CN107433408A - 一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法 - Google Patents
一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法,机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体,所述永磁体将机器人吸附在工作台上,所述永磁体位于底部的中部位置,机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面,本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构;驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动;通过永磁体的磁场,吸引本体的倾斜面与工作台接触,使得本体前侧底部翘起。通过该方法使得机器人本体前侧与工作台形成较大的间隙,为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸,由于本体前侧的磁场较弱,因此只需要很小的力即可拆卸。
Description
技术领域
本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法,属于机器人技术领域。
背景技术
随着焊接技术领域的发展,对于有些高难度的焊接工作,往往通过焊接机器人进行,为了保障焊接的稳定性,焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触,由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱,因此具有很多天然的优势,但是当磁力很强时,放置小车就难以对准焊缝、调整也困难,取下时也很困难,因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。
为了使得焊接机器人取下,出现了很多解锁机构,但是已有的机械解锁机构常常不够省力,或机构尺寸庞大不便使用,而且需要单独设置解锁机构,十分麻烦。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题,提供一种磁吸式焊接机器人,不但能够实现准确焊接,稳定地吸附于工作台,而且容易拆卸。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体,所述永磁体将机器人吸附在工作台上,所述永磁体位于底部的中部位置,机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面,本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构;
具体包括以下步骤:
A.驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动;
B.通过永磁体的磁场,吸引本体的倾斜面与工作台接触,使得本体前侧底部翘起。
进一步地,所述本体底部还设有支撑脚,所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部,正常工作时,所述支撑脚收缩呈水平设置,所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤:
C.本体前侧底部翘起后,位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台;
D.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动;
E.永磁体位于本体前侧后,位于本体后侧的支持脚展开,将后侧支撑起来。
进一步地,所述本体外表面设有拆卸按钮,本体内部设有控制器,当按压所述拆卸按钮,所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
进一步地,所述驱动机构包括电机和驱动轴,所述驱动轴与永磁体一端固定连接,所述本体设有滑轨,所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。
进一步地,所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。
进一步地,所述驱动机构包括驱动机构包括气泵、活塞和连杆,连杆的一端与永磁体连接,连杆的另一端连接活塞,气泵内气体增加时,推动活塞向本体后侧运动,从而推动永磁体向后侧运动,气泵内气体减少时,推动活塞向本体前侧运动。
本发明的有益效果是,由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面,通过驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动,通过永磁体的磁场,吸引本体的倾斜面与工作台接触,使得本体前侧底部翘起。因此,使得本体前侧与工作台形成较大的间隙,为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸,由于本体前侧的磁场较弱,因此只需要很小的力即可拆卸。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本实施例一的工作状态示意图图;
图2是本实施例一永磁体位于中部的结构示意图;
图3是本实施例一永磁体位于一侧的结构示意图;
图4是本实施例一的流程图。
图5是本实施例二的结构示意图。
图中:本体1、第一倾斜侧板11、第二倾斜面12、永磁体2、工作台3、轨道31、凸轮4、驱动机构51、电机52、驱动轴53、滑轨54、减速机构55、控制器56、拆卸按钮57、支撑脚58、气泵61、活塞62、连杆63。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-3所示,本发明的磁吸式焊接机器人,包括本体1,本体1包括顶面、侧面和底面,所述焊接机器人设有焊接头(未显出),在机器人内部设有永磁体2,永磁体2位于本体1底部的中部位置,本体1底部还设有凸轮4,凸轮4凸出本体1的底部,工作台3是大致为一个导磁的平面,工作台3上设置有轨道31,当机器人放置在工作台上时,永磁体2将机器人吸附在工作台3上,凸轮4设于轨道内,凸轮4的底部与轨道31接触,永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电机,当凸轮4转动时,本体1可沿着轨道31移动,从而改变焊接点的位置。
所述机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置,在本实施例中,磁场变化装置5包括驱动机构51,驱动机构51包括电机52和驱动轴53,所述驱动轴53与永磁体2一端固定连接,本体设有滑轨54,所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨54运动。
所述本体1的底部前侧设有第一倾斜面11,底部后侧设有第二倾斜面12,第一倾斜面11与水平面的夹角、第二倾斜面12与水平面的夹角为倾斜角,在本实施例中,所述倾斜角为10-15°。所述本体1内部还设有滑轨54、控制器56,本体1的外表面设有拆卸按钮57、本体底部还设有支撑脚58,所述支撑脚58位于本体前侧和本体后侧的底部,正常工作时,所述支撑脚收缩呈水平设置。
用户按下拆卸按钮后,控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤,拆卸步骤如下:
A.所述驱动机构51控制驱动轴53伸展,从而使得永磁体2沿着滑轨54向本体1的后侧运动;
B.当永磁体2位于后侧时,由于磁场集中在本体1的后侧,而本体1的后侧为斜面,本体1前侧的磁场相比后侧要小得多,当本体1的后侧磁力大于前侧的重力和吸引力时,本体1就会发生翻转,使第二倾斜面与工作台接触,从而使得前侧底部翘起脱离工作台。
由于本实施例的机器人通过磁场的改变,使得磁吸式机器人局部与工作台分离,通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。用户只需按动按钮,即可调整永磁体2的位置,从而使得前侧部分与工作台行程间隙,并且前侧吸附力大大减弱,从而使得焊接机器人容易拆卸。
C.本体前侧底部翘起后,位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台,驱动支撑脚展开的驱动机构,可以单独设置,也可以与驱动永磁体运动的驱动机构共用;
D.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动;
E.永磁体位于本体前侧后,位于本体后侧的支持脚展开,此时,以本体前侧的支撑脚为支撑点,后侧的支撑脚将后侧支撑起来,使得永磁体呈水平设置,由于支撑脚将机器人支撑起来,加大了永磁体和工作台的距离,使得本体的前侧和后侧磁场都大大削弱,从而使得机器人轻松拆卸。
如果倾斜角小于10°,则可能由于翘起高度过小,相关工具或人操作空间过小,仍然不方便拆卸,如果倾斜角大于15°,在翻转过程中可能由于惯性作用导致机器人翻倒,从而带来安全隐患。
为了保障机器人的安全,防止机器人发生翻到等情况,所述电机和驱动轴之间还设有减速机构55,使得永磁体2的运动不会过快,通常来说,应当小于1m/s。
实施例二:
实施例二与实施例一的区别在于,驱动机构不同。
如图4所示,本实施例中,驱动机构包括驱动机构包括气泵61、活塞62和连杆63,连杆63的一端与永磁体连接,连杆的另一端连接活塞62,气泵内气体增加时,推动活塞向本体后侧运动,从而推动永磁体向后侧运动,气泵内气体减少时,推动活塞向本体前侧运动。本实施例的原理与实施例一大致相同,在此不做详细论述,本实施例采用气泵作为驱动机构,使得机器人工作更加稳定,噪音更小。
以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体,所述永磁体将机器人吸附在工作台上,所述永磁体位于底部的中部位置,机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面,本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构;
具体包括以下步骤:
驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动;
通过永磁体的磁场,吸引本体的倾斜面与工作台接触,使得本体前侧底部翘起。
2.根据权利要求1所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述本体底部还设有支撑脚,所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部,正常工作时,所述支撑脚收缩呈水平设置,所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤:
本体前侧底部翘起后,位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台;
驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动;
永磁体位于本体前侧后,位于本体后侧的支持脚展开,将后侧支撑起来。
3.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述本体外表面设有拆卸按钮,本体内部设有控制器,当按压所述拆卸按钮,所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
4.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述驱动机构包括电机和驱动轴,所述驱动轴与永磁体一端固定连接,所述本体设有滑轨,所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。
5.根据权利要求4所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。
6.根据权利要求2所述的磁吸式焊接机器人的拆卸方法,其特征在于,所述驱动机构包括驱动机构包括气泵、活塞和连杆,连杆的一端与永磁体连接,连杆的另一端连接活塞,气泵内气体增加时,推动活塞向本体后侧运动,从而推动永磁体向后侧运动,气泵内气体减少时,推动活塞向本体前侧运动。
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