CN107398702B - 一种推钉智能装配设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种推钉智能装配设备，包括进料工装，进料工装包括机箱及设置在机箱上的振动盘，用于盛放推钉；流道，通过第一支架设置于机箱上，流道具有入料端与出料端，流道的入料端伸入振动盘内，流道的出料端设有剔除机构，流道自入料端至出料端的方向向下倾斜设置；分度盘，位于流道的出料端，分度盘自下而上依次设置第一吸盘和用于安装推钉的转盘；单轴机械手，用于将流道上的推钉移动至分度盘上。本说明选用智能机器人与单轴机械手相组合的自动化结构设计，大大提高了工作效率，缩短了工时，降低用工成本，采用振动盘配合颜色传感器及两套翻转工装的设计，有效解决推钉根据颜色不同的安装需求，缩短挑选的工时。
Description
技术领域
本发明涉及一种推钉安装机械设备，具体涉及一种推钉智能装配设备。
背景技术
目前，series门槛、MSP门槛、series前防擦条、MSP前防擦条上所装配的推钉均为人工操作，门槛推钉和前防擦条推钉在结构上有细微差别，颜色门槛推钉为白色，前防擦条推钉为灰色，因此给本就费时费力的工作又增添了挑拣的难度，更加耗费时间，人工操作过程中，工作质量大大受每个工人的工作状态影响，致使管理不可控，而且每月的产量也不稳固。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种结构简单，更加智能化、操作简单的推钉智能装配设备。
本发明的一种推钉智能装配设备，包括进料工装，所述进料工装包括机箱及设置在机箱上的
-振动盘，用于盛放推钉；
-流道，通过第一支架设置于所述机箱上，所述流道具有入料端与出料端，所述流道的入料端伸入所述振动盘内，所述流道的出料端设有剔除机构，所述流道自入料端至出料端的方向向下倾斜设置；
-分度盘，位于所述流道的出料端，所述分度盘自下而上依次设置第一吸盘和用于安装推钉的转盘；
-单轴机械手，用于将所述流道上的推钉移动至所述分度盘上。
进一步的，所述推钉智能装配设备包括对推钉进行装配的智能机器人，所述智能机器人包括一抓手，所述抓手包括第一支撑板及设于所述第一支撑板上并与所述第一支撑板转动连接的第一转轴，所述第一转轴上设有随所述第一转轴转动的压板，所述压板的头部沿旋转方向设有一弧面，所述第一支撑板上沿周向设有多个夹持机构，所述夹持机构沿第一转轴的轴线方向滑动的设于所述第一支撑板上，所述夹持机构包括设于所述第一支撑板上侧的压块，所述压块上端沿压杆旋转方向依次设有与所述压板头部的弧面相配的第一弧面与第二弧面，所述压块随所述压块头部的弧面分别与所述第一弧面、第二弧面接触而在第一转轴的轴线方向滑动，所述夹持机构还包括设于所述第一支撑板下侧的第一卡爪气缸。
进一步的，所述夹持机构包括连接压块与所述第一卡爪气缸的连接柱，所述连接柱穿过所述第一支撑板并在位于所述第一支撑板上侧的柱段上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵持所述压块，所述弹簧的另一端抵持所述第一支撑板。
进一步的，所述推钉智能装配设备还包括两翻转工装，所述翻转工装包括一框体和通过第二转轴转动连接于所述框体上的支撑台，所述支撑台的上面与下面分别设有用于放置产品承座，所属产品承座上设有与推钉相配的凹槽，位于所述支撑台上面的承座与支撑台的上面之间还设有第二吸盘，位于支撑台下面的承座与支撑台的下面之间还设有第二吸盘。
进一步的，所述第二转轴的一端设有一齿轮与驱动齿轮转动的第一气缸，所述第一气缸通过驱动一齿条移动来带动所述齿轮转动。
进一步的，所述剔除机构包括设于流道的内侧的颜色传感器和设于所述流道的出料端用于根据颜色传感器的信号将所述流道上的产品剔除的第二气缸。
进一步的，所述单轴机械手包括设于所述流道一侧的丝杠，所述丝杠由设置在所述丝杠一端的伺服电机驱动，所述丝杠上设有一随丝杠的转动而移动的滑块，所述滑块上设有第二卡爪气缸。
进一步的，所述第一卡爪气缸与所述第二卡爪气缸分别包括推出气缸，所述推出气缸连接一气爪的一端，所述气爪的另一端设有夹片。
进一步的，所述推钉智能装配设备还包括将进料工装、两翻转工装和智能机器人包围的护栏，所述护栏的顶部设有报警指示灯，所述护栏上还设有安全门。
进一步的，所述机箱内设有主控单元，所述主控单元用于在接收颜色传感器的信号后控制所述第二气缸剔除推钉、用于在接收到流道上产品放置到位的信号后控制单轴机械手将流道上的推钉抓取至分度盘上、用于在接收到机械手将推钉放置到分度盘上的信号后控制分度盘旋转一定的角度、用于在接收到分度盘上产品放满的信号后控制智能机器人将分度盘上的推钉取走并放置到对应的翻转工装上、用于接收翻转工装的一侧装料完毕的信号后控制翻转工装翻转至另一侧。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：
a)选用智能机器人与单轴机械手相组合的自动化结构设计，大大提高了工作效率，缩短了工时，降低用工成本；
b)采用振动盘配合颜色传感器及两套翻转工装的设计，有效解决推钉根据颜色不同的安装需求，缩短挑选的工时。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明推钉智能装配设备的结构示意图；
图2是本发明进料工装结构示意图；
图3是进料工装结构示意图上的A部局部放大图；
图4是本发明推钉智能装配设备的抓手结构示意图；
图5是本发明推钉智能装配设备翻转工装结构示意图。
其中：
2是进料工装、2-1是机箱、2-2是流道、2-3是左振动盘、2-4是右振动盘、2-5是剔除机构、2-5-1是颜色传感器、2-5-2是第二气缸、2-6是分度盘、4是单轴机械手、4-1是丝杠、4-2是伺服电机、4-3是滑块、4-4是第二卡爪气缸、4-4-1是推出气缸、4-4-2是气爪、4-4-3是夹片、6是智能机器人、6-1是第一支撑板、6-2是第一转轴、6-3是压板、6-4是压块、6-5是第一卡爪气缸、6-6是连接柱、6-7是弹簧、6-8是连接板、6-9是第二支撑板、8是翻转工装、8-1是框体、8-2是第二转轴、8-3是支撑台、8-4是产品承座、8-5是齿轮、8-6是第一气缸、10是护栏、12是报警指示灯、14是安全门、16是主控单元。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1和图2，本发明一较佳实施例所述的一种推钉智能装配设备，包括、进料工装2、两翻转工装8和对推钉进行装配的智能机器人6，由于series门槛、MSP门槛与series前防擦条、MSP前防擦条所使用的推钉具有颜色差异，其中门槛所使用的推钉的颜色为白色，前防擦条所使用的推钉的颜色为灰色，所以本设计优选所述进料工装包括机箱2-1和设置在机箱2-1上的左振动盘2-3、右振动盘2-4、单轴机械手4，由此本实施例优选振动盘2-6包括设置在左振动盘2-3一侧的用于放置白色推钉的左分度盘2-6-1、设置在右振动盘2-4一侧的用于放置灰色推钉的右分度盘2-6-2，左振动盘2-3与右振动盘2-4分别设置在机箱2-1的两端用来盛放推钉，优选在每个振动盘与其相对应的分度盘之间还设有用于将振动盘中的推钉引流至分度盘上的两个流道2-2即双流道，各流道均具有将推钉卡在流道上的凹槽，并且各个流道具有入料端与出料端，所述流道自入料端至出料端的方向向下倾斜设置以便于将推钉从振动盘的料斗内引流至分度盘处，各所述流道的入料端伸入至振动盘的料斗内用于承接振动盘振动出的推钉，为实现不同的颜色放置在不同的分度盘，在各所述流道的出料端均设有剔除机构2-5，所述剔除机构包括设于流道内侧的颜色传感器2-5-1和设于流道的出料端用于根据颜色传感器的信号将流道上不属于该侧分度盘上要放置的颜色的推钉剔除的第二气缸2-5-2。
所述分度盘2-6分别固定设置在对应的双流道的剔除机构端的机箱上，所述的分度盘自下而上依次设置吸盘和用于安装推钉的转盘，转盘的转动由设置在机箱内的电机驱动，所述的吸盘用于方便推钉的定位。
所述的单轴机械手设置在左、右振动盘的一侧，用于将双流道上的推钉移动至分度盘上。
