CN107443058A - 一种导磁物拾取机构及拾取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导磁物拾取机构及拾取方法，用于拾取导磁物，所述导磁物拾取机构包括吸头、电磁铁a、控制器，电磁铁a设置在导磁物拾取位置的下方，电磁铁a的控制端口连接控制器。所述拾取方法，包括以下步骤，1)、启动电磁铁a，移动吸头至导磁物拾取位置的正上方，控制吸头下降；2)、待吸头与导磁物的拾取部位贴合到位后，关闭电磁铁a；3)、提升吸头，完成拾取。本发明在导磁物拾取位置的下方设置电磁铁a，通过电磁铁a限制导磁物垂直方向的运动，该拾取机构能够稳定的从导磁物的特定位置拾取该导磁物，导磁物不会出现未到位便被吸取的情况，且吸头无需定期消磁，减少了设备的维护成本。

Description

一种导磁物拾取机构及拾取方法

技术领域

本发明涉及一种导磁物拾取机构及拾取方法，具体地说就是一种能够从导磁物体的特定位置拾取该物体的机构及方法。

背景技术

现有技术中有许多拾取导磁物体的设备，大都是通过电磁铁或永磁铁的吸附作用实现的。然而许多场合下，需要从物体的特定位置拾取物体，且要保证物体的方向统一，例如在工业自动化生产过程中，为实现锁螺钉的自动化，需要先用振动盘将螺钉排序，然后再用锁螺钉设备的锁紧头吸取螺钉。锁紧头带有磁性，锁紧头的吸头设置成与螺钉头部的形状、槽型对应的形状，锁紧头的吸头、螺钉槽都设置有导向槽，螺钉吸取过程中要保证锁紧头的吸头与螺钉的头部、螺钉槽贴合。

然而在使用过程中经常出现锁紧头的吸头未与螺钉的头部、螺钉槽贴合的情况，导致无法实现螺钉的自动安装。经实验发现，当锁紧头的磁力设计合理时，锁紧头的吸头接触螺钉头部后，能够在导向槽的作用下，将螺钉导正并卡入螺钉槽。当锁紧头的磁力过大时，锁紧头的吸头还未接触螺钉时，螺钉便在磁力的作用下跳至锁紧头的吸头位置，螺钉与锁紧头的接触位置是随机的，且即便是螺钉头部与锁紧头接触，也不容易将螺钉导正。

将锁紧头消磁后，在锁紧头上安装电磁铁，锁紧头卡入螺钉槽后再启动电磁铁对螺钉进行吸取，提高了设备的可靠性，但锁紧头使用一段时间后会被磁化，经常出现故障，需要定期消磁，仍然存在一定的麻烦。

其他需要定向拾取导磁物的情况也存在同样的问题。

发明内容

本发明为了解决现有导磁物拾取技术的不足，提供一种导磁物拾取机构及拾取方法，该拾取机构能够稳定的从导磁物体的特定位置拾取该物体，导磁物体不会出现未到位便被吸取的情况。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种导磁物拾取机构，用于拾取导磁物，所述导磁物拾取机构包括吸头、电磁铁a、控制器，电磁铁a 设置在导磁物拾取位置的下方，电磁铁a的控制端口连接控制器。

作为优化，所述导磁物拾取机构还包括导正机构，导正机构设置在导磁物拾取位置的前端，用于将导磁物导正并排列整齐。

作为优化，所述导正机构为振动盘，所述导磁物为螺钉或螺栓或螺母，吸头形状与导磁物拾取部位的形状对应。

作为优化，所述吸头上设置有导向。

作为优化，所述吸头带有磁力或吸头上安装有电磁铁b，电磁铁b的控制端口连接控制器。

作为优化，所述吸头安装在自动化设备上，自动化设备为机械手或自动锁螺丝机。

一种导磁物拾取方法，包括以下步骤，1)、启动电磁铁a，移动吸头至导磁物拾取位置的正上方，控制吸头下降；2)、待吸头与导磁物的拾取部位贴合到位后，关闭电磁铁a；3)、提升吸头，完成拾取。

作为优化，所述导磁物拾取方法还包括步骤：对导磁物进行导正排序。

本发明的有益效果是：

1.本发明在导磁物拾取位置的下方设置电磁铁a，通过电磁铁a限制导磁物垂直方向的运动，该拾取机构能够稳定的从导磁物的特定位置拾取该导磁物，导磁物不会出现未到位便被吸取的情况，且吸头无需定期消磁，减少了设备的维护成本。

