JP2020518272A - 植物処理のシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1つまたは複数の処理流路、および前述の1つまたは複数の処理流路と関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、前述の少なくとも1つの植物処理デバイスは、植物の少なくとも1部分の振動を制御可能に誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前述の振動は植物の前述の少なくとも1部分を処理するよう構成されている、少なくとも1つの植物処理デバイス、ならびに
植物の前述の少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、植物の前述の少なくとも1部分の画像データを示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システム、
を含む、植物処理装置と、
検知システムにより生成された検知信号を受信および処理するために前述の植物処理装置とデータ通信するよう構成されかつ動作可能である、制御システムであって、検知信号を処理することは、植物の前述の少なくとも1部分の状態を判定すること、および植物の前述の少なくとも1部分の処理に対応する振動を誘導するために前述の少なくとも1つの植物処理デバイスを動作させることを含む、制御システムと、を含む。
1つまたは複数の処理流路、および前述の1つまたは複数の処理流路に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、前述の少なくとも1つの植物処理デバイスは、植物の少なくとも1部分の振動を制御可能に誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前述の振動は、植物の前述の少なくとも1部分を処理するよう構成されている、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
植物の前述の少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、植物の前述の少なくとも1部分の画像データを示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システムと、
検知信号を制御システムに伝達し、前述の少なくとも1つの植物処理デバイスが植物の前述の少なくとも1部分に対する処理に対応する振動を誘導するための動作データを、制御システムから受け取るために、制御システムとデータ通信を実施する通信ユーティリティと、を含む、植物処理装置が提供される。
1つまたは複数の流体処理流路、ならびに前述の1つまたは複数の流体処理流路および1つまたは複数の物質貯蔵槽に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、医薬品、害虫駆除剤、ホルモン、および/または高温空気からなる群より選択される物質を、植物の少なくとも1部分に送達もしくは噴霧するよう構成されかつ動作可能である、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
植物の前述の少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、植物の前述の少なくとも1部分の画像データを示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを、および植物の前述の少なくとも1部分の近傍における1つまたは複数の環境状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数の環境センサを、含む検知システムと、
検知信号を制御システムに伝送し、植物の前述の少なくとも1部分の以下の1つまたは複数の状態(すなわち植物の近傍における病気、有害生物の存在、植物の近傍における環境状態)にそれぞれ基づいて前述の少なくとも1つの植物処理デバイスが前述の物質のうちの1つまたは複数を送達または噴霧するための動作データを制御システムから受け取るために、制御システムとデータ通信する通信ユーティリティと、を含む、植物処理装置が提供される。
1つまたは複数の処理流路、および前述の1つまたは複数の処理流路に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、標的化された損傷を植物の前述の少なくとも1部分に対して生じさせるよう構成されかつ動作可能である、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
植物の前述の少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、植物の前述の少なくとも1部分の画像データを示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システムと、
検知信号を制御システムに伝送し、植物の前述の少なくとも1部分の以下の1つまたは複数の状態(すなわち、回復不可能な病気、事前決定された個数の花がすでに授粉済みであること)に基づいて前述の少なくとも1つの植物処理デバイスが植物の前述の少なくとも1部分に損傷を生じさせるための動作データを制御システムから受け取るために、制御システムとデータ通信する通信ユーティリティと、を含む、植物処理装置が提供される。
− 植物の少なくとも1部分の画像データを含む検知データを取得することと、
− 前述の検知データを分析し、植物の前述の少なくとも1部分上の1つまたは複数の花が授粉に対して準備ができた状態にあるかどうかを判定することと、
− 1つまたは複数の花が授粉に対して準備ができた状態にあることを検出した場合に、前述の授粉に対して準備ができた状態にある1つまたは複数の花において振動を誘導することにより前述の授粉に対して準備ができた状態にある1つまたは複数の花を授粉することと、を含む、植物処理の方法が提供される。
− 前述の環境データが授粉に対して要求されるよりも高い湿度を示す場合には、前述の周囲に、または植物の前述の少なくとも1部分に、高温空気を加える、および、
− 前述の環境データが授粉に対して要求されるよりも低い湿度を示す場合には、前述の周囲に、または植物の前述の少なくとも1部分に、湿空気を加える。
− 植物の少なくとも1部分の画像データを含む検知データを取得することと、
− 前述の検知データを分析し、植物の前述の少なくとも1部分上において事前決定された個数の花がすでに授粉されたかどうかを判定することと、
− 事前決定された個数の花がすでに授粉されたことを判定した場合には、植物の前述の少なくとも1部分上において、他の花(単数または複数)の授粉を抑制するか、または他の花(単数または複数)の成長もしくは開花を防止することと、を含む、植物処理の方法が提供される。
− 事前決定された温度、速度、空間プロファイルの流体ストリームを、植物の前述の少なくとも1部分の少なくとも一部に誘導することと、
− 特定の物質を、植物の前述の少なくとも1部分の少なくとも一部に送達または噴霧することと、
− 植物の前述の少なくとも1部分の少なくとも一部を、植物の種類に対応する事前決定されたパラメータを有するレーザで照射することと
のうちの1つまたは複数により達成される。
1.上述の方法により植物に対して車両1001を近接させるステップ、
2.撮像装置803を用いて植物を閲覧するステップ、
3.処理ユニット1016または制御システム107により画像を分析し、閲覧された植物の部分上の少なくとも1つの花が授粉に対して準備ができた状態にあるかどうかを判定するステップ(このステップは、a)前述の画像データと、1つまたは複数の花の授粉状態を示す発達段階または成長期を示す基準データ(例えば、授粉に対して準備ができた状態にある花の画像を有するデータセット)と、を比較することにより、または、b)授粉の存在または不在を示す花パラメータ(例えば花(単数または複数)の1つまたは複数の部分の色および形状など)を特定することにより、画像(単数または複数)における花の存在、および授粉に対して準備ができた状態にあることを特定するために画像データを分析することにより、または、c)訓練された人工知能技術(システムおよび/または方法)を利用することにより、により実行され得る)、
4.図8に対して上記で説明したように架台204を制御することにより、アパーチャ203からのそれぞれのオフセットを考慮して撮像装置803および/または804により見られた画像にしたがって流体/空気ストリーム811の軸/線を調整することにより、植物の要求される部分に対して指向させるためにアプリケータ/アパーチャ203の位置を調整するステップ、
5.撮像装置により閲覧される振動される植物の部分にしたがって、または、植物の部分に対して、および/または、植物の部分までの距離、および/または他のパラメータに応じて事前定義された値にしたがって、振動パラメータ(圧力、パルスの個数および振幅、各パルス幅、パルス間の間隙)を設定するステップ、
6.植物の部分を制御可能に振動させるために空気パルス列を放出するステップ。
1.農業地域から環境データを収集するステップと、
2.状態が、振動により誘導される授粉に適合する場合、システムは空気パルスを利用する処理デバイス(単数または複数)を使用し得るステップと、
3.状態が、係る振動により誘起される授粉に適合しない場合、植物微環境が事前調整され得るステップと、
3a.状態の乾燥度が過剰に高い場合、空気は、図4aに記載の植物処理デバイス(1つの貯蔵槽が水を含み得る)により加湿され得るステップと、
3b.状態の湿度が過剰に高い場合、相対湿度は、処理される植物の部分に対して加えられる空気を、(図7cにおいて説明されているように)加熱要素を用いることにより、加熱することにより、低下され得るステップと、
4.状態が、振動による花粉の放出を許可せず、事前調整する構成要素が利用可能でないが、花粉が雌性器官に付着可能である場合、花粉は、図4a〜図4cにおいて記載の処理デバイス(1つの貯蔵槽が花粉を含む)により局所的にかつ指向性を有する状態で加えられ、および/または、花粉は、図6において記載の接触式の振動処理デバイスにより投与され得る、ステップと、
5.花粉が雌性器官に付着することを状態が許可しない場合、例えば図4a〜図4cに記載の処理デバイスが、単為結実性の果物の成長を誘導するために花に対して植物ホルモンを噴霧するために使用され得るステップと、を含み得る。花における雌性器官の正確な位置を打撃することが必要であるため、局所的かつ指向性を有する状態で植物ホルモンを投与することは、きわめて重要であり、それにより、節約目的のため、および、大量のホルモンは植物を損傷し得るため、その両方の目的のために、量が低減される。
Claims (62)
- 1つまたは複数の処理流路、および前記1つまたは複数の処理流路と関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、植物の少なくとも1部分の振動を制御可能に誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前記振動は前記植物の前記少なくとも1部分を処理するよう構成されている、少なくとも1つの植物処理デバイス、ならびに、
前記植物の前記少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、前記植物の前記少なくとも1部分の画像データを示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システム
を含む、植物処理装置と、
前記検知システムにより生成された前記検知信号を受信および処理するために前記植物処理装置とデータ通信するよう構成されかつ動作可能である、制御システムであって、前記検知信号を処理することは、前記植物の前記少なくとも1部分の状態を判定すること、および前記植物の前記少なくとも1部分の前記処理に対応する振動を誘導するために前記少なくとも1つの植物処理デバイスを動作させることを含む、制御システムと
を含む、植物処理システム。 - 前記1つまたは複数の処理流路のうちの前記少なくとも1つは流体流路として構成されている、請求項1に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの処理デバイスは、事前決定された流れプロファイルを有する空気流を前記流体流路を介して前記植物の前記少なくとも1部分に向かって発生させることにより、前記振動を誘導するよう構成されかつ動作可能である、請求項2に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの処理デバイスは、前記植物の前記少なくとも1部分における特定の1つまたは複数の領域に向かって誘導されこと、および、前記特定の1つまたは複数の領域において振動を誘導すること、が可能である指向性を有しかつ標的化された流体ストリームである前記空気流の前記流れプロファイルを生成するよう構成されかつ動作可能である、請求項3に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、振動中に前記植物の前記少なくとも1部分に対して接触し、それにより前記植物の前記少なくとも1部分に対して前記振動を誘導するよう構成されかつ動作可能である振動要素を含む、請求項1に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、前記誘導された振動が、前記植物の前記少なくとも1部分内における少なくとも1つの花を授粉させるよう、植物授粉装置として構成されかつ動作可能である、請求項1〜請求項5のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、事前決定された流れプロファイルを有する空気流を発生させることにより前記振動を誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、微生物、ウイルス、および/または他の有害な対象をブロックするよう、および、前記微生物、ウイルス、および/または他の有害な対象が前記空気または流体流により前記植物の前記少なくとも1部分に送達されることを防止するよう、構成されかつ動作可能であるフィルタを含む、請求項6に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理装置は、前記植物の前記少なくとも1部分の1つまたは複数の領域に対して1つまたは複数の処理物質を送達または噴霧するよう構成されかつ動作可能である物質送達装置であって、前記処理物質は、植物の病気を治療するための医薬品、植物の成長を誘導する植物ホルモン、有害生物を殺す害虫駆除剤、または成長および/または授粉を防止する植物損傷物質のうちの1つまたは複数を含む、物質送達装置を含む追加的な植物処理デバイスをさらに含む、請求項1〜請求項7のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記物質送達装置は前記1つまたは複数の処理流路と関連付けられている、請求項8に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理デバイスおよび前記追加的な植物処理デバイスは前記少なくとも1つの流体流路と関連付けられている、請求項9に記載の植物処理システム。
- 前記物質送達装置は前記植物の前記少なくとも1部分内における少なくとも1つの花に向かって花粉を噴霧するよう構成されかつ動作可能である、請求項8〜請求項10のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの植物処理デバイスは振動要素を含み、前記制御システムは、前記振動の周波数、振幅、および持続時間のうちの少なくとも1つを制御することにより、前記振動要素の事前決定されたプロファイルの前記振動を提供するよう構成されかつ動作可能である、請求項5〜請求項11のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの処理デバイスは空気流を発生させることにより前記振動を誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前記制御システムは、空気のパルス列の個数、パルス列間の時間間隔、各パルス列におけるパルスの個数、各パルス列における2つのパルス間の時間間隔、各パルスにおける圧力の振幅、各パルスの持続時間のうちの少なくとも1つを制御することにより、前記事前決定されたプロファイルの前記空気流を提供するよう構成されかつ動作可能である、請求項3〜請求項4または請求項6〜請求項11のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記光センサおよび前記流体流処理流路は、前記光センサの見通し線の軸と、前記指向性を有する流体ストリームの伝搬の軸と、の間が、事前決定された固定された相対的方向となるよう、構成されている、請求項4または請求項6〜請求項11または請求項13のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記事前決定された固定された相対方向は、前記光センサの前記視線の前記軸と前記指向性を有する流体ストリームの伝搬の前記軸との間のオフセットおよび/または角度差を含む、請求項14に記載の植物処理システム。
- 処理される前記植物の前記少なくとも1部分は前記光センサの視野域内に配置される、請求項14または請求項15に記載の植物処理システム。
- 前記光センサの光収集面は前記指向性流体ストリームの流体出口アパーチャの近傍に配置されている、請求項15または請求項16に記載の植物処理システム。
- 前記光センサおよび前記流体出口アパーチャは固定的に取り付けられている、請求項15〜請求項17のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理装置は、花粉を、車両上のまたは農業地域内の容器から、収集し、前記収集された花粉を、前記植物の前記少なくとも1部分内の少なくとも1つの花の雌しべに送達するよう構成されかつ動作可能である花粉輸送装置をさらに含む、請求項1〜請求項18のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記花粉輸送装置はパターン化された表面を有し、前記パターン化された表面は前記収集された花粉を前記表面上に付着させるよう構成されている、請求項19に記載の植物処理システム。
- 前記検知システムは、前記植物の前記少なくとも1部分の近傍における1つまたは複数の環境状態を示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数の環境センサをさらに含む、請求項1〜請求項20のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理装置は、前記植物の前記少なくとも1部分の周囲の温度および湿度のうちの少なくとも1つを変更するよう構成されかつ動作可能である環境調整装置を含む追加的な植物処理デバイスをさらに含む、請求項21に記載の植物処理システム。
- 前記制御システムは前記環境調整装置を動作させるよう構成されかつ動作可能である、請求項22に記載の植物処理システム。
- 前記環境調整装置は前記1つまたは複数の処理流路と関連付けられている、請求項23に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理デバイス、前記物質送達装置、および前記環境調整装置は、前記少なくとも1つの流体流路と関連付けられている、請求項24に記載の植物処理システム。
- 前記制御システムは、前記検知信号を処理し、前記植物の前記少なくとも1部分内の花が授粉されるべきであることが判定されたとき、前記少なくとも1つの植物処理デバイスが前記植物の前記少なくとも1部分において前記振動を誘導するための、対応する動作データを生成するよう構成されかつ動作可能である、請求項1〜請求項25のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記検知システムは、前記植物の前記少なくとも1部分の近傍における1つまたは複数の環境状態を示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数の環境センサを含み、前記検知信号は授粉に対する不利な状態を示し、前記制御システムは、前記物質送達システムが単為結実による果実の成長を誘導するホルモンを送達または噴霧するための動作データを生成する、請求項8〜請求項26のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記検知信号は、前記植物の前記少なくとも1部分における病気を、または前記植物の前記少なくとも1部分の周囲におけるもしくは前記少なくとも1部分上における有害生物を示し、前記制御システムは、前記物質送達システムがそれぞれ医薬品または害虫駆除剤を送達または噴霧するための動作データを生成する、請求項8〜請求項27のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの植物処理デバイスの滅菌および/または洗浄および/または消毒を実施するよう構成されかつ動作可能である、滅菌および/または洗浄および/または消毒組立体をさらに含む、請求項1〜請求項28のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記滅菌および/または洗浄および/または消毒組立体は、高温空気送風機、洗浄剤アプリケータ、および洗浄剤または消毒剤または滅菌剤噴霧器のうちの少なくとも1つを含む、請求項29に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理装置は、前記植物処理装置を前記植物の前記少なくとも1部分の近傍に移動させ、それにより、前記植物の前記少なくとも1部分を前記植物処理システムにより処理することを可能にするよう構成されかつ動作可能であるナビゲーションおよび追跡組立体を含む、請求項1〜請求項30のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は前記植物処理組立体を担持するロボティックアームを含み、前記制御システムは前記ロボティックアームを3次元において制御可能に移動させるよう構成されかつ動作可能である、請求項31に記載の植物処理システム。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、前記植物処理装置を前記植物の前記少なくとも1部分の近傍に制御可能に輸送するよう構成されかつ動作可能である地上車両を含む、請求項31または請求項32に記載の植物処理システム。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、1つまたは複数の光センサおよび位置決めセンサのうちの少なくとも1つを含む、請求項31〜請求項33のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、前記ロボティックアームの空間移動経路を判定し、それにより植物処理のプロセス時間およびエネルギーを最適化するよう構成されかつ動作可能である慣性モーメントユニットを含む、請求項32〜請求項34のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記制御システムは、前記検知信号と授粉に対して準備ができた状態にある花の画像を含む基準データとを比較することにより、および/または、前記画像データを処理して、前記画像(単数または複数)の中に花が存在することを識別し、授粉の存在または不在を示す花パラメータを識別することにより、前記花(単数または複数)が授粉に対して準備が整った状態にあることを識別することにより、および/または、訓練された人工知能を利用することにより、前記植物の前記部分上の少なくとも1つの花が授粉に対して準備ができた状態にあるかどうかを前記検知信号に基づいて判定するよう構成されかつ動作可能である、請求項7〜請求項35のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記制御システムは、前記少なくとも1つの光センサからの前記検知信号を分析し、処理中ならびに処理後の前記植物の前記少なくとも1部分の状態を判定することを、および、対応するフィードバックデータを生成し、それにより、前記植物の前記少なくとも1部分において誘導される前記振動に影響を及ぼす前記処理の少なくとも1つのパラメータを変更することについての意志決定を可能にすることを、実行するよう構成されかつ動作可能である、請求項1〜請求項36のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記植物処理装置は、前記植物の近傍部分に対する損傷を最少化しつつ、1つまたは複数の花に授粉が生じることを防止するよう、および/または、前記植物の前記少なくとも1部分内における追加的な花に成長および開花が発生することを防止するよう、構成されかつ動作可能である授粉抑制装置をさらに含む、請求項1〜請求項37のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- 前記授粉抑制装置は、事前決定されたレーザパラメータを前記植物の前記少なくとも1部分に対して照射し、それにより前記植物の前記少なくとも1部分を損傷させるよう構成されかつ動作可能であるレーザ装置を含む、請求項38に記載の植物処理システム。
- 前記少なくとも1つの処理デバイスは、前記植物の近傍部分に対する損傷を最少化しつつ、前記植物の前記少なくとも1部分の1つまたは複数の領域を焼き、1つまたは複数の花に授粉が生じることを防止するために、および/または、前記植物の前記少なくとも1部分内における追加的な花に成長および開花が発生することを防止するために、流体ストリーム流出口のサイズを制御することにより前記流体ストリームの指向性を維持しつつ、事前決定された高温を有する前記流体ストリームを生成するよう構成されかつ動作可能である授粉抑制装置として構成されかつ動作可能である、請求項4に記載の植物処理システム。
- 1つまたは複数の処理流路、および前記1つまたは複数の処理流路に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、前記少なくとも1つの植物処理デバイスは、植物の少なくとも1部分の振動を制御可能に誘導するよう構成されかつ動作可能であり、前記振動は、前記植物の前記少なくとも1部分を処理するよう構成されている、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
前記植物の前記少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、前記植物の前記少なくとも1部分の画像データを示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システムと、
前記検知信号を制御システムに伝達し、前記少なくとも1つの植物処理デバイスが前記植物の前記少なくとも1部分に対する処理に対応する振動を誘導するための動作データを、前記制御システムから受け取るために、前記制御システムとデータ通信を実施する通信ユーティリティと
を含む、植物処理装置。 - 1つまたは複数の流体処理流路、ならびに前記1つまたは複数の流体処理流路および1つまたは複数の物質貯蔵槽に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、医薬品、害虫駆除剤、ホルモン、および/または高温空気からなる群より選択される物質を、植物の少なくとも1部分に送達もしくは噴霧するよう構成されかつ動作可能である、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
前記植物の前記少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、前記植物の前記少なくとも1部分の画像データを示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを、および前記植物の前記少なくとも1部分の近傍における1つまたは複数の環境状態を示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数の環境センサを、含む検知システムと、
制御システムに前記検知信号を送信するために、および前記少なくとも1つの植物処理デバイスが、前記植物の前記1部分の1つまたは複数の状態、すなわち、前記植物の近傍における病気、有害生物の存在、前記植物の近傍における環境状態にそれぞれ基づいて、前記物質のうちの1つまたは複数の物質を送達または噴霧するための動作データを前記制御システムから受け取るために、前記制御システムとデータ通信する通信ユーティリティと
を含む、植物処理装置。 - 1つまたは複数の処理流路、および前記1つまたは複数の処理流路に関連付けられた少なくとも1つの植物処理デバイスであって、標的化された損傷を植物の少なくとも1部分に対して生じさせるよう構成されかつ動作可能である、少なくとも1つの植物処理デバイスと、
前記植物の前記少なくとも1部分の状態を示す検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である1つまたは複数のセンサであって、前記植物の前記少なくとも1部分の画像データを示す前記検知信号を提供するよう構成されかつ動作可能である光センサを含む、1つまたは複数のセンサを含む検知システムと、
前記検知信号を前記制御システムに送信し、前記少なくとも1つの植物処理デバイスが、前記植物の前記少なくとも1部分の以下の1つまたは複数の状態、すなわち、回復不可能な病気、事前決定された個数の花がすでに授粉済みであること、に基づいて、前記植物の前記少なくとも1部分に対して損傷を生じさせるための動作データを前記制御システムから受け取るために、制御システムとデータ通信する通信ユーティリティと
を含む、植物処理装置。 - 前記1つまたは複数の処理流路は、強度および/または波長の事前決定されたパラメータのレーザ、事前決定された高温ならびに流れプロファイルの空気、および物質送達のうちの少なくとも1つを含む、請求項43に記載の植物処理装置。
- 前記植物処理装置は、前記植物処理装置を前記植物の前記少なくとも1部分の近傍に移動させ、それにより、前記植物の前記少なくとも1部分を前記植物処理デバイスにより処理することを可能にするよう構成されかつ動作可能であるナビゲーションおよび追跡組立体をさらに含む、請求項41〜請求項44のうちのいずれか1項に記載の植物処理装置。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、前記植物処理組立体を担持し、かつ、3次元において制御可能に移動するよう構成されかつ動作可能である、ロボティックアームを含む、請求項45に記載の植物処理装置。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、前記植物処理装置を前記植物の前記少なくとも1部分の近傍に制御可能に輸送するよう構成されかつ動作可能である地上車両を含む、請求項45または請求項46に記載の植物処理装置。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、1つまたは複数の光センサおよび位置決めセンサのうちの少なくとも1つを含む、請求項45〜請求項47のうちのいずれか1項に記載の植物処理装置。
- 前記ナビゲーションおよび追跡組立体は、前記ロボティックアームの空間移動経路を判定し、それにより植物処理のプロセス時間およびエネルギーを最適化するよう構成されかつ動作可能である慣性モーメントユニットを含む、請求項45〜請求項48のうちのいずれか1項に記載の植物処理システム。
- − 植物の少なくとも1部分の画像データを含む検知データを取得することと、
− 前記検知データを分析し、前記植物の前記少なくとも1部分上の1つまたは複数の花が授粉に対して準備ができた状態にあるかどうかを判定することと、
− 1つまたは複数の花が授粉に対して準備ができた状態にあることを検出した場合に、前記授粉に対して準備ができた状態にある1つまたは複数の花において振動を誘導することにより前記授粉に対して準備ができた状態にある1つまたは複数の花を授粉することと
を含む、植物処理のための方法。 - 前記検知データの前記分析は、前記検知データと、授粉に対して準備ができた状態にある花の画像を含む基準データと、を比較することにより、または、前記画像データを処理して、前記画像(単数または複数)において花の存在を識別し、授粉の存在または不在を示す花パラメータを識別することにより、および/または、訓練された人工知能を利用することにより、前記花(単数または複数)が授粉に対して準備ができた状態であることを識別することにより、実行される、請求項50に記載の方法。
- 授粉に対して準備ができた状態にある前記1つまたは複数の花における前記振動は、前記1つまたは複数の花を、または、前記植物の前記少なくとも1部分の一部を、振動要素に対して接触させることにより誘導される、請求項50または請求項51に記載の方法。
- 授粉に対して準備ができた状態にある前記1つまたは複数の花における前記振動は、前記指向性を有し標的化された流体ストリームを前記1つまたは複数の花の方に加えることにより誘導される、請求項50または請求項51に記載の方法。
- 前記指向性を有し標的化された流体ストリームは、一連の事前決定された1つまたは複数のパルス列の流体により生成される、請求項53に記載の方法。
- 前記一連の事前決定された1つまたは複数のパルス列の流体は、以下のパラメータ、すなわち、パルス列の個数、パルス列間の時間間隔、各パルスにおける圧力の振幅、各パルスの持続時間、各パルス列における2つのパルス間の時間間隔のうちの1つまたは複数により特徴付けられる、請求項54に記載の方法。
- 前記流体は空気である、請求項53〜請求項55のうちのいずれか1項に記載の方法。
- 振動を誘導した後に前記振動に関するフィードバックデータを取得して、前記指向性を有し、かつ、標的化された流体ストリームの少なくとも1つのパラメータを変更し、それにより前記振動に影響を及ぼすことについての意志決定を可能にすることをさらに含む、請求項53〜請求項56のうちのいずれか1項に記載の方法。
- 前記検知データを取得および分析することは、前記植物の前記少なくとも1部分の周囲における環境状態を示す環境データを取得および分析することと、前記環境状態が授粉を許容しないかどうかを判定し、授粉の前に前記環境状態を変更することを可能にすることと、をさらに含む、請求項53〜請求項57のうちのいずれか1項に記載の方法。
- 前記授粉の前に前記環境状態を変更することは、
− 前記環境データが授粉に対して要求されるよりも高い湿度を示す場合には、前記周囲に、または前記植物の前記少なくとも1部分に、高温空気を加えることと、
− 前記環境データが授粉に対して要求されるよりも低い湿度を示す場合には、前記周囲に、または前記植物の前記少なくとも1部分に、湿空気を加えることと
を含む、請求項58に記載の方法。 - − 植物の少なくとも1部分の画像データを含む検知データを取得することと、
− 前記検知データを分析し、前記植物の前記少なくとも1部分上において事前決定された個数の花がすでに授粉されたかどうかを判定することと、
− 前記事前決定された個数の花がすでに授粉されたことを判定した場合には、前記植物の前記少なくとも1部分上において、他の花(単数または複数)の授粉を抑制するか、または他の花(単数または複数)の成長もしくは開花を防止することと
を含む、植物処理のための方法。 - 前記授粉を抑制することは、
− 事前決定された温度、速度、空間プロファイルの流体ストリームを、前記植物の前記少なくとも1部分の少なくとも一部に誘導することと、
− 特定の物質を、前記植物の前記少なくとも1部分の少なくとも一部に送達または噴霧することと、
− 前記植物の前記少なくとも1部分の少なくとも一部を、前記植物の種類に対応する事前決定されたパラメータを有するレーザで照射することと
のうちの1つまたは複数により達成される、請求項60に記載の方法。 - 前記植物の前記少なくとも1部分の前記少なくとも一部は単一の花または単一の花の1領域を含む、請求項61に記載の方法。
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