CN107315445A - 一种磁悬浮物体的控制方法和磁悬浮底座和磁悬浮物体 - Google Patents
一种磁悬浮物体的控制方法和磁悬浮底座和磁悬浮物体 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供一种磁悬浮物体的控制方法和磁悬浮底座和磁悬浮物体，该方法包括：磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。本发明实施例可以提高磁悬浮物体的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及磁悬浮技术领域，尤其涉及一种磁悬浮物体的控制方法和磁悬浮底座和磁悬浮物体。
背景技术
随着磁悬浮技术的发展，目前出现越来越多磁悬浮产品，例如：磁悬浮音响、磁悬浮玩具或者磁悬浮摆件等。其中，磁悬浮产品中会包括磁悬浮物体和磁悬浮底座，其中，磁悬浮物体通过磁力悬浮于磁悬浮底座上方。然而，在实际应用中，磁悬浮物体在悬浮过程中会受到重力和磁力的影响，往往会存在受力的情况，该情况下会导致磁悬浮物体放置的稳定性差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种磁悬浮物体的控制方法和磁悬浮底座和磁悬浮物体，以解决磁悬浮物体放置的稳定性差的问题。
为了达到上述目的，本发明提供一种磁悬浮物体的控制方法，其特征在于，包括：
磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，对所述磁悬浮底座设置N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
可选的，所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域；
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整参数的第二对应关系，按照与所述偏移调度对应的调整参数对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
可选的，所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤之后，所述方法还包括：
所述磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的平衡信息，若所述平衡信息满足预设范围，则控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，对所述磁悬浮底座磁力中心点处设置一开孔，以及在所述开孔内设置红外接收器，所述磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息的步骤之前，所述方法还包括：
若所述磁悬浮底座通过所述红外接收器接收所述磁悬浮物体发送的红外信号，则向所述磁悬浮物体发送用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息。
本发明实施例还提供另一种磁悬浮物体的控制方法，包括：
磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
所述磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，对所述磁悬浮物体设置地磁传感器，所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，包括：
所述磁悬浮物体通过地磁传感器检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
可选的，所述磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息的步骤之后，所述方法还包括：
若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，对所述磁悬浮物体的重心点处设置红外发射器，以及在所述重心点处开设一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤之前，所述方法还包括：
所述磁悬浮物体通过所述红外发射器经所述透射口向所述磁悬浮底座发射红外信号；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤，包括：
若所述磁悬浮物体接收到所述磁悬浮底座发送的用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，则检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
本发明实施例还提供一种磁悬浮底座，包括：
接收模块，用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
识别模块，用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
调整模块，用于根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，所述磁悬浮底座设置有N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述调整模块具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
本发明实施例还提供一种磁悬浮物体，包括：
检测模块，用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
第一发送模块，用于向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，所述磁悬浮物体还包括：
第二发送模块，用于若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
本发明实施例还提供一种磁悬浮底座，包括：
通信模块、处理单元、调整模块和磁力发射模块，其中：
所述通信模块的数据传输端与所述处理单元的数据传输端连接，所述通信模块用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息，并向所述处理单元传输所述角度偏移信息；
所述处理单元的控制端与所述调整模块的接收端连接，所述处理单元用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并根据所述偏移角度生成用于调整所述磁力发射模块中对应区域的磁力的第一控制信号；
所述调整模块的输出端与所述磁力发射模块的输入端连接，所述调整模块用于根据所述第一控制信号向所述磁力发射模块传输第一磁力调整信号，以调整所述磁力发射模块中对应区域的磁力。
本发明实施例还提供一种磁悬浮物体，其特征在于，包括：
角度偏移检测模块、处理单元和通信模块，其中：
所述角度偏移检测模块的输出端与所述处理单元的输入端连接，所述角度偏移检测模块用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并向所述处理单元发送所述角度偏移信息；
所述处理单元的数据传输端与所述通信模块的数据传输端连接，所述处理单元用于根据所述角度偏移信息向所述通信模块传输用于发送所述角度偏移信息的第一控制信号；
所述通信模块用于根据所述第一控制信号向所述磁悬浮底座发送所述角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
本发明实施例，磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。由于可以根据偏移角度调整磁力，从而可以提高磁悬浮物体的稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例可应用的磁悬浮系统结构图；
图2是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种磁悬浮底座的红外接收开孔的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的红外发放透射口的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种磁悬浮底座的磁力调整区域的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体偏移状态的示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的磁力调整区域的示意图；
图9是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的偏移示意图；
图10是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的平衡示意图；
图11是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的控制方法的流程图；
图12是本发明实施例提供的一种磁悬浮底座的结构图；
图13是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的结构图；
图14是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的结构图；
图15是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的结构图；
图16是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的结构图；
图17是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的结构图；
图18是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的结构图；
图19是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的结构图；
图20是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的结构图；
图21是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的结构图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参阅图1，图1是本发明实施例可应用的磁悬浮系统结构图，如图1所示，包括：磁悬浮底座11和磁悬浮物体12，其中，磁悬浮底座11用于产生磁力，以使磁悬浮物体12悬浮在空中。本发明实施例中，磁悬浮物体12包括但不限于磁悬浮音响、磁悬浮玩具、磁悬浮摆件或者磁悬浮通信设备等等，而磁悬浮底座11则是向这些磁悬浮物体12提供磁力的底座。
请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的控制方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：
201、磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息。
202、所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
203、所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
其中，上述角度偏移信息可以是用于表示磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，其中，上述磁悬浮物体的重心点可以是该磁悬浮物体的重心所在位置，上述磁悬浮底座的中心磁力点可以是磁悬浮底座中产生磁力区域的中心位置，或者可以是磁悬浮底座的中心位置，另外，上述中心磁力点还可以理解为磁悬浮物体的重心感应点。
另外，上述角度偏移信息可以是磁悬浮物体通过近距离通讯的方式发送给磁悬浮底座的，例如：蓝牙。当磁悬浮底座接收到上述角度偏移信息后，就可以识别出磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，例如：向左偏移、向右偏移或者以某个倾斜角度偏移等等。之后，磁悬浮底座可以根据该偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力，例如：选择该偏移角度对应的磁力产生区域，并调大或者调小该区域的磁力。
通过上述步骤可以实现根据磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，调整磁悬浮底座的磁力，以提高磁悬浮物体的稳定性。另外，本发明实施例中，可以重复执行上述三个步骤，即可以重复多次调整对应区域的磁力，直到磁悬浮物体稳定或者磁悬浮物体的重心点与磁悬浮底座的磁力中心点对齐。
本发明实施例，磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。由于可以根据偏移角度调整磁力，从而可以提高磁悬浮物体的稳定性。
请参阅图3，图3是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的控制方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：
301、若所述磁悬浮底座通过所述红外接收器接收所述磁悬浮物体发送的红外信号，则向所述磁悬浮物体发送用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息。
302、磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
303、磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
304、磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
本实施例中，对所述磁悬浮底座磁力中心点处设置一开孔，以及在所述开孔内设置红外接收器，例如：如图4所示，图4可以表示开孔的大小和深度，且根据磁力底座磁力中心点到红外接收开孔的半径大小为R，红外接收器的放置深度为H，则可以计算出放置悬浮物体的放置角度最大范围为θ＝arctan(R/L)，这样可以实现根据磁力点的位置合理调整开孔大小和放置的深度，当磁悬浮物体发射的红外线能够让磁悬浮底座开孔接收到，则达到放置磁悬浮物体进入可调整状态，或者称作可调整暂态。另外，上述指示信息也可以称作对齐信息。
另外，本发明实施例中，可以对所述磁悬浮物体的重心点处设置红外发射器，以及在所述重心点处开设一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口，例如：如图5所示，图5为磁悬浮物体发射的红外线对齐重心的放置示意图，根据两点确定一条直线原理，在磁悬浮物体内部重心处发送红外线，通过磁悬浮物体底部的透射口发送出来，在此设计中，磁悬浮底座的红外接收器内置与底座深处，在位偏合理范围内，磁悬浮底座红外接收管接收到红外线，则可以启动磁力调整。
通过步骤301可以实现在接收到磁悬浮物体发射的红外线时，才进行磁力调整，从而可以节约磁悬浮底座的功耗。当然，本实施例中，如果不执行步骤301同样是可以实现的。
另外，上述角度偏移信息可以是磁悬浮物体通过地磁传感器检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的角度偏移信息，当然，本发明实施例中，对此不作限定，例如：上述角度偏移信息还可以是通过空间姿态传感器检测到磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
作为一种可选的实施方式，对所述磁悬浮底座设置N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
例如：如图6所示，磁悬浮底座在设置有两对磁力调整区域，且这四个磁力调整区域以磁力中心点对称，且这四个磁力调整区域为圆内接等边正方形分布于磁力底座的表面。这样可以实现当磁悬浮物体往哪个方向偏移时，就可以调整对应的区域的磁力，以使磁悬浮物体放置稳定。另外，在调整前每个磁力调整区域的磁力可以是相等的。
另外，上述第一对应关系可以是用户预先设置好的，上述磁悬浮底座自动配置的，对此本发明实施例不作限定。另外，上述调整可以是增大上述至少一个磁力调整区域的磁力，例如：磁悬浮物体往哪个方向偏移，则可以增大该方向对应的区域的磁力；上述调整可以是减小上述至少一个磁力调整区域的磁力，例如：磁悬浮物体往哪个方向偏移，则可以减小该方向的反向对应的区域的磁力。另外，上述调整还可以是采用脉冲宽度调制(PulseWidth Modulation，PWM)的方式调整至少一个磁力调整区域的磁力。
下面以图7至图10对磁悬浮底座磁力的调整进行详细举例，其中，图7为磁悬浮物体的磁力调整区域(也可以称作磁力点)对应示意图，其中，图7中的白色区域表示偏移的磁悬浮物体，而包括5个点的区域为假设的与磁悬浮底座平行的区域，如图7所示，磁悬浮物体的重心线偏于磁悬浮物体和磁悬浮底座中线(该中线可以理解为垂直磁力中心点的中线)，这样时，可以采用PWM调整磁力方式，进行对图8所示的四个磁力调整区域的磁力进行调整。其中，关于磁力调整的分析可以参见图9，图9为等效合力分析图，仅以一条对角线分析。如图9所示，其中，G可以表示磁力中心点，当F1×L1>F2×L2时，由于重心平行于中心线，故在一端受力大一端受力小情况下，发生磁悬浮物体偏移，导致力臂发生改变，重心失衡，此时磁悬浮物体可以通过地磁传感器检测偏移量并发送给磁悬浮底座，进行相关方向调整，最终稳定在悬浮停留位置，即图10所示的平衡示意图，此时F1×L＝F2×L，其中，上述F1和F2表示磁力的大小，L1和L2表示两个方向的力臂。且在调整过程中，如图9所示，发生磁悬浮物体失去重心，此时加大F1的磁力，调整物理偏移，不断进行闭环反馈控制，最终达到平衡状态即图10状态。
需要说明的是，在上述举例中，采用的是磁悬浮停留闭环控制算法，在该算法中，采用角度反馈控制方法，调整两条对角线的力臂大小，最终达到磁悬浮物体重心点重合于磁悬浮物体的中心与磁底座的中心，磁力矩大小相等状态。
该实施方式中，通过上述第一对应关系可以准确地选择对应的区域进行磁力调整，以快速使得磁悬浮物体进入稳定状态。需要说明的是，本发明实施例中，并不限定通过上述第一对应关系选择磁力调整区域，例如：还可以是通过偏移解调计算出对应的磁力调整区域并进行调整等。
可选的，所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域；
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整参数的第二对应关系，按照与所述偏移调度对应的调整参数对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
该实施方式中，上述第二对应关系可以是用户预先设置好的或者磁悬浮自动配置的，例如：增大特定单位磁力，或者减小特定单位磁力。且上述第二对应关系表示的磁力调整参数可以是一次性将磁悬浮物体调整至平衡状态，即上述偏移调度对应的调整参数为将磁悬浮物体从上述偏移角度调整至平衡状态的调整参数；或者上述第二对应关系表示的磁力调整参数可以是每次调整特定磁力，通过多次调整将磁悬浮物体从上述偏移角度调整至平衡状态。
该实施方式中，通过上述第二对应关系可以快速、准确地将磁悬浮物体调整至平衡状态。另外，需要说明的是，上述偏移调度对应的调整参数可以是幅度增大参数或者幅度减少参数，即可以是调大或者调小，当然，这两种方式，调整的区域是不同的。
作为一种可选的实施方式，所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤之后，所述方法还包括：
所述磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的平衡信息，若所述平衡信息满足预设范围，则控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
其中，上述平衡信息用于表示所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，例如：磁悬浮物体的重心点对齐所述磁悬浮底座的中心磁力点，即磁悬浮物体处于平衡状态，或者可以理解为磁悬浮物体的重心线与磁悬浮底座的中线重合。
该实施方式中，可以实现在磁悬浮物体达到平衡状态时，可以控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力，从而使得磁悬浮物体保持在平衡状态。
本实施例中，在图2所示的实施例中，增加了发送指示信息的步骤，从而在提高磁悬浮物体稳定性的同时，还可以节约磁悬浮底座的功耗。
请参阅图11，图11是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的控制方法的流程图，如图11所示，包括：
1101、磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
1102、磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，对所述磁悬浮物体设置地磁传感器，所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，包括：
所述磁悬浮物体通过地磁传感器检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
可选的，所述磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息的步骤之后，所述方法还包括：
若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，对所述磁悬浮物体的重心点处设置红外发射器，以及在所述重心点处开设一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤之前，所述方法还包括：
所述磁悬浮物体通过所述红外发射器经所述透射口向所述磁悬浮底座发射红外信号；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤，包括：
若所述磁悬浮物体接收到所述磁悬浮底座发送的用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，则检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
需要说明的是，本实施例作为图2至图3所示的实施例对应的磁悬浮物体的实施方式，其具体的实施方式可以参见图2至图3所示的实施例相关说明，以及达到相同的有益效果，为了避免重复说明，此处不再赘述。
请参阅图12，图12是本发明实施例提供的一种磁悬浮底座的结构图，如图12所示，磁悬浮底座1200包括：
接收模块1201，用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
识别模块1202，用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
调整模块1203，用于根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，所述磁悬浮底座设置有N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述调整模块1203具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
可选的，调整模块1203具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，以及根据预先获取的偏移角度与磁力调整参数的第二对应关系，按照与所述偏移调度对应的调整参数对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
可选的，如图13所示，磁悬浮底座1200还包括：
控制模块1204，用于接收磁悬浮物体发送的平衡信息，若所述平衡信息满足预设范围，则控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，如图14所示，磁悬浮底座1200还包括：
发送模块，用于1205若所述磁悬浮底座通过所述红外接收器接收所述磁悬浮物体发送的红外信号，则向所述磁悬浮物体发送用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息。
需要说明的是，本实施例中上述磁悬浮底座1200可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的磁悬浮底座，本发明实施例中方法实施例中磁悬浮底座的任意实施方式都可以被本实施例中的上述磁悬浮底座1200所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
请参阅图15，图15是本发明实施例提供的一种磁悬浮物体的结构图，如图15所示，磁悬浮物体1500包括：
检测模块1501，用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
第一发送模块1502，用于向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
可选的，所述磁悬浮物体1500设置有地磁传感器，检测模块1501具体用于通过地磁传感器检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
可选的，如图16所示，所述磁悬浮物体1500还包括：
第二发送模块1503，用于若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，所述磁悬浮物体的重心点处设置有红外发射器，以及在所述重心点处开设有一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口；
如图17所示，磁悬浮物体1500还包括：
发射模块1504，用于通过所述红外发射器经所述透射口向所述磁悬浮底座发射红外信号；
检测模块1501具体用于若所述磁悬浮物体接收到所述磁悬浮底座发送的用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，则检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
需要说明的是，本实施例中上述磁悬浮物体1500可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的磁悬浮物体，本发明实施例中方法实施例中磁悬浮物体的任意实施方式都可以被本实施例中的上述磁悬浮物体1500所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
请参阅图18，图18是本发明实施例提供的另一种磁悬浮底座的结构图，如图18所示，磁悬浮底座1800包括：
通信模块1801、处理单元1802、调整模块1803和磁力发射模块1804，其中：
所述通信模块1801的数据传输端与所述处理单元1802的数据传输端连接，所述通信模块1801用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息，并向所述处理单元传输所述角度偏移信息；
所述处理单元1802的控制端与所述调整模块1803的接收端连接，所述处理单元1802用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并根据所述偏移角度生成用于调整所述磁力发射模块1804中对应区域的磁力的第一控制信号；
所述调整模块1803的输出端与所述磁力发射模块1804的输入端连接，所述调整模块1803用于根据所述第一控制信号向所述磁力发射模块1804传输第一磁力调整信号，以调整所述磁力发射模块中对应区域的磁力。
其中，上述通信模块1801可以是蓝牙接收模块，而上述处理单元1802可以是微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，而上述调整模块1803可以是PWM调整器件，而上述磁力发射模块1804可以是磁力发生模块。当然，本实施例中，如图19所示，上述磁悬浮底座1800还包括电源(PS)1805。
可选的，所述磁力发射模块1804包括N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述处理单元1802具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并生成用于对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整的第一控制信号，并向所述调整模块1803传输所述第一控制信号。
可选的，所述处理单元1802具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，以及根据预先获取的偏移角度与磁力调整参数的第二对应关系，生成用于按照与所述偏移调度对应的调整参数对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整的第一控制信号，并向所述调整模块1803传输所述第一控制信号。
可选的，所述通信模块1801还用于接收磁悬浮物体发送的平衡信息，并向所述处理单元传输所述平衡信息；
所述处理单元1802还用于根据所述平衡信息，生成用于控制所述磁力发射模块的各区域发射相等的磁力的第二控制信号，并向所述调整模块传输所述第二控制信号；
所述调整模块1803还用于根据所述第二控制信号向所述磁力发射模块传输第二调整信号，以调整所述磁力发射模块1804的各区域发射相等的磁力。
可选的，所述磁悬浮底座的磁力中心点处设置有一开孔，所述开孔内设置有红外接收器，且如图19所示，红外接收器1806与所述处理单元1802连接，所述红外接收器1806用于接收所述磁悬浮物体发送的红外信号，并向所述处理单元1802传输接收到所述红外信号的指示信号；
所述处理单元1802还用于根据所述指示信号生成用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，并向所述通信模块1801传输所述指示信息；
所述通信模块1801还用于向所述磁悬浮物体发送所述指示信息。
需要说明的是，本实施例中上述磁悬浮底座1800可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的磁悬浮底座，本发明实施例中方法实施例中磁悬浮底座的任意实施方式都可以被本实施例中的上述磁悬浮底座1800所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
请参阅图20，图20是本发明实施例提供的另一种磁悬浮物体的结构图，如图20所示，磁悬浮物体2000包括：
角度偏移检测模块2001、处理单元2002和通信模块2003，其中：
所述角度偏移检测模块2001的输出端与所述处理单元2002的输入端连接，所述角度偏移检测模块2001用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并向所述处理单元发送所述角度偏移信息；
所述处理单元2002的数据传输端与所述通信模块2003的数据传输端连接，所述处理单元2002用于根据所述角度偏移信息向所述通信模块传输用于发送所述角度偏移信息的第一控制信号；
所述通信模块2003用于根据所述第一控制信号向所述磁悬浮底座发送所述角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
其中，上述通信模块2003可以是蓝牙接收模块，而上述处理单元2002可以是MCU，而上述角度偏移检测模块2001可以是地磁传感器。当然，本实施例中，如图21所示，上述磁悬浮物体2000还包括电源(PS)2004。
可选的，处理单元2002还用于若所述角度偏移检测模块2001检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述通信模块2003传输用于发送平衡信息的第二控制信号；
所述通信模块2003用于根据所述第二控制信号向所述磁悬浮底座发送所述平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
可选的，所述磁悬浮物体的重心点处设置有红外发射器，且所述重心点处开设有一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口，所述红外发射器用于经所述透射口向所述磁悬浮底座发射红外信号；
所述通信模块2003还用于接收所述磁悬浮底座发送的用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，并向所述处理单元2002传输所述指示信息；
所述处理单元2002还用于根据所述指示信息向所述角度偏移检测模块2001传输用于触发检测偏移角度的触发信号，以触发所述角度偏移检测模块检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
另外，如图21所示，红外发射器2005可以与处理单元2002连接。
需要说明的是，本实施例中上述磁悬浮物体2000可以是本发明实施例中方法实施例中任意实施方式的磁悬浮物体，本发明实施例中方法实施例中磁悬浮物体的任意实施方式都可以被本实施例中的上述磁悬浮物体2000所实现，以及达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种磁悬浮物体的控制方法，其特征在于，包括：
磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述磁悬浮底座设置N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整，包括：
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域；
所述磁悬浮底座根据预先获取的偏移角度与磁力调整参数的第二对应关系，按照与所述偏移调度对应的调整参数对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力的步骤之后，所述方法还包括：
所述磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的平衡信息，若所述平衡信息满足预设范围，则控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，对所述磁悬浮底座磁力中心点处设置一开孔，以及在所述开孔内设置红外接收器，所述磁悬浮底座接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息的步骤之前，所述方法还包括：
若所述磁悬浮底座通过所述红外接收器接收所述磁悬浮物体发送的红外信号，则向所述磁悬浮物体发送用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息。
6.一种磁悬浮物体的控制方法，其特征在于，包括：
磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
所述磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述磁悬浮物体设置地磁传感器，所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，包括：
所述磁悬浮物体通过地磁传感器检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述磁悬浮物体向磁悬浮底座发送角度偏移信息的步骤之后，所述方法还包括：
若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，对所述磁悬浮物体的重心点处设置红外发射器，以及在所述重心点处开设一延伸至所述磁悬浮物体底部的透射口；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤之前，所述方法还包括：
所述磁悬浮物体通过所述红外发射器经所述透射口向所述磁悬浮底座发射红外信号；
所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度的步骤，包括：
若所述磁悬浮物体接收到所述磁悬浮底座发送的用于表示所述磁悬浮物体进入可调整状态的指示信息，则检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度。
10.一种磁悬浮底座，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息；
识别模块，用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
调整模块，用于根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
11.如权利要求10所述的磁悬浮底座，其特征在于，所述磁悬浮底座设置有N对磁力调整区域，且任意一对磁力调整区域包括的两个磁力调整区域以所述中心磁力点对称，其中，所述N为大于或者等于1的整数；
所述调整模块具体用于根据预先获取的偏移角度与磁力调整区域的第一对应关系，在所述N对磁力调整区域选择与所述偏移角度对应的至少一个磁力调整区域，并对所述至少一个磁力调整区域的磁力进行调整。
12.一种磁悬浮物体，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度；
第一发送模块，用于向磁悬浮底座发送角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
13.如权利要求12所述的磁悬浮物体，所述磁悬浮物体还包括：
第二发送模块，用于若所述磁悬浮物体检测所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度在预设范围内，则向所述磁悬浮底座发送平衡信息，使得所述磁悬浮底座控制所述磁悬浮底座的各区域发射相等的磁力。
14.一种磁悬浮底座，其特征在于，包括：
通信模块、处理单元、调整模块和磁力发射模块，其中：
所述通信模块的数据传输端与所述处理单元的数据传输端连接，所述通信模块用于接收磁悬浮物体发送的角度偏移信息，并向所述处理单元传输所述角度偏移信息；
所述处理单元的控制端与所述调整模块的接收端连接，所述处理单元用于根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并根据所述偏移角度生成用于调整所述磁力发射模块中对应区域的磁力的第一控制信号；
所述调整模块的输出端与所述磁力发射模块的输入端连接，所述调整模块用于根据所述第一控制信号向所述磁力发射模块传输第一磁力调整信号，以调整所述磁力发射模块中对应区域的磁力。
15.一种磁悬浮物体，其特征在于，包括：
角度偏移检测模块、处理单元和通信模块，其中：
所述角度偏移检测模块的输出端与所述处理单元的输入端连接，所述角度偏移检测模块用于检测所述磁悬浮物体的重心点相对于磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，并向所述处理单元发送所述偏移角度的角度偏移信息；
所述处理单元的数据传输端与所述通信模块的数据传输端连接，所述处理单元用于根据所述角度偏移信息向所述通信模块传输用于发送所述角度偏移信息的第一控制信号；
所述通信模块用于根据所述第一控制信号向所述磁悬浮底座发送所述角度偏移信息，使得所述磁悬浮底座根据所述角度偏移信息，识别所述磁悬浮物体的重心点相对于所述磁悬浮底座的中心磁力点的偏移角度，以及所述磁悬浮底座根据所述偏移角度调整所述磁悬浮底座中对应区域的磁力。
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