CN113126658B - 一种图像采集系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种图像采集系统，该系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：所述图像采集组件，用于采集图像信息；所述第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于所述图像采集组件中；所述第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于所述底座中；所述第一控制组件和所述第二控制组件之间能够相互作用，控制所述图像采集组件悬浮在所述底座上方的悬浮高度和转动角度，以使所述图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

Description

一种图像采集系统

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，尤其涉及一种图像采集系统。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，通过摄像头进行图像采集实现监控的云台采集系统应用也越来越广泛。目前，在云台采集系统中，通常采用定点安装摄像头的方式来实现。进一步的，还具备的功能是通过主动两轴云台与摄像头固定连接，采用调整云台的方式来调整摄像头进行取景。

但是，目前云台结构较大且复杂，导致云台可靠性不高，且由于云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差。

申请内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种图像采集系统，本申请的技术方案是这样实现的：

一方面，一种图像采集系统，所述图像采集系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：

所述图像采集组件，用于采集图像信息；

所述第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于所述图像采集组件中；

所述第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于所述底座中；所述第一控制组件和所述第二控制组件之间能够相互作用，控制所述图像采集组件悬浮在所述底座上方的悬浮高度和转动角度，以使所述图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

可选的，所述第一控制组件至少还包括：第一电源、第一控制器、第一磁悬浮电机转子和第二磁悬浮电机转子，其中：

所述第一控制器，用于确定所述图像采集组件的第一待调整旋转参数，基于所述第一待调整旋转参数确定所述第一磁悬浮电机转子的第一工作参数和所述第二磁悬浮电机转子的第二工作参数，控制所述第一电源为所述第一磁悬浮电机转子提供所述第一工作参数对应的工作电源，控制所述第一电源为所述第二磁悬浮电机转子提供所述第二工作参数对应的工作电源；所述第一磁悬浮电机转子用于控制所述图像采集组件在重力方向的俯仰角度，所述第二磁悬浮电机转子用于控制所述图像采集组件在与所述重力方向垂直的水平方向的旋转角度。

可选的，所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间还能够相互作用，以控制所述图像采集组件的悬浮高度；

所述第一控制器，还用于确定所述图像采集组件的第一待调整高度参数，基于所述第一待调整高度参数确定所述第一磁性部件的第三工作参数，控制所述第一电源为所述第一磁性部件提供所述第三工作参数对应的工作电源；

对应的，所述第二控制组件还包括：第二电源；其中：

所述第一控制器，还用于基于所述第一待调整高度参数确定所述第二磁性部件的第四工作参数，控制所述第二电源为所述第二磁性部件提供所述第四工作参数对应的工作电源。

可选的，所述第一控制组件至少还包括：姿态传感器；其中：

所述姿态传感器，用于检测所述图像采集组件的当前姿态参数，并发送所述当前姿态参数至所述第一控制器，以使所述第一控制器基于所述当前姿态参数确定所述第一待调整旋转参数和所述第一待调整高度参数，所述当前姿态参数为用户对所述图像采集组件的姿态进行调整后的姿态对应的参数。

可选的，所述底座包括：平台和底盘，所述第二控制组件还包括：第三电源、至少三个用于检测磁场强度的检测传感器和第二控制器；其中：

所述第二磁性部件包括至少两个电磁线圈，所述至少两个电磁线圈等间距排列布置在所述平台的中空区域内；

所述至少三个检测传感器，按照三角布置规则设置在所述平台的第一端面上；

所述第三电源，设置在所述底盘内；所述第三电源用于为所述第二磁性部件和所述至少三个检测传感器提供工作电源；

所述第二控制器，设置在所述底盘内；所述第二控制器，用于确定所述图像采集组件的第二待调整高度参数，基于所述第二待调整高度参数，确定所述第二磁性部件的第五工作参数，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第五工作参数对应的工作电源。

