CN103843429A - 针对设备位置的位所指示控制 - Google Patents

Abstract

本公开的方面总体上涉及对移动设备进行定位。在一个示例中，可以使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计移动设备10的位置（62、70、70a、90）。计算指示对位置（62、70、70a、90）的估计的置信水平的置信圆（64）。可以在移动设备（10）上显示置信圆（64、72、72a、82、92）。当其他定位法变得可用时，可以基于来自客户端设备（10）的加速计的信息或其他可用定位法的准确度来对所显示的置信圆（72a）的大小进行扩展。当移动设备（10）正在与可能更准确或不那么准确的不同定位法相关联的区域之间转变时，这可能尤其有用。

Description

针对设备位置的位所指示控制

相关申请的交叉引用

本申请是于2012年7月2日提交的美国专利申请No.13/539,646的继续申请，其要求于2011年11月22日提交、题为POSITIONINDICATION CONTROLS FOR DEVICE LOCATIONS NEARSTRUCTURE PERIPHERIES FOR GEO-POSITIONING SYSTEMS的美国临时申请No.61/562,653的申请日期的权益，特此通过引用将其公开内容合并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及室内定位和基于位置的信息系统的领域，并且更具体地，涉及用于下述的系统和方法：提供在结构外围附近的位所和位所置信的指示，诸如当位于紧邻结构的外墙的地方时、当从室内位置（即第一定位系统）转变到室外位置（即第二定位系统）时等。

背景技术

典型的基于位置的信息系统依赖全球定位系统（GPS）来确定地理位置和包含与特定地理位置相关联的信息的远程数据库。GPS接收机一般依赖于由绕地球运行的卫星广播的导航信号。这样的接收机需要到卫星的基本上无阻碍的视线，以便提供可靠的位置信息。因此，GPS典型地仅用来确立在室外环境中的位置，并且可能不适于室内位置。即使在室外位置中，高层建筑物以及其他障碍物在视线中的存在会妨碍GPS定位。室内定位系统（IPS）已被开发来供在诸如办公楼的室内环境内使用。这样的系统出于定位和跟踪目的，一般使用各种无线传输，例如红外（IR）或超声信号。设备也已被配置成利用其他数据源，诸如WiFi信号、蓝牙、机载罗盘和加速计（和/或陀螺仪、压力计（mangometer）等）数据，以及现有平面图和测量数据库。因此，地理定位设备经常被配置成在不同地理定位系统之间切换操作。

室内地理定位系统具有多个已知限制。例如，许多这样的系统需要专门的传感器/收发器设备和基础架构来与建筑物的室内空间一起被部署。进一步，许多现有系统因在室内空间内发生的固有干扰限制而不能提供准确的位所确定，并且不能提供任何设备取向确定。更进一步，许多现有系统就移动设备而言需要大量电力消耗。（例如，系统可能需要移动设备使能其GPS功能或持续传输信号，以便确定其位所）。更进一步，某些系统需要不存在的地图或测量数据（例如，建筑物尚未被绘制地图或测量，其平面图也没被上载）。

在一个方法中，创建结构的信号特征的地图，诸如点栅格，每一个点包括在该点可接入的WiFi接入点列表以及每一个在该点的信号强度。当确定在结构内的位置时，诸如具有计算机能力的移动电话（所谓的智能手机）的移动设备对可接入的WiFi接入点和信号强度进行评估，无论设备当前在何处，将其与地图相比较。创建“粒子”的集群，每一个粒子是移动设备的可能位置。每一个粒子已使移动设备在该点的置信度与其相关联。然后确定群集的粒子的平均位置。然后，将与平均位置最接近的粒子选择为客户端设备的位置。

客户端设备的位置经常由在地图上显示的、指示位所的基点（dot）来指示。然而，很难在室内位置的规模（米或更小）准确地确定位置，尤其当GPS定位系统不可用时。因此，所指示的移动设备位置实际上是最大可能的位所的指示。在某些应用中，以位置基点作为其中心的圆表示所指示的位置是当前移动设备位置的总体置信度。该圆的半径越小，客户端设备位于所指示的基点处的概率越高。因此，该圆的半径与所指示的客户端设备位置的置信水平有关。出于这个原因，该圆被称为置信圆。

然而，当客户端设备接近在两个不同定位系统之间的边界时，该设备可能经历确定哪个系统被用于当前位所确定和显示的困难。例如，当客户端设备在结构的边缘附近时，该设备可以从相对较高精度的室内系统（例如，WiFi）以及相对较低精度的室外系统（例如，蜂窝塔三角测量）接收定位数据。这可以导致设备任意地从一个系统切换到另一个——在某些情况下，示出在第一和第二位所之间来回跳跃的设备位置（例如，基点在室内跳跃，然后在室外）。出于许多原因，第一和第二位所可能出人意料地相互远离。另外，由于每一个定位系统具有其自身相关联的准确度以及因此的置信圆，所以置信圆的半径可以在以这种方式在系统之间切换时变化。再次，出于许多原因，在第一和第二位所处的置信圆的半径可能变化很大。因此，仍然有对位置和系统对该位置（即，客户端设备的位置）具有的置信的指示的改进的期望。

发明内容

因此，本公开涉及用于下述的系统和方法：为客户端设备提供位所和对该位所的置信水平的指示，诸如在客户端设备上来显示。在显示器上指示位所和对位所的置信的情况下，这些指示相对平滑地改变状态，诸如当客户端设备在结构外围处时以及当客户端设备在不同定位系统之间转变时。

根据本公开的一个方面，客户端设备被配置成显示表示其当前位置的指示（例如，基点），例如在所显示的设备附近的地图的情境中。替选地，设备的位置可以在诸如计算机的远程设备上显示，再次被叠加在设备附近的地图上。当设备在诸如室内定位系统的一个定位系统的边界附近时，延迟被引入对位所的计算和显示，以使设备位置指示（基点）更稳定。此外，延迟减少了置信圆的半径的任意改变。最后，位所指示和置信圆的半径更平滑且准确地转变。

根据本公开的另一个方面，保留客户端设备的先前位所达固定时段。如果在该时间期间可以作出更准确的位置确定，则显示新的位所。否则，围绕该先前位所缓慢地扩展置信圆的半径。

根据本公开的又另一个方面，可以使用移动设备在从第一定位系统到第二定位系统遵循的矢量来确定在第二定位系统的预期到达时间。如果不能在预期时段内使用第二定位系统来获取位所指示，则客户端设备将使用来自矢量的方向，恢复基于（例如，来自机载时钟的）时间和/或（例如来自机载加速计、陀螺仪、压力计等的）距离来确定位所。置信圆将反映对该估计的适当置信水平。

上述是本公开的多个特有方面、特征和优势的概要。然而，本概要并不是穷尽的。因此，根据下面的详细描述和附图，本公开的这些和其他方面、特征和优势将变得更显而易见。

附图说明

在附于此的附图中，相同的参考数字在各附图之间指示相同元素。虽然用作说明，然而，没有按比例绘制附图。在附图中：

图1是根据本公开的其中移动设备可以访问和利用地理定位数据的网络的图示。

图2是根据本公开的实施例的、在联网情境下的客户端-服务器模型中的移动设备的架构的图示。

图3是根据本公开的实施例的、在移动设备所位于的空间的地图上渲染有地理定位指示符（包括置信圆）的移动设备的图示。

图4是根据本公开的实施例的空间的地图，图示已为其获取WiFi或其他室内地理定位数据并且将其映射到空间的位置的栅格。

图5是根据本公开的实施例的、是基于移动设备所观察到的数据示例的候选位所的多个粒子（包括置信圆）的图示。

图6是根据本公开的实施例的、在映射结构内的映射空间、位置指示以及置信圆的图示。

图7是接近空间的出口的映射空间、位置指示和置信圆的图示，其示出位所和置信圆半径的跳跃不连续性。

图8是根据本公开的实施例的、接近空间的出口的映射空间、位置指示和置信圆的图示，具有位置延迟和修订的置信圆。

图9是根据本公开的实施例的、接近映射空间的外围的映射空间、数个位置指示及其相关联的置信圆的图示，其图示了基于关于诸如墙和门位置的结构的数据的位所控制。

图10是根据本公开的实施例的流程图。

图11是根据本公开的实施例的另一个流程图。

具体实施方式

我们最初指出本领域已知的过程、组件、装置和其他细节的描述可能仅仅被概括或省略，以免不必要地使本公开的细节模糊不清。因此，在细节另外众所周知的情况下，我们将建议或决定关于那些细节的选择留给本公开的应用去处理。

参考图1，图示了其中可以应用本公开的教导的示例性环境。典型地，在运行于诸如计算使能的移动电话（智能手机）、平板计算机等的移动设备10上的应用的情境下应用其教导。移动设备10被配置成利用来自GPS数据源12的全球定位（GPS）数据。

移动设备10被进一步配置成通过诸如WiFi、蓝牙等的一个或多个无线协议与一个或多个无线接入点14无线通信。在一个示例中，来自一个或多个无线接入点14的信标消息可以是接入点所传输的向潜在无线网络用户宣布其自身的IEEE802.11管理帧。这些帧可以包含协助设备连接到无线网络的物理层参数以及服务集标识符（“SSID”）信息。

移动设备10可以被进一步配置成诸如与适当基站16进行红外（IR）、超声或其他本地、短程通信。移动设备10可以被更进一步配置成通过一个或多个蜂窝传输“塔”进行蜂窝电话通信。最后，移动设备10可以通过多种方法和协议中的任何一个被通信地连接到服务器或其他计算机系统20，使得移动设备10可以被认为是“客户端”设备。

参考图2，移动设备10可以被配置成包括处理器22、数据存储器24以及指令存储器26。移动设备10可以进一步包括电子显示器28（例如，触摸屏）、输入设备30（例如，键盘，其可以是由显示器28的一部分执行的功能）以及相机32。移动设备10进一步包括被配置成使用各种资源来估计设备自身的位所的方面的定位组件34，如在下面进一步论述的。

在客户端-服务器实施方式中，移动设备10通过网络36与服务器计算机40通信，以协助确定设备位置等。网络36典型地是无线网络。服务器40典型地包括处理器42和包含控制服务器40的操作的指令46以及支持该操作的数据48的存储器44。

在某些实施例中，移动设备10依赖于存储在服务器40中的数据50来协助确定其位所。例如，服务器40可以包含关于移动设备位于其中的建筑物空间的数据，诸如标签标识符及相关联的位所，以及在标签位所处的WiFi信号强度。可在建筑物外操作的GPS或其他定位系统可以用来确定移动设备10在建筑物内某处。然而，由于GPS不能在建筑物内起作用（没有到GPS卫星的视线），因此，GPS不能用来准确地确定在建筑物内的位置。然而，通过与服务器通信并且识别在移动设备10附近的标签和WiFi信号强度，可以确定移动设备10的估计位所，具体地当GPS不可用（即，在建筑物内）时。

在缺乏GPS的情况下，使用蓝牙信号、IR、超声、图像识别（使用移动设备的机载相机）等，可以将类似技术用于位所确定。出于本公开的目的，假设这样的其他技术是众所周知的，因此，在本文没有详细地论述。

接着参考图3，图示了移动设备10，其显示了移动设备10目前位于其中的室内位置的部分地图60。在地图60上渲染了位置基点62，其表示移动设备10的当前位置的估计。如下所述，位所仅仅是估计，并且存在对该估计的相关联的置信水平。置信水平由置信圆64指示。存在移动设备10的实际位置在置信圆64所限定的区域内的选择（任意）的置信水平。因此，置信圆64的较小半径指示基点62表示移动设备10的实际位置的较高置信度，相反，较大半径指示较小置信度。

可以以多种不同方式进行对置信圆的半径的计算。在一个实施例中，诸如图4中所示，空间的地图66被填充有粒子68。粒子68一般表示在此处的来自多个源的诸如WiFi信号强度的已知参考值是已知的位置。因此，定位的一个方法涉及测量与源相关联的WiFi信号强度，并且将结果与地图66进行匹配。出于许多原因，信号强度随着时间的推移而变化。因此，识别哪个粒子表示当前移动设备位置涉及确定哪个（些）粒子最可能与移动设备10所观察到的数据相匹配。可以结合地图分析使用来自移动设备10的其他传感器数据来增加关于各种可能位置（粒子）的确定性，诸如自从上一次位置确定之后的最后已知方向、步子或时间等等。另外，粒子可以基于其位置、是实际位置的既定可能性等被赋予权重。

