CN107323570A - 独立减震的机器人底盘驱动轮组 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种独立减震的机器人底盘驱动轮组，包括底盘本体(1)和安装在所述底盘本体(1)底部的四个驱动轮(2)；其中，四个所述驱动轮(2)两两一对并排设置，且其中一对所述驱动轮(2)为从动轮，另一对所述驱动轮(2)分别通过传动轴(3)与设置在所述底盘本体(1)上的驱动机构相连接，所述传动轴(3)与所述底盘本体(1)的底端面之间分别连接有压缩弹簧(7)。该独立减震的机器人底盘驱动轮组结构简单、组装方便、减震效果好、通过性高，大大提高了机器人行动时的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人组装件，具体地，涉及独立减震的机器人底盘驱动轮组。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
其中，服务类机器人需要及时地反馈并与被服务者进行交流，因此机器人的驱动方式在二者交流中起到了至关重要的作用，而目前市面常见的机器人多为驱动轮和万向轮的配合，这种驱动方式的通过性差并且减震效果不明显，难以保证机器人运动时的稳定性。
因此，急需要提供一种稳定的、通过性高的机器人底盘驱动轮组。
发明内容
本发明的目的是提供一种独立减震的机器人底盘驱动轮组，该独立减震的机器人底盘驱动轮组结构简单、组装方便、减震效果好、通过性高，大大提高了机器人行动时的稳定性。
为了实现上述目的，本发明提供了一种独立减震的机器人底盘驱动轮组，包括底盘本体和安装在底盘本体底部的四个驱动轮；其中，
四个驱动轮两两一对并排设置，且其中一对驱动轮为从动轮，另一对驱动轮分别通过传动轴与设置在底盘本体上的驱动机构相连接，传动轴与底盘本体的底端面之间分别连接有压缩弹簧。
优选地，驱动机构包括驱动电机和罩设在驱动电机外部的电机壳，传动轴穿过电机壳与驱动电机相连接，电机壳朝向底盘本体延伸有焊接板。
优选地，底盘本体的底端面部分向外凸起形成安装轴套，两个电机壳分别安装在安装轴套的底部并通过焊接板焊接至安装轴套上。
优选地，安装轴套为圆台形轴套且直径自上而下依次减小。
优选地，传动轴上连接压缩弹簧的位置沿压缩弹簧的轴线方向延伸有导向柱，并且压缩弹簧套设在导向柱外部。
优选地，安装轴套的顶端沿水平方向向外延伸有安装唇板，安装唇板上开设有通孔，底盘本体上形成有与通孔相对应的螺纹盲孔。
优选地，安装唇板的边缘焊接固定在底盘本体上。
优选地，电机壳和传动轴的外表面上均涂设有一层防水层。
优选地，驱动轮为非充气轮胎。
根据上述技术方案，本发明将两对驱动轮并排设置，其中一对驱动轮作为从动轮，另一对驱动轮作为主动轮。在主动轮上通过传动轴分别与驱动机构相连接，驱动机构机构可以带动主动轮转动前进或者驱动主动轮转向操作以使得机器人行走出曲线路径。同时，在驱动轮上通过压缩弹簧与底盘本体的底端面相连接，这样一旦主动轮在前进或转向过程中单个或多个同时遇到了路面凹凸不平处或者碾压到小障碍物时，受到的颠簸力会被压缩弹簧单独弱化甚至单独卸力，使得安装在底盘本体上方的机器人躯干和头部保持稳定，不发生颠簸。而为了更进一步地提高该机器人底盘的通过率，可以选取直径较大的驱动轮，如此可以进一步地抬高底盘的水平位置，轻易地通过有障碍物的地面。当然，如果想要更进一步地提高轮子的减震效果，也可以在从动轮上设计类似主动轮的减震弹性件结构。这样，机器人底盘驱动轮组的通过性更好，减震效果更加明显。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明提供的一种实施方式中的独立减震的机器人底盘驱动轮组的结构示意图。
附图标记说明
1-底盘本体 2-驱动轮
3-传动轴 4-电机壳
5-导向柱 6-安装轴套
7-压缩弹簧 8-安装唇板
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
参见图1，本发明提供一种独立减震的机器人底盘驱动轮组，包括底盘本体1和安装在底盘本体1底部的四个驱动轮2；其中，
四个驱动轮2两两一对并排设置，且其中一对驱动轮2为从动轮，另一对驱动轮2分别通过传动轴3与设置在底盘本体1上的驱动机构相连接，传动轴3与底盘本体1的底端面之间分别连接有压缩弹簧7。
通过上述技术方案，将两对驱动轮2并排设置，其中一对驱动轮2作为从动轮，另一对驱动轮2作为主动轮。在主动轮上通过传动轴3分别与驱动机构相连接，驱动机构机构可以带动主动轮转动前进或者驱动主动轮转向操作以使得机器人行走出曲线路径。同时，在驱动轮2上通过压缩弹簧7与底盘本体1的底端面相连接，这样一旦主动轮在前进或转向过程中单个或多个同时遇到了路面凹凸不平处或者碾压到小障碍物时，受到的颠簸力会被压缩弹簧7单独弱化甚至单独卸力，使得安装在底盘本体1上方的机器人躯干和头部保持稳定，不发生颠簸。而为了更进一步地提高该机器人底盘的通过率，可以选取直径较大的驱动轮2，如此可以进一步地抬高底盘的水平位置，轻易地通过有障碍物的地面。当然，如果想要更进一步地提高轮子的减震效果，也可以在从动轮上设计类似主动轮的减震弹性件结构。这样，机器人底盘驱动轮2组的通过性更好，减震效果更加明显。
在本实施方式中，为了简化驱动机构的驱动核心和对该驱动核心做好保护以延长使用寿命，优选地，驱动机构包括驱动电机和罩设在驱动电机外部的电机壳4，传动轴3穿过电机壳4与驱动电机相连接，电机壳4朝向底盘本体1延伸有焊接板。
为了便于分别独立安装固定多个电机壳4，优选地，底盘本体1的底端面部分向外凸起形成安装轴套6，两个电机壳4分别安装在安装轴套6的底部并通过焊接板焊接至安装轴套6上。
此外，为了减轻导向轴套6的重量以减轻整个机器人整体重量，优选地，安装轴套6为圆台形轴套且直径自上而下依次减小。
由于传动轴3通过压缩弹簧7与底盘本体1直接相连接，减震时的压缩弹簧7抖动会使得传动轴3与驱动轮2的运动方向发生轻微的偏移，而为了避免这一情况的发生，优选地，传动轴3上连接压缩弹簧7的位置沿压缩弹簧7的轴线方向延伸有导向柱5，并且压缩弹簧7套设在导向柱5外部。
这样，通过导向柱5与压缩弹簧7的相互配合，使得无论减震时压缩弹簧7如何抖动，导向柱5始终在压缩弹簧7的约束范围内运动，而与导向柱5相连的传动轴3自然不会随意转向，同样的，驱动轮2的运动方向也就不会随意偏移了。
为了便于安装，优选导向轴套6的顶端沿水平方向向外延伸有安装唇板8，安装唇板8上开设有通孔，底盘本体1上形成有与通孔相对应的螺纹盲孔。
另外，为了进一步地提高该机器人底盘驱动轮组安装稳固性，优选地，安装唇板8的边缘焊接固定在底盘本体1上。
由于该机器人底盘驱动轮组在使用运行过程中会碰到地面积水或污水，一旦其底盘被打湿容易生锈，就会缩短各结构件的使用寿命，为了避免上述情况的发生，优选地，电机壳4和传动轴3的外表面上均涂设有一层防水层。
众所周知，充气轮胎及时密封效果再好，由于其可拆卸地性质导致其或多或少会出现漏气的现象，即使是不容易被察觉的漏气，时间一长也会导致轮胎干瘪，无法正常滚动。而为了解决上述技术难题，优选驱动轮2为非充气轮胎。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (9)
1.一种独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，包括底盘本体(1)和安装在所述底盘本体(1)底部的四个驱动轮(2)；其中，
四个所述驱动轮(2)两两一对并排设置，且其中一对所述驱动轮(2)为从动轮，另一对所述驱动轮(2)分别通过传动轴(3)与设置在所述底盘本体(1)上的驱动机构相连接，所述传动轴(3)与所述底盘本体(1)的底端面之间分别连接有压缩弹簧(7)。
2.根据权利要求1所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和罩设在所述驱动电机外部的电机壳(4)，所述传动轴(3)穿过所述电机壳(4)与所述驱动电机相连接，所述电机壳(4)朝向所述底盘本体(1)延伸有焊接板。
3.根据权利要求2所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述底盘本体(1)的底端面部分向外凸起形成安装轴套(6)，两个所述电机壳(4)分别安装在所述安装轴套(6)的底部并通过所述焊接板焊接至所述安装轴套(6)上。
4.根据权利要求3所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述安装轴套(6)为圆台形轴套且直径自上而下依次减小。
5.根据权利要求1所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述传动轴(3)上连接所述压缩弹簧(7)的位置沿所述压缩弹簧(7)的轴线方向延伸有导向柱(5)，并且所述压缩弹簧(7)套设在所述导向柱(5)外部。
6.根据权利要求3所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述安装轴套(6)的顶端沿水平方向向外延伸有安装唇板(8)，所述安装唇板(8)上开设有通孔，所述底盘本体(1)上形成有与所述通孔相对应的螺纹盲孔。
7.根据权利要求6所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述安装唇板(8)的边缘焊接固定在所述底盘本体(1)上。
8.根据权利要求2所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述电机壳(4)和传动轴(3)的外表面上均涂设有一层防水层。
9.根据权利要求1所述的独立减震的机器人底盘驱动轮组，其特征在于，所述驱动轮(2)为非充气轮胎。
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