CN107449434A - 使用定位估计误差界限进行安全车辆导航 - Google Patents

Abstract

公开了一种执行方法的系统。该系统接收关于地图的信息，该信息包括关于在地图中一个或多个区域的信息。当沿着在地图内的驾驶路径导航车辆时，该系统接收关于在地图中车辆的位置的信息。所述系统估计所述车辆的位置的误差界限，以及确定误差界限位于地图中的一个或多个区域中的哪一个区域内。响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图中的第一区域内的确定，所述系统使得所述车辆执行驾驶操作。根据确定所述误差界限位于所述地图中的所述一个或多个区域中的第二区域内，所述系统使得所述车辆执行不同的驾驶操作。

Description

使用定位估计误差界限进行安全车辆导航

技术领域

本申请一般涉及使用车辆的估计位置的置信水平(例如误差界限)和划成区域的地图进行车辆导航。

背景技术

现代车辆，尤其是汽车，越来越多的使用系统和传感器用于检测和收集关于车辆的位置的信息。自主车辆能够使用这些信息用于执行自主驾驶操作。然而，车辆的精确定位和方向可能不总是100％确定的。因此，使用车辆的估计的位置和划成的区域的地图进行安全车辆导航的替代方案是期望的。

发明内容

本公开的示例针对使用车辆的估计的位置的置信水平和划成的区域的地图进行安全自主驾驶导航。该车辆能够使用误差界限、地图、区域进行安全导航。通过检测何时所述误差界限进入到地图的不同区域，该车辆能够使用其估计的位置误差界限来停留在地图的安全区域内。采用这种方式，即使没有能够绝对地确定性的确定车辆的位置，车辆也能够安全地在地图内导航。

附图说明

图1A示出了根据本公开的示例的地图的安全区域内的示例性车辆。

图1B示出了根据本公开的示例的侵占地图的警告区域的示例性车辆。

图1C示出了根据本公开的示例的侵占地图的停止区域和警告区域的示例性车辆。

图2示出了根据本公开的示例的使用车辆的估计的定位和方向进行安全导航的示例性过程。

图3示出了根据本公开的示例的车辆控制系统的示例性系统框图。

具体实施方式

在下面说明书的示例中，参考形成这里一部分的附图，并且其中通过说明示出了能够实施的特定示例。应当理解的是，在不脱离公开的示例的范围的情况下，其他示例能够被使用以及能够做出结构上的改变。

一些车辆，例如汽车，可以包括各种系统和传感器以估计车辆的定位和/或方向。自主车辆能够使用这些信息以执行自主驾驶操作。但是，车辆的定位和方向可能不能被绝对的确定性的被确定，这会对车辆和其他财产构成严重的威胁。本公开的示例针对使用车辆的估计的定位和方向的置信水平(例如，误差界限)、地图、区域进行安全导航。误差界限可以代表车辆确定其可能位于的范围。车辆的估计的位置可以是在车辆上的单个点或者整个车辆，以使得误差界限包含整个车辆。较小的误差界限代表车辆估计的位置的精确度的较高置信度。相反地，较大的误差界限代表车辆估计的位置的精确度的较低置信度。示例性定位技术的详细说明在Ioannis M.Rekleitis的《移动机器人定位的粒子滤波教程》,Tech.Rep.TR-CIM-04-02,智能机器中心,麦吉尔大学(2004),一文中描述，以所有目的将其全部内容通过引用并入本文。车辆通过将所述误差界限与被划分成区域的地图叠加可以确定其误差界限位于哪个(一个或多个)区域内。车辆可以使用其估计的位置误差界限来保持在地图的安全区域内。如果车辆的估计的位置误差界限进入警告区域，车辆可以重定向自身离开警告区域并且回到安全区域。如果确定其误差界限与停止区域重叠，则车辆还可使用其估计的位置误差界限来进入到紧急停止模式。采用这样的方式，车辆可以安全地在地图内导航，即使不能够绝对的确定性的确定车辆的位置。

图1A示出了根据本公开的示例的示例性车辆100沿着在地图104上的驾驶路径102自主地导航。地图104(未按比例绘制)可以代表停车场、车道、车库、具有路边停车场的道路、或停放和/或驾驶的指定区域的任何地理位置。地图104还可以代表三维区域，例如多级停车结构(或者可代表任何超过第二维度的多维区域)。地图104可以被划分为多个区域。例如，地图104可以被划分为安全区域106、警告区域108以及停止区域110。安全区域106(未按比例绘制)可以表示在地图中车辆能够自由地并安全地在周围导航的区域。警告区域108可以为任何车辆应该尝试避免的地理区域。在一些示例中，警告区域108能够充当安全区域106和停止区域110间的缓冲(例如，安全区域106和停止区域110间的区域)，这样车辆能够避免进入停止区域110。警告区域108的大小可以根据地图104的大小、车辆100的速度、用户偏好、或者任何有助于车辆100进入停止区域100的其他因素而变化。这些区域可以是被预先确定的、用户生成的、学到的、资源汇聚的、或者由任何用于将地图划分成区域的其他方法确定的。在这些示例中，警告区域108的深度(例如安全区域106和停止区域110之间的距离)可以从一两英尺或米(例如两英尺)到几英尺或米(例如5米)，以及可以在地图104的不同区域处改变。在一些示例中，如果车辆100行驶高于某一速度，警告区域108的深度可以是几米。在其他示例中，如果车辆100行驶低于某一速度，警告区域108可以是一两米。在一些示例中，警告区域108和停止区域110可以从车辆的缺乏信息中学习到(例如，在地图的特定区域内，不能确定车辆的位置)。在一些示例中，警告区域108和停止区域110能够从其他车辆的缺乏信息中资源汇聚到(例如，在地图的特定区域内，很多车辆不能确定他们各自的位置)。在一些示例中，安全区域106、警告区域108、以及停止区域110可以为三维的(或任何超过第二维度的维度)。车辆100可以包括用于估计在地图104内车辆的定位(x’,y’)以及方向(Θ)的各种系统和传感器。车辆100还可以包括用于估计沿在三维地图内(未示出)的Z’轴的车辆的海拔的各种系统和传感器。车辆100还可以随时间存储车辆的位置信息以用于四维估计(或可以计算超过第四维度的任何多维度估计)。车辆的位置的估计可以由误差界限112表示。估计的车辆位置可以为车辆上的单个点(如所示)或者为整个车辆，以使得误差界限包含整个车辆(未示出)。误差界限112的形状可以表示沿X’和Y’轴的定位估计的置信水平(或不确定性水平)。误差界限112的形状还可以表示随时间定位、或沿Z’轴的定位、车辆的方向的置信水平(例如误差界限112可以具有超过第二维度的任何维度形状)。用于估计车辆的位置的系统和传感器可以包括全球定位系统(GPS)接收器、光学摄像头、超声波传感器、雷达传感器、LIDAR传感器、蜂窝定位系统、地图、云服务、以及任何能够用于确定车辆的位置的其他系统或传感器。这些系统和传感器还可以帮助确定一个或多个安全区域106、一个或多个警告区域108、和/或一个或多个停止区域110的位置、大小、以及形状。在一些示例中，车辆可以包括车辆的外部周围的多个传感器和/或摄像头，以获得车辆周围环境的图像或数据。例如，这些摄像头和/或传感器可以位于车辆的前、后、侧边，以使得他们可以在停车操作期间获得车辆360度内的图像和数据。例如，车辆的摄像头和/或传感器可以检测在停车场的拐角处的大灯柱。车辆可以使用灯柱的位置(例如由摄像头和/或传感器检测)以确定相对于垃圾桶(和/或相邻地区)停止区域110的位置、大小、以及形状。在一些示例中，停止区域110的大小和形状可以基本上是灯柱的精确形状和大小，或者停止区域110可以包括与灯柱很相邻的区域(例如，距离灯柱几英尺或几米之内)。车辆还可以使用灯柱的位置(和/或停止区域110的形状、大小、以及位置)来确定停止区域110附近的警告区域108的形状、大小、以及位置。

图1B示出了根据本公开的示例的图1A之后的后续时间点示例性车辆100沿在地图104上的驾驶路径102自主地导航。图1B示出了误差界限112侵占警告区域108的警告范围114。由于误差界限112与警告区域108重叠，车辆100可以重定向自身沿新驾驶路径116离开警告范围114。警告范围114的大小和位置可以被用于确定新驾驶路径116。例如，如果警告范围114相对于警告区域108(和/或误差界限112)是大的或者等于或高于阈值(例如，三个或多个平方英尺)，新驾驶路径116可以要求车辆100急转弯离开警告区域108。另一方面，如果警告区域114相对于警告区域108(和/或误差界限112)是小的或者低于阈值(例如，小于三个平方英尺)，新驾驶路径116可以要求车辆100仅仅轻微转弯离开警告区域108。进一步地，在一些示例中，如果车辆正向前驾驶并且警告范围114是在车辆的前方面向方向，新驾驶路径116可要求车辆100倒车。相反地，如果车辆正在倒车并且警告范围114是在车辆的后方面向方向，新驾驶路径116可以要求车辆100向前驾驶。进一步地，误差界限112(例如其大小和形状)的置信水平还可以用于确定新驾驶路径116。例如，如果误差界限小于阈值大小(例如小于70平方英尺)，新驾驶路径116可以要求车辆100做急转弯离开警告区域108，因为车辆的实际位置可以很接近警告区域108。当其或误差界限112进入警告区域108重定向车辆100可以帮助车辆100避免驾驶进停止区域110，停止区域110可以代表墙壁、游泳池，沟渠，邮箱，草坪，建筑物或任何其他车辆100应该避免的区域或结构。这可以避免造成车辆或其他财产的损坏。

图1C示出了根据本公开的示例的示例性车辆100沿着与图1A和图1B不同的驾驶路径自主地导航。图1C示出了误差界限112侵占警告区域108的警告范围114并且侵占停止区域110的停止范围118。停止范围118可以是问题的指示。例如，停止范围118可以指示车辆与结构物碰撞(或非常接近这样做)、落入沟槽(或非常接近这样做)、或者车辆位置的位置系统或传感器存在严重问题。由于误差界限112和/或车辆100进入停止区域110，车辆可以进入如下面详细描述的紧急停止模式。

图2示出了根据本公开的示例的使用车辆的定位和方向估计进行安全导航的示例性过程200。在自动驾驶过程(例如，自动停车过程)期间，车辆可以连续地或重复地执行过程200。

在步骤210，可以估计车辆的定位和方向以确定误差界限112(例如，如上参考图1A-1C所述)。如上所述，可以使用GPS接收器、光学摄像头、超声波传感器、雷达传感器、LIDAR传感器、蜂窝定位系统以及可用于确定车辆的位置的任何其他系统或传感器来估计车辆的位置。来自这些系统和传感器的信息可以包括GPS数据、摄像头数据、传感器数据、推算数据以及可用作计算误差界限112的方法或技术的输入的任何其他位置数据。在一些示例中，可以将收集的位置数据(组合或独立地)用作卡尔曼滤波和粒子滤波技术的输入以确定误差界限112。如上所述，车辆100可以被配置为根据车辆的单个点计算误差界限112或计算误差界限112以包含整个车辆。在一些示例中，误差界限112可以具有三维形状(或超过第二维度的任何多维形状)。

在步骤220，车辆可以确定车辆是否在安全区域内。确定车辆是否在安全区域内包括确定车辆的外部参数和误差界限是否都在安全区域内。在步骤230，根据车辆在安全区域内的确定，车辆可以保持其当前驾驶路径(例如，使用任何适当地路径确定技术确定的驾驶路径)，并且过程200可以返回到步骤210。在步骤240，如果在步骤220车辆确定其不在安全区域内，车辆可以确定其是否侵占停止区域。确定车辆是否侵占停止区域包括确定车辆的外部参数或误差界限的任何部分是否在停止区域内。根据车辆正在侵占停止区域的确定，车辆可以自动进入紧急停止模式并在步骤250停止移动。在一些示例中，车辆将仅通过第三方干预(例如，手动接管驾驶操作，更新地图和/或区域信息以反映关于一个或多个区域或地图的位置、大小和/或形状的附加信息)退出紧急停止模式，这样，过程200可以结束或返回步骤210。在一些示例中，在步骤250，车辆可以在紧急停止模式期间通知指定的第三方车辆进入停止区域和/或激活视觉和/或音频指示器。该通知可以是电话呼叫、文本消息、电子邮件、或到与第三方(例如，智能电话或其他电子设备)相关联的电子设备或另一人的任何形式的电子或音频/视觉通信。指定的第三方可以是车辆的所有者、司机、呼叫中心、牵引公司、911运营商、和/或任何其他第三方。视觉指示器可以包括以下中的一者或多者：前照灯、危险灯、雾灯、或任何在车辆的外部或内部的光源。音频指示器可以包括喇叭、扬声器、报警系统、和/或车辆中的任何其他声源中的一者或多者。如果车辆在步骤240确定其不侵占停止区域，则车辆可以确定其(和/或其误差界限)正在侵占警告区域(例如，如上参考图1A-1C所述)。在步骤260，根据车辆正在侵占警告区域的确定，车辆可以自动地将自身重定向到离开警告区域的新驾驶路径(例如，如上参照图1A-1C所述)。

在一些示例中，如果车辆已经离开警告区域，则车辆不需要将自身重定向到新驾驶路径。车辆可以通过存储关于车辆先前侵占的警告区域的位置、大小、和/或形状的信息，并将该信息与当前的侵占进行比较来确定其是否已经离开警告区域。例如，车辆可以确定其当前的警告区域的侵占位于车辆的后部并且具有大约两平方英尺的范围。车辆可以将该信息与存储的关于前两次侵占的信息进行比较，例如，前两次侵占可能都位于车辆后部并且分别具有四平方英尺和三平方英尺的范围。由于最近三次侵占都位于车辆后部并逐渐变小，车辆可以推断出它正在离开警告区域。车辆还可以使用来自警告区域的先前侵占的存储的信息来生成新驾驶路径。例如，车辆可以确定车辆前左侧的侵占并将该信息与先前的四个侵占进行比较，例如，其可能包括在车辆前右侧的侵占。车辆可以使用这些信息来确定其正在朝向警告区域的拐角处并生成一个新驾驶路径，所述新驾驶路径包括倒车离开警戒区域的拐角。

在一些示例中，车辆可以通知指定的第三方车辆进入警告区域和/或激活视觉和/或音频指示器。该通知可以是电话呼叫、文本消息、电子邮件、或任何形式的到与第三方相关联的电子设备(例如，智能电话或其他电子设备)的电子通信。指定的第三方可以是车辆的所有者、司机、和/或任何其他第三方。视觉指示器可以包括以下中的一者或多者：前照灯、危险灯、雾灯、或任何在车辆的外部或内部的光源。音频指示器可以包括喇叭、扬声器、报警系统、和/或车辆中的任何其他声源中的一者或多者。一旦车辆在步骤260重定向自身，则过程200可以返回到步骤210。

图3示出了根据本公开的示例的车辆控制系统300的示例性系统框图。车辆控制系统300可以执行参考图1A-1C和图2描述的任何方法。系统300可以结合到诸如消费者汽车的车辆中。可以结合系统300的其他示例性交通工具包括但不限于飞机、船只或工业汽车。车辆控制系统300可以包括能够捕获图像数据(例如，视频数据)的一个或多个摄像头306，用于确定车辆周围环境的各种特征，如参照图1A-1C和图2所描述的。车辆控制系统300还可以包括能够检测车辆周围环境的各种特征的一个或多个其他传感器307(例如，雷达、超声波、LIDAR等)以及全球定位系统(GPS)接收器308，其能够确定车辆的位置。车辆周围环境的特征可以帮助确定车辆的定位和方向。车辆周围环境的特征还可以帮助确定范围地图和区域(例如，如上参考图1A-1C和2所述)。车辆控制系统300还可以经由地图信息接口305(例如，蜂窝因特网接口、Wi-Fi因特网接口等)接收(例如，经由因特网连接)地图信息和/或区域信息。

车辆控制系统300可以包括耦合到摄像头306、传感器307、GPS接收器308、和地图信息接口305的车载计算机310，并且其能够接收来自摄像头的图像数据和/或来自传感器307、GPS接收器308、和地图信息接口305的输出。车载计算机310能够确定误差界限、地图、安全区域、警告区域和停止区域、以及如何在如本公开所述的地图上安全地导航车辆。车载计算机310可以包括储存器312、存储器316、通信接口318、和处理器314。处理器314可以执行参考图1A-1C和图2描述的任何方法。另外，通信接口318可以执行参考图1A-1C和图2所描述的任何通信通知。此外，储存器312和/或存储器316可以存储用于执行参照图1A-1C和图2所描述的任何方法的数据和指令。储存器312和/或存储器316可以是任何非暂时性计算机可读存储介质，例如固态驱动器或硬盘驱动器，以及其他可能性。车辆控制系统300还可以包括能够控制车辆操作的一个或多个方面的控制器320，诸如使用由车载计算机310确定的误差界限、地图、和区域执行自主停车或驾驶操作。

在一些示例中，车辆控制系统300可以连接到(例如，经由控制器320)车辆中的一个或多个致动器系统330和车辆中的一个或多个指示器系统340。一个或多个致动器系统330可以包括但不限于：马达331或引擎332、电池系统333、传动齿轮334、悬挂机构335、制动器336、转向系统337和门系统338。车辆控制系统300可以在车辆操作期间经由控制器320控制这些致动器系统330中的一个或多个；例如，可以使用马达331或引擎332、电池系统333、传动齿轮334、悬挂机构335、制动器336、和/或转向系统337等来利用由车载计算机310确定的误差界限、地图、和区域，在自主驾驶或停车操作期间控制车辆。致动器系统330还可以包括向车载计算机310(例如，经由控制器320)发送航位推算信息(例如，转向信息、速度信息等)的传感器以估计车辆的定位和方向。一个或多个指示器系统340可以包括但不限于：车辆中的一个或多个扬声器341(例如，作为车辆中的娱乐系统的一部分)、车辆中的一个或多个灯342、车辆中的一个或多个显示器343(例如，作为车辆中的控制或娱乐系统的一部分)、以及车辆中的一个或多个触觉致动器344(例如，作为车辆中的方向盘或座椅的一部分)。车辆控制系统300可以经由控制器320使用由车载计算机310确定的车辆的误差界限控制这些指示器系统340中的一个或多个以提供车辆进入警告区域或停止区域的视觉和/或音频指示。

综上，本公开的示例提供了利用车辆的定位和方向估计(例如，误差界限)安全地自动导航车辆的各种方式。

所以，如上所述，本公开的一些示例针对一种系统，该系统包括：一个或多个传感器；一个或多个处理器，被耦合到所述一个或多个传感器；以及存储器，包括指令，所述指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：接收关于地图的信息，该地图包括一个或多个区域；以及当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：经由所述一个或多个传感器接收关于在所述地图中所述车辆的位置的信息；估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不在所述第一区域内的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，在所述地图中的所述一个或多个区域包括安全区域和警告区域；所述第一区域是所述警告区域；所述第一驾驶操作包括确定新驾驶路径，其中所述新驾驶路径导航所述车辆离开所述警告区域并且朝向所述安全区域；所述第二区域是所述安全区域；以及所述第二驾驶操作包括所述车辆保持所述驾驶路径。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，确定所述误差界限位于所述第一区域内包括：确定所述误差界限的部分范围位于所述第一区域内。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述误差界限的所述部分范围等于或高于阈值，以及所述新驾驶路径包括急转弯离开所述警告区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述误差界限的所述部分范围低于所述阈值，以及所述新驾驶路径包括轻微转弯离开所述警告区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以前进方向进行导航；所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的前方面向方向；以及所述新驾驶路径包括倒车离开所述警告区域并且朝向所述安全区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以向后方向进行导航；所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的后方面向方向；以及所述新驾驶路径包括向前开离所述警告区域并且朝向所述安全区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以向后方向进行导航；所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的后方面向方向；以及所述新驾驶路径包括向前开离所述警告区域并且朝向所述安全区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述误差界限小于阈值大小，以及所述新驾驶路径包括急转弯离开所述警告区域。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述第一驾驶操作还包括通知第三方。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述地图中的所述一个或多个区域包括安全区域和停止区域；所述第一区域是所述停止区域；所述第一驾驶操作包括所述车辆进入紧急停止模式；所述第二区域是所述安全区域；以及所述第二驾驶操作包括所述车辆保持所述驾驶路径。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述紧急停止模式包括停止所述车辆。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述紧急停止模式还包括激活所述车辆中的指示器。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述指示器为以下中的一者或多者：前照灯、危险灯、雾灯、喇叭、扬声器、以及所述车辆内的报警系统。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述紧急停止模式还包括通知第三方。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，在所述地图中的所述车辆的所述位置包括在所述地图中所述车辆的定位和方向。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，关于所述地图中的所述车辆的所述位置的信息包括以下中的一者或多者：来自所述车辆的GPS信息、传感器信息、摄像头信息、以及航位推算信息。对于上述公开的一种或多种示例，附加地或可替换地，在一些示例中，所述驾驶路径是自动停车过程的一部分。

本公开的一些示例针对一种非暂时性计算机可读介质，包括指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：经由一个或多个传感器接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域内的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

本公开的一些示例针对一种车辆，该车辆包括：一个或多个传感器；一个或多个处理器；以及存储器，包括指令，所述指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：经由所述一个或多个传感器接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

本公开的一些示例针对一种方法，该方法包括：接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及响应于所述确定：根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域的确定，执行第一驾驶操作；以及根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

