JP7360698B2 - 移動体制御システム - Google Patents

Description

本発明は、侵入してはならない領域に移動体が侵入しないように移動体の行動を制御したり、移動可能な領域だけを移動体が移動できるように制御する移動体制御システムに関する。

現在、自動車を含む移動体に関して、自動操縦システムが世界中で開発されている。

例えば、過去の自車位置に関する情報を用いた複数の演算方法によって現在の自車位置に関する複数の推定位置をそれぞれ算出すると共に、推定位置を含む位置情報の比較により推定位置信頼度を算出し、測位情報或いは車線区画線情報のうちの少なくとも何れか一方が検出不能であるとき、推定位置を用いて走行制御のための制御情報を演算し、測位情報或いは車線区画線情報のうちの少なくとも何れか一方が検出不能となった場合であっても、推定位置信頼度が閾値以下となるまでの間は走行制御を継続することができる車両の走行制御装置が提案されている（特許文献１参照）。

また、バリアフリー歩道を優先した歩道車道歩行部に沿った位置情報に基づいたノードと経路リンク情報による経路を設定し、歩道部にライン状誘導用ブロック、車道、横断歩道に塗装舗装ラインを形成し、このラインを追従して移動するライントレイサー移動体が提案されている（特許文献２参照）。

特開２０１８－１７３３０３号公報 特開２０１７－７２８７１号公報

しかしながら、上述した技術には、移動体への多数のセンサの取り付け、路面等への塗装や高度な画像処理技術等が必要となり、このようなシステムを容易に構築することができず、構築するにしても多額の費用がかかるという問題点があった。

また、既存の道路情報等を利用するため、それらの情報に含まれていない場所では、これらのシステムを利用することができないという問題点があった。

特に、これらのシステムは、既存の電気自動車、車いす、カート等を大幅に改造する必要があり、そのまま利用することができないことから、導入費用が高額になるという問題点があった。

本発明の発明者は、上述した事情に鑑み、安価に構築することができ、かつ既存の道路情報等がなくても、侵入してはならない領域に移動体が侵入しないようにする移動体や、移動可能な領域だけを移動可能にする移動体を制御することができる移動体制御システムを提供することを目的とする。

本発明の発明者は、上述した問題点に関して鋭意研究・開発を続けた結果、以下のような画期的な移動体制御システムを見出した。

上記課題を解決するための本発明の第１の態様は、移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、位置情報に基づいて、移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、座標において、移動体が移動できない移動不可領域を指定する移動不可領域指定手段と、移動不可領域に、座標に基づいて、移動不可領域であることを示す侵入不可識別子を複数形成する侵入不可識別子形成手段と、移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、移動体領域に含まれる侵入不可識別子の数に基づいて、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別する領域判別手段と、領域判断手段に接続され、領域判断手段の判別結果に基づいて移動体の行動を制御する移動体制御部と、を具備することを特徴とする移動体制御システムにある。

ここで、「位置情報」とは、位置に関する情報であれば特に限定されない。位置情報としては、例えばＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）の電波、Ｗｉ－Ｆｉの電波、携帯電話の基地局からの電波、ビーコン（ｂｅａｃｏｎ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を利用した測位を含む））、ＦＭ電波、ＰＤＲ（歩行者自立航法：Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）に使われる電波、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位に用いられる電波、地磁気、位置（座標）情報が埋め込まれた２次元コード(バーコード、ＱＲコード（登録商標）)やＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）等が挙げられる。

また、「移動体」とは、エンジンやモーター等の動力部を有し、その動力部を用いて自ら移動することができる物であれば特に限定されない。移動体としては、例えば自動車（電気自動車を含む）、自動二輪車、カート、シニアカー、ドローン等の無人飛行機等が挙げられる。

さらに、「移動面」とは、移動体が移動できるところであれば特に限定されない。移動面としては、例えば路面、斜面、砂浜、トンネル、洞窟、構造物内部（建物内部）、公園、ゴルフ場、学校等の施設周辺の敷地等が挙げられる。

「座標」とは、移動体の位置や移動不可領域や後述する移動領域を特定することができる座標であれば特に限定されない。座標としては、例えば、地球上の位置が経度および緯度の組み合わせで表現される地理座標（３次元座標を含む）、特定の領域（屋外および屋内を含む）が平面座標で表現される座標（多層構造体の場合には、各階ごとの座標を含む）、予め定められた地図データ上の座標等が挙げられる。

また、「移動体の行動を制御」とは、移動している移動体を停止させること、移動している移動体の速度を落とすことおよび移動体の速度を上げること等を含む概念である。

かかる第１の態様では、容易に移動不可領域を指定することができ、かつ既存の道路情報等がなくても、侵入してはならない領域に侵入しないように電気自動車等を制御することができる移動体制御システムを提供することができる。

