CN107394252B - 自动化测厚称重设备、六面零件自动包胶机及包胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了自动化测厚称重设备、六面零件自动包胶机及包胶方法，自动化测厚称重设备，包括依次间隙排布的上料输送线、测厚台、第一下料输送线、称重台、第二下料输送线、翻转平台，还包括通过一组机械手将工件在任意相邻两个工位之间搬运的搬运机构，且搬运机构将工件从一个工位放置到另一个工位时，使工件的底面与每个工位上用于承载工件的放置面保持间隙。本发明能够避免机械手直接将工件放置于各放置面上易出现硬接触造成工件损害的问题；同时，通过各工位的布局，并使五个机械手通过同一驱动机构驱动，因此能够大大提高工件的搬运节拍，提高效率，并且每个机械手有单独的电磁阀控制，可以实现单独的工件取放。

Description

自动化测厚称重设备、六面零件自动包胶机及包胶方法

技术领域

本发明涉及电芯加工领域，尤其是用于电芯的自动化测厚称重设备、六面零件自动包胶机及包胶方法。

背景技术

近年来，雾霾开始困扰我国多个城市，作为雾霾“中坚力量”的汽车尾气受到全社会的口诛笔伐。新能源汽车能有效解决这一问题，开始受到全社会广泛关注。发展新能源汽车已经成为包括政府、企业、民间在内的全社会共识。

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在电芯的自动化生产过程中，为了防止电芯发生安全事故，需要避免电芯直接与导体接触，以往工艺是在电芯与电芯之间贴一层塑料膜，这样只能避免电芯与电芯间直接接触，电芯仍有较大面积裸露，有较大安全隐患，而电芯周身包胶能更好减小安全隐患。

现有包胶设备，包胶过程中由于影响包胶质量的因素较多，包胶完成后，往往会在电芯表面产生较多气泡，包胶质量差，且影响电芯厚度，对电芯堆叠产生影响。

同时，已有的包胶设备在包胶时，往往仅对工件的底面、侧面进行包胶，不能覆盖工件的六个面，而极柱面不进行包胶的话，往往会造成侧面的薄膜外翻导致电芯厚度的增加，对电芯的堆叠和后续加工造成较大影响。

另外，电芯包胶前需要先进行称重、测厚，而现有设备的称重、测厚与包胶往往是独立的系统，没有充分实现侧重、侧厚及包胶集成，无法实现称重、测厚及六面包胶的全流程自动化工作。

最后，在测厚、称重过程中，电芯往往是直接通过机械人直接放置到称重、测厚、输送线的放置面上，电芯底面与放置面之间硬接触，易对电芯产生一定损害。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供自动化测厚称重设备、六面零件自动包胶机及其包胶方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

自动化测厚称重设备，包括依次间隙排布的上料输送线、测厚台、第一下料输送线、称重台、第二下料输送线、翻转平台，还包括通过一组机械手将工件在任意相邻两个工位之间搬运的搬运机构，且搬运机构将工件从一个工位放置到另一个工位时，使工件的底面与每个工位上用于承载工件的放置面保持间隙。

优选的，所述的自动化测厚称重设备，其中：所述上料输送线、测厚台、第一下料输送线、称重台、第二下料输送线及翻转平台上的放置面依次降低。

优选的，所述的自动化测厚称重设备，其中：所述搬运机构包括五个等间隙设置的机械手，每个所述机械手沿Z轴方向移动的高度相同，且所述机械手设置于驱动它们同步沿X轴方向往复移动的移动机构上。

优选的，所述的自动化测厚称重设备，其中：每个所述机械手通过单独的电磁阀控制Z轴方向运动。

优选的，所述的自动化测厚称重设备，其中：所述翻转平台包括用于竖直放置工件的第一放置平台及用于将第一放置平台上的工件改变为水平放置的第二放置平台，所述第二放置平台包括承载平台，所述承载平台上设置有真空吸附孔且其固定于一转轴上，所述转轴可转动地架设于支架上，且其一端连接有驱动其自转的翻转气缸。

六面零件自动包胶机，包括供膜机构及包胶机构，还包括上述任一的自动化测厚称重设备。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述供膜机构包括基板，所述基板上设置有

撕膜装置，用于从薄膜卷料上撕出薄膜；

送膜装置，用于输出撕膜装置供应的薄膜；

一组支撑辊，用于支撑送膜装置输出的薄膜并使薄膜沿设定路径张紧；

预紧装置，用于将送膜装置供应的薄膜预拉紧；

纠偏装置，用于调整薄膜的位置，使薄膜与电芯位置一致；

拉膜装置，用于拉动经过纠偏装置的薄膜穿过工件输送路径；

割膜装置，用于将拉膜装置拉出的薄膜切断。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述拉膜装置包括具有高度差的上薄膜夹具、下薄膜夹具以及驱动所述下薄膜夹具沿Z轴方向往复移动的拉膜伺服机构，所述下薄膜夹具的气动夹爪可插入所述上薄膜夹具的夹爪间隙中。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述包胶机构至少包括依次排布的无动力辊筒线、底面包胶装置、用于对工件两个相对的侧面进行包胶的第一侧面包胶装置、用于对工件另外两个侧面进行包胶的第二侧面包胶装置以及驱动工件从所述无动力辊筒线移动到第二侧面包胶装置的移送装置，所述底面包胶装置间隙设置于所述无动力辊筒线的后方，所述底面包胶装置和无动力辊筒线之设置有薄膜。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述底面包胶装置包括可从所述无动力辊筒线的上方移动到下方的辊筒，所述辊筒固定于滑动架上，所述滑动架可滑动地卡设于两条沿Z轴方向延伸的导向件上且连接驱动其沿导向件往复滑动的底面包胶气缸。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述底面包胶装置还包括位于所述无动力辊筒线上方的压紧装置，所述压紧装置包括至少两个平行设置的压辊，所述压辊可转动地设置与连接架上，所述连接架设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的驱动气缸上。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述第一侧面包胶装置包括一组等高且平行的上滚筒及一组等高且平行的下滚筒，所述上滚筒和下滚筒具有高度差，所述上滚筒设置于第一支架上，所述第一支架设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第一伸缩气缸上，所述下滚筒设置于第二支架上，所述第二支架设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第二伸缩气缸上。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述第二侧面包胶装置包括用于承接并固定移送装置输送的工件的夹具，所述夹具的开口端朝向所述第一侧面包胶装置且其设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的伺服模组上，所述夹具的Y轴方向两侧还分别设置有两个具有高度差的转辊，每个所述转辊设置于可驱动其沿Y轴方向往复移动的安装架上，所述夹具与进料侧相对的另一侧还间隙设置有两个用于将底面薄膜折边的卡爪，两个卡爪的间隙等于工件两个待包胶侧面的距离，且两个卡爪通过连接件设置于驱动它们同步沿X轴方向往复移动的卡爪驱动气缸上。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：所述第二侧面包胶装置还包括两个分别位于所述卡爪外侧的按压抓手，两个所述按压抓手用于将经过卡爪翻折的薄膜向待包胶侧面方向翻折，所述按压抓手分别连接驱动其张开、收缩的按压气缸上且，两个所述气缸通过L形支架设置于驱动它们沿Y轴方向往复移动的线性模组上。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：还包括顶面包胶装置，所述顶面包胶装置设置于所述第一侧面包胶装置和第二侧面包胶装置之间，其包括用于将所述第二侧面包胶装置中的工件取出并驱动工件至少进行Y轴、Z轴方向往复移动的移料下料装置、用于将工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻的第一翻边装置及用于将工件顶面另外两个侧边薄膜内翻的第二翻边装置，所述第一翻边装置包括间隙设置的第一翻边块和第二翻边块，所述第一翻边块和第二翻边块分别设置于驱动它们沿Y轴方向往复移动的驱动模块上，所述第二翻边装置包括具有高度差的第三翻转块和第四翻边块，所述第三翻转块和第四翻边块分别设置于驱动它们沿Z轴方向往复移动的第二驱动模块。

优选的，所述的六面零件自动包胶机，其中：还包括工件翻转设备，用于将位于其上的水平状态的包胶工件翻转为竖直状态。

六面零件自动包胶方法，包括如下步骤：

S1，供膜机构供应薄膜使薄膜位于无动力辊筒线和底面包胶装置之间；

S2，工件水平放置于无动力辊筒线上且底面朝向薄膜，移送装置将工件夹持固定，驱动工件向薄膜方向移动并使工件底面与薄膜贴合；

S3，底面包胶装置装置中的压辊向下移动并从工件底面贴合的薄膜上压制后反向移动复位；

S4，移送装置驱动工件向第一侧面包胶装置移动并进入上滚筒和下滚筒之间，所述上滚筒和下滚筒使工件上下表面处的薄膜逐步压贴在上下两个侧面上，并且移送装置驱动工件移动设定行程后，割膜装置割断薄膜，移送装置继续驱动工件完全经过所述上滚筒和下滚筒并进入到第二侧面包胶装置；

S5，所述第二侧面包胶装置的夹具将工件固定，卡爪驱动气缸驱动两个卡爪向工件方向移动，并使超出工件底面的薄膜部分贴合到工件左右两个侧面上，伺服模组驱动所述夹具向下移动经过下方的两侧转辊，接着驱动所述夹具向上移动经过上方的两侧转辊，完成工件左右两个侧面的包胶；

S6，移料下料装置从夹具上夹取工件移动到第一翻边装置处，第一翻边装置的第一翻边块和第二翻边块相向移动完成工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻；移料下料装置驱动工件移动经过第二翻边装置处完成工件顶面另外两个相对的侧边薄膜内翻；

S7，移料下料装置将完成包胶的工件水平放置于工件翻转设备上，工件翻转设备将位于其上的工件翻转为竖直状态。

优选的，所述六面零件自动包胶方法，其中，在S5步骤中，在所述卡爪复位之后，所述伺服模组启动之前，通过两个按压抓手将卡爪翻折区域的薄膜向待包胶侧面方向翻折。

优选的，所述六面零件自动包胶方法，还包括：

S8，搬运机构将上料输送线上的工件依次搬运至测厚台、第一下料输送线、称重台、第二下料输送线及翻转平台，并使工件的底部与测厚台、第一下料输送线、称重台、第二下料输送线及翻转平台的放置面保持间隙；

当测厚和称重结果为不符合时，所述第一下料输送线和第二下料输送线行进一个工件位置；

当工件从第二下料输送线移动到所述翻转平台上时，所述翻转平台将处于竖直状态的工件改变为水平状态以待搬运。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明的测厚、称重装置通过在工件放置时，使工件底面与各工位的放置面保持间隙，从而利用工件自身的重力下落到放置面上，从而避免机械手直接将工件放置于各放置面上易出现硬接触造成工件损害的问题；同时，通过各工位的布局，并使五个机械手通过同一驱动机构驱动，因此能够大大提高工件的搬运节拍，提高效率，并且每个机械手有单独的电磁阀控制，可以实现单独的工件取放。

本发明的六面零件自动包胶机，将测厚、称重与包胶有效集成，设备集成度高，自动化程度更强，效率更高。

本发明通过在供膜装置中增加纠偏装置以及增加底面包胶用的辊筒，能够有效的保证包胶过程中，电芯和薄膜位置的一致性，从而能够有效的避免包胶后再底面及侧面形成有气泡，保障了包胶的质量，提高了产品的合格率及保证了多个产品的一致性，避免对后续加工的影响。

本发明能够实现六面包胶，有效的防止了因顶面不包胶导致易出现薄膜外翻而增加工件厚度的问题，进一步保证了包胶质量，避免对后续加工的影响，有利于后期加工。

附图说明

图1 是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的自动化测厚称重设备结构示意图；

图3是本发明的自动化测厚称重设备中翻转平台的结构示意图；

图4、图5是本发明的供膜机构结构示意图；

图6是本发明的供膜机构中拉膜装置及割膜装置结构示意图；

图7是本发明的上料机构及包胶机构结构示意图；

图8是本发明的包胶机构中无动力辊筒线、底面包胶装置及移送机构的示意图；

图9是本发明的包胶机构中第一侧面包胶装置的示意图；

图10、图11是本发明的包胶机构中第二侧面包胶装置的示意图；

图12、图13是本发明的包胶机构中顶面包胶装置的示意图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

本发明揭示了六面零件自动包胶机，如附图1所示，包括自动化测厚称重设备30、上料机构20、供膜机构8及包胶机构9。

其中，如附图2所示，所述自动化测厚称重设备包括依次间隙排布的六个工位，即上料输送线1、用于测量工件厚度的测厚台2、用于将测厚不合格的工件进行下料的第一下料输送线3、用于对测厚合格的工件进行称重的称重台4、用于将称重不合格的工件进行下料的第二下料输送线5、用于将工件从竖直状态切换为水平状态的翻转平台6，还包括通过一组机械手将工件在任意相邻两个工位之间搬运的搬运机构7，且每个机械手将工件从一个工位放置到另一个工位时，使工件的底面与工位上用于承载工件的放置面保持间隙。

具体来说，如附图2所示，所述上料输送线1沿Y轴方向延伸，其优选为辊筒输送线，工件（电芯）在上料输送线1上呈竖直状态且电极面朝向上方，所述上料输送线1驱动位于其上的工件朝所述搬运机构7方向移动。

所述搬运机构7整体沿X轴方向延伸，其包括五个等间隙且并排设置的机械手71，每个所述机械手71由上下伸缩气缸73驱动进行Z轴方向往复移动，且每个所述机械手71沿Z轴方向移动的高度相同，即伸出状态时，每个所述机械手71的夹爪711高度相同，缩回状态时，每个夹爪711的高度相同；同时，每个所述机械手71通过单独的电磁阀控制上下伸缩气缸73的工作状态，从而能够单独进行Z轴方向工作；进一步，所有机械手71设置于同一驱动它们同步沿X轴方向往复移动的移动机构72上，对应的，所述上料输送线1、测厚台2、第一下料输送线3、称重台4、第二下料输送线5及翻转平台6上的放置面等间隙设置。从上面的结构来看，由于每个机械手71能够达到的最低位置相同，因此，如果要使上料输送线1上的工件在放置到测厚台上时，与测厚台2的放置面存在间隙，那么所述上料输送线1的放置面需要高于所述测厚台2的放置面，对应的，所述测厚台2的放置面的高度要高于所述第一下料输送线3的放置面的高度，所述第一下料输送线3的放置面的高度要高于所述称重台4的放置面的高度，所述称重台4的放置面的高度高于所述第二下料输送线5的放置面的高度，所述第二下料输送线5的放置面的高度高于所述翻转平台6上的放置面的高度，即所述上料输送线1、测厚台2、第一下料输送线3、称重台4、第二下料输送线5及翻转平台6上的放置面依次降低。

并且，由于机械手71将工件搬运到翻转平台6上时，工件时竖直放置的，而包胶时，工件需要处于水平状态，且需要使没有极柱的面朝向薄膜才能包胶，因此还需要将竖直放置的工件改变为水平放置，对应的，如附图3所示，所述翻转平台6包括用于竖直放置工件的第一放置平台61及用于将第一放置平台上的工件改变为水平放置的第二放置平台62，所述第二放置平台62包括承载平台621，所述承载平台621的底部设置有用于支撑其的定位缓冲器626，所述承载平台621上设置有真空吸附孔622且其固定于一转轴623上，所述转轴623可转动地架设于支架624上，且其一端连接有驱动其自转的翻转气缸625。

而在进行包胶之前，需要先通过所述供膜机构8提供薄膜89，具体的，如附图4所示，所述共模机构8包括基板81，所述基板81上设置有

撕膜装置82，用于从薄膜卷料上撕出薄膜89；

送膜装置83，用于输出撕膜装置82供应的薄膜；

一组支撑辊，用于支撑送膜装置83输出的薄膜并使薄膜沿设定路径张紧；

预紧装置85，用于将送膜装置83供应的薄膜预拉紧；

纠偏装置88，用于调整薄膜的位置，使薄膜与电芯位置一致；

拉膜装置86，用于拉动经过纠偏装置88的薄膜穿过工件输送路径；

割膜装置87，用于将拉膜装置86拉出的薄膜从设定位置切断以使薄膜满足一个工件完整包胶。

具体的，如附图4、附图5所示，所述撕膜装置82包括电机821，所述电机821的转轴贯穿所述基板81，其延伸到基板81外的区域外周套装有滚筒822，所述送膜装置83设置于所述撕膜装置81的正上方且其结构与所述撕膜装置81相同，在此不再赘述；如附图4所示，一组支撑辊包括位于所述送膜装置83和撕膜装置82支架的第一支撑辊841，所述第一支撑辊841的左侧设置有与其等高的第二支撑辊842，所述第二支撑辊842的正上方设置有第三支撑辊843，所述第三支撑辊843高于所述送膜装置83，且所述第二支撑辊842和第三支撑辊843之间设置有相互配合使薄膜保持平整的第一挡块810及第二挡块811，所述第三支撑辊843的右上方设置有位于所述第一支撑辊841正上方的第四支撑辊844，所述第四支撑辊844的右侧依次设置有与其等高的第五支撑辊845及第六支撑辊846，所述第六支撑辊846的右上方设置有第七支撑辊847，所述第七支撑辊847的右侧间隙设置有与其等高的第八支撑辊848，所述第八支撑辊848的右侧间隙设置有第九支撑辊849。

并且，所述第五支撑辊845和第六支撑辊846之间区域的下方设置所述预紧装置85，如附图4、附图5所示，所述预紧装置包括所述第五支撑辊845和第六支撑辊846之间的基板81上设置的位于它们下方的腰型孔851，所述腰型孔851内插接有一垂直于所述基板81的配重辊852，所述配重辊852延伸到所述基板81背面的一端连接配重块853，所述配重块853可滑动的设置于所述基板81背面设置的两条导向滑轨854上，所述腰形可能851的长度方向两端还分别设置有用于限制所述配重块853的缓冲定位装置855。

工作时，当所述送膜装置83转动输出薄膜，而拉膜装置86不工作时，所述薄膜逐步由张紧状态呈现为松弛状态，因此所述配重辊852在所述配重块853的重力作用下向下移动并下压薄膜，使薄膜再次张紧，当所述拉膜装置86拉膜时，所述配重辊和配重块853在薄膜的上抬的力的作用下沿所述腰形孔向上移动。

同时，所述第七支撑辊847、第八支撑辊848之间设置有所述纠偏装置88，所述第九转辊的下方设置所述拉膜装置86，

如附图4-附图6所示，所述拉膜装置86包括具有高度差的上薄膜夹具861、下薄膜夹具862以及驱动所述下薄膜夹具862沿Z轴方向往复移动的拉膜伺服机构863，所述上薄膜夹具位于下述的无动力辊筒线上方，所述下薄膜夹具常态下位于下述的无动力辊筒线的下方，并且可在所述拉膜伺服机构863的驱动下移动到所述无动力辊筒线的上方。

具体来说，如附图6所示，所述上薄膜夹具861包括设置于基板81上的气缸支架8611，所述气缸支架8611上设置有夹爪气缸8612，所述夹爪气缸8612的伸缩轴上设置有第一夹爪8613并驱动所述第一夹爪8612沿X轴方向往复移动，所述第一夹爪8613上设置有缺口，且其与第二夹爪8614配合将薄膜89夹持，所述第二夹爪8614的末端高度所述第一夹爪8613上的缺口，所述第二夹爪8614设置于安装在所述基板81上的支撑板8615上,所述支撑板8615固定于基板81上。

如附图6所示，所述下薄膜夹具862包括气动夹爪8621，两个所述气动夹爪8621通过相向运动实现夹持，通过反向运动实现分离；所述气动夹爪8621可插入所述上薄膜夹具861的夹爪间隙中，所述气动夹爪8621固定于安装支架8622上，所述安装支架8622可沿Z轴方向往复滑动地设置于所述拉膜伺服机构863上，并由所述拉膜伺服机构863驱动，当需要拉动薄膜时，所述拉膜伺服机构863驱动所述下薄膜夹具上移并使其上的气动夹爪8621嵌入到所述上薄膜夹具的夹爪的间隙处，所述气动夹爪8621夹住所述薄膜，所述上薄膜夹具上的第一夹爪和第二夹爪分离，所述拉膜伺服机构863带动所述下薄膜夹具下移，从而拉动所述薄膜向下移动。

供膜时，薄膜89从所述撕膜装置82供出后延伸绕过所述送膜装置的转辊外周后依次延伸经过所述第一支撑辊841、第二支撑辊842、第三支撑辊843、第四支撑辊844、第五支撑辊845、配重辊852、第六支撑辊846、第七支撑辊847、纠偏装置88、第八支撑辊848、第九支撑辊849、上薄膜夹具861，并在拉膜时，夹持于下薄膜夹具862上，并且，所述送膜装置的转辊位于所述薄膜下方，所述第一支撑辊841、第二支撑辊842、配重辊852、第八支撑辊848位于所述薄膜的上方，其他支撑辊均位于所述薄膜的下方。

如附图6所示，所述割膜装置87包括刀片871，所述刀片871可延伸到所述第一夹爪8613上的缺口中，其设置于安装板872上，所述安装板872设置于驱动其沿Y轴方向往复移动的第三驱动模组873上，并且所述第三驱动模组873的两端设置有用于限定所述安装板872的定位缓冲器874。

而工件翻转呈水平状态后，需要由所述上料机构20从所述翻转平台6上搬运到所述包胶机构9上，具体的，如附图7所示，所述上料机构20包括第二气动夹爪201，所述第二气动夹爪201设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的第一驱动模组202，所述第一驱动模组202设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第二驱动模组203，所述第二驱动模组203沿X轴方向延伸且其设置于龙门支架204上。

如附图7所示，所述包胶机构9至少包括依次排布的无动力辊筒线91、底面包胶装置92、第一侧面包胶装置93、第二侧面包胶装置94以及移送装置95，其中，所述无动力辊筒线91用于承接所述上料机构20转移的水平状态的工件；所述底面包胶装置92间隙设置于所述无动力辊筒线91的后方，所述底面包胶装置92和无动力辊筒线91之设置有薄膜89，所述第一侧面包胶装置93用于对工件两个相对的侧面进行包胶；所述第二侧面包胶装置94用于对工件另外两个侧面进行包胶；所述移送装置95用于驱动工件从所述无动力辊筒线91依次移动经过所述底面包胶装置92、第一侧面包胶装置93及第二侧面包胶装置94。

具体来说，如附图8所示，所述移送装置95包括沿X轴方向延伸的支撑导轨951以及第四驱动模组952，它们位于所述动力辊筒线91、底面包胶装置92、第一侧面包胶装置93、第二侧面包胶装置94的两侧且从所述动力辊筒线91延伸到所述第二侧面包胶装置94，所述支撑导轨951和第四驱动模组952上设置有由所述第四驱动模组952驱动的推送架953，所述推送架上设置有夹紧气缸954，所述夹紧气缸954的伸缩轴上设置有夹紧块955，所述气缸驱动所述夹紧块955沿Y轴方向往复伸缩并与所述推送架953上设置的挡块956配合将工件夹持固定或释放。

如附图8所示，所述底面包胶装置92包括可从所述无动力辊筒线91的上方移动到下方的辊筒921，所述辊筒921固定于滑动架922上，所述滑动架922可滑动地卡设于两条沿Z轴方向延伸的导向件923上且连接驱动其沿导向件923往复滑动的底面包胶气缸924，所述导向件923设置于所述第二夹爪8614的背向所述薄膜89的一面上。

并且，如附图8所示，所述底面包胶装置92还包括压紧装置925，用于在所述工件底面与薄膜贴合且位于所述辊筒921的工作范围时，将工件压紧在所述无动力辊筒线91上，所述压紧装置925包括至少两个平行设置且位于所述无动力辊筒线91上方的压辊9251，所述压辊9251可转动地设置与连接架9252上，所述连接架9252设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的驱动气缸9253上。

进一步，如附图9所示，所述第一侧面包胶装置93包括一组等高且平行的上滚筒931及一组等高且平行的下滚筒932，所述上滚筒931和下滚筒932均沿Y轴方向延伸且具有高度差，优选所述上滚筒931为至少两个且可转动地设置于第一支架933上，所述第一支架933设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第一伸缩气缸934上；所述下滚筒932优选为至少3个，且可转动地设置于第二支架935上，所述第二支架935设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第二伸缩气缸936上。

更进一步，如附图10、附图11所示，所述第二侧面包胶装置94包括用于承接并固定移送装置95输送的工件的夹具941，所述夹具941包括工件放置平台9411、挡板9412以及位于所述工件放置平台9411上方的压紧板9412，所述压紧板9412的长、宽、高均小于所述工件放置平台9411的支撑面，所述压紧板9412设置于位于其下方且驱动其沿Z轴方向往复移动的压紧气缸9413上，所述压紧气缸9413与所述工件放置平台9411连接，并且所述工件放置平台9411设置于沿Z轴方向延伸的伺服模组942上，所述伺服模组942驱动所述夹具941沿Z轴方向往复移动，所述伺服模组942设置于支撑架上。

所述夹具941相对的两侧还分别设置有两个具有高度差的转辊943，位于同一侧的两个转辊943一个高于所述工件放置平台的支撑面，一个低于所述工件放置平台的支撑面，且每个所述转辊943设置于可驱动其沿Y轴方向往复移动的安装架944上，所述安装架944可滑动地设置于沿Y轴方向延伸的导向轨948上，所述导向轨948垂直设置于支撑面板947上，两个对称的支撑面板947上设置有供所述移动机构通过的长方形开口9471。

所述夹具941与进料端相对的另一侧还设置有两个用于将底面薄膜折边的卡爪945，两个卡爪945的间隙等于工件两个待包胶侧面的距离，两个卡爪945通过连接件949设置于驱动它们同步沿X轴方向往复移动地卡爪驱动气缸946上，所述卡爪驱动气缸946设置于气缸安装支架9410上，所述气缸安装支架9410上还设置有沿X轴方向延伸的滑轨9420，所述连接件949可滑动地设置于所述滑轨9420上。

所述气缸安装支架9410上位于所述滑轨9420上方还间隙设置有沿Y轴方向延伸的线性模组9460，所述线性模组9460的两个滑块上分别设置一L形支架9430并驱动两个L形支架9430沿Y轴方向往复移动，两个L形支架9430镜像对称且其末端分别设置有按压气缸9440，所述按压气缸9440上设置有用于对所述卡爪945翻折区域的薄膜向待包边侧面方向按压的按压抓手9450，每个所述按压抓手9450打开时，其开口大于所述卡爪945的端面的高度，且常态下，两个所述按压抓手9450分别位于两个所述卡爪945的外侧。

更进一步，所述六面零件自动包胶机还包括顶面包胶装置96，如附图12、附图13所示，所述顶面包胶装置96设置于所述第一侧面包胶装置93和第二侧面包胶装置94之间，其包括用于将所述第二侧面包胶装置94中的工件取出并驱动工件至少进行Y轴、Z轴方向往复移动的移料下料装置961、用于将工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻的第一翻边装置962及用于将工件顶面另外两个侧边薄膜内翻的第二翻边装置963。

所述移料下料机构961包括龙门架9611，所述龙门架9611上设置有沿Y轴方向延伸的第五驱动模组9612第五驱动模组9612，所述第五驱动模组9612第五驱动模组9612上设置有由其驱动沿Y轴方向移动的轴向驱动模组9613，所述轴向驱动模组9613上设置有由其驱动沿Z轴方向往复移动的工件夹爪9614。

所述第一翻边装置962包括间隙且等高设置的第一翻边块9621和第二翻边块9622，所述第一翻边块9621和第二翻边块9622分别通过滑块9624设置于第一驱动模块9623上，所述第一驱动模块9623驱动滑块9624沿Y轴方向往复移动，并且所述第一驱动模块9623优选是具有两个沿Y轴方向滑动的滑动件的线性模组，每个所述滑动件上设置一滑块9624，每个所述滑块9624还卡接在沿Y轴方向延伸的限位导轨9625上，并在所述第一驱动模块9623的驱动下沿所述限位导轨9625滑动。

所述第二翻边装置963包括具有高度差的第三翻转块9631和第四翻边块9632，所述第三翻转块9631和第四翻边块9632分别通过支撑件9634设置于驱动它们沿Z轴方向往复移动的第二驱动模块9633，所述第二驱动模块9633优选是具有两个滑动件的线性模组，两个所述滑动件上分别设置有一支撑件9634，从而可以调整所述第三翻转块9631和第四翻边块9632之间的间距。

并且，包胶完成后，工件还需要由水平状态转换成竖直状态以便进行堆叠等后续操作，对应的，如附图7所示，还包括工件翻转设备10，用于将位于其上的水平状态的包胶工件翻转为竖直状态，所述工件翻转设备10的结构与所述翻转平台6的结构相同，在此不再赘述。

上述的六面零件自动包胶设备工作时，过程如下：

S8，上料输送线1进行工件输送，位于最左侧的机械手71向下移动将输送到其下方的工件夹取，所述机械手71向上移动复位，然后向右、向下移动，将工件放置于测厚台2上；机械手71向上、向左移动，并再次下移抓取工件，同时相邻的机械手71将测厚台2上经过测厚的工件抓取，再次向右移动机械手71，抓有工件的机械手71下移，将另一个工件放置于测厚台2上，同时将经过测厚的工件放置于第一下料输送线3上，如测厚不合格，则所述第一下料输送线行进一个电芯位置，反之，所述第一下料输送线保持不动；接着驱动机械手71再次向上、向右、向下移动再抓取上料输送线1、测厚台2及第一下料输送线3上的工件，然后使它们同步移动并分别放置到测厚台2、第一下料输送线3及测重台4上，驱动机械手71再次向上、向右、向下移动抓取上料输送线1、测厚台2、第一下料输送线3及测重台4上的工件，然后使它们同步移动并分别放置于测厚台2、第一下料输送线3、测重台4及第二下料输送线5上，如测重不合格，则所述第二下料输送线行进一个电芯位置，反之，所述第二下料输送线保持不动；再次驱动机械手上移、左移及下移抓取上料输送线1、测厚台2、第一下料输送线3、测重台4、第二下料输送线5上的工件，并将它们同步移动并分别放置于测厚台2、第一下料输送线3、测重台4、第二下料输送线5及翻转平台6的第一放置平台61，并重复上述过程；所述第二放置平台62翻转90°与工件侧面贴近并将工件吸附，然后反向翻转90°将工件翻转为水平状态。

S1，供膜机构8供应薄膜89使薄膜位于无动力辊筒线91和底面包胶装置92之间，此时薄膜沿Z轴方向延伸，且其幅面与工件的输送方向垂直。

S2，所述上料机构20将所述第二放置平台62上的工件夹取并放置于所述无动力辊筒线91上且使工件的底面朝向薄膜，所述移送装置95将工件夹持固定，驱动工件向薄膜89方向移动，并使工件底面与薄膜贴合。

S3，底面包胶装置92装置中的压辊9251向下移动并从工件底面贴合的薄膜上压制后反向移动复位，使薄膜和工件底面有效的贴合，避免气泡的存在。

S4，移送装置95驱动工件向第一侧面包胶装置93移动并进入上滚筒931和下滚筒932之间，所述上滚筒931和下滚筒932使工件上下表面处的薄膜逐步压贴在上下两个侧面上，并且移送装置95驱动工件移动设定行程后，割膜装置87割断薄膜，此时薄膜的长度满足其上下两个表面完全包胶的要求，所述移送装置95继续驱动工件完全经过所述上滚筒931和下滚筒932完成上下侧面的包胶，并进入到第二侧面包胶装置94的夹具941中。

S5，所述第二侧面包胶装置94的夹具941将工件固定，驱动气缸946驱动两个卡爪945向工件方向移动，并使超出工件底面的薄膜部分贴合到工件左右两个侧面上后驱动气缸946复位，所述线性模组9460驱动两个按压抓手9450向工件方向移动，至按压抓手9450的端面工件的左右侧面平齐时，两个按压气缸9440驱动两个按压抓手9450收缩，使两个所述卡爪945压合位置的薄膜向工件的左右侧面贴合，然后再驱动两个按压抓手9450张开，并使两个按压抓手9450复位；接着，伺服模组942驱动所述夹具941向下移动经过下方的两侧转辊943，接着驱动所述夹具941向上移动经过上方的两侧转辊943，完成工件左右两个侧面的包胶。

S6，所述夹具941释放经过包胶的工件，所述移料下料装置961从所述夹具941上夹取工件移动到第一翻边装置962处，第一翻边装置962的第一翻边块9621和第二翻边块9622相向移动完成工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻；移料下料装置961驱动工件移动经过第二翻边装置963处完成工件顶面另外两个相对的侧边薄膜内翻，完成工件的顶面翻边。

S7，所述移料下料装置961将完成包胶的工件水平放置于工件翻转设备10上，工件翻转设备10将位于其上的工件翻转为竖直状态。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.自动化测厚称重设备，其特征在于：包括依次间隙排布的上料输送线（1）、测厚台（2）、第一下料输送线（3）、称重台（4）、第二下料输送线（5）、翻转平台（6），还包括通过一组机械手将工件在任意相邻工位之间搬运的搬运机构（7），且搬运机构（7）将工件从一个工位放置到另一个工位时，使工件的底面与每个工位上用于承载工件的放置面保持间隙；所述翻转平台（6）包括用于竖直放置工件的第一放置平台（61）及用于将第一放置平台上的工件改变为水平放置的第二放置平台（62），所述第二放置平台（62）包括承载平台（621），所述承载平台（621）上设置有真空吸附孔（622）且其固定于一转轴（623）上，所述转轴（623）可转动地架设于支架（624）上，且其一端连接有驱动其自转的翻转气缸（625）。

2.根据权利要求1所述的自动化测厚称重设备，其特征在于：所述上料输送线（1）、测厚台（2）、第一下料输送线（3）、称重台（4）、第二下料输送线（5）及翻转平台（6）上的放置面依次降低。

3.根据权利要求2所述的自动化测厚称重设备，其特征在于：所述搬运机构（7）包括五个等间隙设置的机械手（71），每个所述机械手（71）沿Z轴方向移动的高度相同，且所述机械手（71）设置于驱动它们同步沿X轴方向往复移动的移动机构（72）上。

4.根据权利要求3所述的自动化测厚称重设备，其特征在于：每个所述机械手（71）通过单独的电磁阀控制Z轴方向运动。

5.六面零件自动包胶机，包括供膜机构（8）及包胶机构（9）其特征在于：还包括1-4任一所述的自动化测厚称重设备。

6.根据权利要求5所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述供膜机构（8）包括基板（81），所述基板（81）上设置有

第一撕膜装置（82）和第二撕膜装置（83），用于从薄膜卷料上撕出薄膜（89），它们择一供料；

一组支撑辊，用于支撑第一撕膜装置（82）或第二撕膜装置（83）输出的薄膜并使薄膜沿设定路径张紧；

预紧装置（85），用于将第一撕膜装置（82）或第二撕膜装置（83）供应的薄膜预拉紧；

纠偏装置（88），用于调整薄膜的位置，使薄膜与工件位置一致；

拉膜装置（86），用于拉动经过纠偏装置（88）的薄膜穿过工件输送路径；

割膜装置（87），用于将拉膜装置（86）拉出的薄膜切断。

7.根据权利要求6所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述拉膜装置（86）包括具有高度差的上薄膜夹具（861）、下薄膜夹具（862）以及驱动所述下薄膜夹具（862）沿Z轴方向往复移动的拉膜伺服机构（863），所述下薄膜夹具（862）的每个气动夹爪（8621）可插入所述上薄膜夹具（861）的夹爪间隙中。

8.根据权利要求6所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述包胶机构（9）至少包括依次排布的无动力辊筒线（91）、底面包胶装置（92）、用于对工件两个相对的侧面进行包胶的第一侧面包胶装置（93）、用于对工件另外两个侧面进行包胶的第二侧面包胶装置（94）以及驱动工件从所述无动力辊筒线（91）移动到第二侧面包胶装置（94）的移送装置（95），所述底面包胶装置（92）间隙设置于所述无动力辊筒线（91）的后方，所述底面包胶装置（92）和无动力辊筒线（91）之设置有薄膜（89）。

9.根据权利要求8所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述底面包胶装置（92）包括可从所述无动力辊筒线（91）的上方移动到下方的辊筒（921），所述辊筒（921）固定于滑动架（922）上，所述滑动架（922）可滑动地卡设于两条沿Z轴方向延伸的导向件（923）上，且连接驱动其沿导向件（923）往复滑动的底面包胶气缸（924）。

10.根据权利要求9所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述底面包胶装置（92）还包括位于所述无动力辊筒线（91）上方的压紧装置（925），所述压紧装置（925）包括至少两个平行设置的压辊（9251），所述压辊（9251）可转动地设置与连接架（9252）上，所述连接架（9252）设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的驱动气缸（9253）上。

11.根据权利要求8所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述第一侧面包胶装置（93）包括一组等高且平行的上滚筒（931）及一组等高且平行的下滚筒（932），所述上滚筒（931）和下滚筒（932）具有高度差，所述上滚筒（931）设置于第一支架（933）上，所述第一支架（933）设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第一伸缩气缸（934）上，所述下滚筒设置于第二支架（935）上，所述第二支架（935）设置于驱动其沿X轴方向往复移动的第二伸缩气缸（936）上。

12.根据权利要求8所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述第二侧面包胶装置（94）包括用于承接并固定移送装置（95）输送的工件的夹具（941），所述夹具（941）的开口端朝向所述第一侧面包胶装置且其设置于驱动其沿Z轴方向往复移动的伺服模组（942）上，所述夹具（941）的Y轴方向两侧还分别设置有两个具有高度差的转辊（943），每个所述转辊（943）设置于可驱动其沿Y轴方向往复移动的安装架（944）上，所述夹具（941）与进料侧相对的另一侧还间隙设置有两个用于将底面薄膜折边的卡爪（945），两个卡爪（945）的间隙等于工件两个待包胶侧面的距离，且两个卡爪（945）通过连接件设置于驱动它们同步沿X轴方向往复移动的卡爪驱动气缸（946）上。

13.根据权利要求12所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：所述第二侧面包胶装置（94）还包括两个分别位于所述卡爪（945）外侧的按压抓手（9450），两个所述按压抓手（9450）用于将经过卡爪（945）翻折的薄膜向待包胶侧面方向翻折，所述按压抓手（9450）分别连接驱动其张开、收缩的按压气缸（9440），两个所述按压气缸（9440）分别通过L形支架（9430）设置于驱动它们沿Y轴方向往复移动的线性模组（9460）上。

14.根据权利要求8-13任一所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：还包括顶面包胶装置（96），所述顶面包胶装置（96）设置于所述第一侧面包胶装置（93）和第二侧面包胶装置（94）之间，其包括用于将所述第二侧面包胶装置（94）中的工件取出并驱动工件至少进行Y轴、Z轴方向往复移动的移料下料装置（961）、用于将工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻的第一翻边装置（962）及用于将工件顶面另外两个侧边薄膜内翻的第二翻边装置（963），所述第一翻边装置（962）包括间隙设置的第一翻边块（9621）和第二翻边块（9622），所述第一翻边块（9621）和第二翻边块（9622）分别设置于驱动它们沿Y轴方向往复移动的第一驱动模块（9623）上，所述第二翻边装置（963）包括具有高度差的第三翻转块（9631）和第四翻边块（9632），所述第三翻转块（9631）和第四翻边块（9632）分别设置于驱动它们沿Z轴方向往复移动的第二驱动模块（9633）。

15.根据权利要求14所述的六面零件自动包胶机，其特征在于：还包括工件翻转设备（10），用于将位于其上的水平状态的包胶工件翻转为竖直状态。

16.六面零件自动包胶方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，供膜机构（8）供应薄膜使薄膜位于无动力辊筒线（91）和底面包胶装置（92）之间；

S2，工件水平放置于无动力辊筒线（91）上且底面朝向薄膜，移送装置（95）将工件夹持固定，驱动工件向薄膜方向移动并使工件底面与薄膜贴合；

S3，底面包胶装置（92）装置中的压辊（9251）向下移动并从工件底面贴合的薄膜上压制后反向移动复位；

S4，移送装置（95）驱动工件向第一侧面包胶装置（93）移动并进入上滚筒（931）和下滚筒（932）之间，所述上滚筒（931）和下滚筒（932）使工件上下表面处的薄膜逐步压贴在上下两个侧面上，并且移送装置（95）驱动工件移动设定行程后，割膜装置（87）割断薄膜，移送装置（95）继续驱动工件完全经过所述上滚筒（931）和下滚筒（932）并进入到第二侧面包胶装置（94）；

S5，所述第二侧面包胶装置（94）的夹具（941）将工件固定，卡爪驱动气缸（946）驱动两个卡爪（945）向工件方向移动，并使超出工件底面的薄膜部分贴合到工件左右两个侧面上后复位，伺服模组（942）驱动所述夹具（941）向下移动经过下方的两侧转辊（943），接着驱动所述夹具（941）向上移动经过上方的两侧转辊（943），完成工件左右两个侧面的包胶；

S6，移料下料装置（961）从夹具（941）上夹取工件移动到第一翻边装置（962）处，第一翻边装置（962）的第一翻边块（9621）和第二翻边块（9622）相向移动完成工件顶面两个相对的侧边薄膜内翻；移料下料装置（961）驱动工件移动经过第二翻边装置（963）处完成工件顶面另外两个相对的侧边薄膜内翻；

S7，移料下料装置（961）将完成包胶的工件水平放置于工件翻转设备（10）上，工件翻转设备（10）将位于其上的工件翻转为竖直状态。

17.根据权利要求16所述的六面零件自动包胶方法，其特征在于：在S5步骤中，在所述卡爪（945）复位之后，所述伺服模组（942）启动之前，通过两个按压抓手（9450）将卡爪（945）翻折区域的薄膜向待包胶侧面方向翻折。

18.根据权利要求17所述的六面零件自动包胶方法，其特征在于：包括S8，搬运机构（7）将上料输送线（1）上的工件依次搬运至测厚台（2）、第一下料输送线（3）、称重台（4）、第二下料输送线（5）及翻转平台（6），并使工件的底部与测厚台（2）、第一下料输送线（3）、称重台（4）、第二下料输送线（5）及翻转平台（6）的放置面保持间隙；

当测厚和称重结果为不符合时，所述第一下料输送线和第二下料输送线行进一个工件位置；

当工件从第二下料输送线移动到所述翻转平台上时，所述翻转平台将处于竖直状态的工件改变为水平状态以待搬运。

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