智能机器人包括一用于抓取推钉的抓手，所述抓手包括用于将抓手与智能机器人相连接的连接板6-8，所述连接板6-8还连接有第一支撑板6-1，所述第一支撑板6-1与连接板之间还设有第二支撑板6-9，在所述第二支撑板上设置有第一电机6-10，所述第一电机的输出轴穿过所述第二支撑板连接一第一转轴6-2，第一转轴与第一支撑板转动连接，在第一转轴上设有一压板6-3，所述压板随所述第一转轴同步转动，在压板的头部设有一弧面，优选在第一支撑板上沿周向均匀设置有十个夹持机构，所述夹持机构包括设于所述第一支撑板上侧的压块6-4和设于第一支撑板下侧的第一卡爪气缸6-5，所述压块上端沿压板旋转方向依次设有与所述压板头部的弧面相配的第一弧面与第二弧面，所述压块与所述第一卡爪气缸通过连接柱6-6连接，所述连接柱穿过第一支撑板，连接柱在位于压块与第一支撑板上表面的柱段上还套设有一弹簧6-7，所述弹簧的一端抵持作用于压块上，所述弹簧的另一端抵持作用于第一支撑板的上表面。为保证夹持机构在沿第一支撑板上下移动的时候不会倾斜切始终保持与第一转轴的轴线相平行，在每个连接柱的两侧还分别设有自压块的下端穿过第一支撑板与第一卡爪气缸链接的导杆。压板在旋转的时候，位于压板头部的弧面依次压过压块上的第一弧面与第二弧面，从而压缩弹簧使夹持机构在第一支撑板内上下滑动，使第一卡爪气缸实现抓取推钉的动作。
具体的，所述的单轴机械手4包括设置在左振动盘2-3、右振动盘2-4的一侧并与左振动盘、右振动盘连线相平行的丝杠4-1，在丝杠4-1的一端设有驱动丝杠旋转的伺服电机4-2，在丝杠上设有一随丝杠的转动而移动的滑块4-3，在滑块4-3上设有第二卡爪气缸4-4。
具体的，翻转工装8包括一框体8-1和通过第二转轴8-2转动连接于所述框体上的支撑台8-3，所述支撑台的上表面与下表面分别设有用于放置产品的产品承座8-4，位于所述支撑台上表面的产品承座与支撑台的上表面之间还设有用于给推钉定位的第二吸盘，位于支撑台下表面的产品承座与支撑台的下表面之间还设有用于给推钉定位的第二吸盘，第二转轴的转动优选齿轮齿条传动，在第二转轴的一端设置一齿轮8-5，在靠近齿轮的框体上设置有第一气缸8-6，第一气缸通过驱动齿条移动来带动所述齿轮转动从而实现支撑台的翻转。
具体的，所述第一卡爪气缸与所述第二卡爪气缸分别包括推出气缸4-4-1，所述推出气缸连接一气爪4-4-2的一端，所述气爪的另一端设有用于夹持推钉的夹片4-4-3。
具体的，所述的推钉智能装配设备还包括将进料工装2、两翻转工装8和智能机器人6包围的护栏10，在护栏的顶部设有报警指示灯12，护栏上还设有安全门14。
在机箱内设置有主控单元16，所述的主控单元用于控制振动盘的震动，并用于在接收颜色传感器2-5-1的信号后控制所述第二气缸2-5-2剔除不属于该侧分度盘上的推钉，用于在接收到流道上产品放置到位的信号后控制单轴机械手4将流道2-2上的推钉抓取至分度盘上，用于在接收到机械手将推钉放置到分度盘上的信号后控制分度盘旋转一定的角度等待下一次的放置，用于在接收到分度盘上产品放满的信号后控制智能机器人将分度盘上的推钉取走并放置到对应的翻转工装上，用于接收翻转工装的一侧装料完毕的信号后控制翻转工装翻转至另一侧进行继续装配推钉。
本发明的工作原理如下：
操作者将颜色混乱的推钉分别放置于左振动盘2-3与右振动盘2-4中，然后按动启动键，两振动盘开始振动工作，依次将推钉排列好放置于与两个振动盘相对应的流道2-2上，推钉移动到流道的另一端，经过颜色传感器2-5-1分辨出不属于各振动盘对应颜色的推钉时，主控单元16控制剔除机构2-5的第二气缸2-5-2将不属于该侧的推钉推出，当位于同侧的两流道上的两个推钉都正确的时候，主控单元控制单轴机械手4移动至该侧的双流道旁一次性抓取双流道上的正确的两个推钉，然后移动至分度盘上方，单轴机械手上的推出气缸下行，下行到位后气爪控制夹片松开将推钉放置到分度盘上，往复从双流道上抓取推钉并放置到分度盘上，每放置一次，分度盘会旋转一定的角度，旋转至下一个待放置推钉的工位，当分度盘的十个推钉均放满后，主控单元接收到均放满的信号后控制智能机器人移动至放满推钉的分度盘旁边，抓手移动至分度盘对应的推钉的上方开始下行，当检测到下行到位后控制抓手上的第一卡爪气缸一次性抓取十个推钉，然后智能机器人移动至对应的翻转工装旁开始装配推钉，由第一电机的转动带动压板依次压过夹持机构上的压块，每压过一个压块，第一卡爪气缸将推钉放置在对应的凹槽内，主控单元接收到放置到位的信号后控制该第一卡爪气缸上的夹片松开将夹片所夹持的推钉放置到对应的凹槽内，由位于该凹槽下方的第二吸盘对推钉进行定位。当检测到支撑台的一个侧面上的产品装配完成后，主控单元控制第一气缸工作带动齿轮转动而使翻转工装上的支撑台翻转至另一面继续进行装配推钉，直到两面均装配完成。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种推钉智能装配设备，包括进料工装，其特征在于，所述进料工装包括机箱及设置在机箱上的