可选的，所述第二控制组件还包括：用于产生第一磁场的电机转子；其中：

所述第三电源，还用于为所述电机转子提供工作电源；

所述电机转子的中心轴的一端固定设置于所述平台的第二端面上，所述电机转子嵌入式设置在所述底盘内；所述电机转子转动时产生第一磁场并带动所述平台转动，所述第一磁场用于控制所述图像采集组件在与所述图像采集组件的重力方向垂直的水平方向的旋转角度；所述平台的所述第一端面与所述第二端面是互相平行。

可选的，所述第二控制器，还用于确定所述图像采集组件的第二待调整旋转参数，基于所述第二待调整旋转参数，确定所述电机转子的第六工作参数和所述第二磁性部件的第七工作参数，控制所述第三电源为所述电机转子提供所述第六工作参数对应的工作电源，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第七工作参数对应的工作电源；所述第六工作参数用于控制所述图像采集组件在与所述重力方向垂直的水平方向的旋转角度，所述第七工作参数用于控制所述图像采集组件在重力方向的俯仰角度。

可选的，所述至少三个检测传感器，用于检测所述图像采集组件当前所处位置对应的磁场强度，并发送所述磁场强度至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于获取所述图像采集组件当前所处位置的位置参数，基于所述位置参数、所述磁场强度和所述图像采集组件的重量参数，确定针对所述第二磁性部件的第八工作参数，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第八工作参数对应的工作电源；其中，所述第八工作参数用于使所述图像采集组件在所述当前所处位置处保持稳定悬浮。

可选的，所述第二控制组件还包括：第四电源、第三控制器和喷气组件；其中：

所述第三控制器，用于确定所述图像采集组件的第三待调整高度参数，基于所述第三待调整高度参数，控制所述第四电源为所述第二磁性部件提供所述第三待调整高度参数对应的工作电源。

对应的，所述第一控制组件还包括：至少两个翼片和至少两个转轴；其中：

所述至少两个翼片中的每一翼片，通过所述转轴与所述图像采集组件连接，使所述至少两个翼片围绕所述图像采集组件呈放射状分布；

所述喷气组件，用于向所述至少两个翼片喷气，控制所述图像采集组件在重力方向的俯仰角度和在与所述重力方向垂直的水平方向的旋转角度。

可选的，所述喷气组件包括：至少两个喷气涵道、至少两个风扇和至少两个进气门；其中，

所述喷气涵道中设置有所述风扇，所述喷气涵道靠近所述图像采集组件的一端为出气口，所述喷气涵道的另一端设置有所述进气门；

所述出气口设置在所述底座靠近所述图像采集组件的第三端面上；

所述进气门设置在所述底座的第四端面上，或者所述进气门设置在所述底座的侧壁的预设区域内；所述第四端面与所述第三端面平行，所述第四端面与所述底座的底边之间距离预设距离，所述预设区域位于所述风扇至所述底座的底边区域内；

所述第四电源的第二输出端与所述至少两个风扇的输入端连接。

本申请实施例提供了一种图像采集系统，该图像采集系统包括图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：图像采集组件，用于采集图像信息；第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。这样，通过第一控制组件和第二控制组件相互作用，来控制图像采集组件基于底座的悬浮高度和旋转角度，实现采集空间任一角度的图像信息，解决了目前云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差的问题，实现了可以根据需求随意调整摄像头的位置和采集角度，保证了采集到的图像质量，并提高了摄像头的智能化程度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种图像采集系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种图像采集系统的架构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种图像采集系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种图像采集系统的应用场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种磁场调节的电路结构示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种图像采集系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请的实施例提供一种图像采集系统，该图像采集系统的结构示意图可以参照图1所示，该图像采集系统包括：图像采集组件11、第一控制组件12、第二控制组件13和底座14；其中：

图像采集组件11，用于采集图像信息；

第一控制组件12至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；

第二控制组件13至少包括第二磁性部件，设置于底座14中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

在本申请实施例中，图像采集组件可以是摄像头组件，图像采集组件与底座之间的独立分开的，图像采集组件通过第一磁性部件和第二磁性部件之间的磁悬浮作用，悬浮于底座上方。并且第一控制组件和第二控制组件还可以控制图像采集组件在任意方向上进行转动，从而实现控制图像采集组件可以采集任意角度方向的图像信息。需说明的是，在图1中并未示出第一磁性部件和第二磁性部件。

本申请实施例提供了一种图像采集系统，该图像采集系统包括图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：图像采集组件，用于采集图像信息；第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。这样，通过第一控制组件和第二控制组件相互作用，来控制图像采集组件基于底座的悬浮高度和旋转角度，实现采集空间任一角度的图像信息，解决了目前云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差的问题，实现了可以根据需求随意调整摄像头的位置和采集角度，保证了采集到的图像质量，并提高了摄像头的智能化程度。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种图像采集系统，该图像采集系统的结构示意图，该图像采集系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：

图像采集组件，用于采集图像信息；

第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；

第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

在本申请实施例中，图像采集组件为摄像头组件，第一磁性部件包括永久磁铁和至少一个电磁线圈，第二磁性部件包括至少一个电磁线圈。此时，第二磁性部件可以设置在底座靠近图像采集组件的端面上，在第二磁性部件中的电流发生改变时，磁场可以发生改变，这样，第二磁性部件产生的磁场与第一磁性部件产生的磁场相互作用，从而可以控制图像采集组件的升降高度。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第一控制组件至少还包括：第一电源、第一控制器、第一磁悬浮电机转子和第二磁悬浮电机转子，其中：

第一控制器，用于确定图像采集组件的第一待调整旋转参数，基于第一待调整旋转参数确定第一磁悬浮电机转子的第一工作参数和第二磁悬浮电机转子的第二工作参数，控制第一电源为第一磁悬浮电机转子提供第一工作参数对应的工作电源，控制第一电源为第二磁悬浮电机转子提供第二工作参数对应的工作电源；第一磁悬浮电机转子用于控制图像采集组件在重力方向的俯仰角度，第二磁悬浮电机转子用于控制图像采集组件在与重力方向垂直的水平方向的旋转角度。

其中，第一控制器的输出端与第一电源的控制端连接；

第一电源的第一输出端与第一磁悬浮电机转子连接，第一电源的第二输出端与第二磁悬浮电机转子连接，第一电源的第三输出端与第一磁性部件连接。

在本申请实施例中，第一待调整旋转参数可以是用户输入的期望图像采集组件待调整的旋转角度，第一待调整旋转参数包括图像采集组件在重力方向的俯仰角度和/或与重力方向垂直的水平方向的旋转角度。当图像采集组件需要旋转角度时，第一控制器根据记录的当前图像采集组件的角度和角速度，同时控制第一磁悬浮电机转子和第二磁悬浮电机转子转动，利用角动量守恒原理，交换第一磁悬浮电机转子和图像采集组件之间的角动量，以及第二磁悬浮电机转子和图像采集组件之间的角动量，从而改变图像采集组件的角度，来实现旋转摄像头的目的。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第一磁性部件与第二磁性部件之间还能够相互作用，以控制图像采集组件的悬浮高度；

第一控制器，还用于确定图像采集组件的第一待调整高度参数，基于第一待调整高度参数确定第一磁性部件的第三工作参数，控制第一电源为第一磁性部件提供第三工作参数对应的工作电源；

对应的，第二控制组件还包括：第二电源；其中：

第一控制器，还用于基于第一待调整高度参数确定第二磁性部件的第四工作参数，控制第二电源为第二磁性部件提供第四工作参数对应的工作电源。

其中，第二电源的输出端与第二磁性部件的电源输入端连接，第二电源与第一控制器之间的通信过程可以通过有线连接或无线通信连接来实现，其中，第二电源与第一控制器之间具体可以通过无线通信模块来实现无线通信过程。

在本申请实施例中，第一待调整高度参数可以是用户输入的待调整的高度参数，这样，第一控制器可以根据第一待调整高度参数，对第一电源针对第一磁性部件提供的电源参数进行相应的调控和对第二电源针对第二磁性部件提供的电源参数进行相应的调控，来改变第一磁性部件和第二磁性部件之间的磁场强度，从而实现对摄像头组件相对于底座的升降高度进行调整。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第一控制组件至少还包括：姿态传感器；其中：

