CN105204054A - 一种集群定位指挥系统 - Google Patents

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CN105204054A CN201510666494.1A CN201510666494A CN105204054A CN 105204054 A CN105204054 A CN 105204054A CN 201510666494 A CN201510666494 A CN 201510666494A CN 105204054 A CN105204054 A CN 105204054A
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韩晓英
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Abstract

本发明公开了一种集群定位指挥系统，包括：人员体征感知装置（24）、人员携带装置（25）和指挥装置（26）。人员体征感知装置（24）与人员携带装置（25）双向连接，人员携带装置（25）与指挥装置（26）双向连接。集群定位指挥系统工作前，首先对人员携带装置（25）进行编号区分，每个人员携带装置（25）的编号唯一；集群定位指挥系统工作时，人员体征感知装置（24）和人员携带装置（25）通过体征感知端蓝牙电路与人员携带端蓝牙电路进行自动匹配。本发明采用多传感器相结合的方式实现室内外全方位的集群定位指挥，在有卫星的状态下以卫星结合地图匹配的方式进行定位，解决了人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。

Description

一种集群定位指挥系统
技术领域
本发明涉及一种指挥系统，特别是一种集群定位指挥系统。
背景技术
随着信息技术和人员本身安全的需要，人们对自身的定位需求越来越强烈，特别是集体行动的时候，每个人的位置和状态信息的获取是有效指挥的前提。
经济建设高速发展，突发灾害事故等发生几率逐年增高，事故发生后对人员定位和状态获取都是新的巨大的考验。特别是在灾难救援活动中，冲锋在第一线的救援人员经常处于危险境地，救援人员的定位需求就显得更加迫切。
目前的指挥系统由多个防爆手持电台组成，在实际的使用过程中通过通话确定救援人员的方位和状态，但是该指挥系统无法解决人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。救援过程中救援人员无法了解自己和队员的位置等信息，在出现危急情况的时候不能及时有效地相互支援，很容易导致伤亡。同时，指挥员和现场人员不能掌握救援人员的实时位置及状况，无法立即对救援人员面对的情况做出正确判断和合理的指挥，严重影响了指挥效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种集群定位指挥系统，解决人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。
一种集群定位指挥系统，包括：人员体征感知装置、人员携带装置和指挥装置；其中人员体征感知装置包括：心率传感器、血氧含量传感器、体征感知端蓝牙电路和体征感知端电源；人员携带装置包括：三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、卫星电路、人员携带端蓝牙电路、ZigBee无线传感器、人员携带端4G电路、声光报警器、温湿度传感器、摄像头、语音通讯电路、无线数传通讯电路、防护投影眼镜、核心处理电路和人员携带端电源；指挥装置包括：指挥端蓝牙电路、指挥端无线数传通讯电路、指挥端4G电路和指挥平台。
人员体征感知装置与人员携带装置双向连接，人员携带装置与指挥装置双向连接。
人员体征感知装置中，心率传感器的输出端与体征感知端蓝牙电路的输入端通过导线连接，血氧含量传感器的输出端与体征感知端蓝牙电路的输入端通过导线连接，体征感知端电源与体征感知端蓝牙电路的供电接口通过导线连接。
人员携带装置中，三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、卫星电路、人员携带端蓝牙电路、ZigBee无线传感器、人员携带端4G电路、声光报警器、温湿度传感器、摄像头、语音通讯电路、无线数传通讯电路、防护投影眼镜分别与核心处理电路双向连接，人员携带端电源的对外供电接口与核心处理电路的供电输入端接口连接。
指挥装置中，指挥端蓝牙电路、指挥端无线数传通讯电路和指挥端4G电路分别与指挥平台双向连接。
集群定位指挥系统工作前，首先对人员携带装置进行编号区分，每个人员携带装置的编号唯一。集群定位指挥系统工作时，人员体征感知装置和人员携带装置通过体征感知端蓝牙电路与人员携带端蓝牙电路进行自动匹配。匹配完成后，人员体征感知装置的心率传感器和血氧含量传感器将感知到的人体心率和血氧含量发送给体征感知端蓝牙电路，体征感知端蓝牙电路将心率和血氧含量信息编码后发送给对应的人员携带装置。
人员携带端蓝牙电路接收到心率和血氧含量信息后，将信息发送给核心处理电路。同时，核心处理电路分别采集三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、卫星电路、人员携带端蓝牙电路、声光报警器、温湿度传感器、摄像头的数据，并进行编码处理。编码处理完成后，核心处理电路检测人员携带端4G电路和无线数传通讯电路的状态，当人员携带端4G电路通讯状态正常时，核心处理电路通过人员携带端4G电路将处理后数据及人员携带装置编号一并传送给指挥装置；当人员携带端4G电路通讯状态异常时，无线数传通讯电路将处理后的数据及人员携带装置编号一并传送给指挥装置。
指挥装置接收到人员携带装置传输的数据后，进行数据处理。在卫星电路状态正常的情况下，指挥装置调用自身地图数据库信息，结合卫星电路的位置信息和气压传感器的高度信息进行地图匹配，将携带端的位置标识在地图上。指挥装置通过解算三轴陀螺和三轴加速度传感器的数据并结合人体运动模态分析，推算出人员的运动状态信息，包括：行走、上楼、下楼、卧倒、停止。同时，指挥装置将人员携带装置的编号、温湿度传感器信息、心率和血氧含量信息、运动状态信息作为人员的状态信息进行显示。在进行数据及状态显示的同时，指挥装置依据卫星电路数据结合三轴陀螺和三轴加速度传感器误差模型，对三轴陀螺和三轴加速度传感器的误差进行估计，进而修正三轴陀螺和三轴加速度传感器的误差。人员在行进中，指挥装置定时接收到人员携带装置传输的数据，并不断更新人员的位置和状态信息，同时修正三轴陀螺和三轴加速度传感器的误差。
人员在行进中，若人员携带装置的卫星电路接收到的卫星无法定位，则ZigBee无线传感器向外发送信标信号，周围人员携带的ZigBee无线传感器接收到信标信号后，获取定位信标信号的功率值，并将功率值和对应人员携带装置的编号返回给人员携带装置。人员携带装置接收到外部发送来的功率值和编号后，核心处理电路分别采集外部发送来的功率值和编号，以及三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、卫星电路、人员携带端蓝牙电路、声光报警器、温湿度传感器、摄像头的数据，并进行编码处理。编码处理完成后，核心处理电路检测人员携带端4G电路和无线数传通讯电路的状态，当人员携带端4G电路通讯状态正常时，核心处理电路则通过人员携带端4G电路将处理后数据及人员携带装置编号一并传送给指挥装置，当人员携带端4G电路通讯状态异常时，无线数传通讯电路将处理后的数据及人员携带装置编号一并传送给指挥装置。指挥装置依据之前使用的地图数据库信息和上一时刻人员位置，结合三轴陀螺、三轴加速度传感器信息和气压传感器的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法对人员携带装置进行地图匹配定位，将人员携带装置的位置标识在地图上。同时，指挥装置将人员携带装置编号、温湿度传感器信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示。
人员进入楼宇时，指挥装置在自身地图数据库中查找定位所要进入的楼宇的位置并调用楼宇的三维模型，在指挥装置的界面上呈现楼宇的三维模型，建立楼层结构，画出安全通道、行走通道、标记消防设备以及功能区域，然后指挥装置结合三轴陀螺、三轴加速度传感器信息和气压传感器的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上。当指挥装置在自身地图数据库中没有所要进入楼宇的三维模型，则指挥装置根据楼宇的长、宽、高信息，快速建立楼宇的简易三维模型，然后指挥装置结合三轴陀螺和三轴加速度传感器信息和气压传感器的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上，同时根据人员的轨迹逐步完善楼梯位置。同时，指挥装置将人员携带装置编号、温湿度传感器信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示。
当人员面对难以解决的状况时，人员携带装置手动发出报警信息。当人员出现意外情况时，人员携带装置自动发出报警信息，同时人员携带装置启动声光报警器，声音和闪光会持续进行直至人员主动关闭声光报警器。指挥装置通过人员编号确定具体的报警人员及位置，并通过语音通讯电路和报警人员进行确认。指挥装置通过语音引导指挥地图上与报警人员较为接近的其他人员靠近报警人员，直至进行有效救助。指挥装置能够选择性的呈现报警人员的运动轨迹，以利于救助后的返回。
在指挥人员需要获取人员携带装置周围的实际环境时，指挥装置向人员携带装置发送环境获取命令，人员携带装置启动摄像头工作，并通过语音通讯的方式使人员携带装置将摄像头对准特定位置，图像通过人员携带端4G电路或无线数传通讯电路传送给指挥装置。同时指挥装置远程控制摄像头，将摄像头更改为摄像模式，并调节摄像头的焦距，以便于详细观察人员携带装置周围的环境。图像通过人员携带端4G电路或无线数传通讯电路传送给指挥装置，以供指挥人员决策。
本发明采用多传感器相结合的方式实现室内外全方位的集群定位指挥，在有卫星的状态下以卫星结合地图匹配的方式进行定位，采用三轴陀螺和三轴加速度传感器感知运动状态信息，同时卫星的信息可用于辅助修正三轴陀螺及三轴加速度传感器的误差。在没有卫星的状态下以三轴陀螺、三轴加速度传感器信息和气压传感器的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法的方式进行地图匹配定位。在人员进入室内时，可通过调用已有楼宇的三维模型或建立建议楼宇三位模型的方式开展定位。当需要到达某一具体目标时或人员遇到困难时，指挥装置通过人员的相对位置、人员运行的路径等参考信息指挥人员达到目标或进行救助。同时，指挥装置可远程控制人员携带装置的摄像头，详细观察人员携带装置周围的环境，以供指挥人员决策。本发明有效解决了人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。
附图说明
图1一种集群定位指挥系统结构示意图；
图2一种集群定位指挥系统的人员体征感知装置组成示意图；
图3一种集群定位指挥系统的人员携带装置组成示意图；
图4一种集群定位指挥系统的指挥装置组成示意图。
1.心率传感器2.血氧含量传感器3.体征感知端蓝牙电路4.体征感知端电源5.三轴陀螺6.三轴加速度传感器7.气压传感器8.卫星电路9.人员携带端蓝牙电路10.ZigBee无线传感器11.人员携带端4G电路12.声光报警器13.温湿度传感器14.摄像头15.语音通讯电路16.无线数传通讯电路17.防护投影眼镜18.核心处理电路19.人员携带端电源20.指挥端蓝牙电路21.指挥端无线数传通讯电路22.指挥端4G电路23.指挥平台24.人员体征感知装置25.人员携带装置26.指挥装置。
具体实施方式
一种集群定位指挥系统，包括：人员体征感知装置24、人员携带装置25和指挥装置26；其中人员体征感知装置24包括：心率传感器1、血氧含量传感器2、体征感知端蓝牙电路3和体征感知端电源4；人员携带装置25包括：三轴陀螺5、三轴加速度传感器6、气压传感器7、卫星电路8、人员携带端蓝牙电路9、ZigBee无线传感器10、人员携带端4G电路11、声光报警器12、温湿度传感器13、摄像头14、语音通讯电路15、无线数传通讯电路16、防护投影眼镜17、核心处理电路18和人员携带端电源19；指挥装置26包括：指挥端蓝牙电路20、指挥端无线数传通讯电路21、指挥端4G电路22和指挥平台23。
人员体征感知装置24与人员携带装置25双向连接，人员携带装置25与指挥装置26双向连接。
人员体征感知装置24中，心率传感器1的输出端与体征感知端蓝牙电路3的输入端通过导线连接，血氧含量传感器2的输出端与体征感知端蓝牙电路3的输入端通过导线连接，体征感知端电源4与体征感知端蓝牙电路3的供电接口通过导线连接。
人员携带装置25中，三轴陀螺5、三轴加速度传感器6、气压传感器7、卫星电路8、人员携带端蓝牙电路9、ZigBee无线传感器10、人员携带端4G电路11、声光报警器12、温湿度传感器13、摄像头14、语音通讯电路15、无线数传通讯电路16、防护投影眼镜17分别与核心处理电路18双向连接，人员携带端电源19的对外供电接口与核心处理电路18的供电输入端接口连接。
指挥装置26中，指挥端蓝牙电路20、指挥端无线数传通讯电路21和指挥端4G电路22分别与指挥平台23双向连接。
集群定位指挥系统工作前，首先对人员携带装置25进行编号区分，每个人员携带装置25的编号唯一。集群定位指挥系统工作时，人员体征感知装置24和人员携带装置25通过体征感知端蓝牙电路3与人员携带端蓝牙电路9进行自动匹配。匹配完成后，人员体征感知装置24的心率传感器1和血氧含量传感器2将感知到的人体心率和血氧含量发送给体征感知端蓝牙电路3，体征感知端蓝牙电路3将心率和血氧含量信息编码后发送给对应的人员携带装置25。
人员携带端蓝牙电路9接收到心率和血氧含量信息后，将信息发送给核心处理电路18。同时，核心处理电路18分别采集三轴陀螺5、三轴加速度传感器6、气压传感器7、卫星电路8、人员携带端蓝牙电路9、声光报警器12、温湿度传感器13、摄像头14的数据，并进行编码处理。编码处理完成后，核心处理电路18检测人员携带端4G电路11和无线数传通讯电路16的状态，当人员携带端4G电路11通讯状态正常时，核心处理电路18通过人员携带端4G电路11将处理后数据及人员携带装置25编号一并传送给指挥装置26；当人员携带端4G电路11通讯状态异常时，无线数传通讯电路16将处理后的数据及人员携带装置25编号一并传送给指挥装置26。
指挥装置26接收到人员携带装置25传输的数据后，进行数据处理。在卫星电路8状态正常的情况下，指挥装置26调用自身地图数据库信息，结合卫星电路8的位置信息和气压传感器7的高度信息进行地图匹配，将携带端的位置标识在地图上。指挥装置26通过解算三轴陀螺5和三轴加速度传感器6的数据并结合人体运动模态分析，推算出人员的运动状态信息，包括：行走、上楼、下楼、卧倒、停止。同时，指挥装置26将人员携带装置25的编号、温湿度传感器13信息、心率和血氧含量信息、运动状态信息作为人员的状态信息进行显示。在进行数据及状态显示的同时，指挥装置26依据卫星电路8数据结合三轴陀螺5和三轴加速度传感器6误差模型，对三轴陀螺5和三轴加速度传感器6的误差进行估计，进而修正三轴陀螺5和三轴加速度传感器6的误差。人员在行进中，指挥装置26定时接收到人员携带装置25传输的数据，并不断更新人员的位置和状态信息，同时修正三轴陀螺5和三轴加速度传感器6的误差。
人员在行进中，若人员携带装置25的卫星电路8接收到的卫星无法定位，则ZigBee无线传感器10向外发送信标信号，周围人员携带的ZigBee无线传感器10接收到信标信号后，获取定位信标信号的功率值，并将功率值和对应人员携带装置25的编号返回给人员携带装置25。人员携带装置25接收到外部发送来的功率值和编号后，核心处理电路18分别采集外部发送来的功率值和编号，以及三轴陀螺5、三轴加速度传感器6、气压传感器7、卫星电路8、人员携带端蓝牙电路9、声光报警器12、温湿度传感器13、摄像头14的数据，并进行编码处理。编码处理完成后，核心处理电路18检测人员携带端4G电路11和无线数传通讯电路16的状态，当人员携带端4G电路11通讯状态正常时，核心处理电路18则通过人员携带端4G电路11将处理后数据及人员携带装置25编号一并传送给指挥装置26，当人员携带端4G电路11通讯状态异常时，无线数传通讯电路16将处理后的数据及人员携带装置25编号一并传送给指挥装置26。指挥装置26依据之前使用的地图数据库信息和上一时刻人员位置，结合三轴陀螺5、三轴加速度传感器6信息和气压传感器7的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法对人员携带装置25进行地图匹配定位，将人员携带装置25的位置标识在地图上。同时，指挥装置26将人员携带装置25编号、温湿度传感器13信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示。
人员进入楼宇时，指挥装置26在自身地图数据库中查找定位所要进入的楼宇的位置并调用楼宇的三维模型，在指挥装置26的界面上呈现楼宇的三维模型，建立楼层结构，画出安全通道、行走通道、标记消防设备以及功能区域，然后指挥装置26结合三轴陀螺5、三轴加速度传感器6信息和气压传感器7的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上。当指挥装置26在自身地图数据库中没有所要进入楼宇的三维模型，则指挥装置26根据楼宇的长、宽、高信息，快速建立楼宇的简易三维模型，然后指挥装置26结合三轴陀螺5和三轴加速度传感器6信息和气压传感器7的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上，同时根据人员的轨迹逐步完善楼梯位置。同时，指挥装置26将人员携带装置25编号、温湿度传感器13信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示。
当人员面对难以解决的状况时，人员携带装置25手动发出报警信息。当人员出现意外情况时，人员携带装置25自动发出报警信息，同时人员携带装置25启动声光报警器12，声音和闪光会持续进行直至人员主动关闭声光报警器12。指挥装置26通过人员编号确定具体的报警人员及位置，并通过语音通讯电路15和报警人员进行确认。指挥装置26通过语音引导指挥地图上与报警人员较为接近的其他人员靠近报警人员，直至进行有效救助。指挥装置26能够选择性的呈现报警人员的运动轨迹，以利于救助后的返回。
在指挥人员需要获取人员携带装置25周围的实际环境时，指挥装置26向人员携带装置25发送环境获取命令，人员携带装置25启动摄像头14工作，并通过语音通讯的方式使人员携带装置25将摄像头14对准特定位置，图像通过人员携带端4G电路11或无线数传通讯电路16传送给指挥装置26。同时指挥装置26远程控制摄像头14，将摄像头14更改为摄像模式，并调节摄像头14的焦距，以便于详细观察人员携带装置25周围的环境。图像通过人员携带端4G电路11或无线数传通讯电路16传送给指挥装置26，以供指挥人员决策。

Claims (1)

1.一种集群定位指挥系统，其特征在于包括：人员体征感知装置（24）、人员携带装置（25）和指挥装置（26）；其中人员体征感知装置（24）包括：心率传感器（1）、血氧含量传感器（2）、体征感知端蓝牙电路（3）和体征感知端电源（4）；人员携带装置（25）包括：三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）、气压传感器（7）、卫星电路（8）、人员携带端蓝牙电路（9）、ZigBee无线传感器（10）、人员携带端4G电路（11）、声光报警器（12）、温湿度传感器（13）、摄像头（14）、语音通讯电路（15）、无线数传通讯电路（16）、防护投影眼镜（17）、核心处理电路（18）和人员携带端电源（19）；指挥装置（26）包括：指挥端蓝牙电路（20）、指挥端无线数传通讯电路（21）、指挥端4G电路（22）和指挥平台（23）；
人员体征感知装置（24）与人员携带装置（25）双向连接，人员携带装置（25）与指挥装置（26）双向连接；
人员体征感知装置（24）中，心率传感器（1）的输出端与体征感知端蓝牙电路（3）的输入端通过导线连接，血氧含量传感器（2）的输出端与体征感知端蓝牙电路（3）的输入端通过导线连接，体征感知端电源（4）与体征感知端蓝牙电路（3）的供电接口通过导线连接；
人员携带装置（25）中，三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）、气压传感器（7）、卫星电路（8）、人员携带端蓝牙电路（9）、ZigBee无线传感器（10）、人员携带端4G电路（11）、声光报警器（12）、温湿度传感器（13）、摄像头（14）、语音通讯电路（15）、无线数传通讯电路（16）、防护投影眼镜（17）分别与核心处理电路（18）双向连接，人员携带端电源（19）的对外供电接口与核心处理电路（18）的供电输入端接口连接；
指挥装置（26）中，指挥端蓝牙电路（20）、指挥端无线数传通讯电路（21）和指挥端4G电路（22）分别与指挥平台（23）双向连接；
集群定位指挥系统工作前，首先对人员携带装置（25）进行编号区分，每个人员携带装置（25）的编号唯一；集群定位指挥系统工作时，人员体征感知装置（24）和人员携带装置（25）通过体征感知端蓝牙电路（3）与人员携带端蓝牙电路（9）进行自动匹配；匹配完成后，人员体征感知装置（24）的心率传感器（1）和血氧含量传感器（2）将感知到的人体心率和血氧含量发送给体征感知端蓝牙电路（3），体征感知端蓝牙电路（3）将心率和血氧含量信息编码后发送给对应的人员携带装置（25）；
人员携带端蓝牙电路（9）接收到心率和血氧含量信息后，将信息发送给核心处理电路（18）；同时，核心处理电路（18）分别采集三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）、气压传感器（7）、卫星电路（8）、人员携带端蓝牙电路（9）、声光报警器（12）、温湿度传感器（13）、摄像头（14）的数据，并进行编码处理；编码处理完成后，核心处理电路（18）检测人员携带端4G电路（11）和无线数传通讯电路（16）的状态，当人员携带端4G电路（11）通讯状态正常时，核心处理电路（18）通过人员携带端4G电路（11）将处理后数据及人员携带装置（25）编号一并传送给指挥装置（26）；当人员携带端4G电路（11）通讯状态异常时，无线数传通讯电路（16）将处理后的数据及人员携带装置（25）编号一并传送给指挥装置（26）；
指挥装置（26）接收到人员携带装置（25）传输的数据后，进行数据处理；在卫星电路（8）状态正常的情况下，指挥装置（26）调用自身地图数据库信息，结合卫星电路（8）的位置信息和气压传感器（7）的高度信息进行地图匹配，将携带端的位置标识在地图上；指挥装置（26）通过解算三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）的数据并结合人体运动模态分析，推算出人员的运动状态信息，包括：行走、上楼、下楼、卧倒、停止；同时，指挥装置（26）将人员携带装置（25）的编号、温湿度传感器（13）信息、心率和血氧含量信息、运动状态信息作为人员的状态信息进行显示；在进行数据及状态显示的同时，指挥装置（26）依据卫星电路（8）数据结合三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）误差模型，对三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）的误差进行估计，进而修正三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）的误差；人员在行进中，指挥装置（26）定时接收到人员携带装置（25）传输的数据，并不断更新人员的位置和状态信息，同时修正三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）的误差；
人员在行进中，若人员携带装置（25）的卫星电路（8）接收到的卫星无法定位，则ZigBee无线传感器（10）向外发送信标信号，周围人员携带的ZigBee无线传感器（10）接收到信标信号后，获取定位信标信号的功率值，并将功率值和对应人员携带装置（25）的编号返回给人员携带装置（25）；人员携带装置（25）接收到外部发送来的功率值和编号后，核心处理电路（18）分别采集外部发送来的功率值和编号，以及三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）、气压传感器（7）、卫星电路（8）、人员携带端蓝牙电路（9）、声光报警器（12）、温湿度传感器（13）、摄像头（14）的数据，并进行编码处理；编码处理完成后，核心处理电路（18）检测人员携带端4G电路（11）和无线数传通讯电路（16）的状态，当人员携带端4G电路（11）通讯状态正常时，核心处理电路（18）则通过人员携带端4G电路（11）将处理后数据及人员携带装置（25）编号一并传送给指挥装置（26），当人员携带端4G电路（11）通讯状态异常时，无线数传通讯电路（16）将处理后的数据及人员携带装置（25）编号一并传送给指挥装置（26）；指挥装置（26）依据之前使用的地图数据库信息和上一时刻人员位置，结合三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）信息和气压传感器（7）的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法对人员携带装置（25）进行地图匹配定位，将人员携带装置（25）的位置标识在地图上；同时，指挥装置（26）将人员携带装置（25）编号、温湿度传感器（13）信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示；
人员进入楼宇时，指挥装置（26）在自身地图数据库中查找定位所要进入的楼宇的位置并调用楼宇的三维模型，在指挥装置（26）的界面上呈现楼宇的三维模型，建立楼层结构，画出安全通道、行走通道、标记消防设备以及功能区域，然后指挥装置（26）结合三轴陀螺（5）、三轴加速度传感器（6）信息和气压传感器（7）的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上；当指挥装置（26）在自身地图数据库中没有所要进入楼宇的三维模型，则指挥装置（26）根据楼宇的长、宽、高信息，快速建立楼宇的简易三维模型，然后指挥装置（26）结合三轴陀螺（5）和三轴加速度传感器（6）信息和气压传感器（7）的高度信息进行航位推算及RSSI场强定位方法开展楼宇地图匹配，将携带端的位置标识在具体的楼层地图上，同时根据人员的轨迹逐步完善楼梯位置；同时，指挥装置（26）将人员携带装置（25）编号、温湿度传感器（13）信息、心率和血氧含量信息作为人员的状态信息进行显示；
当人员面对难以解决的状况时，人员携带装置（25）手动发出报警信息；当人员出现意外情况时，人员携带装置（25）自动发出报警信息，同时人员携带装置（25）启动声光报警器（12），声音和闪光会持续进行直至人员主动关闭声光报警器（12）；指挥装置（26）通过人员编号确定具体的报警人员及位置，并通过语音通讯电路（15）和报警人员进行确认；指挥装置（26）通过语音引导指挥地图上与报警人员较为接近的其他人员靠近报警人员，直至进行有效救助；指挥装置（26）能够选择性的呈现报警人员的运动轨迹，以利于救助后的返回；
在指挥人员需要获取人员携带装置（25）周围的实际环境时，指挥装置（26）向人员携带装置（25）发送环境获取命令，人员携带装置（25）启动摄像头（14）工作，并通过语音通讯的方式使人员携带装置（25）将摄像头（14）对准特定位置，图像通过人员携带端4G电路（11）或无线数传通讯电路（16）传送给指挥装置（26）；同时指挥装置（26）远程控制摄像头（14），将摄像头（14）更改为摄像模式，并调节摄像头（14）的焦距，以便于详细观察人员携带装置（25）周围的环境；图像通过人员携带端4G电路（11）或无线数传通讯电路（16）传送给指挥装置（26），以供指挥人员决策。
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