CN105584549B - 推力偏压检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于移动式机器的推力偏压检测系统。该移动式机器可以具有第一履带组件和第二履带组件。该推力偏压检测系统可以具有第一磨损传感器和第二磨损传感器，该第一磨损传感器配置成产生表征第一履带链节表面的第一磨损测量值的信号，该第二磨损传感器配置成产生表征第二履带链节表面的第二磨损测量值的信号。该推力偏压检测系统还可以包括控制器，该控制器与该第一和第二磨损传感器通信并且配置成基于这些信号确定是否第一和第二履带组件中的至少一个经历了推力偏压。

Description

推力偏压检测系统

技术领域

本发明涉及一种检测系统，更具体地，本发明涉及一种推力偏压检测系统。

背景技术

移动式机器可用于在不同的工作现场例如施工现场、破碎现场、采矿现场或垃圾填埋场执行各种类型的工作。例如，推土机可以用于在施工现场推动泥土和岩石。推土机，作为履带式移动式机器，包括一履带式底盘，履带位于机器的左、右两侧。每个履带均包括链条，该链条通过将多个履带链节相互连接形成，并将多个履带板连接在该链条上。履带通过各种驱动器、惰轮和/或辊组件在机器的两侧被支承并引导运动。

移动式机器的操作不可避免地导致磨损或损坏各种组件，包括底盘的部件，如履带链节、惰轮和辊组件。例如，当履带组件运行时，每个履带链节的表面都可能通过与履带组件、机器的其它部件和/或外部材料(例如，地面)接触而磨损。当一部件经受一定量的磨损时，该部件已经超过其使用寿命并且应该更换。当底盘整体经受一定量的磨损时，有必要彻底检修所述底盘。

已知例如当该部件超过其预期寿命(根据部件的年龄或部件经历的使用小时数)时，或基于该部件的检查或评估结果来维修或更换底盘部件。此外，已经开发出磨损传感器来监测履带磨损。2013年10月3日公开的、Hawkins等人的US专利申请2013/0255354(以下简称“'354出版物”)中公开了一个这样的磨损传感器。具体地，'354出版物包括用于自动检测由于履带磨损而可能发生的辊组件的轴承或润滑问题的磨损传感器。虽然这些装置可能适于检测履带组件的正常的、预期的磨损，但它们在特定的不太常见的磨损类型时不是最佳的。

一个这种类型的磨损可能由于推力偏压而发生。推力偏压可以由在履带组件上产生横向力的机器状态引起，该推力偏压可导致表面的加速磨损，这种磨损一般是不被预期经历的。这种磨损可缩短相关联的履带部件的使用寿命，导致预期寿命不准确以及人工检查发生得太迟而不能挽救相关的部件。此外，依赖不适于检测推力偏压磨损的磨损传感器如'354出版物的磨损传感器，可导致问题未检测到。

本发明旨在克服一个或多个上面提出的问题和/或现有技术的其它问题。

发明内容

在一个方面中，本发明涉及一种用于移动式机器的推力偏压检测系统。该移动式机器可包括第一履带组件和第二履带组件。该推力偏压检测系统可包括第一磨损传感器和第二磨损传感器，该第一磨损传感器配置成产生指示第一履带链节表面的第一磨损测量值(测量结果)的信号，该第二磨损传感器配置成产生指示第二履带链节表面的第二磨损测量值的信号。该推力偏压检测系统还可包括控制器，该控制器与第一和第二磨损传感器通信并且配置成基于这些信号确定是否第一和第二履带组件中的至少一者经历了推力偏压。

在另一方面中，本发明涉及一种检测移动式机器中的推力偏压的方法。该移动式机器可包括第一履带组件和第二履带组件。该方法可包括测量第一履带链节表面的第一磨损量和测量第二履带链节表面的第二磨损量。该方法还可包括将第一磨损量和第二磨损量之间的差值与阈值相比较，并基于该比较来确定是否第一和第二履带组件中的至少一者经历了推力偏压。

在又一方面中，本发明涉及一种用于移动式机器的推力偏压检测系统。该移动式机器可包括履带组件，该履带组件包括辊和履带链节。该推力偏压检测系统可包括安装在履带链节上的磨损传感器，该磨损传感器包括磨损部件和处理器。该磨损传感器可以配置成产生指示所述履带链节的表面的磨损量的信号。该履带链节的表面可以配置成当履带组件经历推力偏压时接触该辊的引导凸缘的表面。

附图说明

图1示出了具有履带组件和推力偏压检测系统的移动式机器；

图2示出了图1的履带组件的一部分；以及

图3示意性地示出了图1的推力偏压检测系统。

具体实施方式

图1示出了示例性的履带式机器10，其与本发明的实施例一致。履带式机器10可以是通过操作“连续的”履带式牵引装置而被驱动、推进、定位和/或操纵的任何机器。这种机器可以包括例如履带式拖拉机、铲车、推土机、挖掘机、反铲挖土机、履带式装载机、长臂挖掘机、电缆铲或任何其它类型的履带操纵的机器。机器10可包括框架12和在机器10的相对的两侧固定到框架12上的一对履带组件14(只示出一个)。履带组件14可包括联接到驱动机构(未示出)的驱动链轮16，以及通过驱动链轮16操作性地联接到所述驱动机构且配置成用于推进机器10的链条组件18。

驱动机构可包括配置成生成转矩输出的一个或多个部件。例如，驱动机构可包括任何合适类型的内燃机，例如汽油、柴油、天然气或混合动力发动机或涡轮机。替代地或附加地，驱动机构可以是电马达，该电马达电联接到电功率源并配置成将来自电功率输出的电能的至少一部分转化成机械能。根据又一实施方案，驱动机构可包括一液压马达，该液压马达流体联接到一液压泵并构造成将通过泵加压的流体转化成转矩输出。

驱动链轮16可经由一轴联接到驱动机构，所述轴可提供接口以用于将驱动机构所产生的转矩输送到驱动链轮16。例如，驱动链轮16可以固定(例如焊接、螺栓连接、热联接等)至与轴相关联的轮毂，使得驱动链轮16响应于所述驱动机构产生的转矩而转动。在一些实施例中，驱动链轮16可经由一驱动轴直接联接到驱动机构。可替代地，驱动链轮16可经由变矩器(如齿轮箱，变速器等)联接到驱动机构，以使得驱动链轮16的转动与驱动机构产生的转矩成比例。

履带组件14可包括多个部件，所述多个部件形成机器10的驱动系统的“连续的”履带式地面接合部分。履带组件14可包括驱动链轮16、链条组件18、至少一个惰轮组件20、辊组件22和牵引组件24。然而，应当理解的是，履带组件14的这些部件只是示例性的，并不旨在进行限制。相应地，履带组件14可包括比上面列出的更多和/或不同的部件。

链条组件18可以形成连续的链条，该连续的链条连接在驱动链轮16、惰轮组件20和辊组件22的外部部分周围。牵引组件24可连接到链条组件18的外部部分并配置成接合履带式机器10下方的地面。在使用中，驱动链轮16的转动可使链条组件18绕驱动链轮16、惰轮组件20和辊组件22移动，从而导致牵引组件24接合地面并由此以现有技术已知的方式推进履带式机器10。

在示例性实施例中，链条组件18可包括多个互连的履带链节26。应当理解的是，如本文所用的，“履带链节”是指用于履带式机器的连续式链条的任何连结部件，不限于本文所述的履带链节26。在一个实施例中，相邻的(例如，连续的)履带链节26可以经由多个履带销组件28联接在一起。在示例性实施例中，链条组件18可包括两套平行的履带链节，其通过履带销组件28相互连接(示于图3)。

惰轮组件20可包括构造成在链条组件18绕履带组件14移动时引导链条组件的部件。例如，每个惰轮组件20可包括惰轮30和支座32。惰轮30可包括构造成在履带链节26经过惰轮30时接触并引导履带链节26的接合表面。在一些实施例中(例如图1所示的惰轮30)，惰轮30可包括构造成与履带销组件28接合的惰轮齿(例如，在接合之间表面)。在另一些实施例中，接合表面可以由凸缘分开。

各支座32可通过与框架12连接而将惰轮30在机器10上保持就位。在示例性实施例中，可将调节机构34连接到至少一个支座32，例如用来调节相关联的惰轮30的位置(例如，延伸一个惰轮30使其远离另一惰轮30)。对惰轮30的位置的调节可提高或降低链条组件18的张力。

辊组件22也可包括构造成引导链条组件18的部件。例如，辊组件22可包括多个辊36和辊架38。辊架38可以安装到机器10的框架12上。辊36可在辊架38的下侧引导链条组件18。辊36可以各自从辊架38悬置。例如，每个辊36都可旋转地支承在悬挂在辊架39下面的轴上。当履带链节26经过辊架38下方时，辊36可以靠在履带链节上并引导履带链节。

牵引组件24可包括固定到链条组件18的多个履带板40。各履带板40可包括连接部分和地面接合部分，该连接部分构造成固定到一个或多个履带链节26，该地面接合部分构造成接触地面。地面接合部分可包括在履带板40与地面之间提供增大的牵引力的一个或多个特征部(例如，履带销)。然而，应当理解，所公开的实施例可以与形成由履带式移动机器使用的履带组件的一部分的任何类型的履带板一起使用。在一些实施例中，履带板40可与履带链节26一体地成形。在另一些实施例中，履带板40可从履带组件14完全省略，使得本来要接触履带板40的履带链节26的表面可接触机器10下面的地面。

图2进一步示出了履带组件14的下部部分。如图2所示，链条组件18包括通过履带销组件28互连的多个履带链节26。每个履带链节26可包括接合表面42和相邻的侧壁44、46。履带链节26可布置成使得对齐的接合表面42形成通过履带销组件28分开的平行的履带48、50。

辊36可包括在链条组件18的平行履带经过辊组件22下方时引导该平行履带的特征部。具体地，辊36可包括内辊体部52和外辊体部54。当链条组件18被辊36引导时，内履带48可以在内辊体部52的下方通过，外履带50可以在外辊体部54的下方通过。在示例性实施例中，内辊体部52包括接触表面56以及从接触表面56向外延伸并界定接触表面56的外引导凸缘58。外辊体部54可类似地包括接触表面60和外引导凸缘62。

如图2所示，外引导凸缘58、62限定了辊36的外部界限。即，外引导凸缘58和62定位成在平行履带48、50的相对的外侧上延伸。在一些实施例中，辊36可包括一对内引导凸缘64、66，它们定位成在平行的履带48、50的相对的内侧延伸。在辊组件22的示例性实施例中，多个辊36中的一部分可包括外引导凸缘和内引导凸缘两者，而其它辊36仅包括外引导凸缘(一个这种示例示于图3)。此外，应当理解，机器10的另一侧(例如，图1-2中未示出的一侧)上的履带组件14可以包括相同或相似的特征部(参见图3)。

在履带组件14的正常工作过程中，链条组件18可在辊组件22下方通过，其中平行履带48、50的接合表面42相应地接合接触表面56、60。这样，辊36可以起导向件的作用以使链条组件18维持在其围绕履带组件14的路径上。外引导凸缘58、62和内引导凸缘64、66可以创建引导通道，该引导通道有助于防止履带48、50偏离与接触表面56、60的接触。即，外引导凸缘58、62的内表面和内引导凸缘64、66可提供在必要时抵靠侧壁44、46以有助于将平行履带48、50维持在期望路径上的横向力。然而，在特定条件下，外引导凸缘58、62的内表面和/或内引导凸缘64、66可经历意外的力，该力将这些表面中的一个或多个压靠在履带链节26的侧壁44、46的一个或多个上。这种情况称为推力偏压，它可导致引导凸缘的内表面上和/或侧壁44、46处意外的和加速的磨损，因为这些表面在增大的力下相互摩擦接合。

推力偏压(或其它横向力)可导致沿履带组件14的其它位置处的加速磨损。例如，在履带链节26的侧壁44、46中的一个与驱动链轮16和/或惰轮30之间可加速磨损。这些情况下，外侧履带50的侧壁44或者内侧履带48的侧壁46(取决于横向力的方向)在链条组件经过这些部件时可被强制推向惰轮30的中心凸缘和/或驱动链轮16的中心链轮部分。这可导致相关联的履带链节26、以及惰轮30的中心凸缘和驱动链轮16的链轮中心部分加速磨损。

推力偏压可在机器10经历引起上述横向力的状况的任何时间发生。例如，如果机器10过载—例如通过沉重的工作器具或货物载荷，则履带组件14被迫向外，从而在机器10的两侧上使内辊体部52的外引导凸缘58压靠内侧履带48中的履带链节26的侧壁44。在另一示例中，机器10可在横跨两个履带组件14的一个方向上受到横向力。例如，如果机器10横向穿过渐变表面，重力可使辊36下降移动。这可在履带组件14的下降侧上使内辊体部52的外引导凸缘58压靠在内侧履带48中的履带链节26的侧壁44上，以及在上升侧履带组件14上使外辊体部54的外引导凸缘62压靠在外侧履带50中的履带链节26的侧壁46上。如果这些或其它推力偏压状况发生，相接触的引导凸缘和履带链节表面可能加速磨损，减少了相应部件(例如，履带链节26和辊36)的预期寿命。链条组件18的内表面与驱动链轮16的一个或多个惰轮30的表面之间发生类似的效果。

机器10可包括配置成监测履带组件14以及确定履带组件14是否经历了推力偏压(其包括，在检测时，履带组件14继续经历推力偏压的情况和推力偏压不再发生的情况)的部件。图3示意性示出了推力偏压检测系统68，其可以用于与机器10结合来检测推力偏压。在示例性实施例中，推力偏压检测系统68可包括至少一个磨损传感器70、控制器72和通信装置74。

在一个实施例中，推力偏压检测系统68可配置成这样检测推力偏压，即，测量一个位置的磨损，并将该磨损水平与其它已知信息相比较以便确定是否以表明推力偏压容易出现的方式发生了加速磨损。例如，磨损传感器70可定位在履带链节26与外引导凸缘58、62之一之间的界面处。

磨损传感器70可配置成以多种方式中的任一种来检测界面处的磨损。在示例性实施例中，磨损传感器70可以嵌入或邻近履带部件的表面，使得该传感器自身与该表面一起被磨损。在一个示例中，磨损传感器70可包括处理器和磨损部件(例如，电阻)，该磨损部件与相应的履带部件一起被磨损。该处理器(或其它处理部件、如控制器72)可配置成基于磨损部件已被磨损的量来确定部件在表面被磨损的量。处理器可基于磨损部件的特性(例如电阻水平)随磨损发生的变化来确定磨损部件已磨损的量。

如图2所示，在示例性实施例中，磨损传感器70可以安装在(例如，嵌入于)履带链节26的侧壁44或46上。侧壁44、46可以相对于接合表面42形成一定角度，并且构造成当发生推力偏压时接触内引导凸缘64、66或外引导凸缘58、62之一。这样，由于推力偏压造成的加速磨损可由磨损传感器70检测到。在一些实施例中，磨损传感器70可以替代地或附加地安装到辊36上，并处于内引导凸缘64或外引导凸缘58、62之一的内表面上。磨损传感器70可配置成产生表征相应界面处的磨损的信号，并发送该信号(例如，无线地)到控制器72。

控制器72可以是单个微处理器或多个微处理器，其包括用于控制推力偏压检测系统68的运行的装置。许多市售的微处理器可配置成执行控制器72的功能。应当理解，控制器72可以至少部分地作为机器10的电子控制模块(ECM)。控制器72可包括存储器、辅助存储装置、处理器和任何其它用于运行应用的组件。各种其它电路例如供电电路、信号调节电路、螺线管驱动电路和其它类型的电路可以与控制器72相关联。

控制器72可配置成基于从(多个)磨损传感器70收到的信号来确定机器10是否正在经历推力偏压。在一个实施例中，控制器72可以接收来自一个磨损传感器70的磨损信息并将该磨损信息与可以根据机器10的使用量(例如工作小时数)以及该位置的部件的正常磨损率(例如基于历史值)预期的磨损量相比较。在其它实施例中，控制器72可接收来自至少两个磨损传感器70的磨损信息并比较该磨损信息以确定是否可能发生推力偏压。例如，如果一个磨损传感器70报告的磨损比机器10上另一位置处的磨损传感器70报告的磨损更大(例如，超过差异阈值)，则机器10在经历引起不同磨损率的推力偏压。

图3进一步示出了示例性构造，其包括用于检测推力偏压的多个磨损传感器70。特别是，磨损传感器70可包括一对内磨损传感器76、78和一对外磨损传感器80、82。内磨损传感器76、78可被安装到机器10的相对两侧的链条组件18的内侧履带48中的履带链节26的侧壁44上。内磨损传感器76、78可因此配置成测量由被迫远离机器10的中心的辊36导致的磨损。外磨损传感器80、82可安装到机器10的相对两侧的链条组件18的外侧履带50中的履带链节26的侧壁46上。外磨损传感器80、82可因此配置成测量由被迫朝向机器10的中心的辊36导致的磨损。磨损检测系统68的各种实施例可包括两个或更多磨损传感器76、78、80、82。

在一个实施例中，推力偏压检测系统68可包括至少内磨损传感器76、78，它们定位在相对的履带组件14上的相应位置上。例如，内磨损传感器76、78可定位在对向侧内履带48中的履带链节26的内侧壁44处。如果在横跨机器10的一个方向上(或仅在机器10的一侧上)存在产生横向力的推力偏压，内磨损传感器76、78中的一个将以加速的速率磨损，而另一个则不会。这是因为一个辊36将被迫朝向磨损传感器76、78中的相应的一个，而另一辊36将被迫远离(或至少不被迫朝向)磨损传感器76、78中的另一个。包括至少外磨损传感器80、82的推力偏压检测系统68可以类似地配置成检测这样的推力偏压，该推力偏压产生横跨机器10的单向力。

在另一实施例中，推力偏压检测系统68可包括内磨损传感器76、78中的至少一者和外磨损传感器80、82中的至少一者。例如，推力偏压检测系统68可包括内磨损传感器76和外磨损传感器80，它们可定位在相同的履带组件14上并处于内履带48和外履带50的对向的侧壁44、46上，如图3所示。如果在相关联的履带组件14上存在推力偏压，磨损传感器76、80中的一个将由于在横跨同一履带组件14的一个方向上并且仅迫使磨损传感器76、80中的一个朝向引导凸缘的力而以加速的速率磨损。磨损传感器80、82可以类似地用于检测对向侧履带组件14上的推力偏压。

推力偏压检测系统68的示例性实施例可包括三个磨损传感器70。例如，推力偏压检测系统68可包括处于一个履带组件14上的两个磨损传感器70(例如，磨损传感器76，80)和处于对向侧履带组件14上的一个磨损传感器70(例如，磨损传感器78)。这样，磨损传感器76、80可用于检测这样的推力偏压，该推力偏压至少影响包括磨损传感器76、80的履带组件14；并且磨损传感器76、78可用于检测这样的推力偏压，该推力偏压仅影响不包括磨损传感器76、80的履带组件14。

在一个替代实施例中，至少一个磨损传感器70可以配置成测量发生在履带链节26与惰轮30的中心凸缘和驱动链轮16的中心链轮部分中的一个之间的磨损。例如，磨损传感器70可以安装到外侧履带50中的履带链节26的侧壁44和内侧履带48中的履带链节26的侧壁46中的至少一者上。这些磨损传感器70可以配置成测量发生在相关联的履带链节26与惰轮30和驱动链轮16中的一个或多个之间的磨损，包括可能由于推力偏压而发生的加速磨损。

不管推力偏压检测系统68的精确的磨损传感器配置如何，它所包含的磨损传感器70都可以产生对应于所检测到的磨损量的信号。控制器72可配置成将磨损测量值与磨损传感器76、78、80、82中的至少两个相比较，以确定是否一个磨损传感器正在经历加速磨损，并且由此确定很可能存在推力偏压。控制器72可以向通信装置74发送包括磨损信息和/或关于推力偏压的确认信息的信号。

通信装置74可以是位于机器10上(例如，在操作舱内)或机器10以外(例如，在控制站)的计算装置。例如，通信装置可以是仪表板或包括至少一个处理器和显示器的其它计算机。通信装置74可以与控制器72(例如，经由有线的或无线的连接)通信，以接收由磨损传感器70收集的磨损信息。在示例性实施例中，通信装置74可以(例如，向机器10的操作员或维修人员)显示由磨损传感器70收集的和/或由控制器72确定的信息。该信息可包括例如推力偏压存在或不存在、校正所检测到的推力偏压的建议、关于履带组件14的状态的安全信息、必须进行维修之前的估计运行时间等。

工业适用性

本发明的检测系统可适用于在任何履带式移动机器中检测推力偏压。所公开的推力偏压检测系统可特别适用于检测导致履带组件的特定部分加速磨损的推力偏压。例如，所公开的推力偏压检测系统可适于检测导致辊和/或履带链节在主接合表面以外的界面处、例如辊引导凸缘与履带链节侧壁之间的界面处的磨损的推力偏压。

在机器10工作时，链条组件18在驱动链轮16、惰轮30和辊36周围经过，导致牵引组件24接合地面并推进机器10。如本文所述，某些运行条件可导致机器10经历推力偏压。也就是说，某些条件可能在履带组件14的一个或全部两个上产生侧向力，该侧向力的指向大致朝向机器10的中心或者大致背离机器10的中心。

如图2所示，可以安放至少一个磨损传感器70以测量由于推力偏压而发生的磨损。在一个示例中，磨损传感器70可定位成测量当外引导凸缘58或62的内表面被迫抵靠在相应辊36下方经过的履带链节26的侧壁44或46时所发生的(和/或加速的)磨损。然而，应当理解，磨损传感器70的其它配置也可以实现在其中推力偏压会影响部件的磨损率的位置处测量磨损的预期目标。

在一个示例过程中，控制器72可接收来自至少一个磨损传感器70的磨损测量值。控制器72可使用图谱(map)、查询表、算法、公式等来确定是否该至少一个磨损传感器70在经历异常磨损。例如，控制器72可使用测得的磨损量和机器10已运行的时间段来确定与磨损传感器70相关联的磨损率。控制器72可将所确定的磨损率与相关部件的预期磨损率相比较以确定是否发生异常磨损。在一些实施例中，控制器72可监测多个磨损传感器70(例如，磨损传感器76、78、80、82)，使得可以检测到多种类型的推力偏压，因为不同类型的推力偏压可在不同位置产生加速磨损。这些位置可包括，例如，当履带组件14经历推力偏压时，与辊36的引导凸缘(例如，引导凸缘58、62、64、66中的任一个)的表面、惰轮30的中心凸缘的表面和驱动链轮16的中心链轮部分的表面中的任一表面接触的履带链节26的表面(例如，侧壁44、46)。

在另一示例性过程中，控制器72可接收来自至少两个磨损传感器70的磨损测量值。例如，控制器72可接收来自内磨损传感器76、78的磨损测量值。控制器72可比较这些磨损测量值以确定在这些位置是否一个履带组件14经历了比另一履带组件14更多的磨损。例如，控制器72可确定磨损测量值之间的差异，并将该差异与阈值相比较。如果该差异超过阈值，则控制器72可以确定履带组件14经历了推力偏压。

另一过程可包括使控制器72监测三个磨损传感器70的加速磨损。例如，控制器72可监测来自磨损传感器76、78和80的磨损测量值并比较该结果。如果磨损传感器76、78、80中的任一个经历与磨损传感器76、78、80中的其它磨损传感器中的至少一个相比较出现异常的磨损，则控制器72可以确定很可能存在推力偏压。可以选择性地包括磨损传感器82并由控制器72监测该磨损传感器以允许更稳健的磨损分析。

如果控制器72确定存在推力偏压，则控制器72可发送信号到通信装置74以警告操作员或维修人员。控制器72可发送指示已发生加速磨损且机器10应检查推力偏压的消息。控制器72可发送可能存在推力偏压的位置(例如，哪个履带组件14，哪个履带48、50，哪一侧等)。控制器72和/或通信装置74也可以生成用于校正所述推力偏压的建议。例如，通信装置74可建议调整与一个或多个履带组件14相关联的枢轴的外倾角，或建议将机器10移动到新的位置或以新的方向转动。

所公开的推力偏压检测系统允许用于与移动式机器相关联的推力偏压的自动化检测。自动检测可以允许操作员或其他维修人员更早地觉察到推力偏压。特别是，代替了在定期检查过程中确定发生推力偏压(此时可能来不及挽救相关的部件)，本发明的推力偏压检测系统可在推力偏压开始发生之后不久提供指示，以允许在发生损坏之前校正该推力偏压和/或替换相关部件。

对本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的推力偏压检测系统进行各种修改和变型。通过考虑所公开的推力偏压检测系统的说明书和实践，其它实施方案对本领域技术人员将是显而易见的。本说明书和示例旨在被认为仅仅是示例性的，真正的范围由以下权利要求及其等效方案限定。

Claims (10)

1.一种用于移动式机器的推力偏压检测系统，该移动式机器具有第一履带组件和第二履带组件，该推力偏压检测系统包括：

第一磨损传感器，该第一磨损传感器配置成产生表征第一履带链节表面的第一磨损测量值的信号；

第二磨损传感器，该第二磨损传感器配置成产生表征第二履带链节表面的第二磨损测量值的信号；和

控制器，该控制器与第一和第二磨损传感器通信并且配置成基于这些信号确定是否第一和第二履带组件中的至少一者经历了推力偏压。

2.根据权利要求1所述的推力偏压检测系统，其中，确定是否第一和第二履带组件中的至少一者经历了推力偏压包括将第一磨损测量值与第二磨损测量值进行比较。

3.根据权利要求1所述的推力偏压检测系统，其中，所述第一履带链节表面和所述第二履带链节表面位于所述第一履带组件中。

4.根据权利要求1所述的推力偏压检测系统，其中，所述第一履带链节表面位于所述第一履带组件中，所述第二履带链节表面位于所述第二履带组件中。

5.根据权利要求4所述的推力偏压检测系统，其中：

所述第一和第二履带组件各自都包括内侧履带和外侧履带，以及

所述第一履带链节表面位于所述第一履带组件的内侧履带中，所述第二履带链节表面位于所述第二履带组件的内侧履带中。

6.根据权利要求1所述的推力偏压检测系统，还包括第三磨损传感器，该第三磨损传感器配置成产生表征第三履带链节表面的第三磨损测量值的信号。

7.一种检测移动式机器中的推力偏压的方法，该移动式机器具有第一履带组件和第二履带组件，该方法包括：

测量第一履带链节表面的第一磨损量；

测量第二履带链节表面的第二磨损量；

将第一磨损量和第二磨损量之间的差异与阈值相比较；

基于所述比较来确定是否第一和第二履带组件中的至少一者经历了推力偏压。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一履带链节表面和所述第二履带链节表面位于所述第一履带组件中。

9.根据权利要求8所述的方法，其中：

所述第一和第二履带组件各自都包括一对平行的履带，以及

所述第一履带链节表面和所述第二履带链节表面位于所述第一履带组件中的一对平行的履带的不同履带中。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一履带链节表面位于所述第一履带组件中，所述第二履带链节表面位于所述第二履带组件中。