また、第１の態様の移動体制御システムは、既存のシステムに容易に組み込むことができる。その結果、この移動体制御システムの導入費用を低く抑えることができる。

さらに、移動体の行動を制御することができるので、例えば所定の時間内は、移動体を敷地外に出られないように制御することによって、移動体の盗難防止にも活用することができる。

本発明の第２の態様は、移動不可領域の端部側領域に形成される侵入不可識別子の密度が、端部側領域以外の領域に形成される侵入不可識別子の密度よりも小さいことを特徴とする第１の態様に記載の移動体制御システムにある。

かかる第２の態様では、移動不可領域の端部側領域（Ｖ１）に形成される侵入不可識別子の密度が、移動不可領域の端部側領域以外の領域（Ｖ２）に形成される侵入不可識別子の密度よりも小さいことから、移動体の移動体領域に含まれるＶ２の面積が大きくなったとしても、移動体はさらにＶ２内を移動することができることになる。その結果、移動体の移動をより正確に制御することができる。

本発明の第３の態様は、侵入不可識別子形成手段は、移動不可領域の端部側領域に第１の侵入不可識別子を形成すると共に、端部側領域以外の領域に第２の侵入不可識別子と形成し、領域判別手段は、第１の侵入不可識別子の数および第２の侵入不可識別子の数に基づいて、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別することを特徴とする第１の態様に記載の移動体制御システムにある。

かかる第３の態様では、移動体領域に含まれる第１の侵入不可識別子および第２の侵入不可識別子の優先度（危険度）等を総合的に考慮しながら、領域判別手段は、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別することができる。その結果、第２の態様と同様の効果が得られる。

本発明の第４の態様は、移動体領域の形状が、移動体の形状よりも大きく、かつ移動体の移動方向に向かってテーパ状に広がる台形状であることを特徴とする第１～第３の態様の何れか１つに記載の移動体制御システムにある。

かかる第４の態様では、移動体の旋回領域等をも考慮することができるので、より正確に移動体の行動を制御することができる。

本発明の第５の態様は、移動体領域が移動体の移動方向に形成されていることを特徴とする第１～第４の態様の何れか１つに記載の移動体制御システムにある。

かかる第５の態様では、上述した態様の場合と比較して、移動体の移動方向の状況（環境）を予め把握することができるので、移動体をより正確かつスムーズに制御することができる。

本発明の第６の態様は、移動体制御システムは、移動面を表示できる表示部をさらに具備し、移動不可領域指定手段は、表示部に表示された移動面に、移動体が移動できない領域を入力することによって移動不可領域を指定することができることを特徴とする第１～第５の態様の何れか１つに記載の移動体制御システムにある。

かかる第６の態様では、ヒトが感覚的に移動不可領域を入力することができるので、容易に移動不可領域を指定することができる。

本発明の第７の態様は、移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、位置情報に基づいて、移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、座標において、移動体が移動できる移動領域を指定する移動可能領域指定手段と、移動領域に、座標に基づいて、移動領域であることを示す侵入可能識別子を複数形成する侵入可能識別子形成手段と、移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、移動体領域に含まれる侵入可能識別子の数に基づいて、移動体が移動領域から侵出するおそれがあるか否か、または移動領域から侵出しているか否かを判別する侵入領域判別手段と、侵入領域判断手段に接続され、侵入領域判断手段の判別結果に基づいて移動体の行動を制御する移動体制御部と、を具備することを特徴とする移動体制御システムにある。

かかる第７の態様では、第１の態様とは逆に、移動領域に、侵入可能識別子を形成し、移動体領域に含まれる侵入可能識別子の数に基づいて、移動体の行動を制御することができる。その結果、第１の態様と同様の効果が得られる。

本発明の第８の態様は、移動領域の端部側領域に形成される侵入可能識別子の密度が、端部側領域以外の領域に形成される侵入可能識別子の密度よりも小さいことを特徴とする第７の態様に記載の移動体制御システムにある。

かかる第８の態様では、第２の態様と同様の効果が得られる。

本発明の第９の態様は、移動体領域が移動体の移動方向に形成されていることを特徴とする第７または第８の態様に記載の移動体制御システムにある。

かかる第９の態様では、第５の態様と同様の効果が得られる。

本発明の第１０の態様は、移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、位置情報に基づいて、移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、座標において、移動体が移動できない移動不可領域を指定する移動不可領域指定手段と、座標において、移動体が移動できる移動領域を指定する移動可能領域指定手段と、移動不可領域に、座標に基づいて、移動不可領域であることを示す侵入不可識別子を複数形成する侵入不可識別子形成手段と、移動領域に、座標に基づいて、移動領域であることを示す侵入可能識別子を複数形成する侵入可能識別子形成手段と、移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、移動体領域に含まれる侵入不可識別子の数および侵入可能識別子の数に基づいて、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別する侵入領域可否判別手段と、侵入領域可否判別手段に接続され、侵入領域可否判別手段の判別結果に基づいて移動体の行動を制御する移動体制御部と、を具備することを特徴とする移動体制御システムにある。

