CN113069573A - 清洗管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一清洗管理系统，其适用于一自行式智能清洗机器人，其中所述清洗管理系统包括一管理中心和一监控中心，所述管理中心包括一路径规划单元和一清洗单元，所述清洗单元被可通信地连接于所述路径规划单元，所述路径规划单元能够生成一清洗路径，所述清洗单元控制所述自行式智能清洗机器人沿所述清洗路径行驶，并对所述作业区域进行清洗和消毒，所述监控中心能够获取关于所述自行式智能清洗机器人周围的一环境信息，所述路径规划单元被可通信地连接于所述监控中心，所述路径规划单元根据所述环境信息更新所述清洗路径，所述自行式智能清洗机器人取代了人工作业，改善了养殖场的工作人员的工作环境，减轻了工作人员的工作负荷。

Description

清洗管理系统

技术领域

本发明涉及清洗设备领域，特别涉及适用于自行式智能清洗机器人的一清洗管理系统。

背景技术

我国幅员辽阔，是世界上农业生产大国，而畜牧业是我国农业的重要组成部分。近年来，养殖场也逐渐规模化发展，以适应人们日益增长的经济生活需求。但是，各种猪瘟、流感病毒等也成为养殖场正常运营的威胁，一旦危害性较大的病毒在养殖场内出现，不仅养殖场面临着巨大的损失，而且消费者的健康安全也受到威胁。因此，清洗、消毒以及杀菌是养殖场内必不可少的工作环节。

然而，在养殖场内进行清洗、消毒以及杀菌等工作较为繁琐，需要耗费大量的人力和时间。工作人员需要对养殖场地进行多次冲洗，并确保养殖场内的粪便、尿液、灰尘等污染物完全被清理干净，才能有效减少病原微生物的产生。但是，对整个养殖场地进行清洗和消毒，工作强度较大，通常完成一次清洗工作需要耗费工作人员至少一天的时间，增加了养殖场的运营成本。而且，在后续的消毒过程中，消毒剂在空气中弥漫，对工作人员的鼻腔粘膜、眼结膜造成强烈的刺激，不利于作业人员的身体健康。此外，养殖场地面积较大，清洗和消毒工作又较为繁琐，工作人员在清洗和消毒的过程中，难免遗漏部分区域。还有，现有的清洁工作都是依赖于工作人员的人为判断是否清洁干净，如果工作人员懈怠，只是马马虎虎进行打扫，以难以保障养殖场环境的干净清洁。诸多因素使得清洁工作的质量难以保障，这就增加了养殖场内细菌和病毒滋生的可能，同时也增加了畜禽感染疾病的风险，同时也威胁着工作人员的身体健康。

并且，畜牧业加速走向高度现代化的道路是不可逆的。因此，如何利用高新技术，完成养殖场的清洗、消毒等工作，保护畜禽和工作人员健康，从而带动整个畜牧业的发展，成了迫在眉睫的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统适用于一自行式智能清洗机器人，其中应用所述清洗管理系统的所述自行式智能清洗机器人自动地对养殖场进行清洗和消毒，取代人工作业，改善了养殖场的工作人员的工作环境，减轻了工作人员的工作负荷。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统能够自动规划所述自行式智能清洗机器人的清洗路径，以提高作业效率。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统根据所述自行式智能清洗机器人周围的环境自动更新所述清洗路径，以使得所述自行式智能清洗机器人能够适应作业环境。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统根据所述自行式智能清洗机器人周围的环境调整所述自行式智能清洗机器人的工作状态，以使得所述自行式智能清洗机器人能够适应作业环境。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统允许所述自行式智能清洗机器人既能够自动作业，同时也允许人工控制，提高了所述自行式智能清洗机器人的灵活性和实用性。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统能够自动判断所述自行式智能清洗机器人的清洗后的作业区域是否干净，减少人工作业过程中的不确定因素的影响。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统能够定位所述自行式智能清洗机器人的实时位置，并存储根据所述自行式智能清洗机器人的实际运动轨迹，以便于为下一次清洗作业提供初始化的区域信息。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述作业区域经过一次清洗后，所述清洗管理系统判断所述作业区域清洗不干净的，所述清洗管理系统标记不干净的作业区域，并在后续控制所述自行式智能清洗机器人对被标记区域进行二次清洗，以保障整个作业区域清洁干净。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述清洗管理系统控制所述自行式智能清洗机器人自动避让障碍物和行人，保障所述自行式智能清洗机器人在行驶过程中的安全性。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中藉由所述清洗管理系统使得所述自行式智能清洗机器人实现了养殖场清洗和消毒工作的智能化，精准监控清洗和消毒工作，提高了工作效率，降低了畜禽感染疾病的风险。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人按照一预先规划路径有序地对养殖场进行清洗和消毒作业，避免了遗漏区域的状况出现。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人通过磁牵引地方式自动地在所述养殖场内移动，并对养殖场地进行清洗和消毒。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人在移动的过程中能够自动识别并避让障碍物，避免受到碰撞而破损。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人将待清理的养殖场地进行分区，所述自行式智能清洗机器人在按照所述规划路径行驶的过程中依次清洁和消毒每个区域。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人对养殖场地进行多次清洗，以保障养殖场地的清洁。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人实时地拍摄并分析作业区域的图像，并对未清理干净的区域进行再次清洗，以保障养殖场地的清洁。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人自动识别清洗区域是否清理干净，并在清洗区域清洗干净后，再对另一规划区域进行清洗。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人快速识别清洗区域是否清理干净，并标记不干净位置，所述自行式智能清洗机器人在完成所述预设规划路径后，定点地对标记的位置进行清洗，以保障养殖场地的清洁。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人包括一清洗单元和一消毒单元，其中在所述清洗单元对养殖场地清洗完成后，所述消毒单元对所述养殖场地进行消毒。

本发明的另一目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人的所述清洗单元的一喷头的喷洒角度允许被旋转，进而无死角地清洗养殖场地，扩大了清洗范围，提高了清洁程度。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人能够准确定位养殖场地内的任意位置，提高了所述自行式智能清洗机器人的智能程度。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人能够在一低速作业模式和一高速巡航模式之间切换，以使得所述自行式智能清洗机器人能够适应于不同的使用需求，提高了所述自行式智能清洗机器人的灵活性。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人允许人工控制和调整工作模式，有利于进一步提高清洁程度。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洗机器人允许远程控制，智能化程度高，操作简单，降低了工作人员的作业负荷。

本发明的另一个目的在于提供一清洗管理系统，其中所述自行式智能清洁机器人具有多种不同的作业模式，以利于适用不同类型的养殖场地，提高了所述自行式清洁机器人的适用性。

依本发明的一个方面，本发明提供一清洗管理系统，适用于一自行式智能清洗机器人，所述清洗管理系统包括：

一管理中心，其中所述管理中心包括一路径规划单元和一清洗单元，其中所述清洗单元被可通信地连接于所述路径规划单元，其中所述路径规划单元能够生成一清洗路径，其中所述清洗单元控制所述自行式智能清洗机器人沿所述清洗路径行驶，并对一作业区域进行清洗和消毒；和

一监控中心，其中所述监控中心能够获取关于所述自行式智能清洗机器人周围的一环境信息，其中所述路径规划单元被可通信地连接于所述监控中心，所述路径规划单元根据所述环境信息更新所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述管理中心进一步包括一清洗策略生成单元，其中所述清洗策略生成单元被可通信地连接于所述监控中心，其中所述清洗策略生成单元根据所述监控中心获取的所述环境信息生成一清洗策略，所述清洗单元在执行所述清洗策略时调整所述自行式智能清洗机器人的工作状态。

根据本发明的一个实施例，所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元被相互可通信地连接，所述清洗策略规划单元根据所述路径规划单元生成的所述清洗路径更新所述清洗策略。

根据本发明的一个实施例，所述管理中心进一步包括一交互单元和一存储单元，其中所述交互单元被可通信地连接于所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元，其中藉由所述交互单元可以选择选择存储于所述存储单元的数据，所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元根据被选择的数据生成对应的所述清洗路径和所述清洗策略。

根据本发明的一个实施例，所述清洗管理系统进一步包括一定位单元，其中所述定位单元被可通信地连接于所述存储单元，其中所述定位单元能够获取所述自行式智能清洗机器人的一位置信息，所述存储单元存储所述位置信息。

根据本发明的一个实施例，所述路径规划单元被可通信地连接于所述定位单元，其中所述路径规划单元根据所述定位单元获取的所述位置信息更新所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述定位单元获取所述自行式智能清洗机器人的所述运动轨迹，其中所述路径规划单元根据所述位置信息和所述运动轨迹更新所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述清洗管理系统进一步包括一清洁检查中心，其中所述清洁检查中心、所述监控中心以及所述管理中心的所述清洗策略生成单元被相互可通信地连接，其中所述监控中心获取所述自行式智能清洗机器人清洗后的一作业区域的一清洗图像，所述清洁检查中心根据所述清洗图像判断所述作业区域是否清洗干净，所述清洗策略生成单元根据所述清洁检查中心的判断结果更新所述清洗策略。

根据本发明的一个实施例，所述清洁检查中心包括一图像获取单元和一清洁度分析单元，其中所述图像获取单元被可通信地连接于所述清洁度分析单元和所述监控中心，其中所述图像获取单元能够获取所述清洗图像，所述清洁度分析单元被可通信地连接于所述存储单元，所述存储单元预先存储一作业标准图像，所述清洁度分析单元将所述清洗图像和所述作业标准图像进行对比分析，并判断所述清洗图像对应的所述作业区域是否清洗干净。

根据本发明的一个实施例，所述清洁检查中心进一步包括一标记单元，其中所述标记单元被可通信地连接于所述清洁度分析单元和所述定位单元，当所述清洁度分析单元判断所述作业区域未清洁干净，则所述标记单元通过所述定位单元获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人的实时位置。

根据本发明的一个实施例，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述标记单元，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述标记单元所标记的位置生成对应的所述清洗策略和所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述清洗管理系统进一步包括一清洁检查中心，其中所述清洁检查中心包括一图像获取单元，所述管理中心进一步包括一显示单元，其中所述显示单元被可通信地连接于所述图像获取单元和所述交互单元，其中所述图像获取单元被可通信地连接于所述监控中心，其中所述显示单元能够显示所述图像获取单元获取的所述清洗图像，所述交互单元允许输入一判断指令，以判断所述作业区域是否清洗干净，其中所述清洗策略生成单元根据所述判断指令更新所述清洗策略。

根据本发明的一个实施例，所述清洁检查中心进一步包括一标记单元，其中所述标记单元被可通信地连接于所述交互单元和所述定位单元，当所述判断指令对应于所述作业区域未清洁干净，则所述标记单元通过所述定位单元获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人的实时位置。

根据本发明的一个实施例，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述标记单元，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述标记单元所标记的位置生成对应的所述清洗策略和所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述的清洗管理系统进一步包括一避障中心，其中所述避障中心被可通信地连接于所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元，其中所述避障中心对所述自行式智能清洗机器人的行驶路径上的路况进行分析，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述避障中心的分析结果更新所述清洗策略和所述清洗路径。

根据本发明的一个实施例，所述避障中心包括一机身参数获取单元、一环境参数获取单元以及一距离分析单元，其中所述距离分析单元被可通信地连接于所述机身参数获取单元和所述环境参数获取单元，其中所述清洗策略生产单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述距离分析单元，其中所述环境参数获取单元能够获取一相对距离参数，所述机身参数获取单元能够获取一机身参数，所述距离分析单元根据所述相对距离参数和所述机身参数判断所述自行式智能清洗机器人是否能够顺利通过，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述距离分析单元的分析结果更新所述清洗策略和所述清洗路径。

附图说明

图1A是根据本发明的一较佳实施例的一自行式智能清洗机器人的立体图示意图。

图1B是根据本发明的一较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的立体图示意图。

图2是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的分解图示意图。

图3A是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的立体示意图。

图3B是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的立体示意图。

图4是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的分解图示意图。

图5A至图5C是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的立体示意图。

图6是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的立体示意图。

图7A至图7N是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的应用图示意图。

图8A至图8B是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的应用图示意图。

图9A至图9C是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的应用图示意图。

图10是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的应用图示意图。

图11是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的部分结构的变形实施方式的立体图示意图。

图12是根据本发明的上述较佳实施例的所述自行式智能清洗机器人的一清洗管理系统的框图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照说明书附图1至图10，根据本发明的一较佳实施例的一自行式智能清洗机器人100将在接下来的描述中被阐述，其中所述自行式智能清洗机器人100被应用于一养殖场，所述自行式智能清洗机器人100能够自动地对所述养殖场进行清洗和消毒杀菌，取代人工作作业，不仅提高了作业效率，也改善了所述养殖场的工作人员的作业环境，降低了工作人员的作业负荷。并且，所述自行式智能清洗机器人100精准监控清洗和消毒工作，确保了清洗和消毒工作的完成质量，有效地降低了所述养殖场内畜禽感染疾病的风险。进一步地，所述自行式智能清洗机器人100通过磁牵引的方式在所述养殖场内的一作业区域内沿着一预设路线进行清理和消毒工作。

具体来说，参照图7A至图10，分别设置多个磁牵引元件1100和至少一磁感应元件1200于所述养殖场的所述作业区域和所述自行式智能清洗机器人100，所述磁感应元件1200和所述磁牵引元件1100相互作用，以牵引所述自行式智能清洗机器人100在所述作业区域内自动行驶，并对所述作业区域进行清洗和消毒工作。

在本发明的一个具体的实施例中，多个所述磁牵引元件1110被相互间隔地设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件1100位于所述预设路线，或者所述磁牵引元件1100形成所述预设路线。每个所述磁牵引元件1100能够产生一磁信号，其中所述磁信号包括磁场强度，磁力强弱等内容。所述自行式智能清洗机器人100越靠近所述磁牵引元件1100，所述磁感应元件1200感应到的所述磁牵引元件1100的磁力越强；所述自行式智能清洗机器人100远离所述磁牵引元件1100，所述磁感应元件1200感应到的所述磁牵引元件1100的磁力减弱。所述磁感应元件1200通过获取所述磁信号的方式感应每个所述磁牵引元件1100的位置，并产生一位置信息，所述位置信息包括但不限于所述自行式智能清洗机器人100的实时位置，移动方向，移动轨迹等。

在本发明所述的自行式智能清洗机器人100的这个具体的示例中，所述磁牵引元件1100被设置于所述养殖场的地面，所述磁感应元件1200被安装于所述自行式智能清洗机器人100的底部，以便于灵敏地感应所述磁感应元件1200的所述磁信号。具体来说，在所述养殖场的底面开设多个安装孔，所述安装孔位于所述预设路线，所述磁牵引元件1100被安装于地面的所述安装孔内。本领域技术人员应该知晓的是，所述磁牵引元件1100和所述磁感应元件1200的具体安装位置和安装方式仅仅作为示意，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。例如但不限于所述磁牵引元件1100被设置于所述养殖场的墙面，所述磁感应元件1200被安装于所述自行式智能清洗机器人100的侧部，有利于减小所述磁感应元件1200被污染的可能性。

进一步地，相互间隔的两个所述磁牵引元件1100之间存在一预设距离，以保障被设置于所述自行式智能清洗机器人100的所述磁感应元件1200能够连续地感应到所述磁牵引元件1100产生的所述磁信号。优选地，相邻的两个所述磁牵引元件1100之间的间隔距离小于等于1米。本领域技术人员应该理解的是，说明书附图及说明书文字描述中相邻的所述磁牵引元件1100之间的距离仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制，相邻的所述磁牵引元件1100之间的具体距离不受限制，只要所述磁感应元件1200能够连续地感应到所述磁牵引元件1100产生的所述磁信号即可。

在本发明的另一些实施例中，所述磁牵引元件1100连续地被设置于所述作业区域内，以保障所述磁感应元件1200能够灵敏地感应到所述磁牵引元件1100的所述磁信号。

在本发明的一个具体的示例中，所述磁牵引元件1100被实施为一磁钉，即所述自行式智能清洗机器人100通过磁钉导航的方式在所述作业区域内根据所述预设路线移动并进行清洗和消毒作业。

在本发明的另一个具体的示例中，所述磁牵引元件1100被实施为一磁条，所述磁条连续地铺设于所述作业区域，以形成所述预设路线，所述自行式智能清洗机器人100通过磁条导航的方式在所述作业区域内完成清洗和消毒工作。本领域技术人员应该理解的是，所述磁牵引元件1100的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

在本发明的另一个具体的示例中，所述磁感应元件1200被实施为一磁传感器。优选地，所述磁感应元件1200与所述磁牵引元件1100之间的距离不大于10cm。

参照图1B至图5C，所述自行式智能清洗机器人100包括一机身10和一喷洒单元20，其中所述喷洒单元20被安装于所述机身10，所述磁感应元件1200被设置于所述机身10。在所述机身10在所述养殖场的所述工作区域内自动行驶的过程中，所述喷洒单元20对所述工作区域进行清洗和消毒，即所述喷洒单元20既是清洗单元也是消毒单元，通常，所述喷洒单元20先对所述工作区域进行清洗作业，再进行消毒作业。

具体来说，所述喷洒单元20包括一装配支架21和一喷洒组件22，其中所述喷洒组件22被设置于所述装配支架21，所述装配支架21被安装于所述机身10。所述喷洒组件22通过喷洒清洗液体或是消毒液体对所述工作区域进行清洗和消毒。

所述喷洒组件22包括一喷杆221和两喷头222，其中两个所述喷头222被安装于所述喷杆221的两端，所述喷头222能够将清洗剂、冷水、热水或是消毒剂等液体喷洒至所述工作区域，以对所述工作区域进行清洗和消毒。优选地，所述喷头222被实施为高压喷头，有利于提高清洗效率。

进一步地，所述喷杆221被可转动地安装于所述装配支架21，所述喷杆221能够相对所述装配支架21旋转，以改变被安装于所述喷杆221两端的所述喷头222的朝向，进而对不同的区域进行清洗和消毒，增大了所述自行式智能清洗机器人100的清洗和消毒的范围，提高了所述自行式智能清洗机器人100的工作效率。比如说，通过旋转所述喷杆221的方式，所述喷头222可以完成对地面、墙壁、天花板等不同工作区域的清洗和消毒。

参照图1B至图5C，具体来说，所述喷杆221包括一转动杆2211和至少一加长杆2212，其中所述加长杆2212被设置于所述转动杆2211。优选地，两个所述加长杆2212分别被对称地安装于所述转动杆2211的两侧。所述转动杆2211被可转动地安装于所述装配支架21。所述喷头222被安装于所述加长杆2212的端部。优选地，所述喷头222被可拆卸地安装于所述加长杆2212的端部，以方便维护或是更换所述喷头222。例如但不限于，所述喷头222通过螺纹连接或是卡扣连接等方式被可拆卸地安装于所述加长杆2212。可选地，所述加长杆2212被可拆卸地安装于所述转动杆2211，所述喷头222被焊接于所述加长杆2212的端部，例如但不限于所述加长杆2212通过螺纹连接或是间隙配合的方式安装于所述转动杆2211，可以通过更换所述加长杆2212的方式更换所述喷头222。

参照图1B至图5C，所述装配支架21包括一支架主体211和两支撑臂212，其中两个所述支撑臂212被分别保持于所述支架主体211的两侧，所述支撑臂212分别具有一转动通孔2120，所述喷杆221的所述转动杆2211被可转动地保持于所述支撑臂212的所述转动通孔2120。优选地，所述喷杆221通过轴承连接的方式被安装于所述装配支架21的所述支架主体211。

参照图1B至图5C，所述清洗机器人100进一步包括一喷杆转动机构30，其中所述喷杆转动机构30被安装于所述装配支架21，所述喷杆221的所述转动杆2211被可驱动转动地安装于所述喷杆转动机构30，所述喷杆转动机构30能够驱动所述喷杆221的所述转动杆2211相对所述装配支架21转动，进而被保持于所述加长杆2212的所述喷头222上下转动，喷洒方向随之被改变。

具体来说，所述喷洒转动机构30包括一第一驱动元件31、一第一活动元件32以及一第一转动元件33，其中所述第一活动元件32被可活动地安装于所述驱动元件32，所述第一转动元件33被可转动地连接于所述第一活动元件32。所述第一驱动元件31被固定于所述装配支架21的所述支架主体211。所述第一驱动元件31能够驱动所述第一活动元件32运动，进而，所述第一活动元件32带动所述第一转动元件33发生转动，以使得被安装于所述第一转动元件33的所述喷杆221转动，进而改变所述喷头222的朝向。

所述第一转动元件33具有一装配通孔330，所述喷杆221的所述转动杆2211被固定于所述第一转动元件33的所述装配通孔330，所述喷杆221跟随所述第一转动元件33转动，进而改变被保持于所述加长杆2212的端部的所述喷头222。

优选地，所述第一转动元件33能够被驱动旋转360°，进而带动所述喷杆211和所述喷头222旋转360°，以对不同的所述工作区域进行清洗，例如但不限于地面、墙面以及房顶等。可选地，所述第一驱动元件31能够被驱动旋转180°或270°。本领域技术人员应该理解的是，所述第一驱动元件31允许旋转的角度仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

优选地，所述喷洒转动机构30进一步包括一限位元件34，其中所述限位元件34包括一限位凸起341和一限位杆342，其中所述限位杆342具有长条形的一限位槽3420。所述限位凸起341自所述第一转动元件33的一侧表面向外延伸，所述限位凸起341被保持于所述限位杆342的所述限位槽3420。所述限位杆342的一端被固定于所述支架主体211。在所述第一转动元件33相对所述支架主体211转动的过程中，所述限位凸起341在所述限位杆342的所述限位槽3420内移动。所述限位元件34的界定所述限位槽3420的内壁阻止所述第一转动元件33继续转动。也就是说，所述限位槽3420的长度限定了所述第一转动元件33允许转动的最大范围，即限定了所述喷杆221和所述喷头222的最大转动范围。

在本发明的一较佳实施例中，所述喷杆转动机构30的所述第一活动元件32被可伸缩地安装于所述第一驱动元件31，并在所述第一活动元件32被驱动伸缩的过程中，所述第一活动元件32带动所述第一转动元件33转动。优选地，所述喷洒转动机构30的所述第一驱动元件31被实施为一电推杆，所述第一活动元件32被实施为一齿条，所述第一转动元件33被实施为一齿轮。具体地，所述齿条被保持于所述支架主体211的一侧，所述齿轮被保持于所述齿条的一侧，所述齿条和所述齿轮的轮齿相互啮合连接，所述电推杆驱动所述齿条的端部上下移动，在所述齿条的端部向上运动或是向下运动的过程中，所述齿轮被驱动顺时针转动或是逆时针转动，进而使得所述喷杆221的发生转动，进而改变所述喷杆221两端的所述喷头222的朝向。也就是说，通过所述齿条和所述齿轮相互配合的方式，使得所述喷杆221发生转动。

在本发明的一个具体的示例中，所述喷杆转动机构30的所述第一活动元件32被实施为齿轮，所述第一转动元件33被实施为齿条。在本发明的一个具体的实施例中，所述喷杆转动机构30的所述第一活动元件32和所述第一转动元件33均被实施为齿轮。在本发明的一个具体的示例中，所述喷杆转动机构30的所述第一活动元件32和所述第一转动机构33均被实施为齿条。

值得一提的是，所述喷杆转动机构30的具体实施方式不受限制，所述喷杆转动机构30可以被实施为电推杆驱动齿轮和/或齿条传动实现所述喷杆221的转动，所述喷杆转动机构30也可以被实施为电机驱动齿轮和/或齿条传动实现所述喷杆221的转动，或者，所述喷杆转动机构30可以被实施为通过同步带传动的方式实现所述喷杆221的转动。本领域技术人员应该理解的是，所述喷杆转动机构30的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

优选地，所述喷杆转动机构30进一步包括一保护壳体35，其中所述保护壳体35包括一装配部351和一遮挡壁352，所述遮挡臂352一体地自所述装配部351的边缘向外延伸，并在所述装配部351和所述遮挡壁352之间形成一装配腔和连通所述容纳腔的一装配开口。所述装配部351以所述装配开口对应于所述第一活动元件32的方式被安装于所述第一转动元件33，所述第一转动元件33被保持于所述保护壳体35的所述装配腔，所述遮挡壁352遮挡所述第一转动元件33，避免所述第一转动元件33完全被暴露，避免所述第一转动元件33在转动的过程中误伤用户，有利于提高所述自行式智能清洗机器人100的安全性能。

在本发明所述的自行式智能清洗机器人100的这个具体的实施例中，所述喷洒单元22的所述喷头222和所述喷杆221的相对角度允许被调节，以使得所述喷头222的朝向被改变，进而改变所述喷头222的喷洒范围。

所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一喷头转动机构40，其中所述喷头转动机构40包括一第二驱动元件41、一第二活动元件42以及一第二转动元件43，其中所述第二活动元件42被可活动地连接于所述第二驱动元件41，所述第二转动元件43被可驱动转动地连接于所述第二活动元件42。所述喷头222被固定于所述第二转动元件43。所述第二驱动元件41被固定于所述喷杆221的所述加长杆2212，所述第二驱动元件41能够驱动所述第二活动元件42运动，进而所述活动元件42驱动所述第二转动元件43转动，以使得所述喷头222相对于所述喷杆221转动，且所述喷头222的喷洒朝向被改变。

在本发明的一较佳实施例中，所述喷头转动机构40的所述第二活动元件42被可伸缩地安装于所述第二驱动元件42，并在所述第二活动元件42被驱动伸缩的过程中，所述第二活动元件42带动所述第二转动元件43转动。优选地，所述喷头转动机构40的所述第二电推杆41被实施为所述电推杆，所述第二活动元件42被实施为所述齿条，所述第二转动元件43被实施为所述齿轮。具体地，所述齿条被保持于所述喷杆221的所述加长杆2212的一侧，所述齿轮被保持于所述齿条的一侧，所述齿条和所述齿的轮齿相互啮合连接，所述电推杆驱动所述齿条的端部左右移动，在所述齿条的端部左右移动的过程中，所述齿轮被驱动顺时针转动或是逆时针转动。也就是说，所述喷头转动机构40通过齿条和齿轮相互配合的方式，使得所述喷头222的和所述喷杆221之间的角度被改变。

在本发明其他的实施例中，所述喷头转动机构40的所述第二活动元件42也可以被实施为齿轮，所述第二转动元件43被实施为齿条。在本发明的一个具体的示例中，所述喷头转动机构40的所述第二转动元件43和所述第二活动元件42均被实施为齿轮。在本发明的一个具体的示例中，所述喷头转动机构40的所述第二活动元件42和所述第二转动元件43均被实施为齿条。

值得一提的是，所述喷头转动机构40的具体实施方式不受限制，所述喷头转动机构40可以被实施为电推杆驱动齿轮和/或齿条传动实现所述喷头222的转动，所述喷头转动机构40也可以被实施为电机驱动齿轮和/或齿条传动实现所述喷头222的转动，或者，所述喷头转动机构40可以被实施为通过同步带传动的方式实现所述喷头222的转动。本领域技术人员应该理解的是，所述喷头转动机构40的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

在本发明所述的自行式智能清洗机器人100的这个具体的实施例中，所述自行式智能清洗机器人100的所述喷洒单元20的所述装配支架21和所述机身10的相对角度允许被调节，使得被安装于所述装配支架21的所述喷杆221和所述喷头222相对于所述机身10的相对位置被改变，通过这样的方式调节所述喷头222的喷洒范围。

所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一支架转动机构50，其中所述支架转动机构50被可转动地安装于所述机身10，所述装配支架21的所述支架主体211被固定于所述支架转动机构50，所述支撑转动机构50能够驱动所述装配支架21转动。

具体来说，所述自行式智能清洗机器人100的所述支架转动机构50进一步包括一第三驱动元件51、一第三活动元件52以及一第三转动元件53，其中所述第三活动元件52被可活动地安装于所述第三驱动元件51，所述第三转动元件53被可驱动转动地连接于所述第三活动元件52。所述第三驱动元件51被固定于所述机身10，所述第三驱动元件53能够驱动所述第三活动元件52运动，进而所述第三活动元件52带动所述第三转动元件53发生转动，以使得所述装配支架21以及安装于所述装配支架21的所述喷洒组件22相对于所述机身10发生转动。优选地，所述装配支架21的所述支架主体211被固定于所述第三转动元件53的上部。

在本发的一较佳实施例中，所述支架转动机构50的所述第三活动元件52被可伸缩地安装于所述第三驱动元件51，并在所述第三活动元件52被驱动伸缩的过程中，所述第三活动元件52带动所述第三转动元件53转动。优选地，所述支架转动机构50的所述第三驱动元件51被实施为所述电推杆，所述第三活动元件52被实施为所述齿条，所述第三转动元件53被实施为齿轮。具体地，所述齿轮被固定于所述装配支架21的所述安装支架主体211的底部，所述齿条被保持于所述齿轮的一侧，所述齿条和所述齿轮的轮齿相互啮合连接，所述电推杆驱动所述齿条的端部左右移动，在所述齿条的端部左右移动的过程中，所述齿条驱动保持于所述支架主体211底部的所述齿轮顺时针转动或是逆时针转动，进而，所述装配支架21和被安装于所述装配支架21的所述喷洒单元22顺时针转动或是逆时针转动。也就是说，所述支架转动机构50通过所述齿轮和齿条相互配合的方式使得所述装配支架21发生转动。

在本发明的一个具体的示例中，所述支架转动机构50的所述第三活动元件52被实施为齿轮，所述第三转动元件53被实施为齿条。在本发明的一个具体的实例中，所述支架转动机构50的所述第三活动元件52和所述第三转动元件53被实施均为齿轮。在本发明的一个具体的示例中，所述支架转动机构50的所述第三活动元件52和所述第三转动元件52均被实施为齿条。

值得一提的是，所述支架转动机构50的具体实施方式不受限制，所述支架转动机构50可以被实施为电推杆驱动齿轮和/或齿条传动实现所述装配支架21的转动，所述支架转动机构50也可以被实施为电机驱动齿轮和/或齿条传动实现所述装配支架212的转动，或者，所述支架转动机构50可以被实施为通过同步带传动的方式实现所述装配支架21的转动。本领域技术人员应该理解的实施，所述支架转动机构50的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

进一步地，所述喷杆221的所述加长杆2212的长度允许被调节，以改变所述自行式智能清洗机器人100的喷洒范围。优选地，通过液压驱动的方式改变所述加长杆2212的长度。优选地，通过电机驱动的方式改变所述加长杆2212的长度。可选地，所述加长杆2212被可拆卸地安装于所述转动杆2221，通过更换不同长度的所述加长杆2212改变所述喷杆221的长度。

进一步地，所述装配支架211的高度允许被调节，进而通过改变所述装配支架211的高度的方式改变所述自行式智能清洗机器人100的喷洒范围。优选地，通过电机驱动的方式改变所述装配支架211的高度。优选地，通过液压驱动的方式改变所述装配支架211的高度。

参照图6，所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一供水单元60，其中所述供水单元60被安装于所述机身10，所述供水单元60可连通地连接于所述喷洒单元20的所述喷洒组件22的所述喷头222。

参照图6，具体来说，所述供水单元60包括至少一卷管机构61，其中所述卷管机构61包括至少一卷管元件611和至少一连通管612，其中所述连通管612被地绕设于所述卷管元件611，所述连通管612的一端允许被连通于外部水源，所述连通管612的另一端被可连通地连接于所述喷头222。所述卷管机构61的所述连通管612被可转动地绕设于所述卷管元件611，在所述喷杆211和/或所述装配支架21转动的过程中，拉动所述连通管612相对所述卷管元件611转动，绕设于所述卷管元件611的所述连通管612的长度减少，离开所述卷管元件611的所述连通管612的长度增长，避免所述连通管612的长度限制所述喷杆211和所述装配支架21的转动。

参照图2，在本发明的一个具体的实施例中，所述卷管元件611包括一装配基座6111、两装配轴6112以及一承载元件6113，其中所述装配基座6111具有一容置空间，两个所述装配轴6112分别自所述承载元件6113的两侧向外延伸，且两个所述装配轴6112被安装于所述装配基座6111，所述承载元件6113被保持于所述容置空间，所述连通管612以被绕设于所述承载元件6113的方式被保持于所述装配基座6111的所述容置空间。所述承载元件6113能够被驱动相对于所述装配基座6111旋转，进而实现对所述连通管612的收放。优选地，所述卷管元件611通过弹簧张力收放所述连通管612。优选地，所述卷管元件611通过电机驱动的方式收放所述连通管612。

优选地，所述卷管机构61的所述卷管元件611被实施为一个，所述连通管612被实施为一个，所述连通管612的一端分别连接于两个所述喷头222，比如说，通过安装水用三通接头将连通管分为两路，并分别连接所述喷头222。参照图11，在本发明的一个示例中，所述卷管机构61包括两个所述卷管元件611和两个所述连通管612，其中两个所述连通管612分别被连通于两个所述喷头222。

参照图2，在本发明的一些实施例中，所述供水单元60进一步包括至少一水控制机构62和一进水管63，其中所述水控制机构62的进水口和出水口分别所述进水管63和所述卷管元件61的所述连通管612。所述进水管63被安装于所述车身10，所述进水管63能够被连通于外部水源，所述水控制机构62控制进入所述连通管612内的水流量，并保障所述连通管612内的水流压力。水流经过所述进水管后进入所述水控制机构62，经过所述水控制机构62的水流进入所述卷管元件611的所述连通管612，再经过所述喷头222后被喷出。

所述水控制机构62的具体实施方式不受限制。比如说，所述水控制机构62可以被实施为包括但不限于一水泵、一泄压阀、一调压阀、一压力表、一流量表以及一电磁单向阀等设备中的一种或是多种组成，其中所述调压阀用于保障水流压力满足所述喷头222的压力需求，所述泄压阀用于保持管道内部的压力稳定，所述压力表和所述流量表可以用于检修、排查故障、流量监测以及压力监测。进一步地，所述压力表和所述流量表可以被实施为电子压力表和电子流量表，进而远程地进行检测和数据采集。并且，所述水控制机构62的具体数量不受限制，在本发明的一个实施例中，所述水控制机构62被实施为一个，藉由一个所述水控制机构62监测和控制所述连通管612内的水流量，进而同时控制两个所述喷头222的喷洒量。在本发明的另一个实施例中，所述水控制机构62被实施为两个，藉由两个所述水控制机构62分别监测和控制进入两个所述喷头222的水流量，进而分别控制两个所述喷头222的喷洒量。参照图10，优选地，在所述自行式智能清洗机器人100行作业的过程中，一旦水流量急剧变化或是水压急剧变化时，所述水控制机构62停止向所述喷头222供给水流，避免出现管道爆裂等状况。

在本发明的一个具体的实施例中，所述自行式智能清洗机器人100的所述供水单元60进一步包括加热机构64，其中所述加热机构64被可连通地连接于所述卷管机构61的所述连通管612，所述加热机构64对进入所述喷头222之前的水流进行加热，所述喷头222将加热后的热水喷洒至所述工作区域，在清洗的过程中进行加热消毒。优选地，所述加热机构64被安装于所述水控制机构62和所述连通管612之间。优选地，所述加热机构64被安装于所述连通管612和所述喷头222之间。在本发明的一个具体的实例中，所述加热机构64在通电的状况下对水进行加热，在断电后停止对水进行加热。

所述自行式智能清洗机器人100的所述供水单元60进一步包括一容纳元件65，其中所述容纳元件65被安装于所述机身10，所述容纳元件65的开口被可连通抵连接于所述连通管612，所述容纳元件65内可盛装清洗剂、药剂等物品。当所述容纳元件65被连通于所述连通管621，所述容纳元件65内存储的清洗剂或是药剂等被混入水中，然后由所述喷头222喷出，进而所述自行式智能清洗机器人100能够对所述作业区域进行泡沫清洗或是消毒。优选地，通过电磁阀控制所述容纳元件65内的物品输出的剂量。

所述自行式智能清洗机器人100的所述机身10包括一机身主体11、一组车轮12以及一动力单元13，其中所述车轮12和所述动力单元13分别被安装于所述机身主体11，所述动力单元13分别被连接于所述车轮12、所述喷杆转动机构30、所述支架转动单元40、所述喷头转动机构50以及所述供水单元60，所述动力单元13提供所述车轮12、所述喷杆转动机构30、所述支架转动单元40、所述喷头转动机构50以及所述供水单元60运转所需的能量。

在本发明的一个具体的实施例中，所述动力单元13分别控制左右布置的两个所述车轮12的转动速度，使得左右布置的两个所述车轮12之间具有转速差，从而实现转向。优选地，所述自行式智能清洗机器人100能够在一高速模式和一低速模式之间切换。例如但不限于，当所述自行式智能清洗机器人100处于所述低速模式时，所述自行式智能清洗机器人对所述作业区域进行清洗，当所述自行式智能清洗机器人100处于所述高速模式时，所述自行式智能清洗机器人对所述作业区域进行消毒，提高了所述自行式智能清洗机器人100的清洗效率和消毒效率。

所述机身10进一步包括一组防护轮14，其中所述防护轮14被安装于所述机身主体11的四周，所述防护轮14自所述机身主体11向外延伸，避免在行驶的过程中，所述机身主体11受到直接撞击或是刮伤。优选地，四个所述防护轮14安装于所述机身主体11的四个角。

参照图2，所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一推动组件70，其中所述推动组件70包括一推杆71和一组辅助轮72，其中所述辅助轮72和所述推杆71被安装于所述机身10的所述机身主体11，以方便人工控制所述自行式智能清洗机器人100。

所述自行式智能清洗机器人100进一步包括多个视觉单元200，藉由所述视觉单元200对所述作业区域进行监控，一方面有利于避免部分区域被遗漏，另一方面有利于所述自行式智能清洗机器人100主动避让障碍物。所述视觉单元200可以被实施为但不限于摄像头、激光探测器、微波探测器等。

优选地，所述视觉单元200被设置于所述机身10的所述机身主体11，多个所述视觉单元200间隔地分布，且每个所述视觉单元200的探测方向和/或探测高度不同，通过多个所述视觉单元200能够获得所述自行式智能清洗机器人100四周的环境信息。可选地，所述视觉单元200被设置于所述喷洒单元所述喷杆221。可选地，所述视觉单元200的探测方向允许被调整，例如但不限于所述视觉单元200被可转动地安装于所述机身10的所述机身主体11或所述喷洒单元20。

所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一定位装置300，其中所述定位装置300被设置于所述机身10的所述机身主体11，所述定位装置300能够获取所述自行式智能清洗机器人100实时的位置信息。优选地，所述定位装置300被实施为微型磁导航底盘，所述定位装置300可以准确地定位所述自行式智能清洗机器人在所述养殖场过道内的任意位置。在本发明所述的自行式智能清洗机器人100的这个具体的实施例中，所述自走式清洗机器人100在执行一管理策略的过程中按照所述预设路线行驶，并对所述养殖场的所述工作区域进行清洗和消毒。

具体来说，所述自行式智能清洗机器人100进一步包括一清洗管理系统80，所述清洗管理系统80生成所述管理策略，所述管理策略包括但不限限于所述自行式智能清洗机器人100的工作模式、行驶路径、速度模式、清洗顺序、作业状态等。参照图9A至图9C，所述自行式智能清洗机器人100的工作模式例如但不限于冷水清洗模式、热水清洗模式、泡沫清洗模式、消毒模式等。所述清洗顺序包括但不限于清洗地面、栏位、墙面、房顶的顺序。所述速度模式包括但不限于高速模式和低速模式。所述作业状态包括但不限限于所述喷杆221和所述机身10的角度、所述喷头222与所述喷杆221的角度、所述装配支架21与所述机身10的角度等。

进一步地，所述清洗管理系统80被可通信地连接于所述视觉单元200，所述清洗管理系统80能够获取所述视觉单元200的获取的信息，并对所述视觉单元200获取的信息进行分析处理，以生成或是更新所述管理策略。

进一步地，用户可以手动调节所述清洗管理系统80，也可以远程控制所述清洗管理系统80，例如所述自行式智能清洗机器人100的所述清洗管理系统80可以被用户的手机、iPad或是笔记本等电子设备控制，也就是说，所述自行式智能清洗机器人100可以通过有线或是无线的方式被可通信地连接于其他电子设备。

说明书附图7A至图7N示出了所述自行式智能清洗机器人100在执行一个所述管理策略时对所述工作区域进行清洗和消毒的过程。具体来说，处于低速模式的所述自行式智能清洗机器人100被牵引地自A点进入所述作业区域的第一个过道，开始一次清洗，此时，所述自行式智能清洗机器人100的所述喷杆221与所述机身10的长度延伸方向保持垂直，在所述自行式智能清洗机器人100被牵引地前进的过程中，所述喷头转动机构50驱动所述喷头222相对所述喷杆221左右摆动，并对栏位进行清洗。所述自行式智能清洗机器人100行驶至第一个过道的尽头B点时，所述喷杆221间歇地被驱动转动，所述自行式智能清洗机器人100的所述喷杆221与所述机身10的长度延伸方向保持平行，并对墙面进行清洗。优选地，所述喷杆221在0°至45°之间转动。所述喷杆221和所述喷头222的转动角度可以在作业前进行设定，也可以在作业过程中远程设定。

进一步地，在所述自行式智能清洗机器人100完成对墙面的一次清洗后，所述自行式智能清洗机器人100退至A点，然后再次开始二次清洗。在二次清洗的过程中，所述自行式智能清洗机器人100的所述视觉单元200开始作业，所述视觉单元200实时地拍摄所述作业区域的图像，所述清洗管理系统80对所述视觉单元200获取的图像进行分析处理，并判断所述作业区域是否清洗干净。

优选地，若判断清洗干净后，进入下一个区域继续清洗，若判断未清洗干净，则继续清洗，直到清洗干净后，再进入下一个区域进行清洗。优选地，若判断未清洗干净，标记未清洗干净的位置，待其他区域清洗完成后，定点对未完全清洗干净的区域进行清洗。在本发明的这个实施例中，所述自行式智能清洗机器人100自动地对清洗程度进行判断。在本发明的其他实施例中，用户能够看到所述视觉单元200获取的图像信息，并由用户对所述作业区域的清洁程度进行判断。

进一步地，所述自行式智能清洗机器人100在完成第一个过道的清洗后，依次进入第二个、第三个、第四个过道进行清洗，清洗的步骤重复清洗第一个过道的步骤。在本发明的其他示例中，所述自行式智能清洗机器人100可以先对所有过道完成一次清洗，再进行二次清洗。

在所述自行式智能清洗机器人100在完成所述作业区域的清洗后，所述自行式智能清洗机器人100提示标记区域，所述自行式智能清洗机器人100开启高速模式，快速到达标记区域，对未完全清洗干净的区域进行定点清洗。待全部清洗完成后，所述自行式智能清洗机器人100开启高度模式，并对所述作业区域进行消毒。值得一提的是，所述自行式智能清洗机器人100的所述管理策略仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

参照图8A至图8B，在所述自行式智能清洗机器人100行驶的过程中，所述自行式智能清洗机器人100能够自动避让障碍物，避免受到碰撞。具体来说，所述自行式智能清洗机器人100的所述视觉单元200实时地监控路面信息，并对获取的路面信息进行处理，以及时地避让路面的障碍物，例如但不限于所述养殖场内的牲畜、设备和工作人员等。优选地，所述视觉单元200实施地拍摄路面的图像信息，所述清洗管理系统80对路面的图像信息进行处理，并判断路面的障碍物是否会干扰所述自行式智能清洗机器人100的正常行驶。一旦所述清洗管理系统80判断路面的障碍物会干扰所述自行式智能清洗机器人100的正常行驶，所述清洗管理系统80自动地调整所述自行式智能清洗机器人100的所述机身10的所述车轮12的角度。在本发明的一个实施例中，所述自行式智能清洗机器人100通过激光探测的方式获取路面的图像信息。在本发明的另一个实施例中，所述自行式智能清洗机器人100通过微波探测的方式获取路面的图像信息。本领域技术人员应该理解的是，所述自行式智能清洗机器人100自动避让障碍物的方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述自行式智能清洗机器人100的内容和范围的限制。

参照图12，依据本发明的一个方面，根据本发明一较佳实施例的一清洗管理系统80将在接下来的描述中被阐述，其中所述清洗管理系统80包括一管理中心81和一监控中心82，其中所述管理中心81和所述监控中心82被相互可通信地连接。所述监控中心82实时地监控所述自行式智能清洗机器人100周围的环境信息，其中所述管理中心81根据所述自行式智能清洗机器人100周围的环境信息控制所述自行式智能清洗机器人100沿一清洗路径对所述作业区域进行清洗和消毒，并适应性地调整所述自行式智能清洗机器人100的工作模式，以保障所述作业区域被完整地清洗和消毒。

所述管理中心81包括一路径规划单元811和一清洗单元812，其中所述清洗单元812被可通信地连接于所述路径规划单元811，其中所述路径规划单元811能够生成一清洗路径，其中所述清洗单元812控制所述自行式智能清洗机器人100沿所述清洗路径行驶，并对所述作业区域进行清洗和消毒。

在本发明的一个具体的实施例中，所述清洗路径允许被用户选择。具体来说，所述管理中心81包括一交互单元813，其中所述交互单元813被可通信地连接于所述路径规划单元811，所述交互单元813允许用户选择预存的养殖场的一区域信息，其中所述区域信息包括但不限于养殖场的户型图纸、作业区域和过道的分布情况、模型、尺寸参数、图片信息等。所述路径规划单元811根据所述用户选择的所述区域信息生成预设的所述清洗路径。优选地，所述路径规划单元811根据用户选择的所述区域信息对所述作业区域进行分区，并完成每个分区域的清洗和消毒作业，以提高作业效率，节省作业时间。例如但不限于，所述路径规划单元811根据所述作业区域的面积、尺寸、区域分布、所述自行式智能清洗机器人100的作业参数等数据进行多种路径方案的预测，并选择耗时最短的路径。

所述管理中心81进一步包括一存储单元814，其中所述存储单元814被可通信地连接于所述交互单元813，其中所述存储单元814被可通信地连接于所述角度单元813，其中所述存储单元814预存储不同清洗场地的所述区域信息，以供用户根据所述自行式智能清洗机器人100的实际作业区域进行选择。根据本发明的一个具体的实施例，所述存储模块814可以通过有线或是无线连接于外部电子设备的方式获得不同清洗场地的所述区域信息。比如说，用户可以将存储于手机内的所述区域信息通过蓝牙传输的方式导入所述清洗管理系统80的所述存储模块814。在本发明的另一个具体的实施例中，用户可以直接录入清洗场地的所述区域信息，比如说直接输入清洗场地的长宽尺寸，或者手动画出作业区域和过道分布等。

所述管理中心81进一步包括一清洗策略生成单元815，其中所述清洗策略生成单元815被可通信地连接于所述监控中心20和所述清洗单元812，其中所述清洗策略生成单元815根据所述监控中心20获取的所述自行式智能清洗机器人100的周围环境信息生成一清洗策略。从而在后续，所述清洗单元812在执行所述清洗策略时调整所述自行式智能清洗机器人100的工作状态。

在本发明的一个具体的实施例中，所述清洗单元812在执行所述清洗策略，并控制所述自行式智能清洗机器人100对所述作业区域进行清洗时，所述自行式智能清洗机器人100被调整至处于低速状态，有利于所述自行式智能清洗机器人100提高清洁程度；当所述清洗单元812执行所述清洗策略，并控制所述自行式智能清洗机器人100对所述作业区域进行消毒时，所述自行式智能清洗机器人100被调整至高速状态，以提高作业效率。在本发明的一个具体的实施例中，所述清洗单元812在执行所述清洗策略时，控制所述自行式智能清洗机器人100对依次对每个所述分区域进行清洗和消毒作业，即完成一个所述分区域的清洗作业后，再进行下一个所述分区域的清洗和消毒。在本发明的一个具体的实施例中，所述清洗单元812在执行所述清洗策略时，控制所述自行式智能清洗机器人100先对所有的所述分区域完成消毒后，再依次对每个所述分区域进行消毒作业。

也就是说，在本发明的一些具体的实施例中，所述清洗单元812在执行所述清洗策略时，不仅能够调整所述自行式智能清洗机器人100的工作状态，同时还能够选择调整所述自行式智能清洗机器人100的工作状态的时机。

根据本发明的一较佳实施例，所述清洗单元812在执行所述清洗策略时，可以调整所述自行式智能清洗机器人100的工作状态包括但不限于工作模式、速度模式、清洗顺序、清洗时间、清洗角度、消毒顺序、消毒时间等。例如，开始作业、暂停作业、结束作业、低速行驶、高速行驶、加速、减速、直线行驶、转弯、倒退、旋转、冷水清洗、热水清洗、泡沫清洗、消毒、加热等。

优选地，所述路径规划单元811被可通信地连接于所述监控中心20，其中所述路径规划单元811根据所述监控中心20获取的所述自行式智能清洗机器人100的周围环境信息实时地更新所述清洗路径。

在本发明的一个具体的示例中，所述监控中心20以被可通信地连接于所述自行式智能清洗机器人100的所述视觉单元200的方式监控所述自行式智能清洗机器人100的周围环境，并获取所述环境信息。优选地，所述监控中心20通过有线或者无线连接的方式被连接于所述视觉单元200，以获取所述环境信息。优选地，所述监控中心20也可以通过有线或者无线连接的方式被连接于所述自行式智能清洗机器人100的控制电脑，以获取所述环境信息。

进一步地，所述清洗策略生成单元815被可通信地连接于所述路径规划单元811，所述清洗策略生成单元815根据所述路径规划单元811的所述清洗路径实时地更新所述清洗策略，以使得所述自行式智能清洗机器人100能够适应所述作业区域的实际环境。一方面，有利于所述自行式智能清洗机器人100及时避让行驶路径上的障碍物，另一方面，有利于所述自行式智能清洗机器人100完整地清洗和消毒所述作业区域。

举例来说，在所述自行式智能清洗机器人100沿预先设定的所述清洗路径行驶的过程中，当所述监控中心20监控到的所述环境信息显示所述自行式智能清洗机器人100沿直线行驶的路径前方有障碍物阻挡，例如垂直分布的线路管道，所述路径规划单元811重新规划所述清洗路径，同时所述清洗策略生成单元815更新所述清洗策略，所述清洗单元812控制所述自行式智能清洗机器人100在结束当前可作业区域的清洗后，暂停清洗作业，并向后倒退至允许转弯的区域，然后沿着更新后的清洗路径行驶，直到所述自行式智能清洗机器人100到达可作业的未清洗的作业区域后，所述清洗单元812控制所述自行式智能清洗机器人100开始清洗作业。通过这样的方式，保障了所述自行式智能清洗机器人100能够在避让障碍物后，仍然能够清洗整个所述作业区域。本领域技术人员应该理解的是，所述清洗策略和所述清洗路线的具体内容仅仅作为示例，不能成为对本发明所述清洗管理系统100的内容和范围的限制。

所述管理中心81进一步包括一定位单元816，其中所述定位单元816被可通信地连接于所述存储单元814，其中所述定位单元816能够获取所述自行式智能清洗机器人100实时的一位置信息和一运动轨迹，所述存储单元814存储和记录所述定位单元816获取的所述位置信息和所述运动轨迹。可选地，所述定位单元816仅获取所述自行式智能清洗机器人100的所述位置信息，所述存储单元814在存储多个所述位置信息后生成所述运动轨迹。

优选地，所述路径规划单元811被可通信地连接于所述定位单元816，其中所述路径规划单元811根据所述自行式智能清洗机器人100的所述运动轨迹和所述位置信息实时地更新所述清洗路径。比如说，若所述自行式智能清洗机器人100为避让障碍物未按照既定的所述清洗路线行驶，所述定位单元816获取的所述位置信息显示所述自行式智能清洗机器人100未处于既定的所述清洗路线，即所述自行式智能清洗机器人100偏离所述清洗路线后，所述路径规划单元811根据所述自行式智能清洗机器人100的所述运动轨迹、当前的所述位置信息以及所述养殖场的所述区域信息重新生成所述清洗路径。进一步地，所述存储单元814能够记录所述自行式智能清洗机器人100遇到障碍物时的所述位置信息，并更新预先存储的所述区域信息，进而存储于所述存储单元814内的所述区域信息更接近于实际的作业区域的环境，以便于为下一次清洗作业提供初始参数。

在本发明的一个具体的实施例中，所述定位单元816通过有线或者无线连接的方式被直接连接于所述自行式智能清洗机器人100的所述定位装置300，以获取所述自行式智能清洗机器人100的所述位置信息。在本发明的另一个具体的实施例中，所述定位单元816通过有线或是无线连接的方式被连接于所述自行式智能清洗机器人100的控制电脑，进而间接地获取所述自行式智能清洗机器人100的所述位置信息和所述运动轨迹。

在本发明所述清洗管理系统100的这个具体的实施例中，所述清洗管理系统80进一步包括一清洁检查中心83，其中所述清洁检查中心83对所述自行式智能清洗机器人100清洗的所述作业区域的清洁程度进行判断，以在后续，所述清洗策略生成单元815针对所述清洁检查中心83的判断结果更新所述清洗策略。

具体来说，所述清洁检查中心83包括一图像获取单元831和一清洁度分析单元832，其中所述图像获取单元831被可通信地连接于所述清洁度分析单元832，其中所述图像获取单元831能够获取所述自行式智能清洗机器人100的所述作业区域的一清洗图像。所述清洁度分析单元832被可通信地连接于所述存储单元814，所述存储单元814预先存储一作业标准图像，所述清洁度分析单元832将所述清洗图像和所述作业标准图像进行对比分析，并判断所述清洗图像对应的所述作业区域是否清洗干净。比如说，通过程序设置，所述清洁度分析单元832将清洗后的所述作业区域的所述清洗图像划分为若干个小图像，将每个小图像与所述作业标准图像进行相似度对比，若整体的相似度达到一预设值则判断所述作业区域干净，若整体的相似度低于所述预设值，则判断所述作业区域未清洗干净。优选地，所述清洁检查中心83在所述清洁单元812控制所述自行式智能清洗机器人100完成对一个所述分区域的一次清洗后，再对所述作业区域的清洁度进行判断。

所述清洁检查中心83进一步包括一标记单元833，其中所述标记单元833被可通信地连接于所述清洁度分析单元832和所述定位单元816，当所述清洁度分析单元832判断所述作业区域在被清洗一次后还未清洁干净，则所述标记单元833通过所述定位单元816获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人100的实时位置。

所述清洗策略生成单元815被可通信地连接于所述清洁检测中心83的所述清洁度分析单元832和所述标记单元833，所述清洗策略生成单元815根据所述清洁度分析单元832的分析结果和所述标记单元833标记的所述位置信息更新所述清洗策略。优选地，所述清洁单元812在执行所述清洗策略时，控制所述自行式智能清洗机器人100对标记的所述作业区域进行二次清洗甚至多次清洗，直至所述作业区域清洗干净。优选地，所述清洁单元812在执行所述清洗策略时，标记未清洗干净的所述作业区域，继续进行下一个区域的清洗，直至所有区域完成一次清洗后，再对被标记的所述作业区域进行二次清洗甚至多次清洗，直至所有的所述作业区域清洗干净。

在本发明的一个具体的示例中，所述管理中心81进一步包括一显示单元817，其中所述显示单元817被可通信地连接于所述清洁检测中心83的所述图像获取单元831、所述标记单元833以及所述交互单元813。用户通过所述显示单元817能够查看所述自行式智能清洗机器人100的清洗结果，用户自行判断所述自行式智能清洗机器人100是否清洗干净，并通过所述交互单元813输入一判断指令。若用户判断所述作业区域清洗不干净，则所述标记单元833通过所述定位单元816获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人100的实时位置。所述清洗策略生成单元815根据所述判断指令和所述标记单元833标记的所述位置信息更新所述清洗策略。也就是说，藉由所述清洗管理系统80，所述自行式智能清洗机器人100既能够自动判断清洁程度，也允许用户人工判断，灵活性高。

进一步地，所述清洁度分析单元832被可通信地连接于所述交互单元813和所述路径规划单元811。待所述清洁检查中心83的所述清洁度分析单元832判断所有的所述作业区域清洁干净后，所述交互单元813发送一完成通知给用户的操作端，例如但不限于手机、电脑、iPad等，用户可以及时进行后续的安排。

在本发明所述清洗管理系统100的这个具体的实施例中，所述清洗管理系统80进一步包括一避障中心84，其中所述避障中心84对所述自行式智能清洗机器人100的行驶路径上的路况进行分析，既能够避免所述自行式智能清洗机器人100受到碰撞，也可以防止所述自行式智能清洗机器人100破坏养殖场内的设备或是撞击到旁人。

所述避障中心84包括一机身参数获取单元841、一环境参数获取单元842以及一距离分析单元843，其中所述距离分析单元843被可通信地连接于所述机身参数获取单元841和所述环境参数获取单元842。所述环境参数获取单元842被可通信地连接于所述自行式智能清洗机器人100的所述视觉单元200，所述环境参数获取单元842能够获取所述自行式智能清洗机器人100的行驶路径及周围的物体与所述自行式智能清洗机器人100的一相对距离参数。所述相对距离参数包括但不限于所述自行式智能清洗机器人100的行驶路径和周围的物体与所述自行式智能清洗机器人100的横向距离、纵向距离等参数。所述机身参数获取单元841被可通信地连接于所述自行式智能清洗机器人100，并获取所述自行式智能清洗机器人100的一机身参数。所述机身参数包括但不限于所述自行式智能清洗机器人100的所述机身10的长度、宽度、高度、所述清洗单元20的所述喷杆21的长度、宽度、高度等参数。

进一步地，所述距离分析单元843获取所述相对距离参数和所述机身参数，所述距离分析单元843分析所述相对距离参数和所述机身参数，并判断所述自行式智能清洗机器人100是否能够保持当前的工作状态顺利通过、或者在改变工作状态后是否能够顺利通过。

进一步地，所述距离分析单元843被可通信地连接于所述路径规划单元811和所述清洗策略生成单元815，所述路径规划单元811和所述清洗策略生成单元815根据所述距离分析单元843更新所述清洗路径和所述清洗策略，以使得所述自行式智能清洗机器人100能够智能地适应作业环境。

举例来说，当所述自行式智能清洗机器人100以所述喷杆221与所述机身10的长度延伸方向保持垂直的方式在过道内行驶，当过道内出现一个障碍物，例如行人，所述距离分析单元843分析行人与所述喷杆221的宽度方向出现重合部分，所述距离分析单元843判断所述自行式智能清洗机器人100保持当前状态无法顺利避让行人。进一步地，所述距离分析单元843分析如果所述自行式智能清洗机器人100朝向偏离行人的方向行驶能否既不碰撞到行人，也不会碰撞到其他物体。如果所述距离分析单元843判断所述自行式智能清洗机器人100倾斜地向右行驶，则能顺利通过，所述路径规划单元811和所述清洗策略生成单元815生成对应的所述清洗路径和所述清洗策略。如果所述距离分析单元843判断所述自行式智能清洗机器人100偏离前进方向无法顺利通过，所述距离分析单元843分析所述自行式智能清洗机器人100以所述喷杆221与所述机身10的长度延伸方向保持平行的方式在过道内行驶的情况，若旋转所述喷杆221的延伸方向可以顺利通过，则所述清洗策略生成单元815生成对应的所述清洗策略。如果所述距离分析单元843判断所述自行式智能清洗机器人100即使调整工作状态也无法顺利通过，则所述路径规划单元811重新规划所述清洗路径，比如说倒退至其他允许转弯的路口等，以使得所述自行式智能清洗机器人100能够避让障碍物。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (16)

1.一清洗管理系统，适用于一自行式智能清洗机器人，其特征在于，包括：

一管理中心，其中所述管理中心包括一路径规划单元和一清洗单元，其中所述清洗单元被可通信地连接于所述路径规划单元，其中所述路径规划单元能够生成一清洗路径，其中所述清洗单元控制所述自行式智能清洗机器人沿所述清洗路径行驶，并对一作业区域进行清洗和消毒；和

一监控中心，其中所述监控中心能够获取关于所述自行式智能清洗机器人周围的一环境信息，其中所述路径规划单元被可通信地连接于所述监控中心，所述路径规划单元根据所述环境信息更新所述清洗路径。

2.根据权利要求1所述的清洗管理系统，其中所述管理中心进一步包括一清洗策略生成单元，其中所述清洗策略生成单元被可通信地连接于所述监控中心，其中所述清洗策略生成单元根据所述监控中心获取的所述环境信息生成一清洗策略，所述清洗单元在执行所述清洗策略时调整所述自行式智能清洗机器人的工作状态。

3.根据权利要求2所述的清洗管理系统，其中所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元被相互可通信地连接，所述清洗策略规划单元根据所述路径规划单元生成的所述清洗路径更新所述清洗策略。

4.根据权利要求3所述的清洗管理系统，其中所述管理中心进一步包括一交互单元和一存储单元，其中所述交互单元被可通信地连接于所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元，其中藉由所述交互单元可以选择选择存储于所述存储单元的数据，所述路径规划单元和所述清洗策略生成单元根据被选择的数据生成对应的所述清洗路径和所述清洗策略。

5.根据权利要求4所述的清洗管理系统，进一步包括一定位单元，其中所述定位单元被可通信地连接于所述存储单元，其中所述定位单元能够获取所述自行式智能清洗机器人的一位置信息，所述存储单元存储所述位置信息。

6.根据权利要求4所述的清洗管理系统，其中所述路径规划单元被可通信地连接于所述定位单元，其中所述路径规划单元根据所述定位单元获取的所述位置信息更新所述清洗路径。

7.根据权利要求6所述的清洗管理系统，其中所述定位单元获取所述自行式智能清洗机器人的所述运动轨迹，其中所述路径规划单元根据所述位置信息和所述运动轨迹更新所述清洗路径。

8.根据权利要求7所述的清洗管理系统，进一步包括一清洁检查中心，其中所述清洁检查中心、所述监控中心以及所述管理中心的所述清洗策略生成单元被相互可通信地连接，其中所述监控中心获取所述自行式智能清洗机器人清洗后的一作业区域的一清洗图像，所述清洁检查中心根据所述清洗图像判断所述作业区域是否清洗干净，所述清洗策略生成单元根据所述清洁检查中心的判断结果更新所述清洗策略。

9.根据权利要求8所述的清洗管理系统，其中所述清洁检查中心包括一图像获取单元和一清洁度分析单元，其中所述图像获取单元被可通信地连接于所述清洁度分析单元和所述监控中心，其中所述图像获取单元能够获取所述清洗图像，所述清洁度分析单元被可通信地连接于所述存储单元，所述存储单元预先存储一作业标准图像，所述清洁度分析单元将所述清洗图像和所述作业标准图像进行对比分析，并判断所述清洗图像对应的所述作业区域是否清洗干净。

10.根据权利要求8所述的清洗管理系统，其中所述清洁检查中心进一步包括一标记单元，其中所述标记单元被可通信地连接于所述清洁度分析单元和所述定位单元，当所述清洁度分析单元判断所述作业区域未清洁干净，则所述标记单元通过所述定位单元获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人的实时位置。

11.根据权利要求10所述的清洗管理系统，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述标记单元，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述标记单元所标记的位置生成对应的所述清洗策略和所述清洗路径。

12.根据权利要求7所述的清洗管理系统，进一步包括一清洁检查中心，其中所述清洁检查中心包括一图像获取单元，所述管理中心进一步包括一显示单元，其中所述显示单元被可通信地连接于所述图像获取单元和所述交互单元，其中所述图像获取单元被可通信地连接于所述监控中心，其中所述显示单元能够显示所述图像获取单元获取的所述清洗图像，所述交互单元允许输入一判断指令，以判断所述作业区域是否清洗干净，其中所述清洗策略生成单元根据所述判断指令更新所述清洗策略。

13.根据权利要求12所述的清洗管理系统，其中所述清洁检查中心进一步包括一标记单元，其中所述标记单元被可通信地连接于所述交互单元和所述定位单元，当所述判断指令对应于所述作业区域未清洁干净，则所述标记单元通过所述定位单元获取所述位置信息，并标记此时的所述自行式智能清洗机器人的实时位置。

14.根据权利要求13所述的清洗管理系统，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述标记单元，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述标记单元所标记的位置生成对应的所述清洗策略和所述清洗路径。

15.根据权利要求7至14任一所述的清洗管理系统，进一步包括一避障中心，其中所述避障中心被可通信地连接于所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元，其中所述避障中心对所述自行式智能清洗机器人的行驶路径上的路况进行分析，其中所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述避障中心的分析结果更新所述清洗策略和所述清洗路径。

16.根据权利要求15所述的清洗管理系统，其中所述避障中心包括一机身参数获取单元、一环境参数获取单元以及一距离分析单元，其中所述距离分析单元被可通信地连接于所述机身参数获取单元和所述环境参数获取单元，其中所述清洗策略生产单元和所述路径规划单元被可通信地连接于所述距离分析单元，其中所述环境参数获取单元能够获取一相对距离参数，所述机身参数获取单元能够获取一机身参数，所述距离分析单元根据所述相对距离参数和所述机身参数判断所述自行式智能清洗机器人是否能够顺利通过，所述清洗策略生成单元和所述路径规划单元根据所述距离分析单元的分析结果更新所述清洗策略和所述清洗路径。

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