CN112386735A - 一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，涉及机器人消毒技术领域，方法包括：确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。本发明能够达到精准消毒的目的。

Description

一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人消毒技术领域，特别是涉及一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统。

背景技术

当疫情发生，特别是呼吸道传染病发生时候，如何有效切断传播途径是迅速控制疫情暴发及蔓延的关键。

目前技术条件下，喷雾消毒仍然是现场空气消毒的主要手段。而喷雾消毒，往往需要人背着喷雾器进入需要消毒的空间，喷雾的时间和流量都是靠人为掌握，这就很容易造成过度消毒或者消毒不足的现象。过度消毒会浪费宝贵的防疫物资，并且会污染环境，对物品造成损害，如过量的过氧乙酸会对衣物进行漂白，加速物品表面的老化。消毒不足会导致空气中病原体未被消除而产生新的感染风险。

现有的喷雾消毒方法，多为人背负机动式喷雾器、手压式喷雾器等进入需要喷雾的区域进行消毒。目前市面上，喷雾的机器人有很多，也有部分采用机器人携带喷雾器进入污染区，由人在场外进行遥控消毒，但是其喷雾均是人为遥控消毒，消毒量的计算仍然由人幕后掌握，很难达到精准消毒的目的。因此，现有的喷雾消毒方法中，喷雾量均是由喷雾操作人自己控制，无法精准消毒。现有的喷雾消毒方法，其缺点主要包括：第一，如果是人携带喷雾器进入污染地区消毒，人本身容易受到感染，且需消耗大量的体力，人在劳累的情况下，感染疾病风险会增大。第二，消毒过度会浪费宝贵的防疫物资，并且会污染环境，对物品造成损害，如过量的过氧乙酸会对衣物进行漂白，加速物品表面的老化。第三，消毒不足会导致空气中病原体未被消除而产生新的感染风险。

目前尚未见到有根据空间面积、行车速度、喷雾颗粒大小和喷雾时间等因素综合计算从而形成精准消毒的消毒方法。而精准消毒防控，是对现场防控提出的最高要求，也是对保护环境提出的一项要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，能够达到精准消毒的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种变频智能机器人，包括：PLC，以及与所述PLC分别连接的霍尔传感器、线激光传感器、喷头和驱动电机；

所述霍尔传感器用于采集消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；

所述线激光传感器用于对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；

所述喷头用于以设定旋转角度对待消毒区域进行喷雾；

所述PLC用于获取所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度，并根据所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度计算变频智能机器人的配速；

所述驱动电机与所述喷头连接，所述驱动电机用于获取所述变频智能机器人的配速，并驱动所述喷头以所述配速对待消毒区域进行消毒。

本发明还提供了如下方案：

一种喷雾消毒方法，包括：

确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；

根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；

控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

可选地，所述确定变频智能机器人的喷雾速率，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。

可选地，所述确定待消毒区域体积，具体包括：

采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；

根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。

可选地，所述确定变频智能机器人的规划路线的长度，具体包括：

对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。

可选地，所述确定变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；

获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；

根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；

计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

可选地，所述根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速，具体包括：

根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

本发明还提供了如下方案：

一种喷雾消毒系统，包括：

参数确定模块，用于确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；

配速计算模块，用于根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；

消毒控制模块，用于控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

可选地，所述参数确定模块具体包括：

喷雾速率确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率；

待消毒区域体积确定单元，用于采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积；

规划路线长度确定单元，用于对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；

喷雾雾粒损耗比确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

可选地，所述配速计算模块具体包括：

配速计算单元，用于根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明公开的变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，通过控制变频智能机器人来确定待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度、变频智能机器人的喷雾速率以及变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，并根据确定的变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速，控制变频智能机器人以该配速对待消毒区域进行消毒，从而使变频智能机器人能够根据实际情况自行判断以何种配速对待消毒区域进行全面彻底的消毒，达到精准消毒的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明变频智能机器人实施例的结构图；

图2为本发明喷雾消毒方法实施例的流程图；

图3为本发明室内路线的规划过程示意图；

图4为本发明60m×60m大型厂房大棚路线的规划过程示意图；

图5为本发明喷雾消毒系统实施例的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，能够达到精准消毒的目的。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明变频智能机器人实施例的结构图。参见图1，该变频智能机器人包括：PLC101，以及与所述PLC101分别连接的霍尔传感器102、线激光传感器103、喷头104和驱动电机105。

所述霍尔传感器102用于采集消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。

所述线激光传感器103用于对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图。

所述喷头104用于以设定旋转角度对待消毒区域进行喷雾。

所述PLC101用于获取所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度，并根据所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度计算变频智能机器人的配速；

所述驱动电机105与所述喷头连接，所述驱动电机105用于获取所述变频智能机器人的配速，并驱动所述喷头104以所述配速对待消毒区域进行消毒。

本实施例中的变频智能机器人包括霍尔传感器、线激光传感器、喷头、驱动电机和PLC。其中，霍尔传感器、线激光传感器和喷头均与喷雾消毒系统的输入连接，驱动电机与喷雾消毒系统的输出连接。霍尔传感器计算无GPS信号情况下车辆行驶的里程和速度，本发明中变频智能机器人采用的是有感无刷轮毂电机，有感无刷轮毂电机标配有5线霍尔传感器，可以感知轮子的转动圈速、转动方向，每转一圈，霍尔通过磁传感器就可以感知一个脉冲信号发送给单片机进行记录和计算，通过轮子的转动速度乘以轮子的直径即得到机器人的运动速度，运动速度乘以运动时间即可得出运动里程。线激光传感器可计算出房屋立体空间容积，激光传感器完成的是三维点云扫描，可以获知空间墙壁和物体与传感器中心的距离和XYZ空间位置形成点云，通过网络将点云数据传输至喷雾消毒系统，进行合成计算，即可获得机器人作业任务空间的全部空间容积。

图2为本发明喷雾消毒方法实施例的流程图。参见图2，该喷雾消毒方法包括：

步骤201：确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

该步骤201中，所述确定变频智能机器人的喷雾速率，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度。

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。

所述确定待消毒区域体积，具体包括：

采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图。

根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。

所述确定变频智能机器人的规划路线的长度，具体包括：

对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。

所述确定变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度。

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率。

获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量。

根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s。

计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

步骤202：根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速。

该步骤202具体包括：

根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁(m/s)。其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量(g/m³)，根据实际情况设定，不同的污染等级环境对空气消毒的要求不同，大致可分为终末消毒、污染区消毒、预防性消毒，如预防性消毒中，对次氯酸钠的浓度要求是250ppm，而每立方米的消耗量以0.2g有效率为最佳，因此这个过程中需要对喷雾的时间，喷雾的浓度进行确定，而喷雾的时间，可以根据变频机器人的运行时间以及对喷雾头的时间控制来获得，喷雾的速度，可以根据调节喷雾流量来进行实时控制，喷雾的效能以及消毒的效果，还与喷雾雾滴的颗粒大小，落地颗粒的比例以及喷雾角度的调整等有关；K表示待消毒区域的消毒等级系数，根据污染程度人为设定，如污染区，其等级系数为1.0，带有呕吐物的污染区，其等级系数为1.5，如果预防性消毒，其消毒等级系数为0.5，如此类推；v表示变频智能机器人的喷雾速率，即有效消毒剂的喷雾速率(L/s)；V表示待消毒区域体积(m³)，由线激光传感器发射激光测出理论体积，机器人第一次在消毒空间中运行，根据线激光传感器获得消毒空间的体积，根据霍尔传感器获得消毒运行里程，具体为：机器人进入房间后，采用碰撞扫描法，通过碰撞激光传感器，遇到障碍物20cm会自动停止运行，一般采用寻右边障碍物20cm前行，对房间进行全面激光扫描，确定一个空间3D结构图，以激光可穿透的空间为有效空间，其原理即贴边20cm，四周扫描构图；空间测算完成后，根据空间体积和消毒运行里程对路线进行规划，机器人停留在终点，并根据房间的空间，计算中线长度(＜10m计算一条路线，每＞10m多计算1条路线)，得到机器人规划路线长度；S表示变频智能机器人的规划路线的长度(m)，室内路线的规划过程如图3所示，60m×60m大型厂房大棚路线的规划过程如图4所示，图4中，机器人会延边进行空间扫描，从扫描起点开始先进行沿边运行得到寻迹路线(原理是贴边20cm，四周扫描构图)，到达扫描终点后，开始测算空间大小，最优化路线，根据空间大小每10m设立一条作业路径，图中规划后返回作业路线，然后达到作业终点后，开始执行下一项作业；H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比(％)，一般喷雾器喷雾后，规定喷雾10s后，在2min内落地的颗粒的总重量/10s喷雾总量×100％即为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比(％)。根据公式

计算出变频智能机器人的配速，以达到设定的消毒效果，通过公式

确定出变频智能机器人的配速后，运动作业回起点，房间精准消毒完成，消毒过程中，机器人会自动忽略小型空间路径，因为喷雾功率较大，覆盖距离可达10m以上。通过公式

可以根据空间的消毒要求，等级系数，由机器人确定喷雾路径及喷雾时间，以达到精准消毒的目的要求。

步骤203：控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

本发明公开的喷雾消毒方法，可以根据机器人的传感器对喷雾空间进行计算，根据喷雾空间、喷雾要求，计算出喷雾总量，再通过喷雾效能、喷雾时间、喷雾流量形成一个精准公式，控制喷雾总量，消毒过程中可以通过机器人的智能控制系统来控制喷雾时间、流量等因子进而控制整体喷雾效能。

图5为本发明喷雾消毒系统实施例的结构图。参见图5，该喷雾消毒系统包括：

参数确定模块501，用于确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

该参数确定模块501具体包括：

喷雾速率确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。

待消毒区域体积确定单元，用于采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。

规划路线长度确定单元，用于对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。

喷雾雾粒损耗比确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

配速计算模块502，用于根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速。

该配速计算模块502具体包括：

配速计算单元，用于根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

消毒控制模块503，用于控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

本发明公开的变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，在基于智能机器人的变频控制系统，对喷雾时间、行车速度、空间测算等进行精准控制，在疫情发生时，能对空气进行精准消毒，以达到精准消毒的目的，机器人通过控制喷雾器运行速度，喷雾剂量、喷雾时间和空间测算等，完成空间的精准消毒，其优点在于：

1、首次通过推导科学消毒的计算公式，实现了机器人的精准消毒方案，精准消毒是疫情精准防控的重要组成部分，会极大地减少过度消毒或者消毒不足带来的危害。

2、可根据不同污染环境对消毒的要求，规定消毒等级系数，合理运算消毒时间，达到不同消毒需求等级的空间消毒要求。

3、纳入了消毒雾粒因为大颗粒沉降发生的损耗；考虑了因为实物家具、电器等发生的空间占用带来的计算误差。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种变频智能机器人，其特征在于，包括：PLC，以及与所述PLC分别连接的霍尔传感器、线激光传感器、喷头和驱动电机；

所述霍尔传感器用于采集消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；

所述线激光传感器用于对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；

所述喷头用于以设定旋转角度对待消毒区域进行喷雾；

所述PLC用于获取所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度，并根据所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度计算变频智能机器人的配速；

所述驱动电机与所述喷头连接，所述驱动电机用于获取所述变频智能机器人的配速，并驱动所述喷头以所述配速对待消毒区域进行消毒。

2.一种喷雾消毒方法，应用于权利要求1所述的变频智能机器人，其特征在于，包括：

确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；

根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；

控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

3.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的喷雾速率，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。

4.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定待消毒区域体积，具体包括：

采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；

根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。

5.根据权利要求4所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的规划路线的长度，具体包括：

对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。

6.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，具体包括：

获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；

根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；

获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；

根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；

计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

7.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速，具体包括：

根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

8.一种喷雾消毒系统，应用于权利要求1所述的变频智能机器人，其特征在于，包括：

参数确定模块，用于确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；

配速计算模块，用于根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；

消毒控制模块，用于控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。

9.根据权利要求8所述的喷雾消毒系统，其特征在于，所述参数确定模块具体包括：

喷雾速率确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率；

待消毒区域体积确定单元，用于采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积；

规划路线长度确定单元，用于对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；

喷雾雾粒损耗比确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

10.根据权利要求8所述的喷雾消毒系统，其特征在于，所述配速计算模块具体包括：

配速计算单元，用于根据公式

计算变频智能机器人的配速v₁；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。

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