CN107389070A - 一种导航系统及导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航系统及导航方法。导航系统包括：多个定位模块，分别包括：第一通讯单元，用于与相邻的其他工作区域的定位模块的第一通讯单元建立通讯；第二通讯单元，用于与其工作区域内的用户设备建立通讯。应用于定位模块的导航方法包括：接收工作区域内的第一用户设备发送的用于寻找第二用户设备的第一定位请求消息；将第一定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；接收第一定位响应消息，第一定位响应消息是第二用户设备所属的工作区域的定位模块在接收到第一定位请求消息时所发起的；根据第一定位响应消息，建立第一导航路径；按照第一导航路径，向第一用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

Description

一种导航系统及导航方法

技术领域

本发明涉及室内导航技术领域，特别是指一种导航系统及导航方法。

背景技术

位置信息在各种场合中发挥着重要作用，如车辆导航、矿井井下人员定位、医疗看护对象定位、建筑工地管理等。GPS作为全球最广泛使用的卫星导航定位技术，在许多领域得到了推广应用。然而，其信号却极易受障碍物的干扰和阻断，在密集的城市地带、隧道、室内等环境定位不可靠甚至于失效。

随着移动互联网的普及，目前提出了一种室内导航服务以用于在无GPS信号的场合下提供定位支持。

不同于GPS导航，现有的室内导航一般是基于移动网络提供定位服务的。因此室内导航在信号抗干扰性上具有较高优势，但是，移动网络的定位精度不及于GPS网络的定位精度，10米误差已是当前室内导航较高水准。所以，对于一些比较常见的室内导航应用场景，比如在大型商场里面借助室内导航快速找到出口、电梯，或者是在昏暗的地下停车场快速找到自己的车辆，会具有很大局限性：

首先是移动网络信号也会存在被障碍物阻断的问题，因此在一些封闭的地方依然会受到一定影响，导致导航精度降低，甚至出现不能导航的情况。

其次，在一些较复杂的室内地形中，仅仅通过移动网络定进行导航，指示性相当有限，不可避免的使人们走错路或者弯路。

最后，室内导航不可能做到为每个室内都能够形成地图，特别是在多层建筑物的定位中，室内导航服务并不知道用户在哪一层，也无法提供精确的定位服务。例如用户在3层，目的地在5层，用户只能通过室内定位服务确定出5层的目的地在3层的投影位置，但并不知道从3层上到5层的楼梯在哪。

发明内容

本发明的目的是提供一种导航方案，可不依赖移动网络或者GPS网络就能为用户提供明确方向性的导航服务。

为实现上述发明目的，一方面，本发明的实施例提供一种导航系统，包括：

多个定位模块，每个定位模块分别设置在其对应的工作区域内；

每个定位模块均包括：

第一通讯单元，用于与相邻的其他工作区域的定位模块的第一通讯单元建立通讯；

第二通讯单元，用于与其工作区域内的用户设备建立通讯。

其中，每个定位模块均还包括：

定位单元，用于确定其工作区域内的用户设备与其所属定位模块之间的相对位置。

其中，

所述第一通讯单元为蓝牙装置；

和/或

所述第二通讯单元为蓝牙装置或LiFi装置；

和/或

所述定位单元为LiFi装置。

另一方面，本发明的实施例还提供一种导航方法，应用于本发明提供的上述导航系统中的定位模块，包括：

接收工作区域内的第一用户设备所发送的第一定位请求消息，所述第一定位请求消息用于寻找第二用户设备；

将所述第一定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

接收第一定位响应消息，所述第一定位响应消息是所述第二用户设备所属的工作区域的定位模块在接收到所述第一定位请求消息时所发起的；

根据所述第一定位响应消息，建立第一导航路径；所述第一导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；所述第一导航路径的首域定位模块为发起所述第一定位请求的定位模块，所述第一导航路径的尾域定位模块为发起所述第一定位响应消息的定位模块，所述第一导航路径的中间域定位模块为从所述第一导航路径的首域定位模块前往所述第一导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块；

按照所述第一导航路径，向所述第一用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

其中，所述上述导航方法还包括：

接收由相邻的其他工作区域的定位模块所发送的第二定位请求消息，所述第二定位请求消息由第三用户设备发起；

判断所述第二定位请求消息是否用于寻找所述第一用户设备；

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，则将所述第二定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

若所述第二定位请求消息用于寻找所述第一用户设备，则向发起所述第二定位请求消息的定位模块发送第二定位响应消息，使得发起所述第二定位请求消息的定位模块能够根据所述第二定位响应消息建立第二导航路径，所述第二导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；所述第二导航路径的首域定位模块为发起所述第二定位请求的定位模块，所述第二导航路径的尾域定位模块为发起所述第二定位响应消息的定位模块，所述第二导航路径的中间域定位模块为从所述第二导航路径的首域定位模块前往所述第二导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块。

其中，所述导航方法还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，且接收到针对所述第二定位请求消息所发起的第二定位响应消息时，则根据所述第二定位响应消息确定出第二导航路径，并按照所述第二导航路径，将所述第二定位响应消息发送至上游的定位模块。

其中，所述导航方法还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，且接收到针对所述第二定位请求消息所发起的第二定位响应消息，则在确定所述第二导航路径后，若确定所述第三用户设备进入至对应的工作区域内时，按照所述第二导航路径，向所述第三用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

其中，所述导航方法还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，则在确定所述第二导航路径后，若确定所述第三用户设备进入至对应的工作区域内时，对所述第三用户设备进行定位，确定出所述第三用户设备的移动方向；

若所述第三用户设备的移动方向偏离所述第二导航路径，则向所述第三用户设备发送警示信息。

其中，所述第二定位请求携带有用于寻找用户设备的匹配码；

判断所述第二定位请求消息是否用于寻找所述第一用户设备，包括：

判断所述第一用户设备是否与所述第二定位请求消息中的匹配码相匹配；

若所述第一用户设备与所述第二定位请求消息中的匹配码相匹配，则确定所述第二定位请求消息用于需找所述第一用户设备，否则，确定所述第二定位请求消息不用于需找所述第一用户设备。

其中，所述第一定位响应消息携带有发起该第一定位响应消息的定位模块的标识信息；

根据所述第一定位响应消息，建立第一导航路径包括：

根据所述第一定位响应消息的标识信息确定发起该第一定位响应消息时，所述第二用户设备所属的定位模块，并将其作为第一导航路径的尾域定位模块；

将接收所述第一定位请求消息的定位模块作为第一导航路径的首域定位模块；

根据预先设置的导航系统中的各定位模块之间的拓扑关系，确定从第一导航路径的首域定位模块前往第一导航路径的尾域定位模块所需要经过的其他定位模块，并将该其他定位模块作为所述第一导航路径的中间域定位模块。

本发明的上述方案具有如下有益效果：

本发明的导航方案是由形成导航路径的定位模块以接力方式为用户提供导航数据的，因此在相对复杂的室内环境下，能够提供明确方向性的导航路线。此外，由于定位模块是设置在前往目的地的路径上，因此发起定位请求的用户设备就位于定位模块附近，整个方案是定位模块为附近的用户设备发送导航数据，因此不需要用户设备借助移动网络或者GPS网络，可应用在信号封闭的场景中。

附图说明

图1为本发明实施例提供的导航系统的结构示意图；

图2和图3分别为本发明实施例提供的导航方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的导航方法在实际应用时，形成导航路径的示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

针对现有室内定位服务依赖移动网络，而导致定位精度不高、信号以被障碍物阻断的问题，本发明提供一种解决方案。

一方面，本发明的实施例提供一种导航系统，如图1所示，包括：

多个定位模块1，每个定位模块1分别设置在其对应的工作区域内；

每个定位模块均包括：

第一通讯单元11，用于与相邻的其他工作区域的定位模块1的第一通讯单元11建立通讯；

第二通讯单元12，用于与其工作区域内的用户设备建立通讯。

在实际应用中，本实施例的导航系统可以沿着路线去布置定位模块1，即通信系统中的定位模块1形成路线拓扑网络。用户在使用本实施例的导航系统进行移动的过程中，每个定位模块1可以通过接力的方式给用户设备提供导航服务，指引用户按照正确的路线前往下一定位模块接收定位服务，从而最终达到目的地点。

显然，基于本实施例的导航系统，定位模块就设置在路径上，因此用户顺着定位模块移动即可达到目的地点，而不用再依赖地图指示。其次，本实施例的导航系统是定位模块为用户设备提供定位数据，并不是移动网络服务器或者GPS卫星为用户提供定位数据，用户设备就在定位模块旁边，因此整个方案只需要通过非网络的通讯方式与用户设备建立交互即可实现，不会出现信号受障碍物遮挡，而导致无法提供定位服务的问题发生。

具体地，本实施例的每个定位模块还包括：

定位单元，用于确定其工作区域内的用户设备与其所属定位模块之间的相对位置；

基于上述结构，本实施例通过定位模块还能进一步其与用户设备之间距离，并通过第二通讯单元12将定位数据发送给用户设备，方便用户能够知道知道相对定位模块的移动方向，从而保证不会走偏。

在实际应用中，本实施例的第一通讯单元11可以是蓝牙装置，第二通讯单元12可以是蓝牙装置或LiFi装置，定位单元13可以是LiFi装置。

作为较佳实施例，为了简化结构，本实施例的定位模块1可以只配置一个LiFi装置，即上述第二通讯单元12与定位单元13为同一LiFi装置，该LiFi装置能够与用户设备建立通讯，并定位出用户设备与定位模块的相对距离。

这里需要说明的是，目前的LiFi可以提供比WiFi更加精准的定位功能。作为示例性介绍，本实施例的定位模块1可以预先设置LiFi信号参考向量，该LiFi信号参考向量具有方向性，并反映出定位模块的位置信息，之后LiFi装置在与用户设备建立通讯后，可以将接收到的来自用户设备的LiFi信号与LiFi信号参考向量进行比对，从而确定出用户设备相对于定位模块1的位置。

在实际应用中，本实施例的LiFi装置可以包括控制器和发光器，控制器通过控制发光器发光以发送LiFi信号。作为优选方案，本实施例的定位模块可以做成灯具设置在室内，该灯具的发光部件即为本实施例的发光器。

以上仅是一种基于LiFi对用户设备进行定位的可行方案，需要说明的是，现有技术也能够使用WiFi对用户设备进行定位，因此本实施例上述内容不是定位用户设备的唯一的实现方式，所以不能限制本发明的保护范围。

对应地，本发明的另一实施例还提供一种基于导航系统的导航方法，如图2所示，包括：

步骤201，接收工作区域内的第一用户设备所发送的第一定位请求消息，该第一定位请求消息用于寻找第二用户设备；

步骤202，将第一定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

在本步骤中，第一定位请求由定位模块以接力方式扩散传递的，因此第一定位请求消息能够被第二用户设备所属的工作区域的定位模块所成功接收；

步骤203，接收第一定位响应消息，该第一定位响应消息是上述第二用户设备所属的工作区域的定位模块在接收到第一定位请求消息时所发起的；

步骤204，根据第一定位响应消息，建立第一导航路径，该第一导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；

其中，第一导航路径的首域定位模块为发起第一定位请求的定位模块，第一导航路径的尾域定位模块为发起第一定位响应消息的定位模块，第一导航路径的中间域定位模块为从第一导航路径的首域定位模块前往第一导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块；

步骤205，按照第一导航路径，向第一用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

本实施例的导航方法，能够建立一条由定位模块衔接而成的导航路径，并引导第一用户设备的用户按照第一导航路径前往对应的一下个定位模块，直至达到第二用户设备所在位置。显然，本实施例的导航方法并不依赖移动网络或者GPS网络，因此不会存在信号受阻断的现象发生，特别适合应用环境封闭的场合。同时，定位模块可以是按照规划提前设置好的，能够形成出第一导航路径就表示能够以正确线路到达第二用户设备处，因此本实施例的导航方法还特别适用于环境十分复杂的室内场景。

具体地，本实施例的第一定位响应消息携带有发起该第一定位响应消息的定位模块的标识信息；

上述步骤204在执行过程中具体包括：

步骤2041，根据所述第一定位响应消息的标识信息确定发起该第一定位响应消息时，第二用户设备所属的定位模块，并将其作为第一导航路径的尾域定位模块；

步骤2042，将接收第一定位请求消息的定位模块作为第一导航路径的首域定位模块；

步骤2043，根据预先设置的导航系统中的各定位模块之间的拓扑关系，确定从第一导航路径的首域定位模块前往第一导航路径的尾域定位模块所需要经过的其他定位模块，并将该其他定位模块作为第一导航路径的中间域定位模块。

当然，在上述基础之上，本实施例的定位模块也可以响应本发明导航系统中其他定位模块所发起的定位请求。

即如图3所示，本实施例的导航方法还包括：

步骤206，接收由相邻的其他工作区域的定位模块所发送的第二定位请求消息，该第二定位请求消息由第三用户设备以广播方式发起；

步骤207，判断第二定位请求消息是否用于寻找第一用户设备；

步骤208，若所第二定位请求消息不用于寻找第一用户设备，则将第二定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

步骤209，若第二定位请求消息用于寻找第一用户设备，则向发起第二定位请求消息的定位模块发送第二定位响应消息，使得发起第二定位请求消息的定位模块能够根据所述第二定位响应消息建立第二导航路径；

该第二导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；第二导航路径的首域定位模块为发起第二定位请求的定位模块，第二导航路径的尾域定位模块为发起第二定位响应消息的定位模块，第二导航路径的中间域定位模块为从第二导航路径的首域定位模块前往第二导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块。

此外，若上述第二定位请求消息不用于寻找第一用户设备，且本实施例的定位模块作为第二定位请求的中间域定位模块，则接收到对第二定位请求消息所发起的第二定位响应消息时(该第二定位响应消息是第二导航路径的尾域定位模块首先发起)，则根据第二定位响应消息确定出第二导航路径，并按照第二导航路径，将第二定位响应消息发送至上游的定位模块，直至传递至第二导航路径的首域定位模块，使得首域定位模块基于第二定位响应消息确定出第二导航路径，并向第三用户设备进行提示。

当然，以第二定位请求为例，显然第三用户设备在被引导过程中是不断向目的地移动的，因此需要实时向第三用户设备提供定位服务，即第二用户设备每移至一个定位模块的工作区域内时，该工作区域负责的定位模块就要为第二用户设备提供导航服务。

为此，当本实施例的定位模块为第二路径的中间域定位模块时，则在确定所述第二导航路径后，若确定出第三用户设备进入至本实施例定位模块所对应的工作区域内时，则由本实施例定位模块按照第二导航路径，向第三用户设备进一步发送去往下游的中间域定位模块的导航信息，从而完成接力引导。

此外，作为优选方案，还是以第二定位请求为例，当本实施例的定位模块为第二路径的中间域定位模块时，若确定第三用户设备进入至本实施例定位模块所对应的工作区域内时，还可以对第三用户设备进行定位(即上文定位单元13的功能)，以确定出第三用户设备的移动方向；

若第三用户设备的移动方向偏离所述第二导航路径，则向第三用户设备发送警示信息，以提醒第三用户设备的用户及时进行修正。

作为示例性介绍，在实际应用中，本实施例的导航方法可以控制定位模块的定位单元周期性定位出第三用户设备与定位模块之间的相对位置，之后对这些相对位置进行比对，从而确定第三用户设备的移动方向。

由于确定用户设备移动方向是现有技术所能实现的技术效果，因此本文不再进行详细赘述。

下面结合一个实现方式，对本实施例的导航方法进行详细说明。

作为示例性介绍，假设本实现方式中，用户A在一多层建筑物中需找用户B。该建筑物每一层都会按照图4布置多个定位模块k1-K16，在定位模块k1-K16中，每个定位模块对应有一个工作区域，相邻设置的定位模块之间能够建立通讯，且彼此的工作区域能够衔接。

此外，定位模块k1-K16对应设置有各自的ID标志。作为示例性介绍，假设X层的定位模块K1的ID标志是“XK1”、X层的定位模块K2的ID标志是“XK2”、……X层的定位模块K16的ID标志是“XK16”；Y层的定位模块K1的ID标志是“YK1”，Y层的定位模块K2的ID标志是“YK2”、……Y层的定位模块K16的ID标志是“YK16”。

其中用户A位于X层的定位模块K1处，用户B位于Y层的定位模块K12处。

首选，用户A通过其手机向X层的定位模块K1发起定位请求消息，该定位请求消息携带有对应用户B手机的匹配码(匹配码可以是手机蓝牙的ID、或者是手机固件ID等信息)以及发起该定位请求消息的定位模块ID标志：XK1。

X层定位模块K1以广播方式向其他定位模块传递，使得定位请求消息被Y层的定位模块K12成功接收。

之后，Y层的定位模块K12确定出与之建立通讯的用户B的手机与定位请求消息中的匹配码相符，并根据定位请求消息中的ID标志：XK1，确定出定位请求消息是X层的定位模块K1所发起的。

之后，Y层的定位模块K12根据预先存储的各楼层定位模块之间的拓扑关系，确定出一条从X层的定位模块K1到Y层的定位模块K12的导航路径。

例如，Y层的定位模块K12根据定位请求消息中的ID标志：XK1，确定出X层的定位模块K1为首域定位模块，其自身为尾域定位模块，之后根据拓扑关系确定出X层的定位模块K1到Y层的定位模块K12所要经过的其他定位模块，并将该他定位模块作为中间域定位模块。

示例性地，假设上述导航路径即图4中箭头所示。若以定位模块的ID标识表示导航路径，则路径顺序是“XK1-XK5-XK9-YK10-YK11-YK12”。在该导航路径中，假设定位模块XK9的工作区域是X楼层的电梯处，用户A可以从定位模块XK9处找到去往Y层的电梯。

在确定导航路径后，Y层的定位模块K12按照该导航路径向以传递方式向X层定位模块K1反馈回一定位响应消息，该定位响应消息携带有首域定位模块的ID标识XK1和尾域定位标识YK12。

按照导航路径可以知道，Y层的定位模块K11首先接收到定位响应消息，之后根据该定位响应消息确定首域定位模块的ID标识XK1和尾域定位标识YK12，结合自身保存的拓扑关系确定出相同的导航路径，并将定位响应消息按照导航路径向上游的定位模块YK10发送，直至首域定位模块接收到定位响应消息，并确定出导航路径。

之后，X层定位模块K1按照导航路径，向用户A的手机发送导航信息，指引用户A去往导航路径中对应的下游定位模块，即X层的定位模块K5处。

当用户A到达X层的定位模块K5处时，用户A的手机因工作区域发生变更会与X层的定位模块K1通讯断开，并与X层定位模块K5建立通讯连接。由X层定位模块K5向用户A的手机发送前往导航路径中对应的下游定位模块，即X层的定位模块K9处，直到用户A最终达到用户B处。

当然，本实现方式中，用户A的手机可以通过APP方式，与定位模块建立交互。当定位模块与用户A通讯后，会通过其定位单元对用户A进行定位，确定用户A的移动方向，当用户A的移动方向与导航路径存在偏差时，且与该定位模块的相对距离超出预设阈值时，为防止导航服务中断，本实施例的导航方法可以控制定位模块向用户A的手机的APP发送警示信息，该APP进而再以声音、文字或震动等多种方式去提醒用户A及时注意。

此外，本实现方式的导航方法中，可以控制与用户A手机建立通讯连接的定位模块实时将用户A的位置信息发送至手机APP上，让用户A通过APP看到其移动过程中与导航路径中的定位模块之间相距，判断是越走越近还是越走越远，从而对路线进行修正。

在具体应用中，定位模块可以向用户A手机发送，待去往下游的定位模块的标识信息(即定位模块的标识ID)，该标识信息即作为上位所述的导航信息。之后，手机APP可以将标识信息转换对应的定位模块的位置信息，并将该定位模块的位置信息与用户A实时的位置信息进行比对，从而确定出用户A前往下一定位模块的移动方向，并将该移动方向在手机APP中显示给用户A。

综上所述，在本发明的导航方法中，定位模块与用户设备需要交互的数据非常简单，因此让定位模块只需要配置一个LiFi装置即可对用户设备建立通讯，并提供定位服务。

显然，通过上述实现方式可以知道，本实施例的定位方法能够提供更为具体的室内导航线路，即，会提示用户A先去往楼梯处到达Y层，在提示其找到用户B的位置。显然这是现有基于移动网络的室内定位服务在没有室内地图情况下所不能实现的。因此对于用户体验来讲，本实施例的导航方法具有非常实用的应用价值。

以上实现方式是对本实施例的导航方法进行示例性介绍，需要给予说明的是，本实施例的导航方法中，用户设备并不限于手机等移动终端，也可以是固定终端，或者交通工具等。

此外，在导航方法中，定位模块之间的通讯步骤由定位模块的第一通讯单元实现，定位模块与用户设备之间通讯步骤由定位模块的第二通讯单元实现，定位模块对用户设备进行定位的步骤由定位模块的定位单元实现。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种导航系统，其特征在于，包括：

多个定位模块，每个定位模块分别设置在其对应的工作区域内；

每个定位模块均包括：

第一通讯单元，用于与相邻的其他工作区域的定位模块的第一通讯单元建立通讯；

第二通讯单元，用于与其工作区域内的用户设备建立通讯。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，

每个定位模块均还包括：

定位单元，用于确定其工作区域内的用户设备与其所属定位模块之间的相对位置。

3.根据权利要求2所述的导航系统，应其特征在于，

所述第一通讯单元为蓝牙装置；

和/或

所述第二通讯单元为蓝牙装置或LiFi装置；

和/或

所述定位单元为LiFi装置。

4.一种导航方法，应用于如权利要求1-3中任一项所述的导航系统中的定位模块，其特征在于，包括：

接收工作区域内的第一用户设备所发送的第一定位请求消息，所述第一定位请求消息用于寻找第二用户设备；

将所述第一定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

接收第一定位响应消息，所述第一定位响应消息是所述第二用户设备所属的工作区域的定位模块在接收到所述第一定位请求消息时所发起的；

根据所述第一定位响应消息，建立第一导航路径；所述第一导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；所述第一导航路径的首域定位模块为发起所述第一定位请求的定位模块，所述第一导航路径的尾域定位模块为发起所述第一定位响应消息的定位模块，所述第一导航路径的中间域定位模块为从所述第一导航路径的首域定位模块前往所述第一导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块；

按照所述第一导航路径，向所述第一用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，还包括：

接收由相邻的其他工作区域的定位模块所发送的第二定位请求消息，所述第二定位请求消息由第三用户设备发起；

判断所述第二定位请求消息是否用于寻找所述第一用户设备；

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，则将所述第二定位请求消息以广播的方式发送至相邻的其他工作区域的定位模块；

若所述第二定位请求消息用于寻找所述第一用户设备，则向发起所述第二定位请求消息的定位模块发送第二定位响应消息，使得发起所述第二定位请求消息的定位模块能够根据所述第二定位响应消息建立第二导航路径，所述第二导航路径包括：首域定位模块、中间域定位模块和尾域定位模块；所述第二导航路径的首域定位模块为发起所述第二定位请求的定位模块，所述第二导航路径的尾域定位模块为发起所述第二定位响应消息的定位模块，所述第二导航路径的中间域定位模块为从所述第二导航路径的首域定位模块前往所述第二导航路径的尾域定位模块所要经过的其他定位模块。

6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，且接收到针对所述第二定位请求消息所发起的第二定位响应消息时，则根据所述第二定位响应消息确定出第二导航路径，并按照所述第二导航路径，将所述第二定位响应消息发送至上游的定位模块。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，且接收到针对所述第二定位请求消息所发起的第二定位响应消息，则在确定所述第二导航路径后，若确定所述第三用户设备进入至对应的工作区域内时，按照所述第二导航路径，向所述第三用户设备发送去往下游的中间域定位模块的导航信息。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，还包括：

若所述第二定位请求消息不用于寻找所述第一用户设备，则在确定所述第二导航路径后，若确定所述第三用户设备进入至对应的工作区域内时，对所述第三用户设备进行定位，确定出所述第三用户设备的移动方向；

若所述第三用户设备的移动方向偏离所述第二导航路径，则向所述第三用户设备发送警示信息。

9.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，

所述第二定位请求携带有用于寻找用户设备的匹配码；

判断所述第二定位请求消息是否用于寻找所述第一用户设备，包括：

判断所述第一用户设备是否与所述第二定位请求消息中的匹配码相匹配；

若所述第一用户设备与所述第二定位请求消息中的匹配码相匹配，则确定所述第二定位请求消息用于需找所述第一用户设备，否则，确定所述第二定位请求消息不用于需找所述第一用户设备。

10.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，

所述第一定位响应消息携带有发起该第一定位响应消息的定位模块的标识信息；

根据所述第一定位响应消息，建立第一导航路径包括：

根据所述第一定位响应消息的标识信息确定发起该第一定位响应消息时，所述第二用户设备所属的定位模块，并将其作为第一导航路径的尾域定位模块；

将接收所述第一定位请求消息的定位模块作为第一导航路径的首域定位模块；

根据预先设置的导航系统中的各定位模块之间的拓扑关系，确定从第一导航路径的首域定位模块前往第一导航路径的尾域定位模块所需要经过的其他定位模块，并将该其他定位模块作为所述第一导航路径的中间域定位模块。