姿态传感器，用于检测图像采集组件的当前姿态参数，并发送当前姿态参数至第一控制器，以使第一控制器基于当前姿态参数确定第一待调整旋转参数和第一待调整高度参数，当前姿态参数为用户对图像采集组件的姿态进行调整后的姿态对应的参数。

在本申请实施例中，姿态传感器可以用于检测图像采集组件的当前姿态参数，包括图像采集组件的当前高度和当前旋转角度，这样，姿态传感器将当前姿态参数发送至第一控制器后，第一控制器根据当前姿态参数和当前姿态参数之前的历史姿态参数，确定得到第一待调整旋转参数和第一待调整高度参数，从而来控制第一电源和第二电源的输出值进行相应的调整，使图像采集组件能够稳定保持当前姿态。

基于前述实施例，本申请实施例提供一种图像采集系统，包括搭载摄像头的支架和一体机(All In One，AIO)，其中，搭载摄像头的支架内部安装有永磁体，AIO与支架接触的顶端面上安装有电磁线圈，电磁线圈可以产生均匀的大小可变的磁场。进一步的，支架内部还安装有双轴姿态控制系统，双轴姿态控制系统由姿态传感器、姿态控制器和两个与支架共轴垂直安装的磁悬浮转子电机组成。其中，搭载摄像头的支架对应前述的图像采集组件，AIO对应前述的底座，姿态控制器对应前述的第一控制器。

此时对应的一种图像采集系统的架构框图可以参照图2所示，搭载摄像头的支架包括：摄像头、姿态传感器、姿态控制器、磁悬浮电机转子(包括前述第一磁悬浮电机转子和第二磁悬浮电机转子)、第一电源和第一无线通信模块，AIO包括：电磁线圈、第二无线通信模块和第二电源。其中：

当搭载摄像头的支架需要垂直升降时，姿态控制器确定AIO的电磁线圈的工作电源参数，通过第一无线通信模块发送至第二无线通信模块，来控制第二电源为AIO的电磁线圈提供的对应的工作电源，使AIO的电磁线圈通电产生相应的磁场，将搭载摄像头的支架通过电磁线圈产生的磁力升高至指定高度，完成重力方向的升降运动；当摄像头需要旋转角度时，内部的姿态控制器从姿态传感器读取当前支架角度和角速度，确定第一电源为磁悬浮电机转子提供的工作电源参数，然后控制第一电源为磁悬浮电机转子提供对应的工作电源参数，使磁悬浮电机转子转动，进而利用角动量守恒原理，交换磁悬浮电机转子和搭载摄像头的支架的角动量，从而改变搭载摄像头的支架的角度，达到旋转摄像头的目的。其中，在初始状态下，搭载摄像头的支架可以依靠重力放置在AIO的顶端面上。

这样，摄像头可以根据实际需求自由升降，在存在遮挡时自动调整升降高度，有效避开遮挡；磁悬浮系统机械结构简单，重量轻，稳定性高不易出现故障；且是通过自身改变摄像头的拍摄角度，并且旋转时可以在物理上保证画面稳定，有效保证了采集到的图像质量。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同结构和单元的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种图像采集系统，该图像采集系统包括图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：图像采集组件，用于采集图像信息；第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。这样，通过第一控制组件和第二控制组件相互作用，来控制图像采集组件基于底座的悬浮高度和旋转角度，实现采集空间任一角度的图像信息，解决了目前云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差的问题，实现了可以根据需求随意调整摄像头的位置和采集角度，保证了采集到的图像质量，并提高了摄像头的智能化程度。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种图像采集系统，该图像采集系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：

图像采集组件，用于采集图像信息；

第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；

第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

在本申请实施例中，第一磁性部件和第二磁性部件均可以是电磁铁。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，底座包括：平台和底盘，第二控制组件还包括：第三电源、至少三个用于检测磁场强度的检测传感器和第二控制器；其中：

第二磁性部件包括至少两个电磁线圈，至少两个电磁线圈等间距排列布置在平台的中空区域内；

至少三个检测传感器，按照三角布置规则设置在平台的第一端面上；

第三电源，设置在底盘内；第三电源用于为第二磁性部件和至少三个检测传感器提供工作电源；

第二控制器，设置在底盘内；第二控制器，用于确定图像采集组件的第二待调整高度参数，基于第二待调整高度参数，确定第二磁性部件的第五工作参数，控制第三电源为第二磁性部件提供第五工作参数对应的工作电源。

在本申请实施例中，检测传感器可以是霍尔传感器，第二控制器可以是微处理器。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第二控制组件还包括：用于产生第一磁场的电机转子；其中：

第三电源，还用于为电机转子提供工作电源；

电机转子的中心轴的一端固定设置于平台的第二端面上，电机转子嵌入式设置在底盘内；电机转子转动时产生第一磁场并带动平台转动，第一磁场用于控制图像采集组件在与图像采集组件的重力方向垂直的水平方向的旋转角度；平台的第一端面与第二端面是互相平行。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第二控制器，还用于确定图像采集组件的第二待调整旋转参数，基于第二待调整旋转参数，确定电机转子的第六工作参数和第二磁性部件的第七工作参数，控制第三电源为电机转子提供第六工作参数对应的工作电源，控制第三电源为第二磁性部件提供第七工作参数对应的工作电源；第六工作参数用于控制图像采集组件在重力方向的俯仰角度，第七工作参数用于控制图像采集组件在与重力方向垂直的水平方向的旋转角度。

在本申请实施例中，第二控制器确定得到的第二待调整旋转参数可以是用户通过一定的用于对图像采集系统进行管理控制的控制设备进行设置得到的。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，至少三个检测传感器，用于检测图像采集组件当前所处位置对应的磁场强度，并发送磁场强度至第二控制器；

第二控制器，还用于获取图像采集组件当前所处位置的位置参数，基于位置参数、磁场强度和图像采集组件的重量参数，确定针对电机转子的第八工作参数，控制第三电源为电机转子提供第八工作参数对应的工作电源；其中，第八工作参数用于使图像采集组件在当前所处位置处保持稳定悬浮。

在本申请实施例中，图像采集组件的重量参数是预先存储在第二控制器中的。

基于前述实施例，在本申请实施例提供一种图像采集系统，参照图3所示为该图像采集系统的一种剖面主视图，该图像采集系统包括：具有图像采集单元的摄像头组件A、设置在摄像头组件内的中心电磁铁A1、平台B1、设置在平台端面上的至少3个霍尔传感器B2、设置在平台中的至少一个中心电磁铁B3、底盘B4、电机转子B5和第二控制器B6；电机转子B5包括转子B51和绕组线圈B52。需说明的是，图3中未示出电源，其中，摄像头组件内的中心电磁铁A1为前述的第一磁性部件，设置在平台中的至少一个中心电磁铁B3为前述的第二磁性部件，至少3个霍尔传感器B2为前述的至少三个检测传感器。

在图像采集系统进入工作状态时，通过至少3个霍尔传感器检测所在区域的磁场强度，并发送至第二控制器，第二控制器根据至少3个霍尔传感器发送的磁场强度、摄像头组件的当前位置参数和摄像头组件的重量参数，调整提供给设置在平台中的至少一个中心电磁铁的工作电源，使摄像头组件保持平稳。当需要调整摄像头组件的升降高度时，确定第二待调整高度参数，然后根据第二待调整高度参数和图像采集组件的重量参数，确定设置在平台中的至少一个中心电磁铁的工作电源，调整摄像头组件的升降高度至所需高度。进一步的，还可以根据摄像头组件的第二待调整旋转参数，确定设置在平台中的至少一个中心电磁铁的不同的工作电源，来调整摄像头组件在重力方向的俯仰角度；并确定绕组线圈的工作电源，来调整摄像头组件在与重力方向垂直的水平方向的旋转角度。其中，如图4所示，H为摄像头组件中的磁场分布曲线，由于底座中的磁场方向可以发生改变，因此，摄像头组件中的中心电磁铁受到底座中磁场的作用，若受到向下的磁吸引力F1时，摄像头组件与底座之间的高度差变小，即摄像头组件的高度被调低，若受到向上的排斥力F2时，摄像头组件与底座之间的高度差变大，即摄像头组件的高度被升高。

其中，通过霍尔传感器检测到的磁场强度来改变工作电源的电路可以参照图5所示的电路图来实现。图5所示的电路图中，包括电源、三端稳压器7809、控制器、L298N芯片、电位器1、电位器2、放大器LM358、线性霍尔传感器3503和用于产生磁场的绕组线圈；其中：

线性霍尔传感器检测绕组线圈产生的磁场强度，得到感应信号，并传输感应信号至放大器LM358；放大器LM358对线性霍尔传感器发送的感应信号进行放大处理，以便控制器能够确定绕组线圈产生的微小磁场变化；放大器LM358将放大后的感应信号发送至控制器，控制器根据接收到的放大后的感应信号对三端稳压器7809输入的电源进行管理控制，以改变电机驱动器L298N的转速，从而改变绕组线圈产生的磁场强度。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同结构和单元的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种图像采集系统，该图像采集系统包括图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：图像采集组件，用于采集图像信息；第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。这样，通过第一控制组件和第二控制组件相互作用，来控制图像采集组件基于底座的悬浮高度和旋转角度，实现采集空间任一角度的图像信息，解决了目前云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差的问题，实现了可以根据需求随意调整摄像头的位置和采集角度，保证了采集到的图像质量，并提高了摄像头的智能化程度。这样，通过多磁场的布局使悬浮智能摄像头模块可以实现多自由度的调整，具有更高的稳定性，实现摄像头组件的灵活部署。

基于前述实施例，本申请的实施例提供一种图像采集系统，该图像采集系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：

图像采集组件，用于采集图像信息；

第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；

第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第二控制组件还包括：第四电源、第三控制器和喷气组件；其中：

第三控制器，用于确定图像采集组件的第三待调整高度参数，基于第三待调整高度参数，控制第四电源为第二磁性部件提供第三待调整高度参数对应的工作电源。

其中，第三控制器的输出端与第四电源的输入端连接；

第四电源的第一输出端与第二磁性部件的电源输入端连接；

第四电源的第二输出端与喷气组件的电源输入端连接。

对应的，第一控制组件还包括：至少两个翼片和至少两个转轴；其中：

至少两个翼片中的每一翼片，通过转轴与图像采集组件连接，使至少两个翼片围绕图像采集组件呈放射状分布；

喷气组件，用于向至少两个翼片喷气，控制图像采集组件在重力方向的俯仰角度和在与重力方向垂直的水平方向的旋转角度。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，喷气组件包括：至少两个喷气涵道、至少两个风扇和至少两个进气门；其中，

喷气涵道中设置有风扇，喷气涵道靠近图像采集组件的一端为出气口，喷气涵道的另一端设置有进气门；

出气口设置在底座靠近图像采集组件的第三端面上；

进气门设置在底座的第四端面上，或者进气门设置在底座的侧壁的预设区域内；第四端面与第三端面平行，第四端面与底座的底边之间距离预设距离，预设区域位于风扇至底座的底边区域内；

第四电源的第二输出端与至少两个风扇的输入端连接。

基于前述实施例，在本申请其他实施例中，第三控制器，用于确定图像采集组件的第三待调整旋转参数，基于第三待调整旋转参数和第三待调整高度参数，确定每一风扇的第九工作参数，控制第四电源为每一风扇提供对应的第九工作参数对应的工作电源。

基于前述实施例，本申请实施例提供一种图像采集系统的结构示意图，参照图6所示，图像采集系统包括：底座C和摄像头组件D两部分组成。其中，底座靠近摄像头组件的顶端面设置有一圈开孔(图6中未示出)，每一孔内设置有一定数量例如八个环形均匀分布的喷气机构(图6中未示出)。在底座靠近摄像头组件的顶端面还设置有用于制造悬浮磁场的电磁线圈C1，通过调整磁场的强弱调整摄像头的悬浮高度。摄像头组件中均匀的安装永磁体，用以在电磁线圈产生的磁场中产生磁力，以实现摄像头组件的重力平衡。在一些用用场景中，电磁线圈C1也可以设置在底座C内。

其中，每个喷气机构包括：喷气涵道、进气门和风扇组成。其中，风扇负责制造气流；喷气涵道用于将风扇制造的气流集中加速喷出；进气门用于控制风扇制造的气流流量。需说明的是，喷气机构在图6中未示出。

如图6所示，摄像头组件的外部还装有一圈可以翻转的翼片E，翼片围绕摄像头组件呈放射状分布，每个翼片中间以一根可以转动的轴F和图像采集单元D1相连，这样，翼片基于底座吹气的受力方向G可以通过转轴转动调整俯仰角度，翼片可以参照图6中翼片处的箭头指向进行旋转。其中，图6中仅示意了两片翼片，但在实际应用中，翼片的数量可能更多。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同结构和单元的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种图像采集系统，该图像采集系统包括图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：图像采集组件，用于采集图像信息；第一控制组件至少包括第一磁性部件，设置于图像采集组件中；第二控制组件至少包括第二磁性部件，设置于底座中；第一控制组件和第二控制组件之间能够相互作用，控制图像采集组件悬浮在底座上方的悬浮高度和转动角度，以使图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。这样，通过第一控制组件和第二控制组件相互作用，来控制图像采集组件基于底座的悬浮高度和旋转角度，实现采集空间任一角度的图像信息，解决了目前云台不能有效改变摄像头的机位，导致摄像头采集到的图像质量较差的问题，实现了可以根据需求随意调整摄像头的位置和采集角度，保证了采集到的图像质量，并提高了摄像头的智能化程度。这样，通过磁悬浮和喷气的方式来实现自动调整摄像头组件的高度和任意方向的旋转角度，机械结构简单，重量轻，稳定性高不易出现故障。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种图像采集系统，所述图像采集系统包括：图像采集组件、第一控制组件、第二控制组件和底座；其中：

所述图像采集组件，用于采集图像信息；

所述第一控制组件包括第一磁性部件、至少两个翼片和至少两个转轴，所述第一磁性部件设置于所述图像采集组件中；所述至少两个翼片中的每一翼片，通过所述转轴与所述图像采集组件连接，使所述至少两个翼片围绕所述图像采集组件呈放射状分布；

所述第二控制组件至少包括第二磁性部件和喷气组件，所述第二磁性部件设置于所述底座中；所述喷气组件，用于向所述至少两个翼片喷气，控制所述图像采集组件在重力方向的俯仰角度和在与所述重力方向垂直的水平方向的旋转角度；

所述第一控制组件和所述第二控制组件之间能够相互作用，控制所述图像采集组件悬浮在所述底座上方的悬浮高度和转动角度，以使所述图像采集组件能够采集空间任一角度的图像信息。

2.根据权利要求1所述的图像采集系统，

所述第一控制组件还包括：第一电源和第一控制器；

所述第一磁性部件与所述第二磁性部件之间还能够相互作用，以控制所述图像采集组件的悬浮高度；

所述第一控制器，还用于确定所述图像采集组件的第一待调整高度参数，基于所述第一待调整高度参数确定所述第一磁性部件的第三工作参数，控制所述第一电源为所述第一磁性部件提供所述第三工作参数对应的工作电源；

对应的，所述第二控制组件还包括：第二电源；其中：

所述第一控制器，还用于基于所述第一待调整高度参数确定所述第二磁性部件的第四工作参数，控制所述第二电源为所述第二磁性部件提供所述第四工作参数对应的工作电源。

3.根据权利要求2所述的图像采集系统，所述第一控制组件至少还包括：姿态传感器；其中：

所述姿态传感器，用于检测所述图像采集组件的当前姿态参数，并发送所述当前姿态参数至所述第一控制器，以使所述第一控制器基于所述当前姿态参数确定第一待调整旋转参数和所述第一待调整高度参数，所述当前姿态参数为用户对所述图像采集组件的姿态进行调整后的姿态对应的参数。

4.根据权利要求1所述的图像采集系统，所述底座包括：平台和底盘，所述第二控制组件还包括：第三电源、至少三个用于检测磁场强度的检测传感器和第二控制器；其中：

所述第二磁性部件包括至少两个电磁线圈，所述至少两个电磁线圈等间距排列布置在所述平台的中空区域内；

所述至少三个检测传感器，按照三角布置规则设置在所述平台的第一端面上；

所述第三电源，设置在所述底盘内；所述第三电源用于为所述第二磁性部件和所述至少三个检测传感器提供工作电源；

所述第二控制器，设置在所述底盘内；所述第二控制器，用于确定所述图像采集组件的第二待调整高度参数，基于所述第二待调整高度参数，确定所述第二磁性部件的第五工作参数，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第五工作参数对应的工作电源。

5.根据权利要求4所述的图像采集系统，所述第二控制组件还包括：用于产生第一磁场的电机转子；其中：

所述第三电源，还用于为所述电机转子提供工作电源；

所述电机转子的中心轴的一端固定设置于所述平台的第二端面上，所述电机转子嵌入式设置在所述底盘内；所述电机转子转动时产生第磁场并带动所述平台转动，所述第一磁场用于控制所述图像采集组件在与所述图像采集组件的重力方向垂直的水平方向的旋转角度；所述平台的所述第一端面与所述第二端面是互相平行。

6.根据权利要求5所述的图像采集系统，

所述第二控制器，还用于确定所述图像采集组件的第二待调整旋转参数，基于所述第二待调整旋转参数，确定所述电机转子的第六工作参数和所述第二磁性部件的第七工作参数，控制所述第三电源为所述电机转子提供所述第六工作参数对应的工作电源，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第七工作参数对应的工作电源；所述第六工作参数用于控制所述图像采集组件在与所述重力方向垂直的水平方向的旋转角度，所述第七工作参数用于控制所述图像采集组件在重力方向的俯仰角度。

7.根据权利要求6所述的图像采集系统，

所述至少三个检测传感器，用于检测所述图像采集组件当前所处位置对应的磁场强度，并发送所述磁场强度至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于获取所述图像采集组件当前所处位置的位置参数，基于所述位置参数、所述磁场强度和所述图像采集组件的重量参数，确定针对所述第二磁性部件的第八工作参数，控制所述第三电源为所述第二磁性部件提供所述第八工作参数对应的工作电源；其中，所述第八工作参数用于使所述图像采集组件在所述当前所处位置处保持稳定悬浮。

8.根据权利要求1所述的图像采集系统，所述第二控制组件还包括：第四电源、第三控制器；其中：

所述第三控制器，用于确定所述图像采集组件的第三待调整高度参数，基于所述第三待调整高度参数，控制所述第四电源为所述第二磁性部件提供所述第三待调整高度参数对应的工作电源。

9.根据权利要求8所述的图像采集系统，所述喷气组件包括：至少两个喷气涵道、至少两个风扇和至少两个进气门；其中，

所述喷气涵道中设置有所述风扇，所述喷气涵道靠近所述图像采集组件的一端为出气口，所述喷气涵道的另一端设置有所述进气门；

所述出气口设置在所述底座靠近所述图像采集组件的第三端面上；

所述进气门设置在所述底座的第四端面上，或者所述进气门设置在所述底座的侧壁的预设区域内；所述第四端面与所述第三端面平行，所述第四端面与所述底座的底边之间距离预设距离，所述预设区域位于所述风扇至所述底座的底边区域内；

所述第四电源的第二输出端与所述至少两个风扇的输入端连接。

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