CN107498588A - 一种吸附式焊接机器人的拆卸方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种吸附式焊接机器人的拆卸方法，机器人包括本体、所述本体内设有永磁体、第一升降永磁铁以及第二升降永磁铁，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有用于驱动第一升降永磁铁运动的第一驱动机构以及用于驱动第二升降永磁铁运动的第二驱动机构；由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面，开启第一驱动机构或第二驱动机构可驱动第一升降永磁铁或第二升降永磁铁向本体的下方运动，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸。
Description
技术领域
本发明涉及一种吸附式焊接机器人的拆卸方法，属于机器人技术领域。
背景技术
随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。
为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种磁吸式焊接机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种吸附式焊接机器人的拆卸方法，所述机器人包括本体、所述本体内设有永磁体、第一升降永磁铁以及第二升降永磁铁，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有用于驱动第一升降永磁铁运动的第一驱动机构以及用于驱动第二升降永磁铁运动的第二驱动机构；
具体包括以下步骤：
A.第一驱动机构驱动第一升降永磁铁向本体下方运动；
B. 通过改变第一升降永磁铁的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。
优选的，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：
C. 本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；
D. 第一驱动机构驱动第一升降永磁铁向本体上方运动，同时第二驱动机构驱动第二升降永磁铁向本体下方运动；
E. 第二升降永磁铁位于本体下方后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。
优选的，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
优选的，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与第一升降永磁铁或第二升降永磁铁一端固定连接。
优选的，所述电机和驱动轴之间还设有均速机构。
优选的，所述第一驱动机构和第二驱动电机均包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与第一升降永磁铁或第二升降永磁铁连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体下方运动，从而推动第一升降永磁铁或第二升降永磁铁向下方运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体上方运动。
本发明的有益效果是，由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面，开启第一驱动机构或第二驱动机构可驱动第一升降永磁铁或第二升降永磁铁向本体的下方运动，通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。因此，使得本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本实施例一的工作状态示意图图；
图2是本实施例一机器人前侧翘起脱离工作台的结构示意图；
图3是本实施例一机器人吸附于工作台的结构示意图；
图4是本实施例一的流程图。
图中：本体1、第一倾斜面11、第二倾斜面12、永磁体2、工作台3、轨道31、凸轮4、第一驱动机构50、第二驱动机构51、电机52、驱动轴53、第一升降永磁铁54、第二升降永磁铁55、支撑脚56。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-3所示，本发明的磁吸式焊接机器人，包括本体1，本体1包括顶面、侧面和底面，所述焊接机器人设有焊接头（未显出），在机器人内部设有永磁体2，永磁体2位于本体1底部的中部位置，本体1底部还设有凸轮4，凸轮4凸出本体1的底部，工作台3是大致为一个导磁的平面，工作台3上设置有轨道31，当机器人放置在工作台上时，永磁体2将机器人吸附在工作台3上，凸轮4设于轨道内，凸轮4的底部与轨道31接触，永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电机，当凸轮4转动时，本体1可沿着轨道31移动，从而改变焊接点的位置。
机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置，在本实施例中，磁场变化装置包括第一驱动机构50、第一升降永磁铁54、第二驱动机构51以及第二升降永磁铁55，第一升降永磁铁54固定在第一驱动机构50的下方，第二升降永磁铁55设在第二驱动机构51的下方，开启第一驱动机构50或第二驱动机构51可驱动第一升降永磁铁54或第二升降永磁铁55向本体的下方运动，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜角，形成位于前侧底部的第一倾斜面11和位于后侧底部的第二倾斜面12，第二驱动机构51驱动第二升降永磁铁55向下运动时，磁场驱使机器人翻转并使第一倾斜面11与工作台接触，从而使得后侧底部翘起脱离工作台3。
本体1的底部前侧设有第一倾斜面11，底部后侧设有第二倾斜面12，第一倾斜面11与水平面的夹角、第二倾斜面12与水平面的夹角为倾斜角，在本实施例中，倾斜角为10-15°。本体1内部还设有控制器，本体1的外表面设有拆卸按钮、本体底部还设有支撑脚56，支撑脚56位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，支撑脚收缩呈水平设置。
用户按下拆卸按钮后，控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤，拆卸步骤如下：
A. 第一驱动机构50驱动第一升降永磁铁54向本体1下方运动；
B.通过改变第一升降永磁铁54的磁场，吸引本体1的倾斜面与工作台3接触，使得本体1前侧底部翘起。由于磁场集中在本体1的后侧，而本体1的后侧为斜面，本体1前侧的磁场相比后侧要小得多，当本体1的后侧磁力大于前侧的重力和吸引力时，本体1就会发生翻转，使第二倾斜面与工作台接触，从而使得前侧底部翘起脱离工作台。
由于本实施例的机器人通过磁场的改变，使得磁吸式机器人局部与工作台分离，通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。用户只需按动按钮，即可调整第一升降永磁铁54的位置，从而使得前侧部分与工作台行程间隙，并且前侧吸附力大大减弱，从而使得焊接机器人容易拆卸。
C.本体1前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚56向下展开接触工作台3，驱动支撑脚56展开的驱动机构，可以单独设置，也可以与驱动第一升降永磁铁54运动的驱动机构共用；
D. 第一驱动机构50驱动第一升降永磁铁54向本体1上方运动，同时第二驱动机构51驱动第二升降永磁铁55向本体1下方运动；
E.第二升降永磁铁55位于本体1下方后，位于本体1后侧的支持脚56展开，将后侧支撑起来。由于支撑脚56将机器人支撑起来，加大了永磁体和工作台的距离，使得本体1的前侧和后侧磁场都大大削弱，从而使得机器人轻松拆卸。
如果倾斜角小于10°，则可能由于翘起高度过小，相关工具或人操作空间过小，仍然不方便拆卸，如果倾斜角大于15°，在翻转过程中可能由于惯性作用导致机器人翻倒，从而带来安全隐患。
为了保障机器人的安全，防止机器人发生翻到等情况，电机和驱动轴之间还设有均速机构，使得第一升降永磁铁54或第二升降永磁铁55的运动不会过快，通常来说，应当小于1m/s。
实施例二：
实施例二与实施例一的区别在于，驱动机构不同。
如图4所示，本实施例中，第一驱动机构50和第二驱动电机51均包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与第一升降永磁铁54或第二升降永磁铁55连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体下方运动，从而推动第一升降永磁铁54或第二升降永磁铁55向下方运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体上方运动。本实施例的原理与实施例一大致相同，在此不做详细论述，本实施例采用气泵作为驱动机构，使得机器人工作更加稳定，噪音更小。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述机器人包括本体、所述本体内设有永磁体、第一升降永磁铁以及第二升降永磁铁，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有用于驱动第一升降永磁铁运动的第一驱动机构以及用于驱动第二升降永磁铁运动的第二驱动机构；
具体包括以下步骤：
A.第一驱动机构驱动第一升降永磁铁向本体下方运动；
B. 通过改变第一升降永磁铁的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。
2.根据权利要求1所述的吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤B之后还包括步骤：
C. 本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；
D. 第一驱动机构驱动第一升降永磁铁向本体上方运动，同时第二驱动机构驱动第二升降永磁铁向本体下方运动；
E. 第二升降永磁铁位于本体下方后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。
3.根据权利要求2所述的吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。
4.根据权利要求2所述的吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与第一升降永磁铁或第二升降永磁铁一端固定连接。
5.根据权利要求4所述的吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述电机和驱动轴之间还设有均速机构。
6.根据权利要求2所述的吸附式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动电机均包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与第一升降永磁铁或第二升降永磁铁连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体下方运动，从而推动第一升降永磁铁或第二升降永磁铁向下方运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体上方运动。
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