かかる第１０の態様では、さらに正確に移動体を制御することができる。

図１は実施形態１に係る移動体制御システムの概略図である。 図２は実施形態１に係る端末の概念概略図である。 図３は実施形態１に係る電気自動車の概念概略図である。 図４は実施形態１に係る移動体制御システムの動作フローチャートである。 図５は実施形態１に係る移動体制御システムにおいて、侵入不可領域に侵入不可識別子を複数配置した際の概念図である。 図６は実施形態１に係る移動体制御システムにおいて、移動体領域を形成した際の概念図である。 図７は実施形態１に係る移動体制御システムにおいて、移動体領域内に侵入不可識別子が含まされた際の概念図である。 図８は実施形態２に係る移動体制御システムにおいて、侵入不可領域に侵入不可識別子を複数配置した際の拡大概念図である。 図９は実施形態４に係る端末の概念概略図である。 図１０は実施形態５に係る端末の概念概略図である。 図１１は実施形態６に係る移動体領域を示す概略図（ａ）、実施形態６に係る移動体領域の位置を示す概略図（ｂ）である。 図１２は他の実施形態に係る移動体制御システムの動作フローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る移動体制御システムの実施形態を説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。
（実施形態１）

図１は、本実施形態に係る移動体制御システムの概略図である。この図に示すように、本実施形態に係る移動体制御システム１は、端末１０と、端末１０が内部に配置されると共に端末１０と接続された移動体である電気自動車２０とで構成されている。なお、端末１０と電気自動車２０との接続方法は特に限定されず、有線であっても無線であってもよい。

まず、端末１０について説明する。端末１０は、図２に示すように、受信部１１と、表示部１２と、座標形成手段１３と、移動不可領域指定手段１４と、侵入不可識別子形成手段１５と、移動体領域形成手段１６と、領域判別手段１７とを有している。

受信部１１は、位置情報であるＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）の電波や情報等を受信（入力）できるものであれば、特に限定されない。受信部１１としては、例えばＧＰＳ用のアンテナ、Ｗｉ－Ｆｉの電波受信用のアンテナ、携帯電話の基地局からの電波受信用アンテナ、ビーコン（ｂｅａｃｏｎ）受信用アンテナ、ＦＭ電波受信用アンテナや、２次元コード等を読み取る機能を有するカメラ等が挙げられる。

表示部１２は、電気自動車２０の周囲の地図等の情報を表示することができるものであれば、特に限定されない。表示部１２としては、例えばタッチパネル、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が挙げられる。

座標形成手段１３は、受信部１１で受信されたＧＰＳの電波等から端末１０（電気自動車２０）の位置情報に基づいて、移動面である電気自動車２０の周囲の座標（例えば緯度および経度）を設定することができる機能を有するものであれば、特に限定されない。座標形成手段１３としては、例えばそのような機能を有するプログラム等が挙げられる。

移動不可領域指定手段１４は、電気自動車２０の周囲の座標上に、電気自動車２０が移動できない移動不可領域を指定することができる機能を有するものであれば、特に限定されない。移動不可領域指定手段１４としては、例えば、そのような機能を有するプログラム等が挙げられる。具体的には、表示部１２がタッチパネルの場合には、タッチパネルに電気自動車２０の周囲の地図を表示させ、そこにヒトが指等を使って、移動不可領域を入力できるようにするプログラム等が挙げられる。このようなプログラムは、ヒトが感覚的に移動不可領域を入力することができるので、容易に移動不可領域を指定することができる。

侵入不可識別子形成手段１５は、座標形成手段１３によって形成された座標に基づいて、移動不可領域内に移動不可領域であることを示す侵入不可識別子を複数形成することができる機能を有するものであれば特に限定されない。侵入不可識別子形成手段１５としては、例えば移動不可領域内に、経度および緯度に沿って、所定の間隔（角度）で侵入不可識別子を形成するプログラム等が挙げられる。この場合の侵入不可識別子は、具体的には、移動不可領域を格子状に分割した際の格子の点の位置を示す情報（緯度・経度）となる。なお、侵入不可識別子の配置条件（間隔や角度等）は任意に決めることができる。

移動体領域形成手段１６は、電気自動車２０の位置に所定の形状の領域（移動体領域）を形成することができる機能を有するものであれば、特に限定されない。移動体領域形成手段１６としては、例えばそのような機能を有するプログラム等が挙げられる。

ここで移動体領域の形状は、電気自動車２０の実際の形状よりも大きければ特に限定されず、円形、楕円形、四角形（台形を含む）、ひし形、多角形および電気自動車２０の相似形の形状であってもよく、特に四角形（台形を含む）が好ましい。移動体領域の形状が四角形の場合には、後述する領域判別手段１７による計算量を低減することができるので、領域判別手段１７による計算速度を向上させることができる。

移動体領域の形状が、電気自動車２０の移動方向（前方）に向かってテーパ状に広がった台形状である場合には、後述する領域判別手段１７による判別の際に、電気自動車２０の旋回領域等をも考慮することができるので、より正確に電気自動車２０の行動を制御することができる。なお、電気自動車２０の移動方向を判断するには、端末１０または電気自動車２０に加速度センサ等の移動方向を検出できる機器を取り付け、それから得られる情報に基づいて判断することができる。

また、移動体領域の形状が、電気自動車２０の相似形の形状である場合には、電気自動車２０の旋回領域等をもより正確に考慮することができるので、さらに正確に電気自動車２０の行動を制御することができる。

領域判別手段１７は、移動体領域内に含まれる侵入不可識別子の数に基づいて、電気自動車２０が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別することができる機能を有するものであれば特に限定されない。領域判別手段１７としては、例えばそのような機能を有するプログラム等が挙げられる。

具体的には、例えば移動体領域内に含まれる侵入不可識別子の数が８個を超えた場合には、移動不可領域に侵入するおそれがあると判断したり、移動体領域内に含まれる侵入不可識別子の数が１０個を超えた場合には、移動不可領域に侵入していると判断したりするプログラム等が挙げられる。

なお、端末１０は、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を受信することができ、かつ上記の機能を有するものであれば、特に限定されない。端末１０としては、例えば、上記の機能を有する市販されているタブレット型端末、スマートフォン、携帯電話端末等が挙げられる。

次に、電気自動車２０について説明する。電気自動車２０は、図３に示すように、モーター等の駆動部２５に接続された移動体制御部２１を有している。移動体制御部２１は、領域判別手段１７の判別に基づいて、駆動部２５を制御することによって電気自動車２０の行動を制御することができるようになっている。移動体制御部２１としては、例えばそのような機能を有するプログラムやそのようなプログラムが組み込まれた制御基板（制御チップ）等が挙げられる。

ここで、電気自動車２０の行動としては、例えば、領域判別手段１７が移動不可領域に侵入するおそれがあると判断したり、移動不可領域に侵入していると判断した場合には、駆動部２５を駆動させないように制御して電気自動車２０が移動しないように制御したり、停止させたり、速度を落としたり、または速度を上げたり、さらには後方にのみ移動できるようにすること等が含まれる。また、電気自動車２０の行動としては、例えば移動体制御部２１とスピーカーが接続されている場合にはスピーカーから警報音が出るようにしたり、移動体制御部２１とスピーカーと移動体の操縦系統が接続されている場合にはハンドルロックをすること等も含まれる。このような行動をさせることにより、電気自動車２０の周囲にいるヒトに注意を喚起させることができる。

なお、電気自動車２０は、移動体制御部２１を有する電気自動車であれば特に限定されない。電気自動車２０としては、例えば、移動体制御部２１を有する市販の電気自動車、ゴルフ場等で用いられる電動カート、高齢者に利用されるシニアカー等が挙げられる。

さらに、本実施形態に係る移動体制御システムの動作について説明する。図４は、本実施形態に係る移動体制御システム１の動作フローチャートである。なお、この図は、電気自動車２０が移動不可領域内に侵入した、または侵入するおそれが高いと移動体制御システム１が判断した場合に、電気自動車２０を停止させるという動作について示すものである。

この図に示すように、まず受信部１１によってＧＰＳの電波等（位置情報）が受信され（Ｓ１）、その位置情報は、座標形成手段１３に送信される。座標形成手段１３は、その位置情報に基づき、緯度および経度によって位置が特定される座標を形成する（Ｓ２）。

次に、位置情報と座標に基づいて、電気自動車２０の周囲の地図を表示部１２であるタッチパネルに表示する（Ｓ３）。ここで、その地図に関する地図情報は、予め端末１０の記憶領域に保存しておいてもよいし、インターネット等のネットワークを介してダウンロードするようにしてもよい。

表示部１２に地図が表示されたタッチパネルを、端末１０を操作するヒトが指でなぞることで、移動不可領域に関する情報（移動不可領域情報）が入力される（Ｓ４）。ここで、本実施形態では、タッチパネルは、表示部１２であり、かつ移動不可領域指定手段１４でもある。

移動不可領域情報が入力されると、侵入不可識別子形成手段１５により、移動不可領域内に侵入不可識別子が複数形成される。具体的には、例えば、図５に示すように、移動不可領域Ｖ内に、所定の角度ごとの位置（経度および緯度）に、侵入不可識別子ｉをそれぞれ配置する（Ｓ５）。ここで、所定の角度ではなく、所定の距離（間隔）を空けた位置に、侵入不可識別子ｉをそれぞれ配置するようにしてもよい。

次に、図４に示すように、受信部１１によってＧＰＳの電波等（位置情報）が再度受信され（Ｓ６）、その位置情報に基づいて、電気自動車２０の移動体領域が形成（算出）される（Ｓ７）。ここで、移動体領域の形状は特に限定されないが、本実施形態では、計算を簡単にするために、移動方向に延伸した長方形とする。なお、その長方形の移動方向の長さは電気自動車の前後の長（車長）さよりも長いものとする。すなわち、電気自動車の実際の形状が完全に含まれるような大きさの長方形とする。

その後、図６に示すように、移動体領域Ｓ内に、侵入不可識別子ｉがいくつ含まれているかを算出する（Ｓ８）。この図では、移動体領域Ｓ内には、侵入不可識別子ｉは含まれていない。その後、領域判別手段１７により、移動体領域Ｓ内に含まれる侵入不可識別子ｉの数がＮｍａｘ（例えば８個）を超えるまで、図４に示すステップＳ６～Ｓ８が繰り返される（Ｓ９）。

そして、電気自動車２０が図６に示すＡ方向に移動し、図７に示すように、移動領域Ｓ内に含まれる侵入不可識別子ｉの数がＮｍａｘ（例えば８個）を超えると、領域判別手段１７は電気自動車２０が移動不可領域Ｖ内に侵入した、または侵入するおそれが高いと判断して、その情報（停止信号等）を移動体制御部２１に送信する。

その情報を受信した移動体制御部２１は、電気自動車２０の駆動部２５に停止信号を送信して（Ｓ１０）、電気自動車２０の速度を落とさせ、その後停止させる（Ｓ１１）。

このように移動体制御システム１を構成することにより、容易に移動不可領域を指定することができ、かつ既存の道路情報等がなくても、侵入してはならない領域に侵入しないように電気自動車２０を制御することができる。
（実施形態２）

上述した実施形態１では、移動不可領域に形成される侵入不可識別子は、同じものでかつ一定の角度（間隔）に位置するように移動体制御システム１を構成したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、図８に示すように、移動不可領域を２つの領域Ｖ１、Ｖ２に分割する。そして、侵入不可識別子形成手段は、移動体が移動できる領域Ｖｂに接している移動不可領域Ｖ２（移動不可領域の端部側に形成される領域）に形成される侵入不可識別子ｉの密度が、移動不可領域Ｖ１（その端部側領域以外の領域）に形成される侵入不可識別子ｉの密度よりも小さくなるように、侵入不可識別子ｉを複数形成してもよい。ここで、移動不可領域Ｖ２は、移動体の位置の精度や、移動体領域の大きさ等によって、適宜調整することができる。

このように移動体制御システムを構成することにより、移動不可領域Ｖ２に形成される侵入不可識別子ｉの密度が、移動不可領域Ｖ１に形成される侵入不可識別子ｉの密度よりも小さいことから、移動不可領域Ｖ１と比較して移動不可領域Ｖ２内を移動する移動体の制御が容易になる。すなわち、移動体が同一速度で各移動不可領域Ｖ１、Ｖ２に侵入する場合を考えると、移動体が移動不可領域Ｖ１に侵入する場合は、移動体領域に含まれる侵入不可識別子ｉの数は急激に増加することになる。一方、移動体が移動不可領域Ｖ２に侵入する場合は、移動不可領域Ｖ１に侵入する場合と比較して、移動体領域に含まれる侵入不可識別子ｉの数は急激には増加しない。すなわち、移動不可領域Ｖ２近傍であれば、移動体は移動不可領域Ｖ１近傍よりも多く移動することができる。その結果、本実施形態のように、移動不可領域を２つの領域Ｖ１、Ｖ２に分割することよって、移動体の移動をより正確に制御することができる。

なお、本実施形態では、移動不可領域を２つの領域Ｖ１、Ｖ２に分割したが、さらに多数の領域に分割してもよいのは言うまでもない。移動不可領域をより多くの領域に分割し、移動不可領域の端部側になるに連れて、各領域に形成される侵入不可識別子の密度が小さくなるように移動体制御システムを構築することができる。このように移動体制御システムを構築すれば、移動体の移動をさらに正確に制御することができる。
（実施形態３）

実施形態２では、移動不可領域の端部側に形成される領域に形成される侵入不可識別子の密度が、移動不可領域Ｖ１に形成される侵入不可識別子の密度よりも小さくなるように、移動体制御システムを構成したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、移動不可領域を２つの領域（領域Ａ、領域Ｂ）に分割し、各領域に異なる種類の侵入不可識別子を同じ密度で複数形成してもよい。すなわち、領域Ａには侵入不可識別子Ａ（第１の侵入不可識別子）を複数形成し、領域Ｂには侵入不可識別子Ｂ（第２の侵入不可識別子）を侵入不可識別子Ａと同じ密度で複数形成してもよい。