2.通过设置导正机构，将导磁物导正排序后，导磁物的拾取端朝上，方便了拾取。

3.通过设置导向，当吸头与导磁物拾取部位未对正时，在吸头压力作用下可通过导向导正，增加了拾取的成功率。

附图说明

图1为本发明一种实施例的总体结构图。

图2为本发明一种实施例的正视图。

图3至图6分别为吸头四种实施例的总体结构图。

具体实施方式

图1、图2为本发明的一种实施例，如图所示，一种导磁物拾取机构，用于拾取导磁物5，所述导磁物拾取机构包括吸头2、电磁铁a3、控制器，电磁铁a3设置在导磁物5拾取位置的下方，电磁铁a3的控制端口连接控制器。通过在导磁物5拾取位置的下方设置电磁铁a3，通过电磁铁a3限制导磁物5 垂直方向的运动，该拾取机构能够稳定的从导磁物5的特定位置拾取该导磁物5，导磁物5不会出现未到位便被吸取的情况，且吸头2无需定期消磁，减少了设备的维护成本。

所述导磁物拾取机构还包括导正机构1，导正机构1设置在导磁物5拾取位置的前端，用于将导磁物5导正并排列整齐。通过设置导正机构1，将导磁物5导正排序后，导磁物5的拾取端朝上，方便了拾取。

所述导正机构1为振动盘，所述导磁物5为螺钉或螺栓或螺母，吸头2 形状与导磁物5拾取部位的形状对应。

所述吸头2带有磁力或吸头2上安装有电磁铁b4，电磁铁b4的控制端口连接控制器。

所述吸头2安装在自动化设备上，自动化设备为机械手或自动锁螺丝机。

图3至图6分别为吸头的四种实施例，吸头2形状与导磁物5拾取部位的形状对应。所述吸头2上设置有导向21。通过设置导向21，当吸头2与导磁物5拾取部位未对正时，在吸头2压力作用下可通过导向21导正，增加了拾取的成功率。

如图3所示，为针对导磁物5拾取部位的形状为十字花形槽时的吸头2。

如图4所示，为针对导磁物5拾取部位的形状为一字形槽时的吸头2。

如图5所示，为针对导磁物5拾取部位的形状为内六角时的吸头2。

如图6所示，为针对导磁物5拾取部位的形状为外六角时的吸头2。

一种导磁物拾取方法，包括以下步骤，1)、对导磁物5进行导正排序；2)、启动电磁铁a3，移动吸头2至导磁物5拾取位置的正上方，控制吸头2下降； 3)、待吸头2与导磁物5的拾取部位贴合到位后，关闭电磁铁a3；4)、提升吸头2，完成拾取。

对于导磁物5为螺钉或螺栓或螺母的情况，吸头2与导磁物5的拾取部位贴合到位的判断依据为：移动吸头2至导磁物5拾取位置的正上方后，控制吸头2下降，当吸头2无法下降时，检查吸头2的高度，看与吸头2与导磁物5的拾取部位贴合到位时的高度是否相同，如果相同则判断吸头2与导磁物5的拾取部位贴合到位；如果高于该高度，则判断吸头2压到导磁物5 的顶部，且未成功导向，此时应反复升降吸头2，尝试从新导向；如果低于该高度，则判断导磁物5拾取位置无导磁物5，需升起吸头2，重启导正机构1 一段时间后，从新拾取。上述操作反复多次不成功时，发出报警，提醒检修人员查处故障。

上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本发明权利要求书的一种导磁物拾取机构及拾取方法且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。

Claims (8)

1.一种导磁物拾取机构，用于拾取导磁物(5)，其特征在于：所述导磁物拾取机构包括吸头(2)、电磁铁a(3)、控制器，电磁铁a(3)设置在导磁物(5)拾取位置的下方，电磁铁a(3)的控制端口连接控制器。

2.根据权利要求1所述的一种导磁物拾取机构，其特征在于：所述导磁物拾取机构还包括导正机构(1)，导正机构(1)设置在导磁物(5)拾取位置的前端，用于将导磁物(5)导正并排列整齐。

3.根据权利要求2所述的一种导磁物拾取机构，其特征在于：所述导正机构(1)为振动盘，所述导磁物(5)为螺钉或螺栓或螺母，吸头(2)形状与导磁物(5)拾取部位的形状对应。

4.根据权利要求3所述的一种导磁物拾取机构，其特征在于：所述吸头(2)上设置有导向(21)。

5.根据权利要求1所述的一种导磁物拾取机构，其特征在于：所述吸头(2)带有磁力或吸头(2)上安装有电磁铁b(4)，电磁铁b(4)的控制端口连接控制器。

6.根据权利要求3所述的一种导磁物拾取机构，其特征在于：所述吸头(2)安装在自动化设备上，自动化设备为机械手或自动锁螺丝机。

7.一种导磁物拾取方法，其特征在于：包括以下步骤，1)、启动电磁铁a(3)，移动吸头(2)至导磁物(5)拾取位置的正上方，控制吸头(2)下降；2)、待吸头(2)与导磁物(5)的拾取部位贴合到位后，关闭电磁铁a(3)；3)、提升吸头(2)，完成拾取。

8.根据权利要求7所述的一种导磁物拾取方法，其特征在于，所述导磁物拾取方法还包括步骤：对导磁物(5)进行导正排序。