虽然实施例已经参考附图充分地描述，但应注意的是，各种变化和修改对本领域的技术人员将变得显而易见。这样的改变和修改将被理解为包括在由所附权利要求限定的本公开的示例的范围之内。

Claims (21)

1.一种系统，该系统包括：

一个或多个传感器；

一个或多个处理器，被耦合到所述一个或多个传感器；以及

存储器，包括指令，所述指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：

接收关于地图的信息，该地图包括一个或多个区域；以及

当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：

经由所述一个或多个传感器接收关于在所述地图中所述车辆的位置的信息；

估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；

确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及

响应于所述确定：

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不在所述第一区域内的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

在所述地图中的所述一个或多个区域包括安全区域和警告区域；

所述第一区域是所述警告区域；

所述第一驾驶操作包括确定新驾驶路径，其中所述新驾驶路径导航所述车辆离开所述警告区域并且朝向所述安全区域；

所述第二区域是所述安全区域；以及

所述第二驾驶操作包括所述车辆保持所述驾驶路径。

3.根据权利要求1所述的系统，其中：

确定所述误差界限位于所述第一区域内包括：确定所述误差界限的部分范围位于所述第一区域内。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述误差界限的所述部分范围等于或高于阈值，以及所述新驾驶路径包括急转弯离开所述警告区域。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述误差界限的所述部分范围低于所述阈值，以及所述新驾驶路径包括轻微转弯离开所述警告区域。

6.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以前进方向进行导航；

所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的前方面向方向；以及

所述新驾驶路径包括倒车离开所述警告区域并且朝向所述安全区域。

7.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以向后方向进行导航；

所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的后方面向方向；以及

所述新驾驶路径包括向前开离所述警告区域并且朝向所述安全区域。

8.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述车辆沿在所述地图内的所述驾驶路径以向后方向进行导航；

所述误差界限的所述部分范围是在所述车辆的后方面向方向；以及

所述新驾驶路径包括向前开离所述警告区域并且朝向所述安全区域。

9.根据权利要求3所述的系统，其中所述误差界限小于阈值大小，以及所述新驾驶路径包括急转弯离开所述警告区域。

10.根据权利要求2所述的系统，其中所述第一驾驶操作还包括通知第三方。

11.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述地图中的所述一个或多个区域包括安全区域和停止区域；

所述第一区域是所述停止区域；

所述第一驾驶操作包括所述车辆进入紧急停止模式；

所述第二区域是所述安全区域；以及

所述第二驾驶操作包括所述车辆保持所述驾驶路径。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述紧急停止模式包括停止所述车辆。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述紧急停止模式还包括激活所述车辆中的指示器。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述指示器为以下中的一者或多者：前照灯、危险灯、雾灯、喇叭、扬声器、以及所述车辆内的报警系统。

15.根据权利要求11所述的系统，其中所述紧急停止模式还包括通知第三方。

16.根据权利要求1所述的系统，其中在所述地图中的所述车辆的所述位置包括在所述地图中所述车辆的定位和方向。

17.根据权利要求1所述的系统，其中关于所述地图中的所述车辆的所述位置的信息包括以下中的一者或多者：来自所述车辆的GPS信息、传感器信息、摄像头信息、以及航位推算信息。

18.根据权利要求1所述的系统，其中所述驾驶路径是自动停车过程的一部分。

19.一种非暂时性计算机可读介质，包括指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：

接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及

当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：

经由一个或多个传感器接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；

估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；

确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及

响应于所述确定：

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域内的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

20.一种车辆，该车辆包括：

一个或多个传感器；

一个或多个处理器；以及

存储器，包括指令，所述指令当被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行一种方法，该方法包括：

接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及

当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：

经由所述一个或多个传感器接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；

估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；

确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及

响应于所述确定：

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域内的确定，执行第一驾驶操作；以及

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。

21.一种方法，该方法包括：

接收关于地图的信息，所述地图包括一个或多个区域；以及

当沿着所述地图内的驾驶路径导航车辆时：

接收关于所述地图中所述车辆的位置的信息；

估计在所述地图中所述车辆的所述位置的误差界限；

确定所述误差界限位于所述地图中所述一个或多个区域中的哪一个区域内；以及

响应于所述确定：

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第一区域的确定，执行第一驾驶操作；以及

根据所述误差界限位于所述地图的所述一个或多个区域中的第二区域内而不是所述第一区域的确定，执行第二驾驶操作，所述第二驾驶操作与所述第一驾驶操作不同。