CN107437916A - 长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法 - Google Patents

长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107437916A
CN107437916A CN201710377244.5A CN201710377244A CN107437916A CN 107437916 A CN107437916 A CN 107437916A CN 201710377244 A CN201710377244 A CN 201710377244A CN 107437916 A CN107437916 A CN 107437916A
Authority
CN
China
Prior art keywords
current
potential
bridge
point
adjustment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710377244.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107437916B (zh
Inventor
L·法尚
C·克拉普奥夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
B&R Industrial Automation GmbH
Original Assignee
Bernecker und Rainer Industrie Elektronik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bernecker und Rainer Industrie Elektronik GmbH filed Critical Bernecker und Rainer Industrie Elektronik GmbH
Publication of CN107437916A publication Critical patent/CN107437916A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107437916B publication Critical patent/CN107437916B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/064—Linear motors of the synchronous type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/02—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors the DC motors being of the linear type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
    • H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
    • H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
    • H02M3/10—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M3/145—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M3/155—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
    • H02M3/156—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/006—Controlling linear motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
    • G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems
    • G05F1/10—Regulating voltage or current
    • G05F1/46—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc
    • G05F1/56—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc using semiconductor devices in series with the load as final control devices
    • G05F1/575—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc using semiconductor devices in series with the load as final control devices characterised by the feedback circuit
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/0043—Converters switched with a phase shift, i.e. interleaved
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/02—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal
    • H02M7/04—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/12—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/21—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/217—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
    • H02M7/219—Conversion of ac power input into dc power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only in a bridge configuration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Inverter Devices (AREA)

Abstract

为了给出一种用于控制LLM定子的LLM线圈(L1、...、Ln)的方法和一种装置，其允许以较小的花费以及以电路技术上简单的方式转换n个LLM线圈的线圈电压的极性，建议将第一工作电位(Ub1)施加到n个半桥(HB1、...、HBn)的n个第一输入端子上，将第二工作电位(Ub2)施加到n个半桥的n个第二输入端子上。对于每个半桥而言在相应半桥的中间点(C1、...、Cn)与第一输入端子之间连接有第一开关，并且分别一个第二开关连接在相关半桥的中间点与第二输入端子之间。n个半桥的中间点与n个LLM线圈的n个第一端子分别连接，并且n个LLM线圈(L1、...、Ln)的第二端子(L11、...、L1n)在调节点(C)中相连接，该调节点被调节到预先给定的电位(Ux)。

Description

长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制LLM定子的多个LLM线圈的方法以及一种装置。
背景技术
长定子直线电动机(LLM)的定子由多个并排设置的LLM线圈组成，这些线圈一起构成LLM的定子。所述LLM线圈被单独地或成组地控制，其中，在长定子直线电动机的运行中常常也希望或需要改变极性，也就是说改变LLM线圈的电流方向。通过控制LLM线圈，产生运动的磁场，该磁场与励磁磁铁(通常是永磁体)在LLM的传送单元上配合作用，以便使传送单元沿定子运动。在此，LLM的基本构造和功能是充分已知的，因此在此不详细说明。为了使LLM线圈通电以产生磁场，可以在第一工作电位和第二工作电位之间提供工作电压。
为了能够控制LLM线圈并且确保改变线圈电压的极性，使用全桥，如这在US 2006/0220623A1中公开的。在此，将工作电压分别施加在全桥的第一分支和第二分支上，LLM线圈连接到全桥的横向分支上。通过合适地控制全桥的四个开关(双极性晶体管、MOSFETs、IGBTs等)，在LLM线圈上所希望的或者说通过线圈调节预先给定的线圈电压以所希望的极性和高度施加到LLM线圈上。为了能够单独地控制LLM线圈，每个LLM线圈必须设有一个全桥。这然而意味着每个LLM线圈需要四个开关。因此，在LLM定子的必然高数量的LLM线圈中出现高成本以及由于高数量的开关而导致的大的电路技术花费。
发明内容
本发明的任务是给出一种用于控制LLM定子的LLM线圈的方法和一种装置，该方法和装置能够以较小的花费且在电路技术上简单地实现，并且应该也能够转换LLM线圈的线圈电压的极性。
所述任务按照本发明得以解决，其方式为将第一工作电位施加到n个半桥的n个第一输入端子上，将第二工作电位施加到n个半桥的n个第二输入端子上，对于每个半桥而言在相应半桥的中间点与第一输入端子之间连接有第一开关，并且分别一个第二开关连接在相关半桥的中间点与第二输入端子之间。n个半桥的中间点与n个LLM线圈的n个第一端子分别连接。所述n个LLM线圈的第二端子连接至一个调节点并且通过该调节单元将调节点上的实际电位调节到预先给定的电位。通过闭合n个半桥的n个第一开关并且断开n个半桥的n个第二开关，第一极性的相应一个线圈电压施加到n个LLM线圈上，或者说通过断开n个半桥的n个第一开关并且闭合n个半桥的n个第二开关，第二极性的相应一个线圈电压施加到n个LLM线圈上。n个LLM线圈的n个第一端子或n个第二端子与n个半桥的中间点或调节点的连接当然不是必须直接地、也就是说在各单个元件之间没有其他电气部件、尤其是无源部件的情况下进行。可设想，例如作为过滤元件的附加的扼流圈，并且尤其是用于测量通过LLM线圈的电流的分流电阻。每个LLM线圈因此仅需要两个开关，这因此相当于节省2*n个开关。然而应注意，与在全桥控制的情况下相比，第一工作电位和第二工作电位之间需要更大的差值、也就是说需要更大的工作电压。
有利地，预先给定的电位相当于半个工作电压和/或第二工作电位相当于零。在示例性假定的60V工作电压中，在按照本发明的方法中因此得出预先给定的电位以及，因此得出±30V的线圈电压，而全桥控制总是将整个工作电压(这里假定是60V)正或负地施加到LLM线圈上。
有利地，对比单元将调节点C中的实际电位与预先给定的电位作对比，接着调节单元基于在实际电位与预先给定的电位之间的电位差将电流例如借助电流源馈入调节点中，以便将电位差调节到零。n个LLM线圈的第二端子互相连接，以此仅必须调节一个实际电位。因此，仅需要一个用于所有LLM线圈的调节单元。
所述电流源可以包含扼流圈以及电压源，其中，该扼流圈与调节点连接并且通过由电压源在扼流圈上产生的电压产生电流。
所述电压源又可以包含PWM模块以及驱动半桥，其中，PWM模块根据差值电位调节驱动半桥。正好对于所述驱动半桥，使用扼流圈是有利的，因为所述扼流圈整型由电压源提供的电压并且因此提供平滑的电流。PWM模块众所周知以这样的方式连接驱动半桥，从而出现方波电压，该方波电压由扼流圈转换成锯齿波电流，并且在此过滤出现的电压峰值。
完全特别有利地制造具有GaN开关的驱动半桥。该GaN开关允许非常高的切换频率，以此可以减少扼流圈的结构尺寸。
比较单元例如可以包含电阻网络，该电阻网络与第一工作电位、第二工作电位以及调节点连接，并且由第一工作电位、第二工作电位以及调节点上的实际电位确定电位差。这样的电阻网络在使用四个电阻的情况下允许非常简单地确定电位差。
此外，设有转换单元，该转换单元与比较单元连接并且将差值电位转换成预先给定的电流；传感器，该传感器测量在调节点中的实际电流；以及电流调节器，该电流调节器在输入侧与所述转换单元以及所述传感器连接并且在输出侧与电流源连接、由比较单元获得预先给定的电流并且由传感器获得实际电流、确定差值电流以及因此调节电流源。有利地，转换单元构造为PI调节器、优选构造为具有在输出侧的RC元件近地的运算跨导放大器(Operational TransconductanceAmplifier或OTA)。已确定的预先给定的电流作为对于电流调节器的参考，该电流调节器也由传感器压获得实际电流。如果在预先给定的电流与实际电流之间存在偏差，则控制电流源。因此例如控制PWM模块，该PWM模块将切换命令提供给驱动半桥，以此再次补偿预先给定的电流与实际电流之间的差值电流。因此，再次补偿差值电位并且将实际电位调节到预先给定的电位。
实际电流可以作为以360°/m相偏移的m个相电流被馈入调节点中，其中m＞1。为此，提供m个相电流的m个电流源可以与调节点连接。这可以例如如下进行，其方式为：m个电流调节器相偏移地控制m个PWM模块，该PWM模块又相偏移地控制m个驱动半桥，该驱动半桥将相电流相偏移地分别通过一个扼流圈(即总共m个扼流圈)注入到调节点中。如果多个相同的半桥连同扼流圈用作电流源，则足够的是，仅在一个半桥中测量实际电流并且将该实际电流供给给m个电流调节器。
如果注入m＞1个相位的实际电流，则也可能的是m个相电流根据差值电流部分地或全部地被切断。
因此例如能够实现间歇运行。如果差值电流以及电位差为零，则可以去活所有相位，因此没有实际电流馈入调节点中。由此，避免在小的电流时驱动半桥的切换损耗。在小的差值电流时仅若干数量的相位提供相电流，并且在超过或低于差值电流阈值时可以接通或断口其它的相电流。
附图说明
接下来参考附图1至9详细解释本发明，这些附图示例性地、示意性地且不受限制地示出本发明的有利实施方案。其中：
图1示出长定子直线电动机形式的传送装置；
图2示出LLM线圈的全桥控制；
图3示出LLM线圈的按照本发明的半桥控制；
图4示出具有n个半桥的n个LLM线圈的控制；
图5示出利用调节单元的实施方案的控制；
图6示出调节单元的详细实施方案；
图7示出利用三相电流调节的调节单元；
图8a、b示出借助三个相电流的调节；
图9示出与切断和连接相电流相关的实际电流。
实施方式
图1示例性地示出长定子直线电动机(LLM)形式的传送装置。所述传送装置在此仅由一个传送区段组成，当然在实际中可能是多个传送区段，这些传送区段组合成传送装置，这些传送区段也可以不构成在闭合的轨道中。该传送装置实施为LLM，在该LLM中传送区段以本身已知的方式分别构造成LLM的长定子的一部分。在此，传送区段可以以已知的方式还进一步划分，例如划分成以具有多个LLM线圈的线圈组件形式的若干个单独的传送区段。因此，沿所述传送区段，在纵向方向上以已知的方式设置有多个电LLM线圈L1、...、Ln，这些LLM线圈与在传送单元Z1...Zx上的励磁磁铁Y1、...、Yn配合作用。以同样已知的方式，借助线圈调节单元101、10n通过控制用于每个传送单元Z1...Zx的单个LLM线圈L1、...、Ln的线圈电压UL1、...、ULn独立地产生推进力，该推进力将传送单元Z1...Zx在纵向方向上沿传送区段沿传送路径运动。通常，多个LLM线圈L1、...、Ln同时作用到一个传送单元Z1...Zx上，所述线圈共同地产生推进力。出于清楚的原因，在图1中仅标绘出一些LLM线圈L1、...、Ln以及仅两个线圈调节单元101、10n。当然，每个LLM线圈L1、...、Ln的每个线圈电压UL1、...、ULn利用线圈调节单元101、10n调节，其中，多个线圈调节单元101、10n也可以集成为一个整体。在此，每个传送单元Z1...Zx可以借助线圈调节单元101、10n中的上级传送控制装置100单独地(速度、加速、轨迹、方向)且与其他传送单元Z1...Zx无关地(除避免可能的碰撞之外)运动。为此，由传送控制装置100常常对于每个要运动的传送单元Z1...Zx连续地预先给定位置预先规定值(等同于速度预先规定值)，该位置预先给定值由线圈调节单元101、10n转化成相应的对于运动所需的线圈电压UL1、...、ULn。因为长定子直线电动机的基本原理是充分已知的，在此不详细对此进行讨论。
图2示出按照现有技术的LLM线圈L1的全桥。在此，LLM线圈L1作为电感L串联地利用电压源Uind调制。电压源Uind说明一种感应式电压，例如用于如下情况：LLM的带有励磁磁铁的传送单元Z1...Zx从旁边运动经过。此外，LLM线圈L1正如通常具有第一线圈端子L11和第二线圈端子L12。所述全桥由两个主分支组成，其中，第一主分支由两个开关S11、S21组成，这两个开关串联地接于工作电压Ub，该工作电压由全桥的输入端子上的第一工作电位Ub1和第二工作电位Ub2的差值形成。第二主分支也由两个开关S11’、S21’组成，这两个开关串联地接于工作电压Ub。在第一主分支的第一开关S11和第二开关S21的连接点之间设有用于横向分支的第一横向端子Q1。同样地，在第一主分支的第一开关S11’和第二开关S21’的连接点之间设有横向分支的第二横向端子Q2。LLM线圈L1的第一线圈端子L11与第一横向端子Q1连接，LLM线圈L1的第二线圈端子L12与第二横向端子Q2连接。通过适合地控制所述开关S11、S21、S11’、S21’，可以将线圈电压UL1施加在第一线圈端子L12与第二线圈端子L22之间。用以产生线圈电压UL1的全桥的控制基本上规定两个开关位置。在第一开关位置中，闭合第一主分支的第一开关S11以及第二主分支的第二开关S21’，而断开第一主分支的第二开关S21以及第二主分支的第一开关S11’。
因此，工作电压Ub作为线圈电压UL1施加在LLM线圈L1上。在通过控制全桥设置的第二开关位置中，断开第一主分支的第一开关S11和第二主分支的第二开关S21’，而闭合第一主分支的第二开关S21以及第二主分支的第一开关S11’，以此负的工作电压-Ub作为线圈电压UL1施加在LLM线圈L1上。因此，实现用于LLM线圈L1的线圈电压UL1的两个极性。
当然，LLM定子不是仅由一个、而是由多个、即n个并排设置的LLM线圈L1、...、Ln组成。为了现在可以单独控制所有的LLM线圈L1、...、Ln，每个LLM线圈L1、...、Ln需要根据图2的全桥，也就是说因此需要4*n个开关S11、S21、S11’、S21’，这些开关通常实施为半导体开关，如双极晶体管、MOSFETs、IGBTs等。高数量的开关S11、S21、S11’、S21’不利的是高成本以及对于电路技术实施而言提高的空间需求。因为在高数量的LLM线圈L1、...、Ln中已经需要许多用于功率构件的空间，值得期望的是使用较少的开关S11、S21、S11’、S21’。布线(例如在电路板上的接线)也随着构件数量的增加更复杂化并且使用的构件越多，构件故障的可能性越高。
因此，按照本发明提出通过n个半桥HB1、...、HBn控制LLM线圈L1、...、Ln。在图3中可看出借助分别一个配设的半桥HB1、...、HBn按照本发明控制n个(其中n是大于1的整数)LLM线圈L1、...、Ln。省略全桥的第二主分支，以此工作电压Ub仅施加在第一主分支上、即对于每个半桥HB1、...、HBn而言施加在第一输入端子A1、...、An与第二输入端子B1、…、Bn以及在其之间串联的第一开关S11、...、S1n和第二开关S21、...、S2n之间。第一开关S11、...、S1n和第二开关S21、...、S2n之间相应的连接点分别称作中间点C1、...、Cn并且分别与LLM线圈L1、...、Ln的第一端子L11、...、Ln1连接。相应的LLM线圈L1、...、Ln的相应第二端子L12、...、Ln2接于由调节单元3预先给定的电位Ux。因此，LLM线圈L1、...、Ln的第二端子L12、...、Ln2在调节点C中互相连接。
通过线圈调节单元10(在图3中出于清楚的原因仅标绘出开关S1n、S2n)进行控制n个半桥HB1、…、HBn的开关S11、S21、...、S1n、S2n。所述线圈调节单元10以已知的方式这样控制开关S11、S21、...、S1n、S2n，使得通过利用线圈电流IL1、...、ILn对LLM线圈L1、...、Ln或通过对LLM线圈L1、...、Ln施加线圈电压UL1、...、ULn，产生对于传送单元运动所需的磁场。为此，线圈调节单元10也可以获得用于调节(例如在图 1中传送控制装置100)的理论值SG1、...、SGn。
