据，通过式(1)计算该车辆的综合评价得分，系统同时对数据严重超阈值的检测项目提示报警。

本发明的还提供了一种基于如图1所示的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法。

本发明的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法，包括：

将被测推土机驶入履带式推土机负荷综合试验平台上，使得加载传动区的加载履带与被测推土机的履带单独接触，且与被测推土机的驱动轮同步传动；

利用测试区内与被测推土机的传动轴相连的交流电力测功机为加载履带提供加载制动力；同时将被测推土机的铲刀前部与测试区内的浮动阻止装置相接触；

利用设置于被测推土机的不同测试位置的传感器检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；

由控制管理单元接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，最终得到整体测试评价指标。

如图3所示，推土机驶入待测位置后，放置钢丝绳等保护措施，并安装各种传感器，同时在工控机的计算控制系统中设置相关车辆型号和参数等。然后驾驶员改变推土机的工作状态，推土机履带的推力作用在测试装置的加载履带上，此时计算控制系统根据设定的检测参数以及车载诊断系统OBD检测档位、油门、转速等信息快速计算匹配力矩，并控制交流电力测功机瞬间将该制动力矩反作用于加载履带，计算控制系统能够通过扭矩和转速传感器的检测值动态闭环跟随调整制动力矩。

推土机负荷状态下单履带转向、双履带行走、双履带差速转向等多种工况综合测试数据检测值进入数据管理系统，通过建立的推土机负荷综合试验评价模型得出测试结论，并智能推断故障原因，测试结果通过MES系统推送给相关职能部门，以便及时完善相关生产、装配工序。所有测试数据存入系统服务器，为企业的大数据分析提供支持。

如图4所示，推土机在加载履带上处于运动平衡状态后，车辆行驶轮以角速度ω₁旋转，发动机提供的切线牵引力为F_q，固定阻止装置在铲刀上的作业阻力为F_z，滚动阻力为F_g，对于推土机在水平方向的受力需要满足：

F_q＝F_z+F_g (2)

式(2)中，F_q同时受推土机履带与加载履带间附着力F_f的限制，应满足：

F_q≤F_f (3)

式(3)中，

上式中，G为推土机重力，为附着系数。

式(2)中，F_z是推土机的顶推力F_t的反作用力。

式(2)中，

F_g＝Gδ (5)

上式中，δ为滚动阻力系数。

结合式(2)～(5)，可知：

为了最大限度的发挥发动机的功率，在推土机重力一定的情况下，加载履带外层采用硬质花纹橡胶以增加与推土机履带间的附着系数，适当控制滚动阻力系数。

同时，推土机在加载履带上处于运动平衡状态后，加载装置的驱动轮以角速度ω₂旋转，F_q’和F_g’分别为F_q和F_g的反作用力，R₁和R₂分别为推土机履带驱动轮和加载履带驱动轮的半径，对于加载履带在水平方向的受力T₂需要满足：

T₂＝(F_q’-F_g’)R₂ (7)

结合式(2)、式(7)，可知：

T₂＝F_z R₂ (8)

在推土机履带与加载履带之间不打滑的情况下，有：

ω₁R₁＝ω₂R₂ (9)

具体实施过程中，通过控制油门逐渐增大发动机功率输出，车辆诊断系统OBD实时监测车辆档位、油门、发动机转速等信息，固定阻止装置上的压力传感器监测实时作业阻力值F_z，转矩传感器实时检测T₂值，计算控制系统综合处理这些信息，通过交流电力测功机随动控制转矩值T₂的设定值满足式(8)。同时，通过转速传感器实时检测ω₁和ω₂的变化值，在履带间不出现打滑、发动机不因超载熄火的情况下，系统测得的最大作用阻力F_z的值即为最大顶推力F_t。

车辆泄漏点难以观察，容易造成误判；人工荧光检测方法对操作人员的技术要求高，并且需要佩戴专用设备，不能及时发现缺陷。

本发明专利使用基于CCD工业相机的油水渗漏荧光图像检测方法，具体操作时，由于支持向量机(SVM)结合了统计学和神经网络，在小样本、非线性模式识别方面具有突出的优势，本发明使用SVM完成推土机油水渗漏荧光图像的分割。

如图5所示，使用SVM方法，需要首先训练SVM模型。在推土机的油水循环系统中加入荧光剂，驶入测试平台，进行动力系统测试一段时候后，使用荧光灯作为激发光源，采用工业CCD相机拍摄车辆底部彩色图像照片。将RGB图片转换到HSI空间，消除各分量间的相关性，更加符合人类的视觉特性，然后使用中值滤波消除噪声干扰。分别在选取多幅图像的荧光区域和正常区域选点，标记类别标签，计算选点邻域的色调H、饱和度S和亮度I作为特征向量。使用遗传算法优化惩罚参数c和核函数参数g，得到训练好的图像分割SVM分类器模型，该模型可用于正常测试车辆的油水渗漏荧光图像检测。

