CN107428342B - 用于运行机动车的方法和对应的机动车 - Google Patents

用于运行机动车的方法和对应的机动车 Download PDF

Info

Publication number
CN107428342B
CN107428342B CN201680015476.XA CN201680015476A CN107428342B CN 107428342 B CN107428342 B CN 107428342B CN 201680015476 A CN201680015476 A CN 201680015476A CN 107428342 B CN107428342 B CN 107428342B
Authority
CN
China
Prior art keywords
user
motor vehicle
autonomy
degree
function
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680015476.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107428342A (zh
Inventor
A·巴克
C·尼迈尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of CN107428342A publication Critical patent/CN107428342A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107428342B publication Critical patent/CN107428342B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B60K35/28—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B60K2360/175—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/043—Identity of occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车的方法，该机动车具有用于检测使用者状态和/或至少一个参量的至少一个传感器，从该参量中能推导出使用者状态，其中，根据检测到的使用者状态和/或检测到的使用者状态的变化，改变机动车的至少一个功能和/或至少一个装置的自主程度，以及根据该自主程度来控制该功能和/或装置，该自主程度确定了以什么比例通过机动车的控制装置自动地控制或由使用者手动地控制机动车的该功能和/或该装置。

Description

用于运行机动车的方法和对应的机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的方法，该机动车具有至少一个传感器用于检测使用者状态和/或至少一个参量，从该参量中可推导出使用者状态。
背景技术
现代机动车具有驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有多个功能，这些功能能够为驾驶员至少部分地分担行驶任务或者说机动车的功能或装置的操作，或以其它方式提高驾驶员的舒适性。现有技术也包括如下的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统设计为，识别使用者的生命特征状态，就是说，例如检测机动车的使用者是否疲劳。根据现有技术，在检测到疲惫或劳累的驾驶员时可以输出警示或提出休息的建议。
不利的是，在此仅输出警示，而并不在所获得的信息方面、例如适配于相关的生命体征状态方面辅助驾驶员。
在现有技术中已知的驾驶员辅助系统中也没有考虑如下情况，即是否存在驾驶员变更以及常见的驾驶员辅助系统不能适配于各个独特的驾驶员。
发明内容
因此本发明的目的是，提出一种用于运行机动车的就此改进的方法。
上述目的通过开头所述类型的方法实现，其中根据本发明提出，根据检测到的使用者状态和/或检测到的使用者状态的变化，改变机动车的至少一个功能和/或至少一个装置的自主程度，和/或根据该自主程度控制该功能和/或该装置，该自主程度确定了以什么比例通过机动车的控制装置自动地控制或由使用者手动地控制机动车的功能和/或装置。
本发明的基本思想是，借助于至少一个传感器检测使用者状态或参量，从该参量中可以推导出使用者状态，并根据该使用者状态确定用于机动车的至少一个功能和/或装置的自主程度。按照本发明根据该自主程度确定，在多大程度上自主地调节、即通过机动车的控制装置调节或由使用者手动地调节机动车的功能以及装置。有利地实现了，在使用者状态改变时控制装置可以自动地至少部分地接管至少一个功能或装置，或将该至少各一个功能或装置的控制返还给使用者。例如，在检测到使用者例如由于劳累或讲电话或与乘员谈话或使用信息娱乐系统而造成分心时，控制装置至少半自主地接管机动车的行驶运行或任意其它的功能。
由此辅助使用者并进而补救使用者的分心，而不必由使用者主动促发该操纵。换句话说，通过传感器检测，是否存在使用者分心的情况或另外的适宜由控制装置接管的使用者状态，如果存在，则至少半自主地由控制装置接管功能或装置、特别是与使使用者分心相关的功能或装置。
代替至少一个传感器，还可以使用包括多个传感器的传感器装置。
特别优选地可以设置为，所述至少一个功能和/或所述至少一个装置控制机动车的纵向导向和/或横向导向。因此在相应的使用者状态下，控制机动车的纵向导向和/或横向导向的功能和/或控制机动车的纵向导向和/或横向导向的装置的自主程度提高，就是说，自主控制的比例提高，从而控制装置至少半自主地纵向和/或横向地驾驶机动车。
因此有利地防止了，由于使用者状态，例如由于使用者的分心，机动车的纵向导向和/或横向导向由于注意力不够而受到不利影响。因此，在使用者分心或由于其它原因不能够控制机动车时，控制装置至少半自主地代理机动车的纵向导向和/或横向导向。如果分心的原因消除，或使用者状态再次变化，同样可以再次调高或再次降低机动车的相关功能和/或相关装置的自主程度，从而使用者再次手动控制机动车或机动车的相应的功能和/或相应的装置，或控制装置完全自主地接管对相应的功能和/或装置的控制。
根据本发明的方法的有利的改进方案可以是，存储至少一个使用者特征，在该使用者特征中存储针对至少一个情况的至少一个使用者状态。由此可以以有利的方式为至少一个使用者分别存储：在何种情况中有何种使用者状态。因此可以对出现的情况灵活地作出反应，这是因为可以根据使用者特征确定，过去在该相应的情况中存在何种使用者状态。因此可以早在出现该情况时就根据使用者特征适配相应的功能和装置的自主程度。该情况可以是例如确定的街道，在驶过该街道时该个别使用者曾感觉不适或作出不安全的反应。例如也可以是天气条件或该个体使用者不太适合的行驶情况，例如停车过程。如果根据使用者状态由传感器检测到这种情况，则可以提高自主程度。例如，在使用者在停车过程中感觉不适的情况下，这种情况可以被检测到并相应由控制装置全自主地接管机动车的纵向导向和/或横向导向，从而全自主地进行停车过程并由此减轻使用者的负担。
因此特别优选的是，在存在所述至少一个情况时根据所存储的使用者状态改变自主程度。
根据本发明的方法一特别优选的改进方案可以提出，所述情况描述行驶情况和/或描述存在使使用者从行驶情况中分心的原因/事由。还可行的是，在存在使使用者从行驶情况中分心的原因时提高自主程度。例如是如下情况，即使用者由于收到消息或由于打进来的电话或使用信息娱乐系统而分心，从而使用者的注意力不集中于行驶情况，而是集中于使其从行驶情况中分心的原因上。在这种情况下同样可以自动地提高自主程度。因此减小或避免自主程度提高了的功能和/或装置基于使使用者分心的原因而受到的不利影响。
还可以有利地借助于所述至少一个传感器和/或至少一个另外的传感器检测至少一个涉及机动车的环境的信息。因此可以得到其他信息，这些信息对改变自主程度的必要性提供结论。例如在天气情况和/或光的情况下和/或在机动车的环境中存在物体的情况下会出现使用者状态的变化，该变化能够被检测到。在这些情况中根据使用者状态的变化可以改变用于机动车的每种功能和/或装置的自主程度。
本发明的优选实施方案提出，根据使用者的脉搏频率和/或面色和/或使用者眨眼频率和/或使用者的转向行为和/或使用者的驾驶行为确定使用者状态。在此要指出的是，可以检测如下参量，该参量提供针对使用者的至少一个生命体征功能的结论，例如确定使用者的脉搏频率和/或面色和/或使用者的眨眼频率。也可以检测所有其他提供针对使用者的生命体征功能的结论的参量。在此也可以例如检测血压。在此还可以检测如下参量，该参量提供针对使用者的感觉或精神状态的结论。例如在此可以列举出使用者的转向行为和/或使用者的驾驶行为。由此可以确定，使用者是否具有激烈型的驾驶方式或放松型的驾驶方式，并可以相应地调节自主程度。从而有利地保护使用者和环境，使得在由于相应的精神状态造成的激烈型的驾驶方式的情况下至少半自主地由控制装置接管机动车的对行驶运行起作用的功能以及装置，或限制由使用者进行的手动控制。
描述使用者的生命体征功能的参量还可以提供有关驾驶员的体质的信息。因此可以根据脉搏频率和/或面色和/或眨眼频率得出针对使用者的劳累度或健康状态的结论。相应地可以改变机动车的功能和/或装置的自主程度，例如如果使用者劳累，可以自主地由控制装置进行机动车的行驶运行，以及提高收音机音量，以使使用者保持清醒。还可以实现，相应地调节机动车的内部空间中的温度，从而使使用者不会睡着。如果检测到，使用者睡着了，则可以由控制装置自主地接管机动车的控制、特别是与机动车的纵向导向和/或横向导向相关的功能和/或装置。
特别优选地，可以在自主、半自主运行和手动运行之间改变自主程度，特别是无级地改变自主程度。因此可以分等级地至少手动、半自主和自主地改变自主程度。但是还可以设置其他等级或者无级地改变自主程度。还可行的是，或者限制以及加以限制地释放各个功能，或者例如在机动车的横向导向和/或纵向导向方面在一定的程度上辅助使用者，或者将其完全转让给使用者，或者完全自主地进行调节。这种方式可以转用到机动车的所有装置或功能上。
根据本发明的方法的优选的改进方案是，在提高机动车的功能和/或装置的自主程度时还限制该功能和/或装置。因此不仅可以的是，控制装置接管对机动车功能和/或装置的控制以及调节，还可以的是，将有关机动车的相应功能和/或装置的控制转让给使用者，但是要对其加以限制。例如可以的是，如果检测到使用者的激烈的精神状态，则限制纵向导向，从而例如限定不能被超过的最大的加速度值。因此防止了使用者过激地加速并进而威胁其自身或其环境。
还可以特别优选地设置为，可以通过使用者输入撤销或减小或阻止自主程度的改变。因此可以实现，使用者不要或不接受自主程度的自动改变，并通过使用者输入撤销该自主程度的改变。也可以实现，例如将对机动车的相应的功能和/或装置的全自主接管减小到半自主的控制。还可以实现，可以阻止或减小自主程度的即将到来的提高，即阻止或减小通过控制装置对机动车的功能和/或状态的控制的接管。
特别优选的是，在机动车的至少一个功能和/或装置的自主程度改变时，优选光学地在机动车的显示装置上或声学地或触觉地输出相应的警示信号。这提供了如下优点，即通知使用者，至少一个功能和/或装置的自主程度改变。在此驾驶员优选获得如下相关的信息，即以何种程度改变自主程度。例如可以通知使用者，半自主或自主地接管机动车的纵向导向和/或横向导向。使用者获得该信息并可以例如完全地专注于使其从行驶运行中分心的原因。
本发明还涉及一种机动车，该机动车具有至少一个传感器用于检测使用者状态或至少一个参量，从该参量中可以推导出使用者状态。控制装置设置为用于改变自主程度，并根据该自主程度控制该功能和/或装置，该自主程度确定：以何种比例由机动车的控制装置自动地控制或由使用者手动地控制机动车的功能和/或装置。根据本发明的机动车因此设计用于执行根据本发明的方法。根据本发明的方法所列举的所有细节和特征也可以转用于根据本发明的机动车。
附图说明
根据下面参照附图的实施例说明本发明。以下附图是示意图并示出：
图1示出根据本发明的机动车的侧视图；和
图2示出具有根据本发明的方法的重要步骤的流程图。
具体实施方式
图1示出机动车1，该机动车具有生命体征传感器装置2、行为传感器装置3和环境传感器装置4，这些装置在机动车侧布置在机动车1上。在此生命体征传感器装置2象征性地是多个传感器，这些传感器检测机动车1的使用者的脉搏、血压、面色和眨眼频率。行为传感器装置3检测使用者的驾驶行为或转向行为。对此行为传感器装置3检测例如机动车1的纵向加速度和横向加速度以及使用者的转向行为和加速行为。此外还通过内部空间监控检测能够推断使用者行为的参量。
环境传感器装置4检测环境影响，如光的情况、在机动车1的环境中的物体、天气情况等。该传感器装置2至4设计用于检测使用者状态和/或至少一个可以推导出使用者状态的参量。该机动车1还具有控制装置5，该控制装置设计用于通过接合到驱动装置6和制动装置7和转向装置8中控制控制机动车1的行驶运行或纵向导向以及横向导向。
机动车1还具有装置9，该装置象征性地代表机动车1的其他的功能和装置。在此可以根据本实施例理解为如下的多媒体装置，该多媒体装置设计用于接收和发送消息并显示多媒体内容。
下面根据在图2中示出的流程图说明用于运行机动车1的方法。
该方法在方框10中开始。然后，在方框11中借助于传感器装置2、3、4检测机动车1的使用者的生命体征值、行为以及环境参量。随后在方框12中检测，是否存在有必要改变自主程度的使用者状态或者说使用者状态的变化。如果不存在，则从方框12返回分支到方框11，其中继续通过传感器装置2至4检测参量。
但如果在方框12中检测到有必要改变自主程度的使用者状态或者说使用者状态的变化，则从方框12分支到方框13，在方框13中检查，使用者的状态或使用者状态的变化涉及到机动车1的哪个功能或哪个装置。在方框13中还检查，要在多大程度上改变机动车1的每个相应涉及的功能或装置的自主程度。还可能的是，必须以不同的程度改变机动车1的不同的功能或装置的自主程度。因此控制装置5例如可以在检测到使用者分心的情况下通过如下方式接管行驶运行：提高用于动力装置6、制动装置7和转向装置8的自主程度，从而完全自主地进行对这些装置的控制。因此不涉及对行驶运行没有影响的装置9，也就不提高其自主程度。在此必要的是，不同程度地改变转向装置8、制动装置9或动力装置6的自主程度。这也在方框13中被确定。
随后在方框14中检查，使用者是否进行了阻止、减小或撤销自主程度改变的操作输入。对此可以为使用者在装置9上显示，即将开始或正在进行对机动车1的功能和装置的自主程度的增高。如果使用者进行了这种输入，则从方框14返回分支到方框11，其中通过传感器装置2至4检测使用者状态或使用者状态的改变。如果不是这种情况，则在方框15中继续本方法，其中改变自主程度并根据自主程度的改变进行机动车1的相应的功能和/或装置的控制。这可以特别是机动车1的相应的功能和/或装置的手动或半自主或全自主的控制。
在方框15中改变自主程度后也返回分支到方框11中，其中借助于传感器装置2至4确定，是否存在使用者状态的新的改变或者说是有必要重新改变自主程度或有必要对机动车1的另外的功能和/或装置的自主程度作出改变的使用者状态。如果驾驶员已经阅读完消息，又重新将注意力转向行驶情况，则在方框12中检测到使用者状态发生变化，需要改变自主程度。然后在方框13中确定，使用者在行驶情况方面注意力的提高涉及制动装置7、转向装置8和动力装置6。在方框14中，如果使用者不加以阻止，则在方框15中再次减小所述各相应装置的自主程度，从而使用者可以再次手动或半自主地控制这些装置。
还可以实现的是，在机动车1的控制装置5中存储至少一个使用者特征，在该使用者特征中存储针对至少一个情况的至少一个使用者状态。如果通过传感器装置2、3、4之一或传感器装置2、3、4中的至少两个的任意组合检测到存在或者出现这种情况，则可以根据使用者特征改变用于机动车1的相关功能或相关装置的自主程度。特别是可以通过本方法动态地扩展使用者特征，方式是将已经驶过的情况与通过传感器装置2、3、4检测到的至少一个参量一同存储到使用者特征中。本方法因此可以独特地适配于任意使用者。因此本方法能够在使用者虚弱或者使用者感到不适或不想手动操作的情况出现时检测到这些情况，并自主接管对机动车1的至少一个相关的功能或装置的控制，或半自主地辅助机动车1的使用者。这为使用者提供了如下优点，使得在对该使用者不舒适的情况中至少半自主地或特别是自主地辅助该使用者。因此提高了使用者的舒适性。

Claims (12)

1.一种用于运行机动车(1)的方法，该机动车具有用于检测使用者状态和/或至少一个参量的至少一个传感器(2、3、4)，从该至少一个参量中能推导出使用者状态，
其中根据检测到的使用者状态和/或检测到的使用者状态变化，改变机动车(1)的至少一个功能和/或至少一个装置(6、7、8、9)的自主程度，以及根据该自主程度来控制该功能和/或该装置(6、7、8、9)，该自主程度确定了以什么比例通过机动车(1)的控制装置(5)自动地控制或由使用者手动地控制机动车(1)的功能和/或装置(6、7、8、9)，
其特征在于，
存储至少一个使用者特征，在使用者特征中针对至少一个情况存储至少一个使用者状态，其中在出现所述情况时，根据使用者特征适配相应的功能和/或装置的自主程度，其中，所述使用者特征是使用者曾经在特定情况下表现出的使用者状态的信息记录。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个功能和/或至少一个装置(6、7、8)控制机动车(1)的纵向导向和/或横向导向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在出现所述至少一个情况时，根据存储的使用者状态改变自主程度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述情况描述行驶情况和/或描述存在使使用者从行驶情况中分心的原因。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于所述至少一个传感器和/或至少一个另外的传感器(4)检测涉及机动车(1)的环境的至少一个信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据涉及机动车(1)的环境的至少一个信息来改变自主程度，该自主程度被确定用于机动车的至少一个功能和/或至少一个装置(6、7、8、9)的运行。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据使用者的脉搏率和/或面色和/或使用者的眨眼频率和/或使用者的转向行为和/或使用者的驾驶行为来确定使用者状态。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，能在自主、半自主的运行和手动运行之间改变自主程度。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在提高机动车(1)的功能和/或装置(6、7、8、9)的自主程度时，限制该功能和/或装置。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，能通过使用者输入撤销或减小或阻止自主程度的改变。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在改变机动车(1)的至少一个功能和/或至少一个装置(6、7、8、9)的自主程度时，输出相应的警示信号。
12.一种机动车，具有至少一个传感器，其特征在于，该机动车设计为用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
CN201680015476.XA 2015-03-14 2016-03-11 用于运行机动车的方法和对应的机动车 Active CN107428342B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015003348.4 2015-03-14
DE102015003348.4A DE102015003348A1 (de) 2015-03-14 2015-03-14 Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
PCT/EP2016/000437 WO2016146247A1 (de) 2015-03-14 2016-03-11 Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs und zugehöriges kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107428342A CN107428342A (zh) 2017-12-01
CN107428342B true CN107428342B (zh) 2020-04-21

Family

ID=55587234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680015476.XA Active CN107428342B (zh) 2015-03-14 2016-03-11 用于运行机动车的方法和对应的机动车

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10173693B2 (zh)
EP (1) EP3271229B1 (zh)
CN (1) CN107428342B (zh)
DE (1) DE102015003348A1 (zh)
WO (1) WO2016146247A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
US9751534B2 (en) 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
CN107315359B (zh) * 2016-04-27 2019-09-20 华为技术有限公司 车辆控制方法及系统
US10663965B2 (en) * 2016-09-01 2020-05-26 Ford Global Technologies, Llc Permissions for partially autonomous vehicle operation
DE102016014167A1 (de) * 2016-11-26 2018-05-30 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
FR3059619B1 (fr) * 2016-12-07 2019-10-25 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance a la conduite d’un vehicule en fonction des habitudes de conduite d’un conducteur
DE102017202051B4 (de) * 2017-02-09 2022-03-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bedieneinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb einer Bedieneinrichtung
DE102017003335A1 (de) * 2017-04-06 2018-10-11 Man Truck & Bus Ag Technik zur Konfiguration eines Fahrerassistenzsystems
DE102017206485A1 (de) * 2017-04-18 2018-10-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs
SE541529C2 (en) * 2017-11-03 2019-10-29 Scania Cv Ab Method and system for shifting between manual and autonomous drive operation modes in vehicles
WO2019088892A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Scania Cv Ab Method and system for shifting between manual and autonomous drive operation modes in vehicles
DE102017220543B4 (de) * 2017-11-17 2023-03-02 Audi Ag Vermeidung einer Ablenkung eines Fahrers eines Fahrzeugs
FR3075136B1 (fr) * 2017-12-14 2019-11-08 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance pour conduire un vehicule a conduite partiellement automatisee, par comparaison d’etats globaux
JP6977589B2 (ja) * 2018-01-31 2021-12-08 株式会社デンソー 車両用警報装置
US11454970B2 (en) * 2018-05-21 2022-09-27 Cummins Inc. Adjustment of autonomous vehicle control authority
US10780888B2 (en) * 2018-06-12 2020-09-22 Rivian IP Holidings, LLC Systems and methods for operating an autonomous vehicle in a guardian mode
CN110723147A (zh) * 2018-06-29 2020-01-24 比亚迪股份有限公司 车辆及其控制方法、控制装置
DE102018006316A1 (de) 2018-08-09 2020-02-13 Mbda Deutschland Gmbh Waffensystem und Verfahren zum Betreiben eines Waffensystems
DE102018122490A1 (de) * 2018-09-14 2020-03-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Müdigkeit eines Fahrers, Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs, sowie Fahrerassistenzsystem
WO2020080981A1 (en) * 2018-10-15 2020-04-23 Scania Cv Ab Method and system for facilitating safely controlling vehicle operation
US11345362B2 (en) 2018-12-31 2022-05-31 Robert Bosch Gmbh Adaptive warnings and emergency braking for distracted drivers
CN110126832B (zh) * 2019-04-18 2020-07-10 广东科学技术职业学院 一种智能驾驶系统以及智能驾驶方法
US20200356100A1 (en) * 2019-05-09 2020-11-12 ANI Technologies Private Limited Generation of autonomy map for autonomous vehicle
DE102021200103B4 (de) 2021-01-08 2024-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren von Fahrzeugsicherheitseinrichtungen
CN112947390B (zh) * 2021-04-02 2022-09-06 清华大学 基于环境风险评估的智能网联汽车安全控制方法和系统
US20220340161A1 (en) 2021-04-26 2022-10-27 Steering Solutions Ip Holding Corporation Always-on motion controller
TWI814155B (zh) * 2021-11-29 2023-09-01 信邦電子股份有限公司 電動輔助自行車的輔助力控制系統與方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103370252A (zh) * 2011-02-18 2013-10-23 本田技研工业株式会社 对驾驶员行为进行响应的系统和方法
CN103448719A (zh) * 2012-06-01 2013-12-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 神经认知驾驶员状态处理
CN103523012A (zh) * 2012-07-03 2014-01-22 沃尔沃汽车公司 机动车辆碰撞警告系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009041187A1 (de) * 2009-08-13 2011-02-17 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Adaption von Parametern eines Fahrerassistenzsystems
DE102010013243A1 (de) * 2010-03-29 2011-09-29 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung von auf die Blickrichtung eines Fahrers und die Position der Hände des Fahrers bezüglich des Lenkrads bezogenen Informationen in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102012213965A1 (de) 2012-08-07 2014-02-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Gewährleisten einer ausreichenden Leistungsfähigkeit eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim automatisierten Fahren
US9031729B2 (en) * 2012-11-29 2015-05-12 Volkswagen Ag Method and system for controlling a vehicle
KR101736306B1 (ko) 2013-02-27 2017-05-29 한국전자통신연구원 차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법
US9272689B2 (en) * 2013-04-06 2016-03-01 Honda Motor Co., Ltd. System and method for biometric identification in a vehicle
US9420958B2 (en) * 2013-03-15 2016-08-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for determining changes in a body state
DE102013210941A1 (de) 2013-06-12 2014-12-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102013010928B4 (de) * 2013-06-29 2017-03-30 Audi Ag Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens und Kraftwagen mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103370252A (zh) * 2011-02-18 2013-10-23 本田技研工业株式会社 对驾驶员行为进行响应的系统和方法
CN103448719A (zh) * 2012-06-01 2013-12-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 神经认知驾驶员状态处理
CN103523012A (zh) * 2012-07-03 2014-01-22 沃尔沃汽车公司 机动车辆碰撞警告系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3271229A1 (de) 2018-01-24
US10173693B2 (en) 2019-01-08
EP3271229B1 (de) 2018-12-12
US20180057015A1 (en) 2018-03-01
CN107428342A (zh) 2017-12-01
DE102015003348A1 (de) 2016-09-15
WO2016146247A1 (de) 2016-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107428342B (zh) 用于运行机动车的方法和对应的机动车
CN108367756B (zh) 停用车辆自动驾驶功能的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助系统
US10444753B2 (en) Method for at least partially automated driving in a vehicle
US11150652B2 (en) Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle
US8874301B1 (en) Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring
US8452492B2 (en) Driver assistance device and method for controlling it
EP2862741B1 (en) Vehicle driver assist arrangement
US20190016344A1 (en) Method for adjusting at least one operating parameter of a transportation vehicle, system for adjusting at least one operating parameter of a transportation vehicle, and transportation vehicle
US9851715B2 (en) Method for the automatic operation of a vehicle
US10286909B2 (en) Method and apparatus for the closed-loop and/or open-loop control of a lateral guidance of a vehicle with the aid of a lane-keeping assist, and lane-keeping assist
US10479369B2 (en) Enhanced driver attention module for driving assistance system
KR20130050113A (ko) 위험단계별 경고기능을 갖는 차량 운행보조 시스템 및 그 방법
EP1500574A3 (en) Vehicle driving aid apparatus
JP2017533854A (ja) 車両用の自動運転システム、乃至、運転を実施する方法
JP2015219771A (ja) 居眠り運転防止装置
EP3053794A1 (en) Vehicle travel control device
JP6627810B2 (ja) 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
US20230141439A1 (en) Driver controlling system for a vehicle
JP6003187B2 (ja) 後退時事故防止制御装置
JP2017144772A (ja) 視界制限装置および視界制限方法
KR20190093738A (ko) 차량의 제어방식 자동 전환 장치
CN112238865A (zh) 远程驾驶系统
US20230375354A1 (en) Method, computer program, and device for modifying a route
JP7029908B2 (ja) 視界制御装置
WO2024008672A1 (en) Improved determination of a torque to be applied in an electric power steering system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant