CN107443351A - 一种高压水射流破拆机器人 - Google Patents

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张红
查帅
王鑫鹏
何东泽
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关先磊
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Abstract

本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，属于破拆机器人技术领域，具体涉及一种高压水射流破拆机器人。本发明包括车体、升降机构、伸缩机构及高压水射流破拆平台，所述升降机构主要由呈对称布置的升降液压缸和升降连杆组成，升降连杆前端与第一焊接架连接，第一焊接架另一端焊接有剪叉式伸缩机构；伸缩机构前端与第二焊接架连接，其上安装有高压水射流破拆平台，本发明由全液压驱动，通过升降、伸缩等运动，配合破拆平台完成破拆作业。本发明适用于混凝土等结构的破拆工作，结构简单，易于拆卸，适应性强，通过模块化管理实现了设备方向的自由移动，均衡设备压力，提高了工作效率，减少了环境污染，降低了经济损失，具有广阔的发展前景。

Description

一种高压水射流破拆机器人
技术领域
本发明属于破拆机器人技术领域，具体涉及一种高压水射流破拆机器人。
背景技术
近年来，事故和灾害在全球范围内频发，其范围涵盖了生产安全事故、环境事故、自然灾害、突发公共事件及社会安全事件等，人类社会所面临的事故和灾害种类也变得越来越复杂，直接或间接对社会造成的经济损失也越来越严重。目前，虽然已研制出用于各种灾害现场救援的机器人，但功能主要集中在灾害现场的搜救与探测方面，此类机器人一般体积都较小，只能代替搜救人员进入狭小的空间或是危险的环境中执行灾害现场的侦查与人员搜救的任务，其本身不具备对灾后危险建筑物或废墟的破拆能力，而对于高层或超高层建筑的突发灾害，甚至是易燃易爆环境的应急救援更是无能为力。
而用于切割混凝土的传统专业工具如钻机、冲击钻和爆破工具等无法有效切割钢板、钢筋等金属材料，而用于切割金属的传统专业工具如氧切割又不能有效切割混凝土等建筑材料。此外，在救援时使用传统切割工具会产生的强烈冲击力，对于灾后已经不稳定的建筑物会造成进一步的坍塌，从而造成更大的破坏。
最近几年，中国的公路建设发展迅速，里程数居世界首位；随着航空业的发展，各地区的机场也越来越多，机场跑道里程数也逐年增加；由于湖泊、河流等自然地貌的存在，中国南方各地桥梁更是数不胜数。各种道路长期受到车辆的压迫，以及自然环境的影响，很容易出现老化、破损、裂缝以及其他影响道路正常使用的路面破坏，所以建筑行业中对路面的养护、维修任务日益加重。维修路面就是对已产生问题的路面进行破碎，然后填充新的混凝土进行修补，这需要一种高效、清洁的路面破拆手段，而使用高压水射流破拆设备能更好的完成这一工作。再加上传统的施工方式存在空气污染、振动及噪声污染等问题，对于电缆、接头等原有结构破坏也较为严重，因此，工业上开始大量研究并使用高压水破拆设备。
此外，对于易燃易爆的灾害环境，若使用传统破拆工具进行破拆时，不可避免的会产生电火花，有可能造成更大的危害，相反，使用高压水射流进行破拆就不会产生电火花，因为高压水射流具有高能、冷态、点割等技术特点，所以该技术特别适宜于易燃易爆灾害环境下的破拆救援工作。因此，为应对多种灾害环境并且有效得提高救援效率，有针对性的研究基于高压水射流技术的应急破拆机器人装备及其配套设施，对于快速开辟救生通道，避免或减少人员伤亡，变得十分迫切。
目前现有的高压水射流破拆机器人采用的单一机械臂的工作方式，同过一条单一的机械臂完成支撑破拆设备、上下移动、左右移动及施力破拆等全部工作，工作强度大，对支撑的机械臂造成过度的压力，从而容易损坏设备，降低设备寿命，因此，如何均衡设备压力，更好的解决破拆时设备的各方向自由移动为进一步要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种通过不同结构组合实现设备升降、伸缩等运动、配合破拆平台完成破拆作业且能够改善环境卫生、降低经济损失的高压水射流破拆机器人。
本发明的目的是这样实现的：
本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，包括车体1、升降机构2、伸缩机构3及高压水射流破拆平台4；
升降机构2包括第一升降连杆201、第二升降连杆202及升降液压缸203，伸缩机构3包括伸缩架、伸缩液压缸305、第一伸缩连杆313、第二伸缩连杆315；
第一升降连杆201及第二升降连杆202的前端安装在车体上，后端连接有第一焊接架307，第二升降连杆202与升降液压缸203相连接；第一焊接架307另一侧焊接有伸缩机构3，伸缩机构3中的伸缩架呈剪叉式安装，一端安装在第一焊接架307上，另一端连接有第二焊接架301，伸缩液压缸305通过吊耳安装在第一焊接架307上，另一端与第二伸缩连杆315相连接；第二焊接架301的另一侧安装有高压水射流破拆平台4。
对于一种高压水射流破拆机器人，所述的升降机构2为左右对称式安装，其中左侧升降机构中第一升降连杆201及第二升降连杆202形状相同，上下平行放置，前端通过吊耳安装在车体1上，后端通过吊耳与第一焊接架307相连接；第二升降连杆202下端中部有一突出接口，升降液压缸203活塞杆安装在第二升降连杆202突出接口处，升降液压缸203另一端通过吊耳安装在车体上。
对于一种高压水射流破拆机器人，所述的伸缩机构3为左右对称式安装，其中左侧伸缩机构的伸缩架包括第一伸缩架303和第二伸缩架304，第一伸缩架303与第二伸缩架304剪叉安装，两伸缩架重合处通过连接装置安装在一起；第一焊接架307与第二焊接架301的下端安装有导轨302，第一伸缩架303与第二伸缩架304的下端分别通过滚轮306安装于第一焊接架307与第二焊接架301的导轨上，第一伸缩架303的顶端通过吊耳安装在第二焊接架301的上端，第二伸缩架的顶端通过吊耳安装在第一焊接架307的上端；第一伸缩架303与其对称的伸缩架之间连接有第二伸缩连杆315，第二伸缩架304与其对称的伸缩架之间连接有第一伸缩连杆313。
优选的，滚轮306与伸缩连杆及伸缩架之间通过螺栓及垫圈联接，伸缩连杆与滚轮306上都开有加工键槽，槽中安装有平键308；伸缩连杆与伸缩架之间安装有对称布置的滚动轴承310，轴承右端依靠轴肩定位，左端依靠垫圈定位。
优选的，连接装置包括滚动轴承311、闷盖312、连接轴313及挡片314，连接轴313将第一伸缩架303及第二伸缩架304连接在一起，每一个伸缩架与连接轴313之间均对称布置一对滚动轴承311，外侧通过螺栓固定，螺栓与连接轴313之间通过挡片314定位；连接轴313与两伸缩架连接位置的外侧安装有闷盖312，闷盖312两端与伸缩架连接处通过螺栓固定。
优选的，所述的第一伸缩连杆313及第二伸缩连杆315的外侧安装有套筒316，伸缩连杆与伸缩架连接处通过螺栓相连接，螺栓内侧安装有弹簧垫圈。
对于一种高压水射流破拆机器人，所述的升降机构2与伸缩机构3的吊耳连接处都安装有销轴。
本发明的有益效果在于：
本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，通过升降结构及伸缩结构的相互配合，控制破拆平台的升降、伸缩运动，实现了模块化管理，从而完成破拆平台在各个方向的自由运动；
本发明通过升降结构及伸缩结构将传统破拆机器人单一的机械臂转化为组合结构，分摊了单一结构在破拆过程中的压力，且在设备损坏时维修更加容易，提高了设备的工作效率，增长了设备的工作寿命；
本发明结构简单，易于拆卸，适应性强，能够在尽量保护电缆、接头等设施的前提下完成对混凝土结构的破拆工作，减少了环境污染，降低了经济损失。
附图说明
图1为本发明中整体结构示意图；
图2为本发明中升降结构的单侧结构示意图；
图3为本发明中升降结构的局部结构示意图；
图4为本发明中伸缩结构的单侧结构示意图；
图5为本发明中滚轮的结构示意图；
图6为本发明中连接装置的结构示意图；
图7为本发明中伸缩结构的局部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
结合图1、图2及图4，本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，包括车体1、升降机构2、伸缩机构3及高压水射流破拆平台4。
升降机构2包括第一升降连杆201、第二升降连杆202及升降液压缸203，伸缩机构3包括伸缩架、伸缩液压缸305、第一伸缩连杆313、第二伸缩连杆315；
第一升降连杆201及第二升降连杆202的前端安装在车体上，后端连接有第一焊接架307，第二升降连杆202与升降液压缸203相连接；第一焊接架307另一侧焊接有伸缩机构3，伸缩机构3中的伸缩架呈剪叉式安装，一端安装在第一焊接架307上，另一端连接有第二焊接架301，伸缩液压缸305通过吊耳安装在第一焊接架307上，另一端与第二伸缩连杆315相连接；第二焊接架301的另一侧安装有高压水射流破拆平台4，高压水射流破拆平台4可整体安装于高压水射流破拆机器人前端的第二焊接架301上进行作业，实现模块化管理。
结合图2及图3，升降机构2为左右对称式安装，其中左侧升降机构中第一升降连杆201及第二升降连杆202形状相同，上下平行放置，前端通过吊耳安装在车体1上，后端通过吊耳与第一焊接架307相连接；第二升降连杆202下端中部有一突出接口，呈吊耳状，升降液压缸203活塞杆安装在第二升降连杆202突出接口处，升降液压缸203另一端通过吊耳安装在车体上，所有连接处均由销轴铰接连接；升降液压缸203通过驱动第二升降连杆202带动第一升降连杆201绕吊耳处销轴转动，从而实现设备的升降运动。
结合图4，伸缩机构3为左右对称式安装，其中左侧伸缩机构的伸缩架包括第一伸缩架303和第二伸缩架304，第一伸缩架303与第二伸缩架304剪叉安装，两伸缩架重合处通过连接装置安装在一起；
第一焊接架307与第二焊接架301的下端安装有导轨302，第一伸缩架303与第二伸缩架304的下端分别通过滚轮306安装于第一焊接架307与第二焊接架301的导轨302上，滚轮306可在导轨302的滑槽中自由滑动；第一伸缩架303的顶端通过吊耳安装在第二焊接架301的上端，第二伸缩架304的顶端通过吊耳安装在第一焊接架307的上端，第一伸缩架303与其对称的伸缩架之间连接有第二伸缩连杆315，第二伸缩架304与其对称的伸缩架之间连接有第一伸缩连杆313；
结合图4及图7，伸缩液压缸305通过销轴连接于吊耳之上，吊耳焊接在第一焊接架307的中部上端位置处，其活塞杆与第二伸缩连杆315通过轴孔配合连接，并由套筒316定位，第二伸缩连杆315两端攻螺纹，由六角头螺母和弹簧垫圈与第一伸缩架303相连接；第一伸缩连杆313主要用于连接两侧的伸缩架，第二伸缩连杆315主要用于传递伸缩液压缸305的动力；伸缩液压缸305带动第二伸缩连杆315上下移动，驱动第一伸缩连杆313与其上安装的滚轮306沿导轨302滚动，第一伸缩架303与第二伸缩架304两者绕连接轴313转动，从而实现设备的伸缩运动。
结合图5，使用六角头螺栓及弹簧垫圈将滚轮306固定在第一伸缩架303上，滚轮306与螺杆之间开有加工键槽，槽内安装有平键308，使用平键用来防止滚轮306周向滑动；伸缩连杆与伸缩架之间安装有对称布置的滚动轴承310，轴承右端依靠轴肩定位，左端依靠垫圈定位。伸缩连杆与滚轮306可相对于伸缩架一直转动，确保在没有滑动产生的情况下完成滚轮306在导轨302上的滚动。
结合图6，连接装置包括滚动轴承311、闷盖312、连接轴313及挡片314，连接轴313将第一伸缩架303及第二伸缩架304连接在一起，每一个伸缩架与连接轴313之间均对称布置一对滚动轴承311，滚动轴承311可用深沟球轴承，外侧通过螺栓固定，螺栓与连接轴313之间通过挡片314定位；连接轴313与两伸缩架连接位置的外侧通过安装闷盖312进行密封，，闷盖312两端与伸缩架连接处通过螺栓固定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：包括车体(1)、升降机构(2)、伸缩机构(3)及高压水射流破拆平台(4)；
升降机构(2)包括第一升降连杆(201)、第二升降连杆(202)及升降液压缸(203)，伸缩机构(3)包括伸缩架、伸缩液压缸(305)、第一伸缩连杆(313)、第二伸缩连杆(315)；
第一升降连杆(201)及第二升降连杆(202)的前端安装在车体上，后端连接有第一焊接架(307)，第二升降连杆(202)与升降液压缸(203)相连接；第一焊接架(307)另一侧焊接有伸缩机构(3)，伸缩机构(3)中的伸缩架呈剪叉式安装，一端安装在第一焊接架(307)上，另一端连接有第二焊接架(301)，伸缩液压缸(305)通过吊耳安装在第一焊接架(307)上，另一端与第二伸缩连杆(315)相连接；第二焊接架(301)的另一侧安装有高压水射流破拆平台(4)。
2.根据权利要求1所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的升降机构(2)为左右对称式安装，其中左侧升降机构中第一升降连杆(201)及第二升降连杆(202)形状相同，上下平行放置，前端通过吊耳安装在车体(1)上，后端通过吊耳与第一焊接架(307)相连接；第二升降连杆(202)下端中部有一突出接口，升降液压缸(203)活塞杆安装在第二升降连杆(202)突出接口处，升降液压缸(203)另一端通过吊耳安装在车体上。
3.根据权利要求1所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的伸缩机构(3)为左右对称式安装，其中左侧伸缩机构的伸缩架包括第一伸缩架(303)和第二伸缩架(304)，第一伸缩架(303)与第二伸缩架(304)剪叉安装，两伸缩架重合处通过连接装置安装在一起；第一焊接架(307)与第二焊接架(301)的下端安装有导轨(302)，第一伸缩架(303)与第二伸缩架(304)的下端分别通过滚轮(306)安装于第一焊接架(307)与第二焊接架(301)的导轨上，第一伸缩架(303)的顶端通过吊耳安装在第二焊接架(301)的上端，第二伸缩架的顶端通过吊耳安装在第一焊接架(307)的上端；第一伸缩架(303)与其对称的伸缩架之间连接有第二伸缩连杆(315)，第二伸缩架(304)与其对称的伸缩架之间连接有第一伸缩连杆(313)。
4.根据权利要求3所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的滚轮(306)与伸缩连杆及伸缩架之间通过螺栓及垫圈联接，伸缩连杆与滚轮(306)上都开有加工键槽，槽中安装有平键(308)；伸缩连杆与伸缩架之间安装有对称布置的滚动轴承(310)，轴承右端依靠轴肩定位，左端依靠垫圈定位。
5.根据权利要求3所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的连接装置包括滚动轴承(311)、闷盖(312)、连接轴(313)及挡片(314)，连接轴(313)将第一伸缩架(303)及第二伸缩架(304)连接在一起，每一个伸缩架与连接轴(313)之间均对称布置一对滚动轴承(311)，外侧通过螺栓固定，螺栓与连接轴(313)之间通过挡片(314)定位；连接轴(313)与两伸缩架连接位置的外侧安装有闷盖(312)，闷盖(312)两端与伸缩架连接处通过螺栓固定。
6.根据权利要求1或3所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的第一伸缩连杆(313)及第二伸缩连杆(315)的外侧安装有套筒(316)，伸缩连杆与伸缩架连接处通过螺栓相连接，螺栓内侧安装有弹簧垫圈。
7.根据权利要求1所述的一种高压水射流破拆机器人，其特征在于：所述的升降机构(2)与伸缩机构(3)的吊耳连接处都安装有销轴。
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