-振动盘，用于盛放推钉；
-流道，通过第一支架设置于所述机箱上，所述流道具有入料端与出料端，所述流道的入料端伸入所述振动盘内，所述流道的出料端设有剔除机构，所述流道自入料端至出料端的方向向下倾斜设置；
-分度盘，位于所述流道的出料端，所述分度盘自下而上依次设置第一吸盘和用于安装推钉的转盘；
-单轴机械手，用于将所述流道上的推钉移动至所述分度盘上，
所述的推钉智能装配设备还包括对推钉进行装配的智能机器人，所述智能机器人包括一抓手，所述抓手包括第一支撑板及设于所述第一支撑板上并与所述第一支撑板转动连接的第一转轴，所述第一转轴上设有随所述第一转轴转动的压板，所述压板的头部沿旋转方向设有一弧面，所述第一支撑板上沿周向设有多个夹持机构，所述夹持机构沿第一转轴的轴线方向滑动的设于所述第一支撑板上，所述夹持机构包括设于所述第一支撑板上侧的压块，所述压块上端沿压杆旋转方向依次设有与所述压板头部的弧面相配的第一弧面与第二弧面，所述压块随所述压块头部的弧面分别与所述第一弧面、第二弧面接触而在第一转轴的轴线方向滑动，所述夹持机构还包括设于所述第一支撑板下侧的第一卡爪气缸。
2.根据权利要求1所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述夹持机构包括连接压块与所述第一卡爪气缸的连接柱，所述连接柱穿过所述第一支撑板并在位于所述第一支撑板上侧的柱段上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵持所述压块，所述弹簧的另一端抵持所述第一支撑板。
3.根据权利要求1所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述推钉智能装配设备还包括两翻转工装，所述翻转工装包括一框体和通过第二转轴转动连接于所述框体上的支撑台，所述支撑台的上面与下面分别设有用于放置产品承座，所属产品承座上设有与推钉相配的凹槽，位于所述支撑台上面的承座与支撑台的上面之间还设有第二吸盘，位于支撑台下面的承座与支撑台的下面之间还设有第二吸盘。
4.根据权利要求3所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述第二转轴的一端设有一齿轮与驱动齿轮转动的第一气缸，所述第一气缸通过驱动一齿条移动来带动所述齿轮转动。
5.根据权利要求1所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述剔除机构包括设于流道的内侧的颜色传感器和设于所述流道的出料端用于根据颜色传感器的信号将所述流道上的产品剔除的第二气缸。
6.根据权利要求5所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述单轴机械手包括设于所述流道一侧的丝杠，所述丝杠由设置在所述丝杠一端的伺服电机驱动，所述丝杠上设有一随丝杠的转动而移动的滑块，所述滑块上设有第二卡爪气缸。
7.根据权利要求6所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述第一卡爪气缸与所述第二卡爪气缸分别包括推出气缸，所述推出气缸连接一气爪的一端，所述气爪的另一端设有夹片。
8.根据权利要求2-7任一项所述的推钉智能装配设备，其特征在于：还包括将进料工装、两翻转工装和智能机器人包围的护栏，所述护栏的顶部设有报警指示灯，所述护栏上还设有安全门。
9.根据权利要求7所述的推钉智能装配设备，其特征在于，所述机箱内设有主控单元，所述主控单元用于在接收颜色传感器的信号后控制所述第二气缸剔除推钉、用于在接收到流道上产品放置到位的信号后控制单轴机械手将流道上的推钉抓取至分度盘上、用于在接收到机械手将推钉放置到分度盘上的信号后控制分度盘旋转一定的角度、用于在接收到分度盘上产品放满的信号后控制智能机器人将分度盘上的推钉取走并放置到对应的翻转工装上、用于接收翻转工装的一侧装料完毕的信号后控制翻转工装翻转至另一侧。
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