CN107412820A - 一种移动消毒车 - Google Patents

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Abstract

一种移动消毒车，包括车体，旋转座，消毒液喷雾罐，喷雾机械手，消毒液喷雾罐通过旋转座安装在车体上，旋转座带动消毒液喷雾罐多方位旋转；若干个喷雾机械手设置在喷雾机械手上，喷雾机械手伸出车体形成喷雾距离；所述喷雾机械手包括三个自由活动的喷雾段，相邻喷雾段之间采用多自由度球头关节轴连接，喷雾机械手最前端设有喷雾喷头。在车体上设置旋转座，消毒液喷雾罐通过旋转座安装在车体上，车体载着消毒液喷雾罐移动喷雾，同时，旋转座带动消毒液喷雾罐旋转喷雾，实现移动过程中的大面积消毒剂喷洒，同时，车体智能移动，使消毒喷雾工作能够顺利运行。

Description

一种移动消毒车
技术领域
本发明涉及一种消毒装置，特别涉及一种移动消毒车。
背景技术
在医院、护理院等医疗场所以及人员密集的公共场所需要定期进行预防消毒，称为预防医学消毒措施，预防医学是从医学科学体系中分化出来的，它是研究预防和消灭病害，讲究卫生，增强体质，改善和创造有利于健康的生产环境和生活条件的科学。预防医学与临床医学不同之处在于它是以人群为对象，而不是仅限于以个体为对象。医学发展的趋势之一，是从个体医学发展到群体医学，今天许多医学问题的真正彻底解决，不可能离开群体和群体医学方法。
预防医学是以“环境-人群-健康”为模式，以人群为研究对象，以预防为主要思想指导，运用现代医学知识和方法研究环境对健康影响的规律，制定预防人类疾病发生的措施，实现促进健康，预防伤残和疾病为目的的一门科学。预防医学的特点包括：工作对象包括个体和群体，工作重点是健康和无症状患者，对策与措施更具积极预防作用，更具人群健康效益，研究方法上更注重微观和宏观相结合，研究重点是环境与人群健康之间的关系。
预防医学多以预防为主，预防最关键的前期工作就体现在环境的消毒上，医院的消毒工作大多是由消毒人员利用背箱式喷壶对医院外环境和内环境进行喷洒消毒液，其工作劳动强度大，器械容易损坏。在医院各个内环境亟待设计一种方便的消毒移动器材来解决上述技术问题。
在医院、护理院等医疗场所，以及流感发作时的其他公共场所等地，均需要对室内空间以及物体表面进行消毒灭菌，以防止细菌传播和病毒感染，传统的熏蒸消毒法需要对空间长时间完全密闭、操作繁琐，熏蒸过 程和以后很长一段时间人不能进入消毒的空间，消毒的药剂对人体和环境都有 污染；紫外线消毒时间长、且屋顶、床下等不能直接照射处就达不到消毒效果，甚至气候变化对消毒效果也有影响。消毒专家指出：“对于大型公共设施如写字 楼、宾馆、商场、超市、影剧院和会议中心等在对其进行消毒时最好采用专业的消毒剂进行喷洒消毒。但是上述消毒方法对空间消毒的不全面有效，而且对人和环境都会产生危害，而酒精消毒是医疗界公认杀菌效果最好、对人和环境影响最小的消毒剂，由于酒精的易燃性，因此人们在用此进行消毒时均采用局部擦拭的方式。
目前，对室内空间及物体表面进行消毒灭菌，其常用的方法均是利用喷雾装置将消毒液进行雾化后喷洒在空气中或物 体表面，从而实现其对室内空间及物表的消毒灭菌，如申请号为201080005586.0的中国专利申请文献公开了一种雾化消毒装置，该雾化消毒装置通过将流体处理产品喷雾到房间的空间中来消毒空间，其包括用于所述产品的容纳槽、适于在其表面的区域中产生产品的细小滴的装置、适于形成通过与这些细小滴混合从而夹带这些细小滴的气流的装置和适于将因而形成的雾注射到房间中的装置，其气流穿过会聚管，其轴线与所述气流的轴线一致，其中所述管在靠近所述流体产品的表面处敞开，并且相对于所述表面呈一定的倾斜角度。又如申请号为201220505647.6的中国专利申请文献公开了一种可移动式雾化消毒器，所述的可移动式雾化消毒器，包括行走车、壳体，壳体放置在行走车上，壳体顶部安装高速离心雾化器，壳体内安装液体供给装置，液体供给装置连接高速离心雾化器。其能实现多角度、立体喷洒：喷洒部分能够同时进行水平面360度旋转和垂直方向60度旋转，使消毒液能够通过全角度弥散到空间中，实现了无死角喷洒。根据消毒液和空间的不同，设定行走车的喷洒速度、喷洒时间等参数，将消毒剂的喷洒定量化、标准化。人员安全性：直线自动移动功能，进行指定距离的直线往复运动，使操作人员远离喷洒区域，有效保护操 作人员的身体健康。这两件专利文献所公开的装置均能将消毒液进行雾化处理从而对房间 内的空间进行消毒灭菌，但是其结构复杂，且对消毒液的雾化不够均匀，雾化消毒效果也 并不理想。因此，需要开发一种高效率的大空间消毒装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够智能巡逻，自动喷雾的高效率多角度移动消毒车。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种移动消毒车，包括车体，旋转座，消毒液喷雾罐，喷雾机械手，消毒液喷雾罐通过旋转座安装在车体上，旋转座带动消毒液喷雾罐多方位旋转；若干个喷雾装置设置在喷雾机械手上，喷雾机械手伸出车体形成喷雾距离；所述喷雾机械手包括三个自由活动的喷雾段，相邻喷雾段之间采用多自由度球头关节轴连接，喷雾机械手最前端设有喷雾喷头。
在本发明中，所述车体包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体形成安装腔，安装腔内的壳体上设有由控制器控制的喷雾装置和驱动装置，安装腔内的壳体的前侧设有固定架，固定架上固定设有与控制器连接的激光扫描探头，控制器包括控制模块、检测模块、轨迹规划模块，激光扫描探头与检测模块连接，检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。
在本发明中，所述喷雾机械手上相邻喷雾段之间通过球头关节轴进行多自由度旋转。
在本发明中，所述控制器包括有自动充电模块和将检测模块、轨迹规划模块以及控制器控制驱动装置和喷雾装置的运行状态进行记录的日志记录模块，自动充电模块与检测模块连接，自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动移动消毒车至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和喷雾装置停止运行。
通过采用上述技术方案，本发明所达到的技术效果为：在车体上设置旋转座，消毒液喷雾罐通过旋转座安装在车体上，车体载着消毒液喷雾罐移动喷雾，同时，旋转座带动消毒液喷雾罐旋转喷雾，实现移动过程中的大面积消毒剂喷洒。同时，消毒液喷雾罐上安装有可以进行多自由度旋转的喷雾机械手，这些机械手可以根据需要进行多角度、多方位确定喷雾方向，使得消毒喷雾更具有针对性，进而提高消毒效果和消毒效率。车体可以自动智能移动，车体通过设置控制模块、检测模块、轨迹规划模块、激光扫描探头，利用各模块与激光扫描探头之间的配合，先是利用激光扫描探头将周围环境扫描并发送给检测模块，通过检测模块将检测到的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据扫描到的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行，整个过程中使得移动消毒车智能检测扫描待消毒区域的的环境，可以对当前的环境中的障碍物位置进行标记，并作出相应的运行轨迹，使消毒喷雾工作能够顺利运行。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的结构示意图。
图中，1、车体，2、旋转座，3、消毒液喷雾罐，4、喷雾机械手，5、第一喷雾段，6、第二喷雾段，7、头端喷雾段，8、喷雾喷头。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过一个具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种移动消毒车，包括车体1，旋转座2，消毒液喷雾罐3，喷雾机械手4，消毒液喷雾罐3通过旋转座2安装在车体1上，旋转座2带动消毒液喷雾罐3多方位旋转；若干个喷雾装置设置在喷雾机械手4上，喷雾机械手4伸出车体1形成喷雾距离；所述喷雾机械手4包括三个自由活动的喷雾段，相邻喷雾段之间采用多自由度球头关节轴连接，喷雾机械手最前端设有喷雾喷头8。
在本发明中，所述车体1包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体形成安装腔，安装腔内的壳体上设有由控制器控制的喷雾装置和驱动装置，安装腔内的壳体的前侧设有固定架，固定架上固定设有与控制器连接的激光扫描探头，控制器包括控制模块、检测模块、轨迹规划模块，激光扫描探头与检测模块连接，检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。
在本发明中，每一个喷雾机械手4上均设有三个喷雾段，分别为第一喷雾段5、第二喷雾段6以及头端喷雾段7，这些喷雾段之间依次相连，喷雾喷头8设置在头端喷雾段7上，喷雾喷头8上还设置有喷雾量调节开关，可以用来调整喷雾量的大小，所述喷雾机械手4上相邻喷雾段之间通过球头关节轴进行多自由度旋转，借助这些球头关节轴，喷雾机械手4的工作形态可以进行多种调整，可以将喷头设置为不同的朝向，使得喷雾消毒更具有方向性和针对性，提高消毒效率。
在本发明中，所述控制器包括有自动充电模块和将检测模块、轨迹规划模块以及控制器控制驱动装置和喷雾装置的运行状态进行记录的日志记录模块，自动充电模块与检测模块连接，自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动移动消毒车至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和喷雾装置停止运行。
在车体1上设置旋转座2，消毒液喷雾罐3通过旋转座2安装在车体3上，车体载着消毒液喷雾罐3移动喷雾，同时，旋转座2带动消毒液喷雾罐3旋转喷雾，实现移动过程中的大面积消毒剂喷洒。同时，消毒液喷雾罐3上安装有可以进行多自由度旋转的喷雾机械手4，这些机械手可以根据需要进行多角度、多方位确定喷雾方向，使得消毒喷雾更具有针对性，进而提高消毒效果和消毒效率。车体1可以自动智能移动，车体通过设置控制模块、检测模块、轨迹规划模块、激光扫描探头，利用各模块与激光扫描探头之间的配合，先是利用激光扫描探头将周围环境扫描并发送给检测模块，通过检测模块将检测到的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据扫描到的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行，整个过程中使得移动消毒车智能检测扫描待消毒区域的的环境，可以对当前的环境中的障碍物位置进行标记，并作出相应的运行轨迹，使消毒喷雾工作能够顺利运行。
本发明的工作过程为：在喷雾前确定好喷雾机械手4的喷雾方向和喷雾强度，按下移动消毒车车体1上的开关键，车体1开始移动，喷雾工作开始，移动车体中的检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。轨迹规划模块规划的轨迹为弓字形轨迹，弓字形轨迹在实际的运行中相对来说较为节省时间，效率也相对较高。其中的检测模块与控制模块连接，控制模块通过控制驱动装置运行带动激光扫描探头位移，激光扫描探头随驱动装置位移时扫描周围环境。即在开机运行的过程中，移动消毒车的车体会由驱动装置带动起运行前进，在前进的过程中，激光扫描探头会不断的进行扫描环境，当然了在扫描环境的过程中的行走路线可根据实际的情况来定，边行走边进行对环境扫描，将扫描到的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块通过收到的信息进行对所处的环境进行绘制出相应的框架图，并同时将所处环境中的桌椅沙发等不动的物品进行标记位置，同时在相应的框架图中进行标记，待初步的扫描完成后，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息在模拟绘图中能够进行清扫的空间进行判断并作出相应的规划轨迹，然后轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。在这个过程中，检测模块依然在不断的进行扫描周围环境，这样可以避免初期扫描的模拟绘图中出现不正确的标记，可以作出及时的改进，并发送至轨迹规划模块作出新的路径方案。
移动消毒车在喷雾任务完成后，不需要手工进行充电，其中的自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和清扫装置停止运行。在自动充电的过程中，需要利用检测模块和激光扫描探头的配合使用，通过激光扫描探头和检测模块找寻到自动充电器的位置，然后在使接触触点与相对应的充电触点接触的过程中，需要通过检测模块和激光扫描探头的配合来对准自动充电器。一般来说，为了方便对准自动充电器，会在自动充电器上设置一个激光扫描探头的充电识别位置，例如在自动充电器上设置一个凹坑等具有其标识作用的位置即可。

Claims (4)

1.一种移动消毒车，其特征在于，包括车体，旋转座，消毒液喷雾罐，喷雾机械手，消毒液喷雾罐通过旋转座安装在车体上，旋转座带动消毒液喷雾罐多方位旋转；若干个喷雾装置设置在喷雾机械手上，喷雾机械手伸出车体形成喷雾距离；所述喷雾机械手包括三个自由活动的喷雾段，相邻喷雾段之间采用多自由度球头关节轴连接，喷雾机械手最前端设有喷雾喷头。
2.根据权利要求1所述的移动消毒车，其特征在于，所述车体包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体形成安装腔，安装腔内的壳体上设有由控制器控制的喷雾装置和驱动装置，安装腔内的壳体的前侧设有固定架，固定架上固定设有与控制器连接的激光扫描探头，控制器包括控制模块、检测模块、轨迹规划模块，激光扫描探头与检测模块连接，检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。
3.根据权利要求1所述的移动消毒车，其特征在于，所述喷雾机械手上相邻喷雾段之间通过球头关节轴进行多自由度旋转。
4.根据权利要求2所述的移动消毒车，其特征在于，所述控制器包括有自动充电模块和将检测模块、轨迹规划模块以及控制器控制驱动装置和喷雾装置的运行状态进行记录的日志记录模块，自动充电模块与检测模块连接，自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动移动消毒车至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和喷雾装置停止运行。
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