CN107433459B - 双轴定位器 - Google Patents

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CN107433459B CN201710356334.6A CN201710356334A CN107433459B CN 107433459 B CN107433459 B CN 107433459B CN 201710356334 A CN201710356334 A CN 201710356334A CN 107433459 B CN107433459 B CN 107433459B
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Abstract

本申请公开一种双轴定位器，其具备：第1马达，其生成第1驱动力；第1减速器，其以预定的减速比放大所述第1驱动力；工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；第2马达，其生成第2驱动力；第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下绕沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜。所述支承旋转体形成供所述第1马达和所述第2马达收容的收容空间。

Description

双轴定位器
技术领域
本发明涉及双轴定位器。
背景技术
在焊接、要求使用绕两个旋转轴线的旋转运动来变更工件的位置、姿势的其他技术领域中，使用了各种双轴定位器(参照日本特开2011-5610号公报)。
在日本特开2011-5610号公报公开一种具有两个马达的双轴定位器。两个马达配置于分开的位置，因此，与两个马达分别连接的电缆也配置于分开的位置。这导致杂乱的电缆配线。杂乱的电缆配线使利用双轴定位器的作业、对双轴定位器的维护作业的效率降低。此外，杂乱的电缆配线也有时使配置有双轴定位器的作业环境的安全性降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能进行整齐的电缆配线的双轴定位器。
本发明的一技术方案的双轴定位器具备：第1马达，其生成第1驱动力；第1减速器，其将以预定的减速比放大所述第1驱动力；工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；第2马达，其生成第2驱动力；第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下绕沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜。所述支承旋转体形成供所述第1马达和所述第2马达收容的收容空间。
本发明的另一技术方案的双轴定位器具备：第1马达，其生成第1驱动力；第1减速器，其以预定的减速比放大所述第1驱动力；工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；第2马达，其生成第2驱动力；第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜。在所述支承旋转体绕所述第2旋转轴线周旋转期间，所述工件台、所述第1减速器和所述第1马达进行绕所述第2旋转轴线的角运动。
上述的双轴定位器可进行整齐的电缆配线。
上述的双轴定位器的目的、特征和优点通过以下的详细的说明和附图变得更清楚。
附图说明
图1是例示的双轴定位器的概略的剖视图。
图2A是图1所示的双轴定位器的第2减速器的概略的剖视图。
图2B是沿着图2A所示的A-A线的概略的剖视图。
具体实施方式
＜第1实施方式>
以往的双轴定位器具有两个马达。两个马达被设置于分开的位置，因此，用于向马达供给电力的电缆的配置易于变得杂乱。电缆的杂乱的配置也有时导致没有效率的作业、作业中的事故。在第1实施方式中，说明具有作业者容易地将电缆配置整齐的构造的双轴定位器。
图1是第1实施方式的双轴定位器100的概略的剖视图。参照图1说明双轴定位器100。
双轴定位器100具备第1马达201、第2马达202、第1减速器301、第2减速器302、工件台400、以及支承旋转体500。第1马达201与第1减速器301连结。第1马达201生成第1驱动力。第1驱动力从第1马达201向第1减速器301传递。第1减速器301以预定的减速比放大第1驱动力。放大了的第1驱动力从第1减速器301向工件台400传递。机器人这样的工件载置于工件台400。
图1表示第1马达201的输出轴线OPX。图1还表示第1旋转轴线FAX和第2旋转轴线SAX。第1旋转轴线FAX与输出轴线OPX平行地延伸。与第1旋转轴线FAX不同，第2旋转轴线SAX与设置有双轴定位器100的地面FLR大致平行。第2旋转轴线SAX与输出轴线OPX以及第1旋转轴线FAX正交。在本实施方式中，第1方向由第1旋转轴线FAX的延伸设置方向例示。第2方向由第2旋转轴线SAX的延伸设置方向例示。
第1旋转轴线FAX相当于第1减速器301和工件台400的旋转中心轴线。即、工件台400在第1减速器301放大了的第1驱动力的作用下绕第1旋转轴线FAX与第1减速器301同轴旋转。其结果，载置于工件台400的工件(未图示)能够绕第1旋转轴线FAX进行角运动。
第2马达202与第2减速器302连结。第2马达202生成第2驱动力。第2驱动力从第2马达202向第2减速器302传递。第2减速器302以预定的减速比放大第2驱动力。放大了的第2驱动力从第2减速器302向支承旋转体500传递。
第2旋转轴线SAX相当于第2马达202、第2减速器302和支承旋转体500的旋转中心轴线。如图1所示，第2减速器302与支承旋转体500连结。第2减速器302若绕第2旋转轴线SAX旋转而将放大了的第2驱动力输出，则支承旋转体500在放大了的第2驱动力的作用下绕第2旋转轴线SAX旋转。
如图1所示，第1减速器301也与支承旋转体500连结。工件台400安装于第1减速器301，与第1减速器301绕第1旋转轴线FAX同轴旋转。因而，若支承旋转体500绕第2旋转轴线SAX旋转，则工件台400、第1减速器301和第1马达201进行绕第2旋转轴线SAX的角运动。其结果，工件台400能够绕第2旋转轴线SAX倾斜。
支承旋转体500包括第1支承构件510和第2支承构件520。第1减速器301与第1支承构件510连结。第2减速器302与第2支承构件520连结。第1支承构件510和第2支承构件520协作而形成用于收容第1马达201和第2马达202的收容空间530。收容空间530向下方开口。作为替代，收容空间也可以完全封闭。
第1支承构件510包括第1筒部511、第2筒部512、以及筒状的轴颈513。第1筒部511包括周壁514、左端壁515、以及右端壁516。第1减速器301安装于周壁514。周壁514包围第1减速器301的下部、第1马达201的至少一部分和第2马达202的一部分，形成收容空间530的大部分。收容空间530向下方开口。此外，收容空间530也可以向前方和/或后方开口。本实施方式的原理并不限定由周壁514形成的收容空间530的特定的形状。
左端壁515与周壁514的左端一体化，沿着与第2旋转轴线SAX大致正交的假想平面。第2筒部512从左端壁515向左方突出。右端壁516与周壁514的右端一体化，沿着与第2旋转轴线SAX大致正交的假想平面。轴颈513从右端壁516向右方突出。
第2筒部512包围第2马达202的一部分和第2减速器302的一部分，形成收容空间530的一部分。第2支承构件520是安装于第2筒部512的左端的板材。第2减速器302嵌入在第2支承构件520形成的贯通孔。第2减速器302的一部分从第2支承构件520向左方突出。
第1马达201包括壳体211、输出轴齿轮221、以及两个连接器部231、232。壳体211配置于右端壁516与包含第1旋转轴线FAX且正交于第2旋转轴线SAX的假想平面之间的空间。用于生成第1驱动力的各种零部件(例如线圈(未图示)、定子芯(未图示))收容于壳体211内。输出轴齿轮221从壳体211向上方突出，并与第1减速器301连结。第1马达201在第1旋转轴线FAX的延伸设置方向上与第1减速器301局部重叠。连接器部231从壳体211的下表面突出。连接器部231也可以从由周壁514、左端壁515和右端壁516的下缘围成的开口区域局部地突出。连接器部232从壳体211的外周面向左方突出。连接器部231、232分别具有朝向左方的连接口。
用于向第1马达201供给电力的电力电缆(未图示)与连接器部231、232中的一者连接。用于对第1马达201进行控制的控制信号的通信所使用的信号电缆(未图示)与连接器部231、232的中的另一者连接。在本实施方式中，第1电缆由用于向第1马达201供给电力的电力电缆例示。
第2马达202包括壳体212、输出轴齿轮(未图示)、以及两个连接器部233、234。壳体212配置于第2支承构件520与包含第1旋转轴线FAX且正交于第2旋转轴线SAX的假想平面之间的空间。用于生成第2驱动力的各种零部件(例如线圈(未图示)、定子芯(未图示))收容于壳体212内。壳体212位于第1减速器301的下方，在第1旋转轴线FAX的延伸设置方向上与第1减速器301局部重叠。因而，设计双轴定位器100的设计者也可以将第2支承构件520与右端壁516之间的距离(即、第2旋转轴线SAX的延伸设置方向上的支承旋转体500的轴长尺寸)设定成较小的值。此外，第2马达202在第2旋转轴线SAX的延伸设置方向上与第1马达201局部重叠。因而，设计者能够赋予双轴定位器100较小的高度尺寸。
第2马达202的输出轴齿轮从壳体212向第2减速器302的内部突出，将第2驱动力向第2减速器302传递。连接器部233从壳体212的右端面突出。连接器部234从壳体212的外周面向下方突出。连接器部233、234分别具有朝向下方的连接口。
用于向第2马达202供给电力的电力电缆(未图示)与连接器部233、234中的一者连接。用于对第2马达202进行控制的控制信号的通信所使用的信号电缆(未图示)与连接器部233、234中的另一者连接。在本实施方式中，第2电缆由用于向第2马达202供给电力的电力电缆例示。
如图1所示，第1马达201和第2马达202配置于收容空间530内，因此，设计双轴定位器100的设计者能够使连接器部231、232、233、234密集。连接器部231、232、233、234配置于彼此靠近的位置，因此，与第1马达201和第2马达202连接的电力电缆和信号电缆容易地被捆扎。因而，设置双轴定位器100的作业者能够将电力电缆和信号电缆配置整齐。此外，修理双轴定位器100的作业者能够容易地将电力电缆和信号电缆与第1马达201和第2马达202分别连接。
＜第2实施方式>
与两个马达连接的电缆也有时产生针对支承旋转体的旋转运动的阻力。在第2实施方式中，说明使针对支承旋转体的旋转运动的阻力减小的技术。
如图1所示，双轴定位器100还具备对支承旋转体500进行支承的支承框架600。支承框架600包括底板610、右立设板620、左立设板630、以及固定板640。支承旋转体500、第1马达201、第2马达202、第1减速器301以及第2减速器302配置于右立设板620与左立设板630之间。底板610安装于地面FLR。右立设板620从底板610的右缘向上方竖立设置。左立设板630从底板610的左缘向上方竖立设置。右立设板620和左立设板630与第2旋转轴线SAX大致正交。
在右立设板620形成有贯通孔。轴颈513沿着第2旋转轴线SAX从右端壁516延伸，插入已安装到右立设板620的贯通孔的轴承(未图示)。
在左立设板630凹设有嵌入凹部631。固定板640嵌入于嵌入凹部631，固定于左立设板630。
在左立设板630形成有贯通孔632。在固定板640嵌入于嵌入凹部631之前，贯通孔632与嵌入凹部631连通。若固定板640嵌入于嵌入凹部631，则固定板640的表面出现在贯通孔632内。第2减速器302的左端面固定于固定板640。轴颈513以及第2减速器302与固定板640之间的连接部支承工件台400上的工件的重量。利用第2马达202的工作，工件台400和工件绕第2旋转轴线SAX倾斜。
如与第1实施方式相关联地进行了说明那样，支承旋转体500的第2支承构件520与第2减速器302连结，因此，支承旋转体500被恰当地保持在右立设板620与左立设板630之间。
如与第1实施方式相关联地进行了说明那样，轴颈513呈筒状，形成与收容空间530相连的开口部517。设置双轴定位器100的作业者能够使电力电缆(未图示)和信号电缆(未图示)贯穿开口部517。之后，作业者能够将电力电缆和信号电缆连接于第1马达201的连接器部231、232和第2马达202的连接器部233、234。开口部517绕第2旋转轴线SAX地形成，因此，电力电缆和信号电缆被延伸设置到第2旋转轴线SAX的附近。因而，电力电缆和信号电缆难以在支承旋转体500引起绕第2旋转轴线SAX的旋转转矩。此外，电力电缆和信号电缆难以与绕第2旋转轴线SAX旋转的支承旋转体500发生干涉。
＜第3实施方式>
与上述的实施方式相关联地进行了说明的双轴定位器具备两个减速器。设计双轴定位器的设计者也可以使用各种减速器作为两个减速器。在第3实施方式中，说明减速器的例示的构造。
图2A是第2减速器302的概略的剖视图。图2B是沿着图2A所示的A-A线的概略的剖视图。参照图1～图2B说明第2减速器302。第1减速器301也可以具有与第2减速器302同样的构造。因而，与第2减速器302的构造有关的说明也可以被援用于第1减速器301。
第2减速器302具备外筒310、齿轮架320、3个曲轴组装体330(图2A表示3个曲轴组装体330中的1个)、齿轮部340、两个主轴承351、352、以及外壁360。外筒310嵌入在第2支承构件520形成的贯通孔。齿轮架320固定于固定板640。在本实施方式中，固定部由齿轮架320例示。
图2A表示第2旋转轴线SAX和第2马达202的输出轴齿轮222。第2旋转轴线SAX相当于两个主轴承351、352和输出轴齿轮222的中心轴线。若输出轴齿轮222绕第2旋转轴线SAX旋转，则外筒310能够绕第2旋转轴线SAX相对于齿轮架320进行相对地旋转。其结果，支承旋转体500能够绕第2旋转轴线SAX旋转。在本实施方式中，旋转部由外筒310例示。
第2马达202所生成的第2驱动力经由沿着第2旋转轴线SAX延伸的输出轴齿轮222分别向3个曲轴组装体330输入。分别输入到3个曲轴组装体330的第2驱动力向配置到由外筒310和齿轮架320围成的内部空间内的齿轮部340传递。
如图2A所示，两个主轴承351、352嵌入在外筒310与由外筒310包围的齿轮架320之间形成的环状空间。外筒310在传递到齿轮部340的第2驱动力的作用下绕第2旋转轴线SAX旋转。
如图2A所示，外筒310包括大致圆筒状的壳体311和多个内齿销312。壳体311包括第1圆筒部313、第2圆筒部314、以及第3圆筒部315。第2旋转轴线SAX是第1圆筒部313、第2圆筒部314和第3圆筒部315的共同的中心轴线。第1圆筒部313具有比第2圆筒部314和第3圆筒部315的外径大的外径。第1圆筒部313包围齿轮部340。如图2B所示，第1圆筒部313包括形成有多个槽部的内周面316。多个槽部以包围第2旋转轴线SAX的方式以大致恒定的间隔形成。多个槽部分别与第2旋转轴线SAX大致平行。多个内齿销312分别嵌入多个槽部。因而，多个内齿销312分别被第1圆筒部313恰当地保持。
第2圆筒部314用于与外壁360之间的连结。O形密封圈、其他恰当的密封构件用于第2圆筒部314与外壁360之间的密封。环状的空隙形成于第2圆筒部314与齿轮架320之间。主轴承352嵌入环状的空隙。另一环状的空隙形成于第3圆筒部315与齿轮架320之间。主轴承351嵌入第3圆筒部315与齿轮架320之间的空隙。其结果，外筒310可相对于齿轮架320进行相对地旋转。
如图2B所示，多个内齿销312以大致恒定间隔绕第2旋转轴线SAX配置成环状。多个内齿销312各自的半周面从壳体311的内壁朝向第2旋转轴线SAX突出。因而，多个内齿销312作为与齿轮部340啮合的多个内齿发挥功能。在本实施方式中，多个内齿由多个内齿销312例示。
如图2A所示，齿轮架320包括基部321和端板322。齿轮架320整体上呈圆筒状。端板322呈大致圆板形状。端板322的周面被第2圆筒部314局部地包围。主轴承352嵌入第2圆筒部314与端板322的周面之间的环状的空隙。
基部321包括基板部323(参照图2A)和3个轴部324(参照图2B)。基板部323包括第1圆板部325和第2圆板部326。第2圆板部326位于第1圆板部325与端板322之间。第2圆板部326的直径比第1圆板部325的直径小。3个轴部324从第2圆板部326朝向端板322延伸。
第2圆板部326的周面被第3圆筒部315包围。主轴承351嵌入第3圆筒部315与第2圆板部326的周面之间的环状的空隙。第3圆筒部315局部地包围第1圆板部325的周面。密封圈、其他恰当的密封构件嵌入第3圆筒部315与第1圆板部325的周面之间的环状的空隙。
基板部323在第2旋转轴线SAX的延伸设置方向上与端板322分开。基板部323与端板322大致同轴。即、第2旋转轴线SAX相当于基板部323和端板322的中心轴线。
第2圆板部326包括与齿轮部340相对的内表面327。第1圆板部325包括位于与内表面327相反的一侧的外表面328。内表面327和外表面328沿着与第2旋转轴线SAX正交的假想平面(未图示)。外表面328与固定板640连接。因而，基板部323以悬臂状态支承于固定板640。
中央贯通孔371(参照图2A)和3个保持贯通孔372(图2A表示3个保持贯通孔372中的1个)形成于基板部323。中央贯通孔371沿着第2旋转轴线SAX在内表面327与外表面328之间延伸。第2旋转轴线SAX相当于中央贯通孔371的中心轴线。3个保持贯通孔372的中心以大致等间隔配置于以第2旋转轴线SAX为中心的假想圆(未图示)上。
图2A除了表示第2旋转轴线SAX之外，还表示传递轴线TAX。传递轴线TAX被规定在与第2旋转轴线SAX分开的位置。传递轴线TAX与第2旋转轴线SAX大致平行。保持贯通孔372沿着传递轴线TAX在内表面327与外表面328之间延伸。传递轴线TAX相当于曲轴组装体330的旋转中心轴线和保持贯通孔372的中心轴线。曲轴组装体330的一部分配置于保持贯通孔372内。
端板322包括内表面381和位于与内表面381相反的一侧的外表面382。内表面381与齿轮部340相对。内表面381和外表面382沿着与第2旋转轴线SAX正交的假想平面(未图示)。
中央贯通孔373(参照图2A)和3个保持贯通孔374(图2A表示3个保持贯通孔374中的1个)形成于端板322。中央贯通孔373沿着第2旋转轴线SAX在内表面381与外表面382之间延伸。第2旋转轴线SAX相当于中央贯通孔373的中心轴线。3个保持贯通孔374的中心以大致等间隔配置于以第2旋转轴线SAX为中心的假想圆(未图示)上。3个保持贯通孔374分别沿着传递轴线TAX在内表面381与外表面382之间延伸。传递轴线TAX相当于保持贯通孔374的中心轴线。曲轴组装体330的一部分配置于保持贯通孔374内。形成于端板322的3个保持贯通孔374与形成于基板部323的3个保持贯通孔372分别大致同轴。
3个轴部324分别从第2圆板部326的内表面327朝向端板322的内表面381延伸。端板322与3个轴部324各自的顶端面连接。端板322也可以利用紧配合螺栓、定位销、其他恰当的固定技术与3个轴部324各自的顶端面连接。本实施方式的原理并不限定于端板322分别与3个轴部324之间的特定的连接技术。
如图2A所示，齿轮部340配置于第2圆板部326的内表面327与端板322的内表面381之间。3个轴部324贯通齿轮部340并与端板322连接。
如图2A所示，齿轮部340包括两个摆动齿轮341、342。摆动齿轮341配置于端板322与摆动齿轮342之间。摆动齿轮342配置于基板部323与摆动齿轮341之间。摆动齿轮341、342也可以基于通用的设计图纸形成。摆动齿轮341、342分别既可以是次摆线齿轮，也可以是摆线齿轮。本实施方式的原理并不限定于用作摆动齿轮341、342的齿轮的特定的种类。
摆动齿轮341、342分别包括朝向壳体311的内壁突出的多个外齿343(参照图2B)。若曲轴组装体330绕传递轴线TAX旋转，则摆动齿轮341、342一边使多个外齿343与多个内齿销312啮合、一边在壳体311内进行回旋移动(即、摆动旋转)。在此期间，摆动齿轮341、342的中心绕第2旋转轴线SAX回旋。外筒310和齿轮架320的相对旋转由摆动齿轮341、342的摆动旋转引起。
中央贯通孔344形成于摆动齿轮341的中心。中央贯通孔345形成于摆动齿轮342的中心。中央贯通孔344与端板322的中央贯通孔373以及摆动齿轮342的中央贯通孔345连通。中央贯通孔345与基板部323的中央贯通孔371以及摆动齿轮341的中央贯通孔344连通。
如图2B所示，3个圆形贯通孔346形成于摆动齿轮342。同样地，3个圆形贯通孔形成于摆动齿轮341。摆动齿轮342的圆形贯通孔346和摆动齿轮341的圆形贯通孔与基板部323的保持贯通孔372和端板322的保持贯通孔374协作而形成供曲轴组装体330收容的收容空间。
3个梯形贯通孔347(图2A表示3个梯形贯通孔347中的1个)形成于摆动齿轮341。3个梯形贯通孔348(参照图2B)形成于摆动齿轮342。齿轮架320的轴部324贯通梯形贯通孔347、348。梯形贯通孔347、348的大小确定成不与轴部324发生干涉。
3个曲轴组装体330分别包括传递齿轮331、曲轴332、两个轴颈轴承333、334、以及两个曲轴轴承335、336。传递齿轮331与输出轴齿轮222啮合。传递齿轮331与输出轴齿轮222的旋转相应地绕传递轴线TAX旋转。
曲轴332包括第1轴颈391、第2轴颈392、第1偏心部393、以及第2偏心部394。第1轴颈391沿着传递轴线TAX延伸，并插入端板322的保持贯通孔374。第2轴颈392在与第1轴颈391相反的一侧沿着传递轴线TAX延伸，并插入基板部323的保持贯通孔372。轴颈轴承333嵌入第1轴颈391与端板322的形成保持贯通孔374的内壁之间的环状空间。其结果，第1轴颈391与端板322连结。轴颈轴承334嵌入第2轴颈392与基板部323的形成保持贯通孔372的内壁之间的环状空间。其结果，第2轴颈392与基板部323连结。因而，齿轮架320能够支承曲轴组装体330。
第1偏心部393位于第1轴颈391与第2偏心部394之间。第2偏心部394位于第2轴颈392与第1偏心部393之间。曲轴轴承335嵌入第1偏心部393与摆动齿轮341的形成圆形贯通孔的内壁之间的环状空间。其结果，摆动齿轮341安装于第1偏心部393。曲轴轴承336嵌入第2偏心部394与摆动齿轮342的形成圆形贯通孔346的内壁之间的环状空间。其结果，摆动齿轮342安装于第2偏心部394。
第1轴颈391与第2轴颈392大致同轴，绕传递轴线TAX旋转。第1偏心部393和第2偏心部394分别形成为圆柱状，相对于传递轴线TAX偏心。第1偏心部393和第2偏心部394分别相对于传递轴线TAX偏心旋转，对摆动齿轮341、342赋予摆动旋转。齿轮架320固定于固定板640，且摆动齿轮341、342与外筒310的多个内齿销312啮合，因此，摆动齿轮341、342的摆动旋转转换成外筒310的绕第2旋转轴线SAX的旋转运动。在本实施方式中，齿轮机构由曲轴组装体330和齿轮部340例示。
输出轴齿轮222沿着第2旋转轴线SAX延伸。输出轴齿轮222与传递齿轮331啮合。若输出轴齿轮222绕第2旋转轴线SAX旋转，则传递齿轮331绕传递轴线TAX旋转。其结果，固定有传递齿轮331的曲轴332旋转，引起摆动齿轮341、342的摆动旋转。
外壁360包括连结壁361和支承壁362。连结壁361是包围输出轴齿轮222的筒体。连结壁361与第2圆筒部314嵌合。其结果，连结壁361与外筒310连结。
支承壁362与连结壁361以及端板322协作而形成供润滑剂填充的填充空间363。填充空间363内的润滑剂使输出轴齿轮222和传递齿轮331的磨损减少。
连结壁361沿着第2旋转轴线SAX延伸，而支承壁362与第2旋转轴线SAX大致正交，并与端板322的外表面382相对。支承壁362将由连结壁361形成的圆形开口部封闭。端板322在与支承壁362相反的一侧将由连结壁361形成的圆形开口部局部地封闭。
在连结壁361形成有沿着第2旋转轴线SAX形成的贯通孔。油封嵌入贯通孔。输出轴齿轮222嵌入油封。其结果，支承壁362能够恰当地支承输出轴齿轮222。第2马达202的壳体212固定于支承壁362。
＜第4实施方式>
支承旋转体的轴颈不仅用于马达的电缆的贯穿，而且也可以用于与载置到工件台的工件连结的管体、其他线状构件的贯穿。在第4实施方式中，说明可进行线状构件向工件台上的工件的连结的技术。
如图1所示，沿着第1旋转轴线FAX延伸的贯通孔101在工件台400和第1减速器301整个范围形成。第1旋转轴线FAX也可以与贯通孔101的中心轴线大致一致。第1减速器301中的贯通孔101也可以由与参照图2A进行了说明的中央贯通孔344、345、371、373同样的构造形成。
作业者也可以将线状构件(未图示：例如要与工件连结的管体、电缆)插入轴颈513的开口部517。之后，作业者能够将线状构件从收容空间530经由贯通孔101向上方提起。最后，作业者能够将线状构件与工件台400上的工件(未图示)连结。线状构件沿着与连接于第1马达201和第2马达202的电力电缆(未图示)和信号电缆(未图示)同样的配线路线，因此，作业者能够将与工件连接的线状构件与第1马达201和第2马达202用的电力电缆和信号电缆一起配置整齐。
与上述的各种实施方式相关联地进行了说明的设计原理可适用于各种双轴定位器。与上述的各种实施方式中的1个相关联地进行了说明的各种特征中的一部分也可以适用于与另一实施方式相关联地进行了说明的双轴定位器。
与上述的实施方式相关联地进行了说明的双轴定位器主要具备以下的特征。
上述的实施方式的一技术方案的双轴定位器具备：第1马达，其生成第1驱动力；第1减速器，其以预定的减速比放大所述第1驱动力；工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；第2马达，其生成第2驱动力；第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下绕沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜。所述支承旋转体形成供所述第1马达和所述第2马达收容的收容空间。
根据上述的结构，工件台在由第1马达生成、且被第1减速器以预定的减速比放大了的第1驱动力的作用下绕第1旋转轴线强力地旋转。支承旋转体在由第2马达生成、且被第2减速器以预定的减速比放大了的第2驱动力的作用下绕第2旋转轴线强力地旋转，工件台能够绕第2旋转轴线倾斜。支承旋转体形成供第1马达和第2马达收容的收容空间，因此，设置双轴定位器的作业者能够容易地在收容空间内捆扎这些马达用的电缆。因而，作业者能够将电缆配设整齐。此外，维护双轴定位器的作业者能够在收容空间内进行电缆的拆卸和安装作业，因此，维护作业被高效地执行。
关于上述的结构，也可以是，所述第1减速器以与所述工件台同轴旋转的方式安装于所述支承旋转体。也可以是，所述第2马达以在所述第1方向上与所述第1减速器至少局部重叠的方式与所述第2减速器连结。
根据上述的结构，第1减速器以与工件台同轴旋转的方式安装于支承旋转体，因此，第1减速器和工件台在第2方向上无需较长的空间。第2马达以在第1方向上与第1减速器至少局部重叠的方式与第2减速器连结，因此，第2马达和第1减速器在第2方向上无需较长的空间。因而，设计者能够在第2方向上赋予双轴定位器较小的尺寸。
关于上述的结构，也可以是，与所述收容空间相连的贯通孔在所述工件台和所述第1减速器整个范围形成。
根据上述的结构，与收容空间相连的贯通孔在工件台和第1减速器整个范围形成，因此，利用双轴定位器的作业者能够使管、电缆从收容空间向工件台、或、从工件台向收容空间贯穿。因而，作业者能够容易地将与管、电缆这样的零部件连结的工件载置于工件台。
关于上述的结构，也可以是，所述第1马达具有与所述第1旋转轴线平行的输出轴线。
根据上述的结构，第1马达具有与第1旋转轴线平行的输出轴线，因此，即使在输出轴线的延伸设置方向较长的通常的马达用作第1马达，双轴定位器在第2方向上也能够具有较小的尺寸。
关于上述的结构，也可以是，双轴定位器还具备支承所述支承旋转体的支承框架。所述第2减速器也可以包括：固定部，其固定于所述支承框架；旋转部，其绕所述第2旋转轴线旋转。也可以是，所述支承旋转体与所述旋转部连结。
根据上述的结构，第2减速器具有固定于支承框架的固定部，因此，支承框架能够支承第2减速器。支承旋转体与绕第2旋转轴线旋转的旋转部连结，因此，第2减速器与支承旋转体之间的连接构造被简化。
关于上述的结构，也可以是，双轴定位器还具备：第1电缆，其用于向所述第1马达供给电力；第2电缆，其用于向所述第2马达供给电力。也可以是，所述第1电缆和所述第2电缆经由在所述支承旋转体形成的通用的开口部与所述第1马达和所述第2马达分别连接。
根据上述的结构，用于向第1马达供给电力的第1电缆和用于向第2马达供给电力的第2电缆经由在支承旋转体形成的通用的开口部与第1马达和第2马达分别连接，因此，作业者能够将第1电缆和第2电缆配设整齐。
关于上述的结构，也可以是，双轴定位器还具备对所述支承旋转体进行支承的支承框架。也可以是，所述支承旋转体包括沿着所述第2旋转轴线延伸并与所述支承框架连结的筒状的轴颈。也可以是，所述轴颈形成所述开口部。
根据上述的结构，第1电缆和第2电缆经由沿着第2旋转轴线延伸的轴颈所形成的开口部与第1马达和第2马达连接。因而，第1电缆和第2电缆难以与绕第2旋转轴线旋转的支承旋转体发生干涉。
关于上述的结构，也可以是，所述第2减速器包括与所述固定部连结的齿轮机构。也可以是，所述旋转部包括具有形成有多个内齿的内周面的外筒。也可以是，所述齿轮机构与所述多个内齿啮合，在来自所述第2马达的所述第2驱动力的传递的作用下使所述外筒绕所述第2旋转轴线旋转。
根据上述的结构，与固定部连结的齿轮机构与在外筒的内周面形成的多个内齿啮合，因此，在来自第2马达的第2驱动力的传递的作用下，能够使外筒绕第2旋转轴线旋转。外筒是与支承旋转体连结的旋转部，因此，第2减速器与支承旋转体之间的连接构造被简化。
关于上述的结构，也可以是，所述第1旋转轴线与所述第2旋转轴线交叉。
根据上述的结构，第1旋转轴线与第2旋转轴线交叉，因此，第2减速器不承受不需要的旋转转矩。
关于上述的结构，也可以是，所述第2马达与所述第2减速器同轴旋转。
根据上述的结构，第2马达与第2减速器同轴旋转，因此，第2马达和第2减速器在第1方向上无需较长的空间。因而，设计者能够在第1方向上对双轴定位器赋予较小的尺寸。
上述的实施方式的另一技术方案的双轴定位器具备：第1马达，其生成第1驱动力；第1减速器，其以预定的减速比放大所述第1驱动力；工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；第2马达，其生成第2驱动力；第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下绕沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜。在所述支承旋转体绕所述第2旋转轴线旋转期间，所述工件台、所述第1减速器和所述第1马达进行绕所述第2旋转轴线的角运动。
根据上述的结构，工件台在第1马达所生成、且被第1减速器以预定的减速比放大了的第1驱动力的作用下绕第1旋转轴线强力地旋转。支承旋转体在第2马达所生成、且被第2减速器以预定的减速比放大了的第2驱动力的作用下绕第2旋转轴线强力地旋转，因此，工件台能够绕第2旋转轴线倾斜。在支承旋转体绕第2旋转轴线旋转期间，工件台、第1减速器和第1马达进行绕第2旋转轴线的角运动，因此，设计双轴定位器的设计者能够将第1马达配置于将使支承旋转体绕第2旋转轴线旋转的驱动力输出的第2马达的附近。因而，设置双轴定位器的作业者能够容易地捆扎这些马达用的电缆。因而，作业者能够将电缆配设整齐。此外，维护双轴定位器的作业者能够高效地进行这些电缆的拆卸和安装作业。
产业上的可利用性
上述的实施方式的原理可恰当地利用于各种双轴定位器。

Claims (10)

1.一种双轴定位器，其具备：
第1马达，其生成第1驱动力；
第1减速器，其以预定的减速比放大所述第1驱动力；
工件台，其在所述第1减速器放大了的所述第1驱动力的作用下绕沿着第1方向延伸的第1旋转轴线旋转；
第2马达，其生成第2驱动力；
第2减速器，其以预定的减速比放大所述第2驱动力；
支承旋转体，其在所述第2减速器放大了的所述第2驱动力的作用下绕沿着与所述第1方向不同的第2方向延伸的第2旋转轴线旋转，使所述工件台倾斜；
支承框架，其支承所述支承旋转体，
所述支承旋转体形成供所述第1马达和所述第2马达收容的收容空间，
所述第2减速器包括：固定部，其固定于所述支承框架；旋转部，其绕所述第2旋转轴线旋转，
所述支承旋转体与所述旋转部连结。
2.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
所述第1减速器以与所述工件台同轴旋转的方式安装于所述支承旋转体，
所述第2马达以在所述第1方向上与所述第1减速器至少局部重叠的方式与所述第2减速器连结。
3.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
沿着所述第1旋转轴线延伸并与所述收容空间相连的贯通孔在所述工件台和所述第1减速器的整个范围形成。
4.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
所述第1马达具有与所述第1旋转轴线平行的输出轴线。
5.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
该双轴定位器还具备：
第1电缆，其用于向所述第1马达供给电力；
第2电缆，其用于向所述第2马达供给电力，
所述第1电缆和所述第2电缆经由在所述支承旋转体形成的通用的开口部与所述第1马达和所述第2马达分别连接。
6.根据权利要求5所述的双轴定位器，其中，
所述支承旋转体包括沿着所述第2旋转轴线延伸并与所述支承框架连结的筒状的轴颈，
所述轴颈形成所述开口部。
7.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
所述第2减速器包括与所述固定部连结的齿轮机构，
所述旋转部包括具有形成有多个内齿的内周面的外筒，
所述齿轮机构与所述多个内齿啮合，在来自所述第2马达的所述第2驱动力的传递的作用下，使所述外筒绕所述第2旋转轴线旋转。
8.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
所述第1旋转轴线与所述第2旋转轴线交叉。
9.根据权利要求1所述的双轴定位器，其中，
所述第2马达与所述第2减速器同轴旋转。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的双轴定位器，其中，
在所述支承旋转体绕所述第2旋转轴线旋转期间，所述工件台、所述第1减速器和所述第1马达进行绕所述第2旋转轴线的角运动。
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