そして、領域判別手段は、各侵入不可識別子の数に基づいて、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別するようにしてもよい。具体的には、例えばＮｍａｘ＞ａＮｉＡ＋ｂＮｉＢを満たす場合に、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別するようにしてもよい。ここで、Ｎｍａｘは、予め決められた数値を示し、ＮｉＡは移動体領域に含まれる侵入不可識別子Ａの数を示し、ＮｉＢは移動体領域に含まれる侵入不可識別子Ｂの数を示す。そして、ａ、ｂは所定の数値である。なお、このａ、ｂは、任意に定めることができる。

このように移動体制御システムを構成することにより、移動体領域に含まれる侵入不可識別子Ａおよび侵入不可識別子Ｂの優先度（危険度）を総合的に考慮しながら、領域判別手段は、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別することができる。その結果、実施形態２と同様に、移動体の移動をより正確に制御することができる。

なお、本実施形態では、移動不可領域を２つの領域に分割したが、さらに多数の領域に分割してもよいのは言うまでもない。このような態様についても、第２の態様と同様の効果が得られる。
（実施形態４）

上述した実施形態では、移動不可領域に侵入不可識別子を形成するように移動体制御システムを構成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図９に示すように、受信部１１と、表示部１２と、座標形成手段１３と、移動可能領域指定手段１４Ａと、侵入可能識別子形成手段１５Ａと、移動体領域形成手段１６と、侵入領域判別手段１７Ａとを有するように、端末１０Ａを構成してもよい。

ここで、移動可能領域指定手段１４Ａは、移動不可領域指定手段とは逆に、移動体が移動できる移動領域を指定することができるものであれば特に限定されない。移動可能領域指定手段１４Ａとしては、例えば移動不可領域指定手段と同様のプログラム等が挙げられる。

侵入可能識別子形成手段１５Ａとは、侵入不可識別子形成手段とは逆に、移動体が移動できる移動領域に、移動領域内であることを示す侵入可能識別子を複数形成することができるものであれば特に限定されない。侵入可能識別子形成手段１５Ａとしては、例えば侵入不可識別子形成手段と同様のプログラム等が挙げられる。

そして、侵入領域判別手段１７Ａは、移動体領域に含まれる侵入可能識別子の数に基づいて、移動体が移動領域から侵出するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵出しているか否かを判別することができるものであれば特に限定されない。侵入領域判別手段１７Ａとしては、例えば、領域判別手段と同様のプログラム等が挙げられる。具体的には、例えば移動体領域内に含まれる侵入可能識別子の数が８個よりも少ない場合には、移動可能領域から侵出していると判断したり、移動体領域内に含まれる侵入可能識別子の数が１０個よりも少ない場合には、移動可能領域から侵出する可能性があると判断したりするプログラム等が挙げられる。なお、その他の構成は、実施形態１に係る移動体制御システムと同様である。

本実施形態では、実施形態１とは逆に、移動領域に、侵入可能識別子を形成し、移動体領域に含まれる侵入可能識別子の数に基づいて、移動体の行動を制御するというものである。すなわち、移動体が移動できる領域を移動できるようにする移動体制御システムである。

このように移動体制御システムを構成しても、実施形態１と同様の効果が得られる。また、実施形態２および３と同様に、本実施形態の移動体制御システムを構成することにより、それらの実施形態と同様の効果が得らえるのは言うまでもない。
（実施形態５）

実施形態１では移動不可領域に侵入不可識別子を形成するように移動体制御システムを構成し、実施形態４では移動可能領域に侵入可能識別子を形成するようしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１０に示すように、受信部１１と、表示部１２と、座標形成手段１３と、移動不可領域指定手段１４と、侵入不可識別子形成手段１５、侵入可能識別子形成手段１５Ａと、移動体領域形成手段１６と、侵入領域可否判別手段１７Ｂとを有するように、端末１０Ｂを構成してもよい。

ここで、侵入領域可否判別手段１７Ｂは、移動体領域に含まれる侵入不可識別子の数および侵入可能識別子の数に基づいて、移動体が移動不可領域に侵入するおそれがあるか否か、または移動不可領域に侵入しているか否かを判別することができるものであれば特に限定されない。侵入領域可否判別手段１７Ｂとしては、例えば侵入不可識別子形成手段と同様のプログラム等が挙げられる。具体的には、移動体領域に含まれる侵入不可識別子の数が５つ以下で、かつ侵入可能識別子の数が５つ以上でなければ、移動不可領域に侵入していると判断するプログラム等が挙げられる。

また、移動不可領域指定手段１４が移動不可領域を指定できるということは、移動不可領域指定手段１４は移動可能領域をも指定できることでもあるということは言うまでもない。

なお、その他の構成は、実施形態１に係る移動体制御システムおよび実施形態４に係る移動体制御システムと同様である。

本実施形態では、移動不可領域に侵入不可識別子を形成すると共に、移動可能領域に侵入可能識別子を形成し、移動体領域に含まれる侵入不可識別子の数および侵入可能識別子の数に基づいて、移動体の行動を制御するものである。すなわち、実施形態１の移動体制御システムと実施形態４の移動体制御システムを併せたような移動体制御システムである。

このように移動体制御システムを構成することにより、さらに正確に移動体を制御することができる。

上述した構成以外に、移動不可領域指定手段１４に代えて実施形態４の移動可能領域指定手段を用いても、同様の移動体制御システムを構成することができる。そして、そのように移動体制御システムを構成しても同様の効果が得られる。
（実施形態６）

上述した実施形態では、図１１（ａ）に示すように、移動体の位置Ｏを囲むように（含むように）移動体領域Ｓを形成するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１１（ｂ）に示すように、移動体の移動方向Ａ（前方）に移動体領域Ｓを形成してもよい。なお、移動体の位置Ｏに対する移動体領域Ｓの位置は特に限定されず、適宜設定することができる。移動体領域Ｓの位置は、例えば、移動体の位Ｏから移動体の移動方向に延伸するように形成（移動体の位置Ｏを囲みかつ移動方向に延伸するような形状）されてもよいし、移動体の位置Ｏから所定の距離Ｌだけ離れた位置に形成されてもよい。

このように移動体制御システムを構成することにより、上述した実施形態の場合と比較して、移動体の移動方向の状況（環境）を予め把握することができるので、移動体をより正確かつスムーズに制御することができる。

なお、本実施形態における移動体領域Ｓは、移動体の移動方向（旋回方向）に沿って移動するのは言うまでもない。
（他の実施形態）

上述した実施形態では、移動体制御部は、駆動部と接続して駆動部を制御するように移動体制御システムを構成したが、本発明はこれに限定されない。移動体制御部は、例えば移動体の行動等の制御を行う制御部に接続し、その制御部を介して移動体の行動を制御するようにしてもよい。このように移動体制御システムを構成しても上述した実施形態と同様の効果が得られる。

また、上述した実施形態では、緯度および経度（２次元）で移動体や侵入不可識別子の位置を特定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、さらに高度を入れた３次元座標を用いて移動面の高低差をも考慮した移動体制御システムを構成することができる。この場合には、移動体領域を例えば球状にすることができる。そして、移動体領域にある侵入可能識別子の数は、レイキャスティング法（ｒａｙ－ｃａｓｔｉｎｇ）等を用いて算出することができる。

さらに、上述した実施形態では、街中や郊外等の屋外の環境を前提に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、洞窟、トンネル等の屋内の環境であっても、それらに関する座標の情報があれば、屋内の場合であっても同様の移動体制御システムを構成することができるのは言うまでもない。また、移動体としてドローン（無人航空機）を用い、三次元形状の侵入不可領域を形成するようにしても、同様に移動体制御システムを構成することができる。

上述した実施形態では、端末に表示部を設け、そこに移動不可領域を入力して移動不可領域を指定するようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動不可領域に関する情報を予め端末等に保存しておき、それを移動不可領域指定手段に自動的に入力することで、移動不可領域を指定するようにしてもよい。このように移動体制御システムを構成しても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。なお、この場合における移動体制御システムの動作フローチャートは、図１２のようになる。各ステップ（ｓ１～ｓ６）は、上述した実施形態１と同様である。

また、上述した実施形態では、端末と移動体に設けられた制御部とで移動体制御システムを構成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、受信部、座標形成手段、移動不可領域指定手段、侵入不可識別子形成手段、移動体領域形成手段、領域判別手段および移動体制御部とを１つの装置（基板等）で構成し、それを移動体に取り付けてもよい。このように構成することにより、よりコンパクトで安価な移動体制御システムを提供することができる。なお、各構成要素を個別の装置でそれぞれ実装してもよい。このように構成しても、上述した実施形態と同様の効果が得られるのは言うまでもない。

さらに、上述した実施形態では、侵入不可識別子や侵入可能識別子を所定の間隔（角度）で形成するようにしたが、本発明はこれに限定されない。侵入不可識別子や侵入可能識別子は、例えばランダムや不均一に形成されるようにしてもよい。

１ 移動体制御システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ 端末
１１ 受信部
１２ 表示部
１３ 座標形成手段
１４ 移動不可領域指定手段
１４Ａ 移動可能領域指定手段
１５ 侵入不可識別子形成手段
１５Ａ 侵入可能識別子形成手段
１６ 移動体領域形成手段
１７ 領域判別手段
１７Ａ 侵入領域判別手段
１７Ｂ 侵入領域可否判別手段
２０ 電気自動車
２１ 移動体制御部
２５ 駆動部
ｉ 侵入不可識別子
Ｓ 移動体領域
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２ 移動不可領域
Ｖｂ 移動体が移動できる領域

Claims (10)

1. 移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、
   前記移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、
   前記座標において、前記移動体が移動できない移動不可領域を指定する移動不可領域指定手段と、
   前記移動不可領域に、前記移動不可領域であることを示す侵入不可識別子を、前記座標に沿って複数配置する侵入不可識別子形成手段と、
   前記移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、
   前記移動体領域に含まれる前記侵入不可識別子の数が所定の数を超えた場合に、前記移動体が前記移動不可領域に侵入するおそれがある、または前記移動不可領域に侵入している、と判別する領域判別手段と、
   前記領域判別手段に接続され、前記領域判別手段の判別結果に基づいて前記移動体の行動を制御する移動体制御部と、
   を具備することを特徴とする移動体制御システム。
2. 前記移動不可領域の端部側領域に形成される侵入不可識別子の密度が、当該端部側領域以外の領域に形成される侵入不可識別子の密度よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記侵入不可識別子形成手段は、前記移動不可領域の端部側領域に第１の侵入不可識別子を前記座標に沿って複数配置すると共に、当該端部側領域以外の領域に第２の侵入不可識別子を前記座標に沿って複数配置し、
   前記領域判別手段は、前記第１の侵入不可識別子の数および前記第２の侵入不可識別子の数が次式を満たす場合に、前記移動体が前記移動不可領域に侵入するおそれがある、または前記移動不可領域に侵入している、と判別することを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
   Ｎｍａｘ＞ａＮｉＡ＋ｂＮｉＢ
   （式中、Ｎｍａｘは、予め決められた数値を示し、ＮｉＡは前記移動体領域に含まれる前記第１の侵入不可識別子の数を示し、ＮｉＢは前記移動体領域に含まれる前記第２の侵入不可識別子の数を示し、ａ、ｂはそれぞれ所定の数値である。）
4. 前記移動体領域の形状が、前記移動体の形状よりも大きく、かつ移動体の移動方向に向かってテーパ状に広がる台形状であることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の移動体制御システム。
5. 前記移動体領域が前記移動体の移動方向に形成されていることを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の移動体制御システム。
6. 前記移動体制御システムは、前記移動面を表示できる表示部をさらに具備し、
   前記移動不可領域指定手段は、前記表示部に表示された移動面に、前記移動体が移動できない領域を入力することによって前記移動不可領域を指定することができる
   ことを特徴とする請求項１～５の何れか１項に記載の移動体制御システム。
7. 移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、
   前記移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、
   前記座標において、前記移動体が移動できる移動領域を指定する移動可能領域指定手段と、
   前記移動領域に、前記移動領域であることを示す侵入可能識別子を、前記座標に沿って複数配置する侵入可能識別子形成手段と、
   前記移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、
   前記移動体領域に含まれる前記侵入可能識別子の数が所定の数より少ない場合に、前記移動体が前記移動領域から侵出するおそれがある、または前記移動領域から侵出している、と判別する侵入領域判別手段と、
   前記侵入領域判別手段に接続され、前記侵入領域判別手段の判別結果に基づいて前記移動体の行動を制御する移動体制御部と、
   を具備することを特徴とする移動体制御システム。
8. 前記移動領域の端部側領域に形成される侵入可能識別子の密度が、当該端部側領域以外の領域に形成される侵入可能識別子の密度よりも小さいことを特徴とする請求項７に記載の移動体制御システム。
9. 前記移動体領域が前記移動体の移動方向に形成されていることを特徴とする請求項７または８に記載の移動体制御システム。
10. 移動体の行動を制御することができる移動体制御システムであって、
    前記移動体の位置を特定できる位置情報を受信する受信部と、
    前記位置情報に基づいて、前記移動体が移動する移動面上に任意の座標を形成する座標形成手段と、
    前記座標において、前記移動体が移動できない移動不可領域を指定する移動不可領域指定手段と、
    前記座標において、前記移動体が移動できる移動領域を指定する移動可能領域指定手段と、
    前記移動不可領域に、前記移動不可領域であることを示す侵入不可識別子を、前記座標に沿って複数配置する侵入不可識別子形成手段と、
    前記移動領域に、前記移動領域であることを示す侵入可能識別子を、前記座標に沿って複数配置する侵入可能識別子形成手段と、
    前記移動体の位置に、所定の形状の移動体領域を形成する移動体領域形成手段と、
    前記移動体領域に含まれる前記侵入不可識別子の数が所定の数を超え、かつ前記侵入可能識別子の数が所定の数より少ない場合に、前記移動体が前記移動不可領域に侵入するおそれがある、または前記移動不可領域に侵入している、と判別する侵入領域可否判別手段と、
    前記侵入領域可否判別手段に接続され、侵入領域可否判別手段の判別結果に基づいて前記移動体の行動を制御する移動体制御部と、
    を具備することを特徴とする移動体制御システム。