对于正常检测的测试图片，转换到HSI空间后完成中值滤波，为减少不必要的运算量，首先使用下式计算图像像素点与标准荧光色的欧式距离D_ij，判断是否有荧光渗漏点。

式中：(H_i,S_i,I_i)和(H_j,S_j,I_j)分别为荧光图像和像素数据的颜色值。

如图5所示，若D_ij大于设定阈值ε，说明图像中没有渗漏点，计算结束；反之，在对每个像素进行分类的过程中，构建其邻域的颜色特征，并结合已经建立的SVM分类器模型，实现对荧光图像的分割，并自动识别荧光区域和正常区域。然后利用填充孔洞、膨胀、腐蚀等形态学处理，并根据图像中荧光区域的坐标位置识别泄漏部件，信息自动进入数据管理系统，大幅度提高了推土机油水渗漏检测的效率和精度。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，包括测试区和加载传动区，加载传动区内设置有双侧独立的加载履带，其与被测推土机两侧的履带分别单独接触，且与被测推土机两侧的驱动轮同步传动；测试区内设置有与被测推土机两侧的传动轴相连的两个独立的交流电力测功机，进而分别为相应加载履带提供加载制动力；

测试区内还设置有浮动阻止装置，其一端与被测推土机的铲刀前部相接触，另一端与导向轴和承压轴分别相连；承压轴的另一端固定不动；导向轴的另一端伸入至一滑道内，为浮动阻止装置的前后滑动提供导向和支撑。

2.如权利要求1所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，测试区和加载传动区之间还设置有减震隔离带，用于减少测试区和加载传动区的相互振动影响。

3.如权利要求1所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，承压轴固定于固定阻止装置上，滑道也从固定阻止装置的一侧向其内部延伸。

4.如权利要求1所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括被测推土机保护装置，用来防止被测推土机脱离试验平台。

5.如权利要求1所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，所述履带式推土机负荷综合试验平台，还包括信息感知单元，其包括设置于被测推土机的不同测试位置的传感器，用来检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；及

控制管理单元，其接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，得到整体测试评价指标。

6.如权利要求5所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，履带式推土机负荷综合试验评价模型为由各个测试位置的运行状态数据的均值、方差及相应时间决定的各个测试项目受各个传感器所检测到数据的作用函数、各个传感器对各个检测项目作用函数的权重系数以及各个检测项目对整体测试评价指标的权重系数三者乘积的累加值。

7.如权利要求5所述的一种履带式推土机负荷综合试验平台，其特征在于，测试项目包括各档位、空载及负载状态下的直行、转向、制动以及倒退时的行走直线性、单侧动力性能、制动力平衡、最大顶推力、动态特性、系统稳定性和油水渗漏性。

8.一种如权利要求1-7中任一项所述的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法，其特征在于，包括：

将被测推土机驶入履带式推土机负荷综合试验平台上，使得加载传动区的加载履带与被测推土机的履带单独接触，且与被测推土机的驱动轮同步传动；

利用测试区内与被测推土机的传动轴相连的交流电力测功机为加载履带提供加载制动力；同时将被测推土机的铲刀前部与测试区内的浮动阻止装置相接触；

利用设置于被测推土机的不同测试位置的传感器检测预设工况下被测推土机的不同测试项目时的运行状态数据；

由控制管理单元接收信息感知单元所检测到的运行状态数据，进而根据预设的履带式推土机负荷综合试验评价模型，最终得到整体测试评价指标。

9.如权利要求8所述的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法，其特征在于，在测试油水渗漏性前，在被测推土机的油水循环系统中加入荧光剂，进行动力系统测试一段时候后，使用荧光灯作为激发光源。

10.如权利要求9所述的履带式推土机负荷综合试验平台的试验方法，其特征在于，测试油水渗漏性的具体过程为：

获取若干张车辆底部RGB图像，并将其转换到HSI空间；

然后使用中值滤波消除噪声干扰，分别在选取的车辆底部RGB图像的荧光区域和正常区域选点，标记类别标签，计算选点邻域的色调H、饱和度S和亮度I作为特征向量，得到训练好的图像分割SVM分类器模型；

利用训练好的图像分割SVM分类器模型对实时获取的车辆底部RGB图像进行图像分割，再通过计算分割后的图像像素点与标准荧光色的欧式距离，最终判断是否有荧光渗漏点。