图5是基于移动设备10所观察到的数据示例的表示候选位所的多个粒子的图示。加权平均粒子被确定，并且被分配成为中心点，在该示例中的点70。作为加权平均粒子的替选，在将理解的权衡的情况下，其他粒子或计算的点可以用作为中心或位置点。示出了围绕中心点70构造的置信圆72。（典型地，在地图上为用户只渲染中心点和置信圆，但是可以并不总是这样情况）。置信圆72的半径是移动设备10实际上位于位所70处的不确定性的传达。置信圆72的半径被确定为每一个粒子距给定中心粒子（在这种情况下，加权平均粒子）的距离的标准偏差的两倍。更精确地，其中w_i是第i个粒子的规范化权重并且(x,y)是加权平均粒子的位置，存在n个粒子，并且(x_i,y_i)是第i个粒子的位所

$2\sqrt{\underset{i=0}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{w}_i\·\left({(x-x_i)}^2+{(y-y_i)}^2\right)}$

因此，置信圆的半径能够随着移动设备所观察到的数据改变而动态地改变。即使在平均粒子没有改变时，这也是正确的。例如，当步子被检测到时，即使当那些步子的方向未知时，置信圆的半径增加。为了提供视觉上有用且吸引人的用户界面，可以在结构地图的情境下呈现位置基点和置信圆，诸如图6中所图示的。

当移动设备从高质量位所信息可用的位置，例如从第一源或定位系统，移动到低质量位所信息可用的位置，例如到第二、不同的源或系统时，提供位置和置信会变成有问题。由于位置基点可以在位所之间跳跃，并且置信圆也可以在较大和较小半径之间围绕中心点跳跃，因此，从高精度位所（较小置信圆半径）的猛烈跳跃定位到低精度位所（较大置信圆半径）。例如，当移动设备在内部但是非常靠近建筑物的外部，在其中存在高精度定位系统但是在该高精度系统的覆盖边缘时，并且在该建筑物的紧靠外部附近不能很好地由另一个高精度系统服务的情况下，可能遇到这种问题。这在都市化城市中会发生，其中高层结构会阻碍到GPS卫星的视线（“都市峡谷”效应）。在缺乏GPS的情况下，移动设备可以依赖于蜂窝塔三角测量，但是该方法是比室内WiFi定位系统低得多的精度。发生这个的另一个示例情况是，在移动设备离开室内位置（高精度）并且向外移动到具有较弱或没有GPS覆盖的位置时。又另一个示例情况是，其中移动设备离开第一、勘测的室内位置（高精度）并且继续到第二、未勘测的位置（低精度）。在这些类型的情况下，存在定位数据精度的不连续性，引起随着定位数据从一个系统跳跃到另一个，在估计位置和置信圆直径的跳跃。在图7中图示了这一点，其中位于地图66上的门口附近的移动设备10的位置指示从基点70a跳跃到基点70c，并且置信圆从半径r1的圆72a跳跃到半径r2的圆72。这种跳跃可以在系统之间来回，导致关于位置的混乱以及另外不期望的用户界面。并且，虽然图7中示出了在两个可能位所之间的跳跃，然而，应当理解的是，设备位所由于上述精度不连续性而可以在多个不同指示的位所之间跳跃。并且虽然被示出为在位所和置信圆半径的相对较小的跳跃，然而，可能的是，在位置和半径两者中，这样的跳跃均猛烈得多。

为了减少系统跳跃以及在指示的位置和置信圆大小的随之发生的跳跃的影响，当移动设备在高精度和低精度定位系统之间的边界处或附近时，保留最后已知的高精度（室内）位置。该位置被呈现为当前设备位置，同时准确半径以两个阶段增长。在第一阶段，在（例如，基于WiFi扫描）尚未确定设备是已移动到外部位置还是仍然在内部时，每次迈出步子，增加不确定半径。何时已迈出步子可以从移动设备自身提供的加速计、陀螺仪和/或压力计数据来确定。基于根据步子检测和准确度计算对粒子的重新赋予权重，这自然且有目的地发生。在第二阶段，一旦确信移动设备已移动到外部位置，就基于位置指示的计算的准确度，置信圆半径按每秒（或其他时间测量）某一量增加。当GPS信号可用并且能够提供更好的准确度时或在用于转变的超时时段期满之后（在这种情况下，可以保留最后已知的位所或新的位所被假设为是转变位所），转变时段结束。在图8中的点70处图示了保留的位置，其中置信圆72a是原始置信圆，其增加半径成为圆72c。

除使从第一定位系统（例如，室内）到第二定位系统（例如，室外）的转变“平滑”外，在确定是否保留最后已知位置的位所，并且如果这样的话，保留多久时，可以考虑结构的已知属性。图9提供这点的图示。在第一实例中，指示符80示出了接近地图66所表示的结构的出口84的移动设备的位置（以及其置信圆82）。因此，合理的是，允许指示符80从其当前位置移动到在地图66的边缘外的位置，诸如位所86（带有置信圆88）。然而，在第二实例中，指示符90示出了距结构的出口相对较远的移动设备的位置（以及其置信圆92）。因此，导致移动设备已直接移动到结构的边缘外的指示的任何数据，诸如基点95和置信圆96所指示的，是可疑的。这可以例如由移动设备从较低精度系统感测位置数据引起。

对于在此提出的这样的情况，存在多个补救措施。一个这样的补救措施是，存在对加权平均粒子（位置指示符）的当前状态的偏好。例如，每一个粒子可以使用关于移动设备位于其中的空间的位所信息和数据来确定“在室内”、“在室外”、“在x层”（例如，楼层）、“遵循矢量y”等的状态。偏好的权重可以是状态的函数。例如，如果当前位置指示符具有“在室内”状态，可以强烈假设该偏好（具体地如果当前位置指示符不接近出口，如下所述）。而关于矢量的假设可以具有较低的权重（具体地如果当前位置指示符接近路径分叉）。

用于在此公开的这样的情况的另一个补救措施是，当重新渲染位置指示符会使指示符处于无效状态（例如，跨越没有相关联的出口或入口的屏障、在墙或分隔物内、在缺乏楼梯、升降梯、自动扶梯等的情况下在另一个层或楼层等等）时，将延迟引入这样的重新渲染。

用于在此公开的这样的情况的又另一个补救措施是，丢弃趋向于无效状态的粒子。例如，如果粒子从当前加权平均粒子（位置指示符）跨越屏障，并且不存在通过其移动设备能够合理地移动的入口，则可以将该粒子排除考虑（或使其权重显著地降低）。

图10的流程图1000图示了包括在上面被描述为由移动设备的处理器执行的特征的部分的示例过程。在该示例中，在块1002，使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计移动设备的位置。准确度值指示在进行估计时使用第一定位法可以作出估计的准确程度。在块1004，计算指示对位置的估计的置信水平的置信圆。在块1006，在移动设备的显示器上显示该置信圆。在块1008，当与小于第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自移动设备的加速计的指示已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小。当第二准确度值变得比第一准确度值大时，基于第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒某一量进行调整。在本文描述的各种其他特征也可以合并入流程图1000的过程。另外，还可以改变或移除该过程的块。

图11的流程图1100图示了包括在上面被描述为由移动设备的处理器执行的特征的部分的示例过程。在该示例中，在块1102，使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计移动设备的位置。准确度值指示在进行估计时使用第一定位法可以作出估计的准确程度。在块1104，计算指示对位置的估计的置信水平的置信圆。在块1106，在移动设备的显示器上显示该置信圆。在块1108，当与小于第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自移动设备的加速计的指示已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小。在预先确定的时间段已流逝之后，例如自从第二定位法已变得可用之后，基于第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒某一量进行调整。在本文描述的各种其他特征也可以合并入流程图1100的过程。另外，还可以改变或移除该过程的块。

在上述第二阶段中，一旦确信移动设备已移动到外部位置，就可以使用粒子滤波器来决定准确圆的大小，而不是使置信圆半径增加每秒（或其他时间测量）某一量。在该示例中，到滤波器的输入可以包括两种定位法的准确程度、定位法被信任的程度、运动的物理学（其中是移动设备的先前位置、时间速度、惯性等）等。在这点上，滤波器可以不仅用来确定客户端设备的位置，而且确定置信圆的大小。

虽然上述示例总体上涉及在诸如WiFi的室内定位法和诸如GPS信号的室外定位法之间的转变，然而，也可以使用各种其他定位法和转变。例如，还可以使用基于视觉的定位（比较图像）、蜂窝塔三角测量、用户输入位置等。类似地，取决于信号的可用性，还可以使用在蜂窝和GPS方法、蜂窝和WiFi方法等之间的转变。

在又其他示例中，在本文所述的特征可以用来基于在移动设备的移动模式之间的转变，对置信圆的大小进行调整。例如，返回到图6的示例，如果某人仍然站在位置基点、点70的位置处，则移动设备可以继续在同一相对位所显示点70，不管来自室内定位系统（WiFi信号）的任何噪声。当移动设备的模态改变时，例如，如果该人开始行走，即使方向未知，也可以以估计或平均步行速度对置信圆进行扩展。在该示例中，如果平均步行速度是0.3m/s，则可以以0.3m/s对置信圆72进行扩展，而位置基点保持静止。这可以继续，直到作出另外的位置确定，并且相应地，移动位置基点为止。移动设备可以通过将加速计用作为步子检测器等来检测移动的这种变化。

类似地，如果移动设备根据加速计信息，检测到其已从步行速度改变成奔跑速度，则还可以对置信圆扩展的速率进行增加。在该示例中，如果人的平均步行速度是0.5m/s以及人的平均奔跑速度是1.0m/s，则当从步行模式转变到奔跑模式时，如果不存在另外的位置输入，则位置基点可以保持静止，而准确圆以1.0m/s而不是0.5m/s的速率进行扩展。类似地，如果来自移动设备的罗盘的数据可用，则蓝色基点的速度可以增加，并且其可以朝来自指南针的数据所指示的方向移动。

上述实施例包括以硬件、软件、固件或其组合的实施例。还应当理解的是，以具有本公开的序列、句法和内容的指令形式的方法可以被存储在多种多样的计算机可读介质中的任何上（或等价地，在之中），诸如磁介质、光介质、磁光介质、电子介质（例如，固态ROM或RAM）等，哪种介质形式并不限制本公开的范围。读取所述介质的计算机可操作来将所述指令传送（例如，下载）到那里，然后，对那些指令进行操作、或促使所述指令从介质读出并且响应于其而进行操作。此外，用于访问在所述介质上的指令的设备（例如，读取器）可以被包含在那些指令在其上操作的计算机内或直接连接到所述计算机、或可以通过网络或其他通信路径被连接到所述计算机。

虽然已在前面详细描述中提供了多个优选示例性实施例，然而，应当理解的是，存在大量变体，以及这些优选示例性实施例仅仅是代表性示例，并且并不意在以任何方式限制本公开的范围、实用性或配置。各种上面公开的和其他特征和功能或其替选可以期望地组合入许多其他不同系统或应用。各种目前未预见到或未预料到的在其中或在其上的替选、修改变体或改进可以随后由本领域技术人员作出，其同样意在被在本文的描述所包含。因此，前面描述向本领域普通技术人员提供了用于实现本公开的便利指导，并且预期的是，在不背离本公开的精神和范围的情况下，可以作出对所述实施例的功能和安排的各种改变。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

由移动设备的处理器使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计所述移动设备的位置；

计算指示对所述位置的所述估计的置信水平的置信圆；

在所述移动设备的显示器上显示所述置信圆；

当与小于所述第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自所述移动设备的加速计的指示与所述移动设备相关联的用户已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小；以及

在自从所述第二准确度值变得可用后阈值时间段已流逝之后，基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当所显示的置信圆的大小基于来自所述加速计的数据而增加时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的所述大小以每秒固定量进行调整时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

当所述置信圆基于来自所述加速计的数据而增大时，在重新渲染会使所述位置基点相对于所述地图处于无效状态时，延迟重新显示所述位置基点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述无效状态是下述中的一个或多个：移动所述位置基点跨越没有相关联的出口或入口的屏障、在墙或分隔物内、以及在缺乏楼梯、升降梯或自动扶梯的情况下到另一层。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点，所述位置基点基于选择粒子滤波器的粒子来确定，所选择的粒子表示所述位置基点与所述地图的相对位置；以及

当所选择的粒子的所述相对位置会使所述位置基点相对于所述地图处于无效状态时，将所选择的粒子排除考虑。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述无效状态是下述中的一个或多个：移动所述位置基点跨越没有相关联的出口或入口的屏障、在墙或分隔物内、以及在缺乏楼梯、升降梯或自动扶梯的情况下在另一层或楼层。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点，所述位置基点基于确定所述粒子滤波器的所述粒子的平均位置来确定，所选择的粒子表示所述位置基点与所述地图的相对位置；以及

当所选择的粒子的所述相对位置会使所述位置基点相对于所述地图处于无效状态时，将所选择的粒子排除考虑。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一定位法是使用WiFi信号的室内定位法。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二定位法是使用GPS信号的室外定位法。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二定位法是基于蜂窝塔的定位。

12.一种方法，包括：

由移动设备的处理器使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计所述移动设备的位置；

计算指示对所述位置的所估计的置信水平的置信圆；

在所述移动设备的显示器上显示所述置信圆；

当与小于所述第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自所述移动设备的加速计的指示与所述移动设备相关联的用户已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小；以及

当所述第二准确度值变得比所述第一准确度值大时，基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当所显示的置信圆的大小基于来自所述加速计的所述数据而增加时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

14.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

15.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；以及

当所述置信圆基于来自所述加速计的所述数据而增大时，在重新渲染会使所述位置基点相对于所述地图处于无效状态时，延迟重新显示所述位置基点。

16.一种移动设备，包括：

显示器，所述显示器用来向所述移动设备的用户提供信息；

耦接到所述显示器的处理器，所述处理器被配置成：

使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计所述移动设备的位置；

计算指示对所述位置的所估计的置信水平的置信圆；

在所述显示器上显示所述置信圆；

当与小于所述第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自所述移动设备的加速计的指示与所述移动设备相关联的用户已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小；以及

在自从所述第二准确度值变得可用后阈值时间段已流逝之后，基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整。

17.根据权利要求10所述的移动设备，其中所述处理器被进一步配置成：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当所显示的置信圆的大小基于来自所述加速计的所述数据而增加时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

18.根据权利要求16所述的移动设备，其中所述处理器被进一步配置成：

相对于地图在所述置信圆中显示位置基点；

其中当基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整时，所显示的位置基点相对于所述地图保持固定。

19.一种移动设备，包括：

显示器，所述显示器用来向所述移动设备的用户提供信息；

耦接到所述显示器的处理器，所述处理器被配置成：

使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计所述移动设备的位置；

计算指示对所述位置的所估计的置信水平的置信圆；

在所述显示器上显示所述置信圆；

当与小于所述第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自所述移动设备的加速计的指示与所述移动设备相关联的用户已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小；以及

当所述第二准确度值变得比所述第一准确度值大时，基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整。

20.一种其上存储有程序的计算机可读指令的非暂时性、有形的计算机可读存储介质，所述指令当由移动设备的处理器执行时促使处理器执行方法，所述方法包括：

使用与第一准确度值相关联的第一定位法来估计所述移动设备的位置；

计算指示对所述位置的所估计的置信水平的置信圆；

在所述移动设备的显示器上显示所述置信圆；

当与小于所述第一准确度值的第二准确度值相关联的第二定位法可用时，基于来自所述移动设备的加速计的指示与所述移动设备相关联的用户已迈出步子的数据，增加所显示的置信圆的大小；以及

在自从所述第二准确度值变得可用后阈值时间段已流逝之后，基于所述第二准确度值对所显示的置信圆的大小以每秒固定量进行调整。

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