通常，在LLM中多个LLM线圈L1、...、Ln整合成一个定子段(物理上也以构件的形式)。定子段的所有LLM线圈L1、...、Ln则通常通过线圈调节单元10调节，每个LLM线圈L1、...、Ln配设单个线圈调节单元101、10n，这对于本发明是不重要的。因此，也有利的是，定子段的所有LLM线圈L1、...、Ln如在图3中通过电路技术整合，即在输出侧在调节点C中互相连接。因而，对于具有多个定子段的长定子直线电动机而言也需要多个如图3中的电路。
开关S11、...、S1n、S21、...、S2n的控制现在规定两个开关位置。在第一开关位置中，闭合第一开关S11、...、S1n并断开第二开关S21、...、S2n，以此线圈电压UL1由第一工作电位Ub1和预先给定的电位Ux的差值得出：UL1＝Ub1-Ux。在第二开关位置中，断开第一开关S11、...、S1n并闭合第二开关S21、...、S2n，因此差值由预先给定的电位Ux和第二工作电位Ub2得出：UL1＝Ux-Ub2。可清楚地看出，在不同的开关位置中得出线圈电压UL1的不同极性。这类似地适用于所有LLM线圈L1、...、Ln。
对于如下特殊情况：第二工作电位Ub2接地，并且预先给定的电位Ux等于一半的工作电压Ub(Ux＝Ub/2)，因此在第一开关位置中得出线圈电压的UL1为Ub/2，并且在第二开关位置中得出线圈电压UL1为-Ub/2。
因为如提到的，LLM定子或LLM定子的一部分由n个LLM线圈组成，如上所说明的结构型式的n个半桥HB1、...、HBn用于n个LLM线圈L1、...、Ln，所以相对于之前所说明的全桥控制根据现有技术得出节省2*n个开关。
如图4示出，所有保持在预先给定电位Ux上的第二线圈端子L21、...、L2n在一个调节点C相互连接。LLM线圈UL1、...、ULn均互相无关联地被调节。通常，每个线圈L1、...、Ln具有不同的线圈电压UL1、...、ULn以及线圈电流IL1、...、ILn。如果线圈电压UL1、...、ULn是正的，则相关线圈L1、...、Ln的线圈电流IL1、...、ILn流入到调节点C中并且实际电位Uxist提高。如果线圈电压UL1、...、ULn是负的，则因此线圈电流IL1、...、ILn从调节点C中出来流入到相关的线圈L1、...、Ln中并且实际电位Uxist降低。因而，通过LLM线圈UL1、...、ULn的所有线圈电流IL1、...、ILn的总和导致实际电位Uxist提高或降低，这通过调节单元3补偿，以便将实际电位Uxist保持在预先给定的电位Ux上。
在输入侧设有电压源1、例如整流器，该电压源将第一工作电位Ub1以及第二工作电位Ub2提供给n个半桥。n个半桥HB1、...、HBn的开关S11、S21、...、S1n、S2n由线圈调节单元10(在图4中未标绘出)根据线圈电压UL1、...、ULn所希望的极性以一种方式控制，如已经在上面对于LLM线圈1所说明的。
调节单元3用于在调节点C上调节到预先给定的电位Ux，其中，检测(例如测量)当前的实际电位Uxist并且存在调节单元3。调节单元3在一种实施方案中根据由对比单元4确定的在预先给定的电位Ux与实际电位Uxist之间的电位差dU控制电流源Iq，该电流源将实际电流Ixist馈入调节点C中，该电流因此也流经LLM线圈L1、...、Ln。当然，流经各单个的n个LLM线圈L1、...、Ln的线圈电流IL1、...、ILn可以是正的或负的。因为实际电流Ixist根据电位差dU改变并且被馈入调节点C中，实际电位Uxist也改变并且通过调节适配预先给定的电位Ux，以此将电位差dU优选调节到零。但也可以调节到预先给定的电位差dU不等于零。所述比较单元4如在图4中示出地可以是调节单元3的集成组成部分或划分出去作为单独的单元。
图5示出调节单元3的一种有利的实施方案。在此，电流源Iq通过电压源Uq和扼流圈D(电感)实现。电压源Uq在扼流圈D上产生电压U并且因此在扼流圈D中引起实际电流Ixist，该实际电流被馈入调节点C中，以此影响在调节点C上的实际电压Uxist。
图6示出按照本发明的装置，其具有优选设计的对比单元4和电压源Uq以及转换单元5，该转换单元在此是电流源Iq的集成组成部分。在此，对比单元4构成一种电阻桥式电路，该电阻桥式电路与第一工作电位Ub1、第二工作电位Ub2以及调节点C连接。为此，通过第一电阻桥分支，第一工作电位Ub1通过第一电阻R1串联地与具有第二工作电位Ub2的第二电阻R2连接。第二电阻桥分支通过第三电阻R3以及串联连接的第四电阻R4将调节点C与第二工作电位Ub2连接。在第一电阻R1与第二电阻R2的连接点与第三电阻R3和第四电阻R4的连接点之间，在合适地确定电阻R1、R2、R3、R4大小的情况下作用在预先给定电位Ux和实际电位Uxist之间的差值电位dU。为了实现预先给定的电位Ux＝(Ub1-Ub2)/2，例如需要确定大小：R2＝R3＝R4＝(1/3)R1。当然，预先给定的电位Ux也可以在外部例如由可调节的电压源预先给定。通过连接到工作电位Ub1、Ub2的实现方式然而证明是特别简单的。同样在图6中在相应第一工作电位Ub1或第二工作电位Ub2与调节点C之间存在可选的滤波电容器Cb1、Cb2。差值电位dU由比较单元4提供给转换单元5。转换单元5将差值电位dU转换成预先给定的电流Ix。转换单元5可以通过PI调节器、例如在图6中示出地通过运算跨导放大器(Operational Transconductance Amplifier)OTA利用输出侧的RC元件接地地实现。为此，差值电位dU设置在运算跨导放大器OTA的反相输入端子IV与运算跨导放大器OTA的非反相输入端子NIV之间。所述运算跨导放大器OTA在借助RC电路与地连接的输出端上提供预先给定的电流Ix，该电流与差值电位dU成比例。电容器Ca上的电压随着预先给定的电流Ix的积分而升高，电阻Ra上的电压与预先给定的电流Ix成比例。替代地，当然也可使用例如具有电容器以及串联电阻的OPV电路作为PI调节器，对反相输入端子的反馈。并联于所述电容器和电阻也可以设置一个其他的电容器以用于使高频干扰衰减。此外，传感器S在该实施方案中不测量实际电位Uxist，而是测量通过调节点C的实际电流Ixist。因此，该传感器S可以简单地作为分流电阻实现。电流调节器53将预先给定的电流Ix与由传感器S获得的实际电流Ixist进行比较，确定差值电流。优选地，电流调节器53构造为PI调节器。电流源Iq在该实施方案中除电流调节器53外由扼流圈D和电压源Uq组成，该电压源Uq又由PWM模块PWM控制的驱动半桥6组成，该驱动半桥根据差值电流获得电流调节器53的控制电压UPWM_IN。PWM表示众所周知的脉冲宽度调制，或者说Pulse WidthModulation。因此，控制电压UPWM_IN由电流调节器53产生并且PWM模块PWM这样控制驱动半桥6，使得将差值电流调节到零。有利地，电流调节器53包含具有电流预控输入端子的电流预控装置，预控电流Ivor流经该电流预控输入端子。所述电流预控装置用于解除调节单元3的、在此尤其是PI调节器或运算跨导放大器OTA的负荷。利用预控装置，众所周知地利用如下的值加载控制参数，该值与自动控制系统的状态以及由此造成的测量无关，以此能够实现考虑基于设定值曲线所期待的控制参数需要。电流预控装置的预控电流Ivor可以借助模型、例如通过调节点C中的节点定律计算。在该情况下，例如所有线圈电流IL1...ILn的总和对应于负的预控电流Ivor，如也在图6中示出。在此，驱动半桥6由两个串联连接的半导体开关61、62组成。有利地，上部的半导体开关61将第一工作电位Ub1与第二半导体开关62连接，该第二半导体开关又与第二工作电位Ub2连接。扼流圈D将调节点C与在驱动半桥6的第一半导体开关61与第二半导体开关62之间的连接点连接。PWM模块PWM利用Hi信号连接第一半导体开关61，该半导体开关因此将第一工作电位Ub1施加到扼流圈D上，同样地在Lo信号时将第二工作电位Ub2施加到扼流圈D上。由此，与通过电流调节器53确定的控制电压UPWM_IN相关地将电压U施加到扼流圈D上，该扼流圈又影响在调节点C中的实际电流Ixist。扼流圈D将矩形电压U整型并且产生平滑的三角形实际电流Ixist。驱动半桥的半导体开关61、62有利地实施为GaN(氮化嫁)开关。该工艺能够实现在兆赫范围中的切换频率，以此可以使用具有较小电感以及因此较小结构尺寸的扼流圈D。
有利地使用m＞1个(其中m是正整数)并联的驱动半桥6，以便减少波度以及因此实际电流Ixist的电流脉动，如在图7中以三个并联的驱动半桥6为例解释的。因此，同样需要m个扼流圈D1、D2、D3，这些扼流圈必须分别具有一个单相的实施形式的电感的m分之一那么大的电感。由实际电流Ixist的阶跃响应可看出，实际电流Ixist在m个并联连接的电感的情况下m倍快速地升高以及因此可以更快地到达预先给定的电流Ix。然而，使用多个驱动半桥6的主要优点在于减少产生的损耗功率。因为，损耗功率众所周知是实际电流Ixist的二次方，例如实际电流Ixist的三分之一导致损耗功率减少九倍。当然也需要m个电流调节器531、532、533以及电流源Iq1、Iq2、Iq3。电流源Iq1、Iq2、Iq3这样被控制，使得该电流源提供具有360°/m相偏移的电流i1、i2、i3，该电流被注入到调节点C中，这在总和上实现在调节点C中的实际电流Ixist。
图7示出具有m＝3个驱动半桥601、602、603以及m＝3个电流源Iq1、Iq2、Iq3的一种实施方案。m＝3个电流源由m＝3个扼流圈D1、D2、D3以及m＝3个电压源Uq1、Uq2、Uq3组成，电压源Uq1、Uq2、Uq3又由m＝3个PWM模块PWM1、PWM2、PWM3以及m＝3个驱动半桥601、602、603组成。如果m＝3个驱动半桥601、602、603是相同的，则理论上一个传感器S也足以用于检测实际电流Ixist。因为在现实中通常不会出现完全相同的驱动半桥601、602、603(以及扼流圈D1、D2、D3等)的理想情况，所以图7示出m＝3个传感器S1、S2、S3的一般情况。转换单元5在根据图7的实施方式中不是电流源Iq1、Iq2、Iq3的集成组成部分。也可设想，如在根据图6的实施形式中转换单元5实施为电流源Iq1、Iq2、Iq3的集成组成部分，其中然而需要三个转换单元5。
图8a示出在使用没有相偏移的m＝3个电流源Iq1、Iq2、Iq3情况下m＝3个电流i1、i2、i3的以及由此造成的实际电流Ixist的变化曲线。由电压源Uq1、Uq2、Uq3产生的电压U1、U2、U3的最初矩形的变化曲线由m＝3个扼流圈D1、D2、D3分别整型成m＝3个电流i1、i2、i3的三角形电流曲线。图8a示出利用三个驱动半桥601、602、603在没有相偏移的情况下的控制(在质量方面相当利用提供实际电流Ixist的驱动半桥601、602、603的控制)。在图8b中可看出，在以360°/3＝120°相偏移控制m＝3个电流i1、i2、i3的情况下，实际电流Ixist的电流脉动如在没有相偏移的控制的情况下的九分之一那么大。在没有相偏移的控制的情况下，实际电流Ixist的电流脉动是相位I的峰值电流的三倍那么大，而实际电流Ixist的脉动电流在相偏移的控制的情况下是(5/3-4/3)*I，这等于相位I的峰值电流的三分之一。
如果将处于m个相位的m个相电流i1、i2、i3注入到实际电流Ixist中，则也可能的是，m个相电流i1、i2、i3根据差值电流或由此造成的控制电压UPWM_IN部分地或全部地被切断或连接，如图9示意性地示出。m个电流源Iq中的每个电流源可以提供最大的相电流i1max、i2max、i3max，这些电流源在图9中是相同的。由调节单元3可提供到调节点C中的最大实际电流Ixistmax因此是m倍高，如果最大相电流i1max、i2max、i3max是一样大的；否则由相电流i1max、i2max、i3max的总和得出最大可提供的实际电流Ixistmax。如果基于为零的差值电流或由此造成的控制电压UPWM_IN应该给出为零的实际电流Ixist，则切断所有电流源Iq，以便保持预先给定的电位Ux。如果实际电位Uxist升高或降低超过规定的阈值，则为此切换相电流i1、i2、i3。如果需要预先给定的电流Ix，该电流超过最大相电流i1max、i2max、i3max，则为此必须切换第二相电流i1、i2、i3，使得预先给定的电流Ix低于规定的阈值，则可以切断相电流i1、i2、i3，等等。一旦为此切换相电流i1、i2、i3，转换单元5的比例份额升高，使得实际电流Ixist立即下降。在图9中，第一相位(第一相电流i1)是激活的(范围1P)，并且才激活第二相位(第二相电流i2、范围2P)以及然后激活第三相位(为此切换第三相电流i3、范围3P)，并且之后才切断第三相位(范围2P)，然后切断第二相位(范围1P)以及最后也切断第一相位。没有激活的相位表示间歇运行，该间歇运行在图9中表示为区域0P。

Claims (15)

1.一种用于控制LLM定子的多个、即n个LLM线圈(L1、…、Ln)的方法，其特征在于，将第一工作电位(Ub1)施加到n个半桥(HB1、...、HBn)的n个第一输入端子(A1、...、An)上，将第二工作电位(Ub2)施加到所述n个半桥的n个第二输入端子(B1、...、Bn)上，对于每个半桥(HB1、...、HBn)而言在相应的半桥(HB1，...，HBn)的中间点(C1、...、Cn)与第一输入端子(A1、...、An)之间连接有第一开关(S11、...、S1n)，并且分别一个第二开关(S21、...、S2n)连接在相关的半桥(HB1、...、HBn)的中间点(C1、...、Cn)与第二输入端子(B1、...、Bn)之间，所述n个半桥的中间点(C1、...、Cn)与所述n个LLM线圈(L1、...、Ln)的n个第一端子(L11、...、L1n)分别连接，并且所述n个LLM线圈(L1、...、Ln)的第二端子(L11、...、L1n)在调节点(C)中相连接，该调节点被调节到预先给定的电位(Ux)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先给定的电位(Ux)等于在第一工作电位(Ub1)与第二工作电位(Ub2)之间的电位差的一半。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二工作电位(Ub2)为零。
4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在调节点(C)上检测实际电位(Uxist)并且将该实际电位与预先给定的电位(Ux)作对比，并且基于在实际电位(Uxist)与预先给定的电位(Ux)之间的电位差(dU)，将实际电流(Ixist)馈入调节点(C)中，以便将电位差(dU)调节到预先给定的值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将由m个以360°/m相偏移的相电流(i1、i2、i3)组成的所述实际电流(Ixist)馈入调节点(C)中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将m＞1个相电流(i1、i2、i3)与电位差(dU)相关地部分地或全部地切断或接通。
7.一种用于控制LLM定子的多个、即n个LLM线圈(L1、...、Ln)的装置，其特征在于，设置n个半桥(HB1、...、HBn)，这些半桥分别具有一个第一输入端子(A1、...、An)以及一个第二输入端子(B1、...、Bn)，其中，对于每个半桥(HB1、...、HBn)而言在半桥的中间点(C1、...、Cn)与第一输入端子(A1、...、An)之间设置有第一开关(S11、...、S1n)并且在半桥的中间点(C1、...、Cn)与第二输入端子(B1、...、Bn)之间设置有第二开关，并且所述n个第一输入端子(A1、...、An)与第一工作电位(Ub1)连接，并且所述n个第二输入端子(B1、...、Bn)与第二工作电位(Ub2)连接，为每个LLM线圈(L1、...、Ln)配设有一个半桥(HB1、...、HBn)，其中，所述n个半桥的n个中间点(C1、...、Cn)分别与配设的LLM线圈(L1、...、Ln)的第一端子(L11、...、L1n)连接，所述n个LLM线圈(L1、...、Ln)的第二端子(L11、...、L1n)连接至调节点(C)，并且设有调节单元(3)，该调节单元将调节点(C)的实际电位(Uxist)调节到预先给定的电位(Ux)。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，设有比较单元(4)，其中，该比较单元(4)确定所述预先给定的电位(Ux)与在调节点(C)中的实际电位(Uxist)之间的电位差(dU)，并且在所述调节单元(3)中设有电流源(Iq)，该电流源根据电位差(dU)将实际电流(Ixist)馈入调节点(C)中，以便将电位差(dU)调节到预先给定的值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述电流源(Iq)包含扼流圈(D)以及电压源(Uq)，其中，所述扼流圈(D)与调节点(C)连接并且通过由电压源(Uq)在扼流圈(D)上产生的电压(U)产生所述实际电流(Ixist)。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述电压源(Uq)包含PWM模块(PWM1)以及驱动半桥(6)，其中，该PWM模块(PWM)根据差值电位(dU)调节驱动半桥(6)。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述驱动半桥(6)利用GaN开关制成。
12.根据权利要求8至11之一所述的装置，其特征在于，所述比较单元(4)包含电阻网络(R1、R2、R3、R4)，该电阻网络与第一工作电位(Ub1)、第二工作电位(UB2)以及调节点(C)连接，并且该比较单元由第一工作电位(Ub1)、第二工作电位(UB2)以及在调节点(C)上的实际电位(Uxist)确定电位差(dU)。
13.根据权利要求8至12之一所述的装置，其特征在于，设有转换单元(5)，该转换单元与比较单元(4)连接并且将差值电位(dU)转换成预先给定的电流(Ix)；设有传感器(S)，该传感器测量在调节点(C)中的实际电流(Ixst)；以及设有电流调节器(52)，该电流调节器在输入侧与所述转换单元(5)以及所述传感器(S)连接并且在输出侧与电流源(Iq)连接、由转换单元(5)获得预先给定的电流(Ix)并且由传感器(S)获得实际电流(Ixist)、确定差值电流以及因此调节电流源(Iq)。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述转换单元(5)构造为PI调节器。
15.根据权利要求8至14之一所述的装置，其特征在于，设有m＞1个电流源(Iq1、Iq2、Iq3)，其中，所述m个电流源(Iq1、Iq2、Iq3)与调节点(C)连接，所述m个电流源(Iq1、Iq2、Iq3)分别以一个360°/m相偏移的相电流(i1、i2、i3)馈入调节点(C)中。
CN201710377244.5A 2016-05-25 2017-05-25 长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法 Active CN107437916B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA50476/2016A AT518721B1 (de) 2016-05-25 2016-05-25 Steuerung von Langstatorlinearmotor-Spulen eines Langstatorlinearmotor-Stators
ATA50476/2016 2016-05-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107437916A true CN107437916A (zh) 2017-12-05
CN107437916B CN107437916B (zh) 2022-07-22

Family

ID=58745153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710377244.5A Active CN107437916B (zh) 2016-05-25 2017-05-25 长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10250176B2 (zh)
EP (1) EP3249803B1 (zh)
CN (1) CN107437916B (zh)
AT (1) AT518721B1 (zh)
CA (1) CA2968179A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110798120A (zh) * 2018-07-25 2020-02-14 B和R工业自动化有限公司 用于运行长定子线性马达的方法和输送装置
CN111669084A (zh) * 2020-06-02 2020-09-15 深圳市投资控股有限公司 一种波浪滑翔器用水下驱动方法及电机驱动器
CN111740647A (zh) * 2020-07-22 2020-10-02 大陆汽车研发（重庆）有限公司 电机控制装置

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7050519B2 (ja) * 2018-02-16 2022-04-08 ローム株式会社 ファンモータ駆動回路ならびにそれを用いた冷却装置および電子機器
EP3581428B1 (de) 2018-06-14 2021-06-09 B&R Industrial Automation GmbH Kurzschlussbremsung eines llm
JP2021090343A (ja) 2019-12-03 2021-06-10 ベーウントエル・インダストリアル・オートメイション・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 安全機能
US11205338B2 (en) 2019-12-19 2021-12-21 Micron Technology, Inc. Extracting the resistor-capacitor time constant of an electronic circuit line
US11074805B2 (en) * 2019-12-19 2021-07-27 Micron Technology, Inc. Resistor-capacitor sensor circuit
US20240030797A1 (en) 2020-09-03 2024-01-25 B&R Industrial Automation GmbH Method for operating a linear motor
DE102020125396A1 (de) 2020-09-29 2022-03-31 Beckhoff Automation Gmbh Statormodul für ein lineares Transportsystem
WO2023126356A1 (de) * 2021-12-27 2023-07-06 B&R Industrial Automation GmbH Stromsymmetrieregelung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6278251B1 (en) * 1998-09-24 2001-08-21 Sulzer Electronics Ag Permanent magnetically excited electrical rotary drive
US6903526B2 (en) * 2002-04-11 2005-06-07 Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Electronically commutated DC motor comprising a bridge circuit
CN101501982A (zh) * 2006-08-30 2009-08-05 Thk株式会社 永磁铁磁场型线性电机用功率供给装置、永磁铁磁场型电机用pwm逆变器
AT508993A1 (de) * 2009-10-27 2011-05-15 Felix Dipl Ing Dr Himmelstoss Ein- und mehrphasige umrichter mit der möglichkeit zur erhöhung der spannung

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57211905A (en) * 1981-06-19 1982-12-25 Hitachi Ltd Current supplying device for linear motor
JPH06165576A (ja) * 1992-11-27 1994-06-10 Internatl Business Mach Corp <Ibm> ブラシレスモータの駆動回路
US5818178A (en) * 1995-03-06 1998-10-06 Hitachi, Ltd. Valve control apparatus for an automobile
US6362608B1 (en) * 2001-02-01 2002-03-26 Maxim Integrated Products, Inc. Multi-phase switching converters and methods
US7205736B2 (en) * 2002-04-24 2007-04-17 Texas Instruments Incorporated Method for voltage feedback for current mode linear motor driver
US6670794B1 (en) * 2002-07-12 2003-12-30 Richtek Technology Corp. Multi-phase DC-to-DC buck converter with multi-phase current balance and adjustable load regulation
EP1427095B1 (de) * 2002-12-02 2007-04-18 ebm-papst St. Georgen GmbH & Co. KG Elektronisch kommutierter Elektromotor
JP4565466B2 (ja) * 2004-02-26 2010-10-20 ルネサスエレクトロニクス株式会社 モータ駆動装置及びモータ駆動用集積回路装置
DE102006001260A1 (de) * 2005-01-11 2006-07-20 Alps Electric Co., Ltd. Motortreiber-Steuereinrichtung mit Konstantzeit-Intervall
US7855864B2 (en) 2005-03-31 2010-12-21 Semtech Corporation Switched mode power supply method and apparatus
JP4948890B2 (ja) * 2005-08-29 2012-06-06 ローム株式会社 モータ駆動装置及びこれを用いた電気機器
JP4860980B2 (ja) * 2005-10-20 2012-01-25 ローム株式会社 モータ駆動回路およびそれを用いたディスク装置
US7786688B2 (en) * 2005-12-06 2010-08-31 Rohm Co., Ltd. Motor drive circuit
JP2008161019A (ja) * 2006-12-26 2008-07-10 Nikon Corp リニアモ−タ装置及びこれを用いた露光装置
JP5196811B2 (ja) * 2007-03-06 2013-05-15 ローム株式会社 モータ駆動装置及びこれを用いた電気機器
US7863841B2 (en) * 2007-06-15 2011-01-04 Paolo Menegoli Class H drive
JP5297634B2 (ja) * 2007-11-21 2013-09-25 セミコンダクター・コンポーネンツ・インダストリーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー モータ駆動回路、ファンモータ、電子機器、及びノート型パーソナルコンピュータ
US7969108B2 (en) * 2008-12-03 2011-06-28 Semiconductor Components Industries, Llc Control circuit for a brushless DC motor and method therefor
JP5470154B2 (ja) * 2010-05-13 2014-04-16 セミコンダクター・コンポーネンツ・インダストリーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー リニア振動モータの駆動制御回路
US9276470B2 (en) * 2012-08-31 2016-03-01 Maxim Integrated Products, Inc. Multiphase switching converters operating over wide load ranges
EP2744095B1 (de) * 2012-12-12 2017-11-01 Miele & Cie. KG Mechatronisches System für elektrisches Gerät

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6278251B1 (en) * 1998-09-24 2001-08-21 Sulzer Electronics Ag Permanent magnetically excited electrical rotary drive
US6903526B2 (en) * 2002-04-11 2005-06-07 Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Electronically commutated DC motor comprising a bridge circuit
CN101501982A (zh) * 2006-08-30 2009-08-05 Thk株式会社 永磁铁磁场型线性电机用功率供给装置、永磁铁磁场型电机用pwm逆变器
AT508993A1 (de) * 2009-10-27 2011-05-15 Felix Dipl Ing Dr Himmelstoss Ein- und mehrphasige umrichter mit der möglichkeit zur erhöhung der spannung

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110798120A (zh) * 2018-07-25 2020-02-14 B和R工业自动化有限公司 用于运行长定子线性马达的方法和输送装置
CN110798120B (zh) * 2018-07-25 2024-01-09 B和R工业自动化有限公司 用于运行长定子线性马达的方法和输送装置
CN111669084A (zh) * 2020-06-02 2020-09-15 深圳市投资控股有限公司 一种波浪滑翔器用水下驱动方法及电机驱动器
CN111740647A (zh) * 2020-07-22 2020-10-02 大陆汽车研发（重庆）有限公司 电机控制装置
CN111740647B (zh) * 2020-07-22 2023-11-24 大陆汽车研发（重庆）有限公司 电机控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3249803B1 (de) 2021-02-17
EP3249803A1 (de) 2017-11-29
CA2968179A1 (en) 2017-11-25
US10250176B2 (en) 2019-04-02
CN107437916B (zh) 2022-07-22
AT518721B1 (de) 2021-11-15
US20170346434A1 (en) 2017-11-30
AT518721A1 (de) 2017-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107437916A (zh) 长定子直线电动机定子的长定子直线电动机线圈的控制方法
CN100592620C (zh) 用于电压源逆变器的脉宽调制控制的方法和装置
CN107112890B (zh) 具有温度、工艺和电压补偿的死区时间延迟的电路、dc-dc转换系统以及集成电路
EP3588774B1 (en) Differential load controller
CN106487287B (zh) 一种无刷直流电机换相转矩波动抑制方法
US20020089316A1 (en) High-efficiency H-bridge circuit and method using switched and linear stages
US20120146594A1 (en) Circuit of high efficient buck-boost switching regulator and control method thereof
US20090146620A1 (en) Methods and apparatus for current sensing
US20100164435A1 (en) MultiChannel DC Controller Operating Independently of Output Power in Critical Conduction Mode
KR20140113990A (ko) 반도체 장치 콘트롤러들
CN103580477A (zh) 具有动态电流分配的多相数字电流模式控制器
US5365422A (en) Pulse-width modulated circuit for applying current to a load
CN102986127B (zh) 循环变流器的前馈控制
CN101345511A (zh) 用于以连续电流模式运行z源变换器电感器的系统和方法
TW202105114A (zh) 用於調節交換式電源供應器之偏電壓的設備
CN107431427A (zh) 在组合开关与线性调节器中使用pmos电源开关
CN103248205B (zh) 开关驱动器电路、电源系统和用于控制电源开关的方法
CN108123597A (zh) 操作半谐振电压转换器的方法
US11223288B2 (en) Bipolar current control drive circuit for inductive load
TWI781995B (zh) 在多相電壓調節器中組合溫度監測和真實的不同電流感測
WO2023149918A1 (en) Single stage synchronous harmonic current controlled power system
CN102810991B (zh) 同步整流器驱动电路整流器
CN110332234A (zh) 磁轴承开关功率放大器的控制方法及应用系统
CN105471393A (zh) 以零电压开关及热平衡控制算法运作的开关放大器
US7504746B2 (en) Differential load driver circuits

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
CB02 Change of applicant information

Address after: Egels Begg, Austria

Applicant after: B&R INDUSTRIAL AUTOMATION GmbH

Address before: Egels Begg, Austria

Applicant before: BERNECKER + RAINER INDUSTRIE-ELEKTRONIK Ges.m.b.H.

CB02 Change of applicant information
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant