CN107433408A - 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法 - Google Patents

一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107433408A
CN107433408A CN201710809349.3A CN201710809349A CN107433408A CN 107433408 A CN107433408 A CN 107433408A CN 201710809349 A CN201710809349 A CN 201710809349A CN 107433408 A CN107433408 A CN 107433408A
Authority
CN
China
Prior art keywords
permanent magnet
front side
drive mechanism
dismounting
magnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710809349.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107433408B (zh
Inventor
王小绪
王力
董豪
李秋盛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd filed Critical Nanjing Zhonggao Intellectual Property Co Ltd
Priority to CN201710809349.3A priority Critical patent/CN107433408B/zh
Publication of CN107433408A publication Critical patent/CN107433408A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107433408B publication Critical patent/CN107433408B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。通过该方法使得机器人本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。

Description

一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法
技术领域
本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，属于机器人技术领域。
背景技术
随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。
为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种磁吸式焊接机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；
具体包括以下步骤：
A.驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；
B.通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。
进一步地，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：
C.本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；
D.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；
E.永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。
进一步地，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
进一步地，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体设有滑轨，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。
进一步地，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。
进一步地，所述驱动机构包括驱动机构包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。
本发明的有益效果是，由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面，通过驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。因此，使得本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本实施例一的工作状态示意图图；
图2是本实施例一永磁体位于中部的结构示意图；
图3是本实施例一永磁体位于一侧的结构示意图；
图4是本实施例一的流程图。
图5是本实施例二的结构示意图。
图中：本体1、第一倾斜侧板11、第二倾斜面12、永磁体2、工作台3、轨道31、凸轮4、驱动机构51、电机52、驱动轴53、滑轨54、减速机构55、控制器56、拆卸按钮57、支撑脚58、气泵61、活塞62、连杆63。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-3所示，本发明的磁吸式焊接机器人，包括本体1，本体1包括顶面、侧面和底面，所述焊接机器人设有焊接头（未显出），在机器人内部设有永磁体2，永磁体2位于本体1底部的中部位置，本体1底部还设有凸轮4，凸轮4凸出本体1的底部，工作台3是大致为一个导磁的平面，工作台3上设置有轨道31，当机器人放置在工作台上时，永磁体2将机器人吸附在工作台3上，凸轮4设于轨道内，凸轮4的底部与轨道31接触，永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电机，当凸轮4转动时，本体1可沿着轨道31移动，从而改变焊接点的位置。
所述机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置，在本实施例中，磁场变化装置5包括驱动机构51，驱动机构51包括电机52和驱动轴53，所述驱动轴53与永磁体2一端固定连接，本体设有滑轨54，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨54运动。
所述本体1的底部前侧设有第一倾斜面11，底部后侧设有第二倾斜面12，第一倾斜面11与水平面的夹角、第二倾斜面12与水平面的夹角为倾斜角，在本实施例中，所述倾斜角为10-15°。所述本体1内部还设有滑轨54、控制器56，本体1的外表面设有拆卸按钮57、本体底部还设有支撑脚58，所述支撑脚58位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置。
用户按下拆卸按钮后，控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤，拆卸步骤如下：
A.所述驱动机构51控制驱动轴53伸展，从而使得永磁体2沿着滑轨54向本体1的后侧运动；
B.当永磁体2位于后侧时，由于磁场集中在本体1的后侧，而本体1的后侧为斜面，本体1前侧的磁场相比后侧要小得多，当本体1的后侧磁力大于前侧的重力和吸引力时，本体1就会发生翻转，使第二倾斜面与工作台接触，从而使得前侧底部翘起脱离工作台。
由于本实施例的机器人通过磁场的改变，使得磁吸式机器人局部与工作台分离，通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。用户只需按动按钮，即可调整永磁体2的位置，从而使得前侧部分与工作台行程间隙，并且前侧吸附力大大减弱，从而使得焊接机器人容易拆卸。
C.本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台，驱动支撑脚展开的驱动机构，可以单独设置，也可以与驱动永磁体运动的驱动机构共用；
D.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；
E.永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，此时，以本体前侧的支撑脚为支撑点，后侧的支撑脚将后侧支撑起来，使得永磁体呈水平设置，由于支撑脚将机器人支撑起来，加大了永磁体和工作台的距离，使得本体的前侧和后侧磁场都大大削弱，从而使得机器人轻松拆卸。
如果倾斜角小于10°，则可能由于翘起高度过小，相关工具或人操作空间过小，仍然不方便拆卸，如果倾斜角大于15°，在翻转过程中可能由于惯性作用导致机器人翻倒，从而带来安全隐患。
为了保障机器人的安全，防止机器人发生翻到等情况，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构55，使得永磁体2的运动不会过快，通常来说，应当小于1m/s。
实施例二：
实施例二与实施例一的区别在于，驱动机构不同。
如图4所示，本实施例中，驱动机构包括驱动机构包括气泵61、活塞62和连杆63，连杆63的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞62，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。本实施例的原理与实施例一大致相同，在此不做详细论述，本实施例采用气泵作为驱动机构，使得机器人工作更加稳定，噪音更小。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；
具体包括以下步骤：
驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；
通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。
2.根据权利要求1所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：
本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；
驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；
永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。
3.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
4.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体设有滑轨，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。
5.根据权利要求4所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。
6.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述驱动机构包括驱动机构包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。
CN201710809349.3A 2017-09-10 2017-09-10 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法 Active CN107433408B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710809349.3A CN107433408B (zh) 2017-09-10 2017-09-10 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710809349.3A CN107433408B (zh) 2017-09-10 2017-09-10 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107433408A true CN107433408A (zh) 2017-12-05
CN107433408B CN107433408B (zh) 2019-05-10

Family

ID=60461735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710809349.3A Active CN107433408B (zh) 2017-09-10 2017-09-10 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107433408B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107886619A (zh) * 2017-12-18 2018-04-06 上海古鳌电子科技股份有限公司 一种钞箱翻倒装置以及向钞箱内放置钞票的方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204123402U (zh) * 2014-09-18 2015-01-28 苏州格雷特机器人有限公司 一种永磁性吸附机械臂
CN204332576U (zh) * 2014-11-25 2015-05-13 中国人民解放军镇江船艇学院 船用磁吸附支撑装置
CN205189605U (zh) * 2015-11-20 2016-04-27 赵仁杰 一种磁力驱动智能门窗控制系统
CN205492807U (zh) * 2016-03-06 2016-08-24 吕炳顺 便于清胶式鞋材上胶机
CN106426247A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 成都诺博特科技有限公司 一种磁吸附机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204123402U (zh) * 2014-09-18 2015-01-28 苏州格雷特机器人有限公司 一种永磁性吸附机械臂
CN204332576U (zh) * 2014-11-25 2015-05-13 中国人民解放军镇江船艇学院 船用磁吸附支撑装置
CN205189605U (zh) * 2015-11-20 2016-04-27 赵仁杰 一种磁力驱动智能门窗控制系统
CN205492807U (zh) * 2016-03-06 2016-08-24 吕炳顺 便于清胶式鞋材上胶机
CN106426247A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 成都诺博特科技有限公司 一种磁吸附机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107886619A (zh) * 2017-12-18 2018-04-06 上海古鳌电子科技股份有限公司 一种钞箱翻倒装置以及向钞箱内放置钞票的方法
CN107886619B (zh) * 2017-12-18 2024-03-22 上海古鳌电子科技股份有限公司 一种钞箱翻倒装置以及向钞箱内放置钞票的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107433408B (zh) 2019-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107442982B (zh) 一种基于磁吸式的焊接机器人
CN110193814A (zh) 墙板安装机器人
CN208265251U (zh) 模具翻转装置
CN107414370B (zh) 一种易拆卸的磁吸附焊接机器人的工作方法
CN207900492U (zh) 一种自动焊机
CN107649801B (zh) 一种便于拆卸的磁吸附机器人
CN107433408A (zh) 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法
CN107717273B (zh) 带有智能寻址的焊接系统及其工作方法
CN108557432A (zh) 模具翻转装置
CN107738047A (zh) 适于多机器人高效协作的焊接系统及其工作方法
CN107617834B (zh) 一种易拆卸的磁吸附焊接机器人
CN107442985B (zh) 一种基于磁吸式机器人的拆卸方法
CN207723267U (zh) 一种汽车圆管用异步装夹冲弧设备
CN105798518B (zh) 一种双工位联动定位和压料装置
CN107442983B (zh) 一种磁吸式焊接机器人
JP2009262322A (ja) 台車回転装置
CN205571769U (zh) 一种全自动焊接机
CN107498588A (zh) 一种吸附式焊接机器人的拆卸方法
CN208812133U (zh) 一种环形工件加工进料机械手
CN107498536A (zh) 一种吸附式焊接机器人
CN107570924B (zh) 适于集群协作的智能焊接系统及其工作方法
CN214186222U (zh) 旋转顶升机构
CN107738049A (zh) 具有飞行功能的磁吸式焊接机器人及其工作方法
JP2008068291A (ja) タンデムプレスシステム
CN109730781B (zh) 一种多自由度台车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant