CN107454879B - 跟随另一车辆的车辆的传动链的断开闭合控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制包括油门踏板的第一车辆(V)的传动链的断开/闭合的装置(DC)。该装置(DC)配置用于当第二车辆在所述第一车辆(V)前方以已知距离并以相对于所述第一车辆(V)的已知相对速度通行时并且当所述第一车辆(V)的驾驶员不再按压在所述油门踏板上时确定所述第一车辆(V)是否需经受比当所述传动链闭合时确保的第二减速度大的第一减速度，并且在肯定的情形中命令维持所述传动链闭合，或者在否定的情形中命令所述传动链断开。

Description

跟随另一车辆的车辆的传动链的断开闭合控制方法和装置

技术领域

本发明涉及任选地为机动类型的并且包括传动链的车辆，所述传动链的断开和闭合可被控制。

背景技术

如本领域技术人员所已知的，通常为机动类型的某些车辆包括空转(roue libre)功能，该空转功能包括当这些车辆的驾驶员停止按压在油门踏板上(或“抬起脚”)时断开这些车辆的传动链，以及切断发动机(当架构允许该动作时)，以便减少燃料消耗。

此处“断开传动链”理解成使传动链安置成处在一种允许空转运行的构型，所述空转运行由于内燃机继续怠速(或“自由旋转(free wheeling)”)转动、或者由于内燃机被切断(“航行(sailing)”)、或者由于汽缸被停用(所述发动机继续怠速转动，而汽缸“被停用”)。

当在抬起脚后继而断开所述传动链后，驾驶员制动，所述传动链重新再次闭合，并且重新处于发动机制动且喷射被切断的行驶阶段。为了所述传动系可重新断开，需要所述驾驶员再次按压在油门踏板上然后重新停止按压在所述油门踏板上(脚抬起)。

该类型的功能可能够减少燃料消耗，其中包括当所述发动机未被切断时。事实上，当不需要制动时，发动机的怠速支持(通常为750转/分钟)会引起功率的耗散小于当传动链在大于怠速的转速(通常＞1500转/分钟)下持续闭合时耗散的功率。

然而，该类型的功能具有在车况(agrément de conduite)方面的缺点。事实上，当第二车辆行进在第一车辆前方(所述第二车辆的当前速度要求所述第一车辆具有的减速度大于该第二车辆在所述第二车辆的传动链断开时提供的减速度)时，所述第一车辆的驾驶员被迫在第一时间停止按压在所述油门踏板上，以便取消提供到车轮的转矩。感受到的减速度等级因此小于当所述传动链闭合且脚从所述油门踏板抬起(并因此喷射被切断)时的减速度等级。因此，所述驾驶员需按压在刹车踏板上，以使所述传动链再次闭合并且使发动机制动与液压制动系统的联合动作引起所述第一车辆的减速。理解到，对于所述第一车辆的驾驶员来说，所述传动链持续闭合将更明智且更舒适。

发明内容

因此，本发明因此旨在改善所述情况。

为此，本发明尤其提供了一种用于能够控制包括油门踏板的第一车辆的传动链的断开/闭合的方法，所述方法包括步骤：当第二车辆在所述第一车辆前方以已知距离并以相对于所述第一车辆的已知相对速度通行时，并且当所述第一车辆的驾驶员不再按压在所述油门踏板上时，所述第一车辆确定所述第一车辆是否需经受比当所述传动链闭合时确保的第二减速度大的第一减速度，在肯定的情形中，维持所述传动链闭合，而在否定的情形中，断开所述传动链。

由于根据使用情况的对空转功能的该控制，可显著改善跟随另一车辆的车辆的车况，同时实现燃料的节省。

根据本发明的控制方法可包括可单独或组合使用的其它特征，所述其它特征尤其是：

-所述第二车辆可通过无线电发送至少指出所述第二车辆的当前速度的消息。在该情形中，当所述第一车辆接收到所述消息时，所述第一车辆可根据所述第一车辆自身的当前速度以及所述第二车辆的当前速度确定所述第二车辆的相对速度，并且可估算将所述第一车辆与所述第二车辆隔开的所述距离；

-在变型中，所述第一车辆可根据观测数据以及所述第一车辆自身的当前速度估算所述第二车辆的相对速度以及将所述第一车辆与所述第二车辆隔开的所述距离，所述观测数据由所述第一车辆包括的观测部件(例如，雷达)在包括所述第二车辆的前方区域中获取；

-当所述驾驶员不再按压在所述油门踏板上时并且当所述传动链断开时，所述第一车辆可估算当所述传动链闭合时所述距离的演变，并且可根据对所述距离的演变的该估算确定是否需要通过闭合所述传动链来使用发动机制动，并且在否定的情形中，所述第一车辆维持所述传动链断开，而在肯定的情形中，所述第一车辆闭合所述传动链；

-当所述驾驶员不再按压在所述油门踏板上时并且当所述传动链闭合时，所述第一车辆可估算当所述传动链断开时所述距离的演变，并且可根据对所述距离的演变的该估算确定是否需要断开所述传动链，并且在否定的情形中，所述第一车辆维持所述传动链闭合，而在肯定的情形中，所述第一车辆断开所述传动链；

-所述第一车辆可根据所述相对速度、所述已知距离、以及所述第一车辆和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的地形信息估算所述距离的演变。

本发明还提供了一种用于控制包括油门踏板的第一车辆的传动链的断开/闭合的装置，所述装置配置用于当第二车辆在所述第一车辆前方以已知距离并以相对于所述第一车辆的已知相对速度通行时并且当所述第一车辆的驾驶员不再按压在所述油门踏板上时确定所述第一车辆是否需经受比当所述传动链闭合时确保的第二减速度大的第一减速度，并且在肯定的情形中命令维持所述传动链闭合，或者在否定的情形中命令所述传动链断开。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆任选地为机动类型的并且包括传动链、油门踏板、和如上文所述类型的控制装置。

附图说明

通过阅读下文中的详细说明和附图，根据本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：

-图1示意性且功能性地示出了一种包括传动链和监控计算机的车辆，所述监控计算机包括根据本发明的控制装置，以及

-图2示意性地示出了一种实施根据本发明的控制方法的算法的示例。

具体实施方式

本发明的目的尤其在于提供一种用于能够控制第一车辆V的传动链的断开/闭合的控制方法以及一种相关联的控制装置DC。

在下文中，作为非限制性示例，认为车辆V是机动类型的。所述车辆例如为轿车。然而，本发明不限于该类型的车辆。事实上，本发明涉及布置有传动链的任何类型的陆地车辆，所述传动链的断开和闭合可被自动地控制。

此外，在下文中，作为非限制性示例，认为车辆V包括常规类型(也就是说，仅包括内燃机MT来作为转矩源)的传动链。但该车辆可包括混合动力类型(也就是说，包括至少一个内燃机和至少一个能够基于存储在能量存储部件(例如电动机或压缩空气发动机)中的能量来提供转矩的辅助发动机(或机器))的传动链。

图1上示意性地示出了一种车辆V，所述车辆包括传动链、能够监控所述传动链的运行的监控计算机CS、以及根据本发明的控制装置DC。

所述传动链此处尤其包括内燃机MT、发动机轴AM、变速箱BV、和离合器EM。

所述内燃机MT包括与所述发动机轴AM固定地连成一体以便驱动所述发动机轴AM旋转的曲轴(未示出)。

所述变速箱BV包括用于相互联结的至少一个输入(或第一)轴AE和输出轴AS。所述输入轴AE用于经由离合器EM接收发动机转矩。所述输出轴AS用于经由输入轴AE接收发动机转矩，以便将所述转矩传递到与该输出轴联结的传动轴AT，并且所述传动轴与车辆V的车轮间接地联结。注意到，变速箱BV可为自动的或非自动的。因此，所述变速箱可为自动变速箱、手动操控变速箱、与“线控(by-wire)”离合器踏板(该种离合器踏板能够独立于驾驶员的要求地控制所述离合器，并且尤其能够在所述离合器踏板处于接合位置时分离)联结的手动变速箱、或双离合器变速箱(或DCT)。

所述离合器EM此处尤其包括与所述发动机轴AM固定地连成一体的发动机飞轮VM以及与所述输入轴AE固定地连成一体的离合器盘DE。

注意到，在图1上所示的非限制性示例中，所述传动链还包括电机AD，所述电机例如构成尤其是负责发动所述内燃机MT以便使所述内燃机能够起动的交流起动器，其中包括当停止和重启(或“stop and start”)自动控制系统存在时。该交流起动器AD负责驱动转子(或感应)轴AR旋转，该转子(或感应)轴AR此处与自由轮RL连成一体，所述自由轮用于按照命令与齿轮或联接轮RC1联结，所述齿轮或联结轮与同发动机轴AM固定地连成一体的另一齿轮或另一联结轮RC永久地啮合。

内燃机MT、交流起动机AD和离合器EM的运行此处由监控计算机CS控制。但所述内燃机、所述交流起动机和所述离合器可由多个(至少两个)计算机控制。该控制根据由装载在车辆V中的电子设备(例如传感器和计算机)提供的信息或指令来执行。例如，如图非限制性所示，车辆V可包括任选地为复用类型的通信网络RC，所述通信网络使与该通信网络连接的所装载电子设备(和尤其是监控计算机CS和车载电脑)能够交换信息和指令。

这些指令中的一些用于将所述传动链安置成处于断开位置或闭合位置，在所述断开位置中，所述传动链的内燃机MT不将转矩传送到车轮，在所述闭合位置中，所述传动链的内燃机MT将转矩传送到车轮。在所述断开位置中，所述传动链可安置成处于“空转”(或“惯性滑行(coasting)”)模式中，所述“空转”模式由于内燃机MT怠速(或自由旋转)转动或被切断(或航行)、或者由于所述内燃机的汽缸被停用(所述内燃机MT继续怠速转动，而汽缸被停用)。在所述闭合位置中，所述传动链具有处于接合位置的离合器EM，并因此将(由内燃机MT产生的)转矩传送到变速箱BV。

如上所述，本发明提出在车辆V中实施一种用于能够控制传动链的断开/闭合的控制方法。

这种方法可由控制装置DC实施。在图1上所示的非限制性示例中，控制装置DC作为传动链的监控计算机CS的一部分。但这不是必须的。事实上，该控制装置DC可为任选地与监控计算机CS联结的独立设备。因此，所述控制装置DC可实施成软件(或信息又或“software”)模块的形式、又或电子电路(或“hardware”)与软件模块组合的形式。

在下文中，将装配有根据本发明的控制装置DC的车辆称为“第一车辆”，并且将在所述第一车辆V前方通行(并且任选地布置有控制装置DC的)车辆称为“第二车辆”。

当第一车辆V在通行道上通行同时第二车辆行进在所述第一车辆前方时，并且当所述第一车辆的驾驶员不再按压在油门踏板上时，根据本发明的控制方法被发起。

该控制方法包括步骤：当同时满足上文段落中所提到的条件时，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的(控制)装置DC)确定所述第一车辆是否需经受比当所述第一车辆的传动链闭合时由该传动链确保的第二减速度d2大的第一减速度d1。在肯定的情形中(d1＞d2)，第一车辆V维持所述第一车辆的传动链闭合。在否定的情形中(d1≤d2)，第一车辆V断开所述第一车辆的传动链。

由此，在肯定的情形中(d1＞d2)，控制装置DC命令监控计算机CS维持所述传动链闭合，而在否定的情形中(d1≤d2)，控制装置DC命令监控计算机CS断开所述传动链。

此处“第二减速度d2”理解成当所述传动链闭合时并且当内燃机MT汽缸中的喷射的切断存在时由发动机制动导致的减速度。该第二减速度d2对应于在动力轮位置处的负转矩。

装置DC可通过至少两种方式被告知所述第二车辆的存在性。

第一方式包括使第二车辆通过无线电发送包括涉及所述第二车辆的信息(并且尤其包括所述第二车辆的当前速度)的消息。消息的该发送可(例如通过(通常)在每秒上的编程)自动地进行、或者在通过无线电发送专用消息后在所述第一车辆V的要求下进行。在该情形中，当所述第一车辆V从所述第二车辆接收到至少指出该第二车辆的当前速度的消息时，所述第一车辆(例如所述第一车辆的装置DC)根据所述第一车辆自身的当前速度以及所述第二车辆的当前速度确定所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对速度，并且估算将所述第一车辆与所述第二车辆隔开的距离。

所述第一车辆V的当前速度例如经由所装载通信网络RC在内部可自由使用。

将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的所述距离可基于由所述第一车辆V的观测部件MO在位于所述第一车辆V的前部PV前方且包括所述第二车辆的前方区域中获取的观测数据确定。在变型中，所述距离可基于所述第一车辆V的(由所装载卫星定位模块提供的)当前地理位置以及所述第二车辆V的(由所装载卫星定位模块提供然后集成在通过无线电发送的消息中并且包含所述第二车辆当前速度的)当前地理位置确定。

注意到，为了使所述第一车辆V和所述第二车辆可通过无线电发送或接收消息，需要所述第一车辆和所述第二车辆每个都包括通信模块。每个通信模块可配置用于例如通过使用蓝牙或WiFi无线通信标准以较短距离发射每个消息。此外，每个通信模块可任选地分别与每个通信模块分别所属于的车辆的所装载通信网络RC连接。在该情形中，同一车辆的通信模块与装置DC之间的交换经由该车辆的所装载通信网络RC进行。此外，车辆的每个通信模块可为该车辆的无线通信模块(确保通过无线通信网络的通信)、或者为作为装置DC的一部分的特殊设备，所述特殊设备与该车辆的任选无线通信模块不同。

第二方式包括根据在上述前方区域中获取的观测数据以及所述第一车辆V的当前速度在所述第一车辆V中在内部估算所述第二车辆相对于所述第一车辆V的相对速度以及将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离。所述观测数据可由所述第一车辆V的观测部件MO在位于所述第一车辆V前方且包括所述第二车辆的前方区域中获取。这些观测数据至少限定所述第二车辆V的相对速度以及将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离。

上述观测部件MO可例如包括数字摄像机、和/或雷达、和/或激光扫描仪、和/或激光雷达。数字摄像机可通常安设在挡风玻璃的上部中。雷达可安设在(安装于第一车辆V的前部PV中的)保险杠或防撞梁中、或在挡风玻璃的上部中、又或在发动机罩下。激光雷达可安设在保险杠或防撞梁中。

如图1上非限制性所示，这些观测部件MO可例如经由所装载通信网络RC使在前方区域中获取的数字观测数据传递到检测部件MD。第一车辆V的这些检测部件MD负责分析所获取的数字观测数据，以便至少确定将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离以及任选地所述第二车辆的速度或所述第二车辆相对于所述第一车辆V的相对速度。(将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开)的该距离以及所述第二车辆的该速度或(所述第二车辆相对于第一车辆V的)该相对速度可例如由装置DC确定。

如图1上非限制性所示，检测部件MD可构成任选地与所装载通信网络RC连接的所装载电子装置。但这不是必须的。事实上，这些检测部件可作为包括控制装置DC(或构成该控制装置DC)的所装载电子装置的一部分，又或可安设在计算机中。因此，检测部件MD可实施成软件模块的形式、又或电子电路与软件模块组合的形式。

注意到，观测部件MO和/或检测部件MD可任选地作为控制装置DC的一部分。但这不是必须的。事实上，这些部件可作为装载在第一车辆V中并且确保所述第一车辆V中的至少一个其它功能的观测装置的一部分，所述至少一个其它功能例如为检测在第一车辆V的环境中的人或物体、或检测在第一车辆V的上游和/或下游的车辆以用于速度调节系统、或检测在通行道中的线条以用于维持辅助系统、或检测路牌以用于给驾驶员显示可应用的路牌。

还注意到，当第一车辆V的驾驶员不再按压在油门踏板上时并且当所述传动链闭合时，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的装置DC)可有利地估算当所述传动链断开时将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离的演变。然后，根据对所述距离的演变的该估算，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的装置DC)可根据对距离的演变的该估算确定是否需要断开所述传动链。然后，在否定的情形中，第一车辆V按照所述第一车辆的装置DC的命令维持所述传动链闭合。相反，在肯定的情形中，第一车辆V按照所述第一车辆的装置DC的命令断开所述传动链。

例如，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的装置DC)可根据第二车辆相对于所述第一车辆V的相对速度、将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的已知距离、以及所述第一车辆V和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的地形信息估算所述距离的演变。这些地形信息可例如由装载在第一车辆V中的卫星定位模块提供。例如，该模块可经由电子水平线提供要走的部分的斜率。当驾驶员没有被告诉目的地时，所采用的作为参考的路线可为最可能的通行道。在该情形中，每当(例如在交点处)可能几条路线时，选择最按照统计学取道的路线，并且当第一车辆V采用不同于最可能路线的路线时，通过考虑该所采用的该新路线，卫星定位模块再次计算最可能的路线。

对距离的演变的每个估算可如下文所示作为非限制性示例执行。

当所述传动链闭合时并且当脚从油门踏板抬起时，装置DC可周期性地根据时间估算当第一车辆V转换成空转时所述第一车辆V自时刻t₀起具有的加速度(dv/dt)。该加速度可通过类型为dv/dt＝-(k/m).v²-g.sin(ɑ(X(t)))-K_滚动的公式限定，其中v(t＝0)＝v₀是第一车辆V在时刻t₀上的速度，dX/dt(t)＝v(t)是第一车辆V在时刻t上的速度，X(t＝0)＝0，k.v²表示由第一车辆V经受的空气动力，ɑ(X(t))是在每个点X(t)处的斜率，所述斜率可由对电子水平线的认知ɑ＝f(X)给出，m是第一车辆V的质量，g是重力加速度，K_滚动是第一车辆V的滚动阻力(单位为N/kg)，所述滚动阻力是由轮胎、轮组的夹紧和/或断开、以及第一车辆V的转动元件的内摩擦引起的。

初始速度条件v₀是第一车辆V的已知当前速度(通过车轮旋转速度和/或位置演变估算)。

注意到，上述加速度公式基于以下假设：空气动力与速度v的平方成比例，滚动阻力是恒定的。这只是预测模型的简单示例。“额定”系数可任选地影响第一车辆V的类型。可使用更复杂的功能和/或通过估算量进行的对这些系数的更精确实时估算(例如，用于在因为存在车顶箱和/或存在由于负载的较大质量而强烈修改的空气动力的情形中修改额定参数)。

因此，装置DC可在每个时刻上例如通过使用以下类型的数字模型估算当断开所述传动链时的瞬时加速度以及速度v在t₀与t₀+T之间的演变(T是可选择的参数，例如等于30秒)：

v(t_n+1)＝v(t_n)+T_ech×(-k/m).(v(t_n))²-g.Sin(ɑ(X(t_n)))-K_滚动，

其中v(t₀)＝v₀，X(t_n+1)＝X(t_n)+T_ech×v(t_n)，X(t₀)＝0，t_n+1＝t_n+T_ech，并且T_ech是所述计算的采样周期(例如等于10毫秒)。

当装置DC布置有第二车辆相对于第一车辆V的当前相对速度Δv'(t)时，因此所述装置可通过使用类型为v'(t)＝v(t)+Δv'(t)的公式估算第二车辆的速度v'(当仍不知道时)。

通过假设第二车辆的速度v'是恒定的，装置DC可在每个时刻上通过使用以下类型的公式估算第二车辆的位置的未来演变：

X'(t)＝X'(t₀)+(t-t₀)×v'(t₀)，其中X'(t₀)＝D₀，D₀是在时刻t₀上将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离。

因此，装置DC可在每个时刻t上通过使用类型为ΔX(t_n)＝D₀+X'(t_n)-X(t_n)的公式通过将t₀替换成t估算将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离的预测演变。

当在时刻t上超过距离阈值D_阈值且永远不会找到一个n使得转换成低于该距离阈值D_阈值时(或者在数字上当在一段时间结束后总是不转换成低于该距离阈值D_阈值时，又或当在时刻t上已经低于所述距离阈值D_阈值时，并且当速度差Δv'(t)(因为第二车辆远离而)为正值时，那么装置DC可命令所述传动链断开。

还注意到，当第一车辆V的驾驶员不再按压在油门踏板上时并且当传动链断开时，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的装置DC)可有利地估算当所述传动链闭合时将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离的演变。然后，根据对所述距离的演变的该估算，第一车辆V(和更确切地所述第一车辆的装置DC)可确定是否需要通过闭合所述传动链来使用发动机制动。然后，在否定的情形中，第一车辆V按照所述第一车辆的装置DC的命令维持所述传动链断开。相反，在肯定的情形中，第一车辆V按照所述第一车辆的装置DC的命令闭合所述传动链。

对所述距离的演变的每个估算可如下文所示作为非限制性示例执行。

当所述传动链断开时并且当脚从油门踏板抬起时，装置DC可周期性地根据时间估算当第一车辆V使用发动机制动时所述第一车辆V自时刻t₀起具有的加速度(dv/dt)。该加速度可通过以下类型的公式限定：

dv/dt＝-(k/m).v²-g.sin(ɑ(X(t)))-K_滚动-Y_{发动机制动}(V)，

其中v(t＝0)＝v₀是第一车辆V在时刻t₀上的速度，dX/dt(t)＝v(t)是第一车辆V在时刻t上的速度，X(t＝0)＝0，k.v²表示由第一车辆V经受的空气动力，ɑ(X(t))是在每个点X(t)处的斜率，所述斜率可由对电子水平线的认知ɑ＝f(X)给出，m是第一车辆V的质量，g是重力加速度，K_滚动是第一车辆V的滚动阻力(单位为N/kg)，所述滚动阻力是由轮胎、轮组的夹紧和/或断开、以及第一车辆V的转动元件的内摩擦引起的，并且Y_{发动机制动}(V)是发动机制动的减速度的盈余，所述盈余主要取决于变速箱BV的所接合变速齿轮系，所述所接合变速齿轮系本身取决于第一车辆V的当前速度。

初始速度条件v₀是第一车辆V的已知当前速度(通过车轮旋转速度和/或位置演变估算)。

注意到，上述加速度公式基于以下假设：空气动力与速度v的平方成比例，滚动阻力是恒定的。这只是预测模型的简单示例。“额定”系数可任选地影响第一车辆V的类型。可使用更复杂的功能和/或通过估算量进行的对这些系数的更精确实时估算(例如，用于在因为存在车顶箱和/或存在由于负载的较大质量而强烈修改的空气动力的情形中用于修改额定参数)。

因此，装置DC可在每个时刻上例如通过使用以下类型的数字模型估算当断开所述传动链时的瞬时加速度以及速度v在t₀与t_0+T之间的演变(T是可选择的参数，例如等于30秒)：

v(t_n+1)＝v(t_n)+T_ech×(-k/m).(v(t_n))²-g.Sin(ɑ(X(t_n)))-K_滚动-Y_{发动机制动}(V)，

其中v(t₀)＝v₀，X(t_n+1)＝X(t_n)+T_ech×v(t_n)，X(t₀)＝0，t_n+1＝t_n+T_ech，并且T_ech是所述计算的采样周期(例如等于10毫秒)。

当装置DC布置有第二车辆相对于第一车辆V的当前相对速度Δv'(t)时，因此所述装置可通过使用以下类型的公式估算第二车辆的速度v'(当仍不知道时)：

v'(t)＝v(t)+Δv'(t)，

dv'/dt(t)＝dv(t)/dt+dΔv'(t)/dt(在数字上)。

当所述减速度为正值时，不考虑所述减速度并认为所述减速度等于0。装置DC因此可在每个时刻t上通过使用类型为X'(t)＝X'(t₀)+(t-t₀)×v'(t₀)的公式估算第二车辆的位置的未来演变，D₀是在时刻t₀上将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离。

当所述减速度为负值时，可假设该情况持续很短的时间，例如两秒。有限的时长是避免转换成发动机制动所需的。当位于“相当远”的第三车辆以较小的时间间隔制动时，该第三车辆显得没有任何“危险”。装置DC可因此在每个时刻t上通过使用以下类型的公式估算第二车辆的速度v'和位置X'的未来演变：

v'(t)＝v'(t₀)+(t-t₀)×dv'(t₀)/dt，其中v'(t₀)＝v(t₀)+Δv'(t₀)，

X'(t)＝X'(t₀)+(t-t₀)×v'(t₀)+[(t-t₀)²/2]×dv'(t₀)/dt，其中X'(t₀)＝D₀。

因此，装置DC可在每个时刻t上通过使用类型为ΔX(t_n)＝D₀+X'(t_n)-X(t_n)的公式通过将t₀替换为t估算将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离的预测演变。

当在时刻t上超过距离阈值D_阈值且找到n值使得转换成低于该距离阈值D_阈值时，又或当在时刻t上已经低于所述距离阈值D_阈值时，并且当速度差Δv'(t)(因为第二车辆靠近而)为负值时，那么装置DC可命令所述传动链闭合。

图2上示意性地示出了一种实施根据本发明的控制方法的算法的非限制性示例。

在子步骤10中，(装置DC)接收表征所获取油门踏板当前位置的信息。

在子步骤20中，(装置DC)执行测试，以便确定驾驶员是否将脚从油门踏板抬起。

在否定的情形(“否”)中，执行子步骤30，在该子步骤中，(装置DC)执行另一测试，以便确定所述传动链是否闭合。在肯定的情形(“是”)中，所述方法终止于子步骤40。在否定的情形(“否”)中，执行子步骤50，在该子步骤中，闭合所述传动链并且使所述方法终止。

当子步骤20的测试结果为肯定的(和因此在肯定的情形中)时，执行子步骤60，在该子步骤中，(装置DC)执行另一测试，以便确定所述传动链是否闭合。在否定的情形(“否”)中，执行子步骤70，在该子步骤中，(装置DC)估算当闭合所述传动链时将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离的演变。该估算可根据所述第一车辆V与所述第二车辆之间的相对速度Δv'、将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离、以及所述第一车辆V和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的斜率进行。然后，在子步骤80中，(装置DC)执行另一测试，以便确定是否需要再次闭合所述传动链来使用发动机制动。在肯定的情形(“是”)中，执行子步骤90，在该子步骤中，(装置DC)闭合所述传动链并且使所述方法终止。在否定的情形(“否”)中，执行子步骤100，在该子步骤中，维持所述传动链断开并且使所述方法终止。

当子步骤60的测试结果为否定的(和因此在否定的情形中)时，执行子步骤110，在该子步骤中，(装置DC)估算当断开所述传动链时所述第一车辆V与所述第二车辆之间的距离的演变。该估算可根据所述第一车辆V与所述第二车辆之间的相对速度Δv'、将所述第一车辆V与所述第二车辆隔开的距离、以及所述第一车辆V和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的斜率进行。然后，在子步骤120中，(装置DC)执行另一测试，以便确定断开所述传动链是否可用。在肯定的情形(“是”)中，执行子步骤130，在该子步骤中，(装置DC)断开所述传动链并且使所述方法终止。在否定的情形(“否”)中，执行子步骤140，在该子步骤中，维持所述传动链闭合并且使所述方法终止。

本发明能够有利地改善车辆的当所述车辆跟随另一车辆时的车况并且布置有空转(自由旋转、或航行、又或伴随着汽缸被停用的自由旋转)功能，这是由于在需要车况的某些使用情况中对该空转功能的停用。

Claims (10)

1.一种控制包括油门踏板的第一车辆(V)的传动链的断开/闭合的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：当第二车辆在所述第一车辆(V)前方以已知距离并以相对于所述第一车辆(V)的已知相对速度通行时，并且当所述第一车辆的驾驶员不再按压在所述油门踏板上时，所述第一车辆(V)确定所述第一车辆是否需经受比当所述传动链闭合时确保的第二减速度大的第一减速度，在肯定的情形中，维持所述传动链闭合，而在否定的情形中，断开所述传动链。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆通过无线电发送至少指出所述第二车辆的当前速度的消息，当所述第一车辆接收到所述消息时，所述第一车辆(V)根据所述第一车辆自身的当前速度以及所述第二车辆的当前速度确定所述第二车辆的所述相对速度，并且估算将所述第一车辆与所述第二车辆隔开的所述距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(V)根据观测数据以及所述第一车辆自身的当前速度估算所述第二车辆的所述相对速度以及将所述第一车辆与所述第二车辆隔开的所述距离，所述观测数据由所述第一车辆包括的观测部件(MO)在包括所述第二车辆的前方区域中获取。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述驾驶员不再按压在所述油门踏板上时并且当所述传动链断开时，所述第一车辆(V)估算当所述传动链闭合时所述距离的演变，并且根据对所述距离的演变的所述估算确定是否需要通过闭合所述传动链来使用发动机制动，并且在否定的情形中，所述第一车辆(V)维持所述传动链断开，而在肯定的情形中，所述第一车辆(V)闭合所述传动链。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述驾驶员不再按压在所述油门踏板上时并且当所述传动链闭合时，所述第一车辆(V)估算当所述传动链断开时所述距离的演变，并且根据对所述距离的演变的所述估算确定是否需要断开所述传动链，并且在否定的情形中，所述第一车辆(V)维持所述传动链闭合，而在肯定的情形中，所述第一车辆(V)断开所述传动链。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(V)根据所述相对速度、所述已知距离、以及所述第一车辆(V)和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的地形信息估算所述距离的所述演变。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(V)根据所述相对速度、所述已知距离、以及所述第一车辆(V)和所述第二车辆准备取道的通行道的一部分的地形信息估算所述距离的所述演变。

8.一种用于控制包括油门踏板的第一车辆(V)的传动链的断开/闭合的装置(DC)，其特征在于，所述装置配置用于当第二车辆在所述第一车辆(V)前方以已知距离并以相对于所述第一车辆(V)的已知相对速度通行时并且当所述第一车辆(V)的驾驶员不再按压在所述油门踏板上时确定所述第一车辆(V)是否需经受比当所述传动链闭合时确保的第二减速度大的第一减速度，并且在肯定的情形中命令维持所述传动链闭合，或者在否定的情形中命令所述传动链断开。

9.一种包括传动链和油门踏板的车辆(V)，其特征在于，所述车辆还包括根据权利要求8所述的控制装置(DC)。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆为机动类型的。

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