CN107309622B - 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 - Google Patents
一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107309622B CN107309622B CN201710537387.8A CN201710537387A CN107309622B CN 107309622 B CN107309622 B CN 107309622B CN 201710537387 A CN201710537387 A CN 201710537387A CN 107309622 B CN107309622 B CN 107309622B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- adjusting module
- pair
- tensioner
- sucker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
- B25B11/005—Vacuum work holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
- B25B11/02—Assembly jigs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
本申请提供了一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法,含有法兰座、A角调节模块、B角调节模块、C角调节模块、张紧器、真空装置、吸盘,本装置是一种三角自由度均可调节、可锁紧,能与复杂曲面外形工件建立稳固吸附关系的柔性定位装置和定位方法,可以快速实现曲面工件法向的调节和定位,适用于多种不同曲率曲面工件的法向定位和吸附。
Description
技术领域
本申请涉及空间三角坐标调节及锁紧机构、真空吸附装置、膨胀张紧机构的组合运用,适用于诸如飞机复材壁板等具有复杂曲面外形工件的法向柔性精确定位和吸附。
背景技术
在飞机部装、总装生产线上,经常需要工装定位器对飞机复杂曲面工件的法向进行精确定位和固定,以满足飞机装配技术要求。
1.传统工装常采用法向不可调整的刚性定位器形式,法向调整一般通过搭设专用调整支架或者专用螺纹顶丝等方式实现,法向调整到位后,通过在刚性定位器与工装支座的连接界面填充环氧水泥或者塞硬垫的方式将刚性定位器固定下来。这种法向定位器形式和调整法向的方法适用于专用型工装,不具备柔性和通用性,法向调节效率低,工装研制成本高。
2.传统飞机壁板为金属壁板,金属壁板上的螺接孔、铆接孔等可以用来安装工艺接头,工装定位器通过工艺接头与金属壁板进行连接,通过定位器的协同运动,对飞机壁板进行位姿调姿。相比金属壁板而言,复材壁板具有越来越明显的性能优势,特别在飞机减重设计方面,复材的大量应用是飞机发展的一个重要方向。由于复材大多经过铺丝、铺带,进热压罐胶合而成,复材上没有现成的孔位,如果现制孔位,将对复材质量造成影响,因此,飞机复材壁板如何与工装定位器建立连接关系,是亟待解决的问题。
发明内容
为了解决上述问题,本申请提供了一种曲面工件法向柔性定位吸附装置,含有法兰座、A角调节模块、B角调节模块、C角调节模块、张紧器、真空装置、吸盘;A角调节模块、B角调节模块、C角调节模块两两垂直且相互独立;A角调节模块的底面与平板状法兰座连接固定,A角调节模块设置有一对转动支轴和一根锁紧杆,B角调节模块含有连接端和运动端,在连接端上设置有一对支孔和一对180°圆弧槽轨道,支孔与A角调节模块上的支轴与进行孔轴配合,形成A角转动副,A角调节模块上的锁紧杆穿越B角调节模块上连接端的圆弧槽轨道,实现A角转动的锁紧与松开;在B角调节模块的运动端上设置有一对转动支轴和一根锁紧杆,在C角调节模块上设置有一对支孔和一对180°圆弧槽轨道,B角调节模块的运动端上的一对转动支轴与C角调节模块上的一对支孔进行孔轴配合,形成B角转动副,B角调节模块的运动端上的一根调节B角锁紧杆穿越C角调节模块圆弧槽轨道,实现B角转动的锁紧与松开;C角调节模块的底端面设置有圆环状母头,张紧器是一个两端都带有圆环胀体,中间设置内六角孔便于安装真空装置;C角调节模块上的圆环状母头与张紧器上一端可变外径圆环公头进行孔轴配合,形成C角转动副,通过改变张紧器上的圆环胀体的外径,实现C角转动的锁紧与松开;A角调节模块和B角调节模块中的一对转动支轴要求同轴,其共同轴线与锁紧杆的中心线平行;B角调节模块和C角调节模块中的一对支孔要求同轴,其共同轴线也应与一对180°圆弧槽轨道的中心线平行;A、B、C三个角度调节模块同时调节,得到空间任意法向角;张紧器上另一端的圆环胀体与带有内孔法兰面的吸盘进行孔轴配合,实现吸盘的胀紧与松开;真空装置是一个外六角柱体的真空发生装置,通过插入张紧器5中间内六角孔,并用备紧螺栓14进行顶紧,实现真空装置在张紧器的安装。
张紧器由两个带开口的圆环胀体、备紧螺栓、实心长方体、带槽口的长方块、推动螺栓、手柄组成,实心长方体和带槽口的长方块通过上下两端带开口的圆环胀体连接起来形成一个中间带有间隙的整体,备紧螺栓和推动螺栓旋入实心长方体的螺孔中固定,通过扳动手柄带动凸轮曲面的变化,使圆环胀体的外径变化,从而实现张紧器在其它插入结构中的张紧安装。
吸盘是一个圆柱体,圆柱体的上端面刻有类似打靶靶标上的沟槽,这些沟槽由十字沟槽和不同外径的圆环沟槽组成,沟槽的作用是产生真空负压以便与工件产生吸附力;圆柱体的下端面是一个方形的下陷,与张紧器的方形外轮廓配合,对吸盘起定位作用;外圆柱面是基于激光可采集精确点位的加工曲面,要求有较高的圆柱度和直线度。真空装置含有进气接头、真空发生器、密封碗,这三者按气路顺序安装连接起来。
使用该柔性定位吸附装置进行定位吸附的方法,包括以下步骤:
1通过法兰座将法向柔性定位吸附装置安装固定在定位器上;
2将激光跟踪仪固定在离法向柔性定位吸附装置不远的地面上,要求激光跟踪仪光路开敞,能采集到吸盘外圆柱面上的点位;
3用激光跟踪仪对法向柔性定位吸附装置中吸盘的外圆柱面进行OTS实时扫描和运算,并拟合出吸盘的中心线,与目标法线进行比对,找出需要调节的各个方向的角度;
4按需松开可调节松紧杆,通过调整A角调节模块的A角角度和B角调节模块的B角角度,将吸盘的中心线调节到与曲面工件外形法线一致,然后将可调节松紧杆备紧,锁紧A角调节模块和B角调节模块;
5松开带凸轮的手柄,使张紧器与C角调节模块和吸盘处于松开状态,调节C角到位后使张紧器张紧;
6真空装置的进气接头与外气源接通,启动真空发生器,吸盘将曲面工件沿法向精确地吸附定位在工装上。
本申请提供了一种三角自由度均可调节、可锁紧,能与复杂曲面外形工件建立稳固吸附关系的柔性定位装置及定位吸附方法,可以快速实现曲面工件法向的调节和定位,适用于多种不同曲率曲面工件的法向定位和吸附。
以下结合实施例附图对本申请做进一步详细描述:
附图说明
图1是曲面工件法向柔性定位吸附装置组成示意图。
图2是曲面工件法向柔性定位吸附装置剖视图
图3是A角调节模块2示意图
图4是B角调节模块3示意图
图5是C角调节模块4示意图
图6是张紧器5轴侧示意图
图7是张紧器5俯视示意图
图8是吸盘1示意图
图9是真空装置6示意图
图10是曲面工件法向柔性定位吸附装置应用示意图
图中编号说明:1法兰座、2A角调节模块、3B角调节模块、4C角调节模块、5张紧器、6真空装置、7吸盘、8转动支轴、9可调节松紧的杆、10一对同心孔、11一对180°圆弧槽轨道、12圆环状母头、13圆环胀体、14备紧螺栓、15实心长方体、16带槽口的长方块、17推动螺栓、18带凸轮的手柄、19凸轮曲面、20进气接头、21真空发生器、22密封碗、23曲面工件、24定位器
具体实施方式
参见附图1-5,一种曲面工件法向柔性定位吸附装置,含有法兰座1、A角调节模块2、B角调节模块3、C角调节模块4、张紧器5、真空装置6、吸盘7;所述A角调节模块2的底面与平板状法兰座1连接固定,A角调节模块2设置有一对转动支轴8和一根锁紧杆9,B角调节模块3含有连接端和运动端,在连接端上设置有一对支孔10和一对180°圆弧槽轨道11,支孔10与A角调节模块2上的支轴8与进行孔轴配合,形成A角转动副,A角调节模块2上的锁紧杆9穿越B角调节模块3上连接端的圆弧槽轨道11,实现A角转动的锁紧与松开;在B角调节模块3的运动端上设置有一对转动支轴8和一根锁紧杆9,在C角调节模块4上设置有一对支孔10和一对180°圆弧槽轨道11,B角调节模块3的运动端上的一对转动支轴8与C角调节模块4上的一对支孔10进行孔轴配合,形成B角转动副,B角调节模块3的运动端上的一根调节B角锁紧杆9穿越C角调节模块4圆弧槽轨道11,实现B角转动的锁紧与松开;C角调节模块4的底端面设置有圆环状母头12,张紧器5是一个两端都带有圆环胀体13,中间设置内六角孔便于安装真空装置6;C角调节模块4上的圆环状母头12与张紧器5上一端可变外径圆环公头13进行孔轴配合,形成C角转动副,通过改变张紧器5上的圆环胀体13的外径,实现C角转动的锁紧与松开;张紧器5上另一端的圆环胀体13与带有内孔法兰面的吸盘7进行孔轴配合,实现吸盘7的胀紧与松开;真空装置6是一个外六角柱体的真空发生装置,通过插入张紧器5中间内六角孔,并用备紧螺栓14进行顶紧,实现真空装置6在张紧器5的安装。
参见附图3,A角调节模块2设置有一对转动支轴8和一根锁紧杆9,在制造过程中,一对转动支轴8要求同轴,其共同轴线也应与锁紧杆9的中心线平行,A角调节范围为-90°~+90°,在实际应用中,可以根据实际需要调整A角的调节范围。
参见附图4,B角调节模块3含有连接端和运动端,在连接端上设置有一对支孔10和一对180°圆弧槽轨道11,在运动端上设置有一对转动支轴8和一根锁紧杆9。在制造过程中,一对支孔10要求同轴,其共同轴线也应与一对180°圆弧槽轨道11的中心线平行,一对转动支轴8要求同轴,其共同轴线也应与锁紧杆9的中心线平行,B角调节范围为-90°~+90°,在实际应用中,可以根据实际需要调整B角的调节范围。
A角调节模块2与B角调节模块3的连接安装方法为:B角调节模块3上支孔10与A角调节模块2上的支轴8与进行孔轴配合,形成A角转动副,A角调节模块2上的锁紧杆9穿越B角调节模块3上连接端的圆弧槽轨道11,实现A角转动的锁紧与松开;B角调节模块3的运动端上的一对转动支轴8与C角调节模块4上的一对支孔10进行孔轴配合,形成B角转动副,B角调节模块3的运动端上的一根调节B角锁紧杆9穿越C角调节模块4圆弧槽轨道11,实现B角转动的锁紧与松开。
参见附图5,C角调节模块4上设置有一对支孔10和一对180°圆弧槽轨道11,在C角调节模块4的底端面设置有圆环状母头12。在制造过程中,一对支孔10要求同轴,其共同轴线也应与一对180°圆弧槽轨道11的中心线平行,C角调节范围为-180°~+180°,在实际应用中,可以根据实际需要调整C角的调节范围。
B角调节模块3与C角调节模块4的连接安装方法为:B角调节模块3上的一对转动支轴8与C角调节模块4上的一对支孔10进行孔轴配合,形成B角转动副,B角调节模块3的运动端上的一根调节B角锁紧杆9穿越C角调节模块4圆弧槽轨道11,实现B角转动的锁紧与松开。
参见附图6和图7,张紧器5由两个带开口的圆环胀体13、备紧螺栓14、实心长方体15、带槽口的长方块16、推动螺栓17、手柄18组成,实心长方体15和带槽口的长方块16通过上下两端带开口的圆环胀体13连接起来形成一个中间带有间隙的整体,备紧螺栓14和推动螺栓17旋入实心长方体15的螺孔中固定,通过扳动手柄18带动凸轮曲面18的变化,使圆环胀体13的外径变化,从而实现张紧器5在其它插入结构中的张紧安装。
张紧器5与C角调节模块4的连接安装方法为:C角调节模块4上的圆环状母头12与张紧器5上一端可变外径圆环公头13进行孔轴配合,形成C角转动副,通过改变张紧器5上的圆环胀体13的外径,实现C角转动的锁紧与松开。
参见图8,吸盘7是一个圆柱体,圆柱体的上端面刻有类似打靶靶标上的沟槽,这些沟槽由十字沟槽和不同外径的圆环沟槽组成,沟槽的作用是产生真空负压以便与工件产生吸附力。圆柱体的下端面是一个方形的下陷。吸盘7的外圆柱面是基于激光可采集精确点位的加工曲面,要求有较高的圆柱度和直线度。
吸盘7与张紧器5的连接安装方法为:将张紧器5的方形外轮廓插入吸盘7的带方形的下陷,将张紧器5的一端可变外径圆环公头13插入吸盘7的圆孔,通过改变张紧器5上的圆环胀体13的外径,实现吸盘7的张紧与松开。
参见图9,真空装置6含有进气接头20、真空发生器21、密封碗22,这三者按气路顺序安装连接起来。
真空装置6的安装方法为:将真空装置6的外六角柱体通过插入张紧器5中间内六角孔,并用备紧螺栓14进行顶紧,实现真空装置6在张紧器5的安装。
制造和安装时,要求三个角度调节模块两两垂直,相互独立,垂直精度越高,角度调节的针对性就越强,调节到位的时间就越短,通过三角自由度调节器的调整,曲面工件法向柔性定位吸附装置可以得出空间任意法向r角。A角、B角、C角三个角度调节模块都有独立的锁紧装置,锁紧或松开互补影响。
使用法向柔性定位吸附装置对复杂曲面工件进行定位吸附的方法,包括以下步骤:
1、通过法兰座1将法向柔性定位吸附装置安装固定在定位器24上。
2、将激光跟踪仪固定在离法向柔性定位吸附装置不远的地面上,要求激光跟踪仪光路开敞,能采集到吸盘7外圆柱面上的点位。
3、用激光跟踪仪对法向柔性定位吸附装置中吸盘7的外圆柱面进行OTS实时扫描和运算,并拟合出吸盘7的中心线,与目标法线进行比对,找出需要调节的各个方向的角度。
4、按需松开可调节松紧杆9,通过调整A角调节模块2的A角角度和B角调节模块3的B角角度,将吸盘7的中心线调节到与曲面工件23外形法线一致,然后将可调节松紧杆9备紧,锁紧A角调节模块2和B角调节模块3。
5、松开带凸轮的手柄18,使张紧器5与C角调节模块4和吸盘7处于松开状态,调节C角到位后使张紧器5张紧。
6、真空装置6的进气接头20与外气源接通,启动真空发生器,吸盘7将曲面工件23沿法向精确地吸附定位在工装上。
Claims (1)
1.一种采用曲面工件法向柔性定位吸附装置进行定位吸附的方法,其特征在于曲面工件法向柔性定位吸附装置含有法兰座、A角调节模块、B角调节模块、C角调节模块、张紧器、真空装置、吸盘;A角调节模块、B角调节模块、C角调节模块两两垂直且相互独立;所述A角调节模块的底面与平板状法兰座连接固定,A角调节模块设置有一对转动支轴和一根锁紧杆,B角调节模块含有连接端和运动端,在连接端上设置有一对支孔和一对180°圆弧槽轨道,支孔与A角调节模块上的支轴与进行孔轴配合,形成A角转动副,A角调节模块上的锁紧杆穿越B角调节模块上连接端的圆弧槽轨道,实现A角转动的锁紧与松开;在B角调节模块的运动端上设置有一对转动支轴和一根锁紧杆,在C角调节模块上设置有一对支孔和一对180°圆弧槽轨道,B角调节模块的运动端上的一对转动支轴与C角调节模块上的一对支孔进行孔轴配合,形成B角转动副,B角调节模块的运动端上的一根调节B角锁紧杆穿越C角调节模块圆弧槽轨道,实现B角转动的锁紧与松开;C角调节模块的底端面设置有圆环状母头,所述的张紧器由两个带开口的圆环胀体、备紧螺栓、实心长方体、带槽口的长方块、推动螺栓、手柄组成,圆环胀体的中间设置有内六角孔,实心长方体和带槽口的长方块通过上下两端带开口的圆环胀体连接起来形成一个中间带有间隙的整体,备紧螺栓和推动螺栓旋入实心长方体的螺孔中固定,通过扳动手柄带动凸轮曲面的变化,使圆环胀体的外径变化,C角调节模块上的圆环状母头与张紧器上一端可变外径圆环公头进行孔轴配合,形成C角转动副,通过改变张紧器上的圆环胀体的外径,实现C角转动的锁紧与松开;A角调节模块和B角调节模块中的一对转动支轴要求同轴,其共同轴线与锁紧杆的中心线平行;B角调节模块和C角调节模块中的一对支孔要求同轴,其共同轴线也应与一对180°圆弧槽轨道的中心线平行;A、B、C三个角度调节模块同时调节,得到空间任意法向角;吸盘是一个带有内孔法兰面的圆柱体,圆柱体的上端面刻有类似打靶靶标上的沟槽,这些沟槽由十字沟槽和不同外径的圆环沟槽组成,沟槽的作用是产生真空负压以便与工件产生吸附力;圆柱体的下端面是一个方形的下陷,与张紧器的方形外轮廓配合,对吸盘起定位作用,外圆柱面是基于激光可采集精确点位的加工曲面;张紧器上另一端的圆环胀体与带有内孔法兰面的吸盘进行孔轴配合,实现吸盘的胀紧与松开;真空装置是一个外六角柱体的真空发生装置,通过插入张紧器中间内六角孔,并用备紧螺栓进行顶紧,实现真空装置在张紧器的安装,所述的真空装置含有进气接头、真空发生器、密封碗,这三者按气路顺序安装连接起来,使用上述的一种曲面工件法向柔性定位吸附装置进行定位吸附的方法,包括以下步骤:
1-1通过法兰座将法向柔性定位吸附装置安装固定在定位器上;
1-2将激光跟踪仪固定在离法向柔性定位吸附装置不远的地面上,要求激光跟踪仪光路开敞,能采集到吸盘外圆柱面上的点位;
1-3用激光跟踪仪对法向柔性定位吸附装置中吸盘的外圆柱面进行OTS实时扫描和运算,并拟合出吸盘的中心线,与目标法线进行比对,找出需要调节的各个方向的角度;
1-4按需松开可调节松紧杆,通过调整A角调节模块的A角角度和B角调节模块的B角角度,将吸盘的中心线调节到与曲面工件外形法线一致,然后将可调节松紧杆备紧,锁紧A角调节模块和B角调节模块;
1-5松开带凸轮的手柄,使张紧器与C角调节模块和吸盘处于松开状态,调节C角到位后使张紧器张紧;
1-6真空装置的进气接头与外气源接通,启动真空发生器,吸盘将曲面工件沿法向精确地吸附定位在工装上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710537387.8A CN107309622B (zh) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710537387.8A CN107309622B (zh) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107309622A CN107309622A (zh) | 2017-11-03 |
CN107309622B true CN107309622B (zh) | 2023-07-21 |
Family
ID=60180620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710537387.8A Active CN107309622B (zh) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107309622B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109048438A (zh) * | 2018-09-14 | 2018-12-21 | 河北蓝鸟家具股份有限公司 | 一种旋转式真空吸附模具 |
CN110220454B (zh) * | 2019-06-03 | 2020-11-13 | 西安飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种三坐标定位机构的位姿标定方法 |
CN111219573B (zh) * | 2020-01-09 | 2021-04-09 | 哈尔滨师范大学 | 一种图像电子元件精密定位装置 |
CN111805273B (zh) * | 2020-05-27 | 2022-07-05 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种多点位多自由度吸附位置的柔性工装 |
CN114996884B (zh) * | 2022-07-18 | 2022-12-13 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种自动铺丝设备旋转工装定位器运动角度求解方法 |
CN115179004A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-14 | 江苏煌朝真空玻璃科技有限公司 | 一种中空玻璃用固定安装设备 |
CN115741178A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-07 | 北京航空材料研究院股份有限公司 | 复杂曲面薄壁件柔性定位装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1432669A (en) * | 1973-07-25 | 1976-04-22 | Vacu Lift Maschbau | Suction cup and a vacuum lifting device comprising one or more such cups |
JP3180441U (ja) * | 2012-10-05 | 2012-12-20 | 株式会社共栄設機 | 物品吸着具 |
CN102941545A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-02-27 | 北京航空航天大学 | 一种行列吸盘式壁板装配柔性工装 |
CN103056686A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-24 | 江苏申模数字化制造技术有限公司 | 一种可调节的真空吸附夹紧装置 |
CN104708461A (zh) * | 2015-03-03 | 2015-06-17 | 西北工业大学 | 一种大型壁板的简易固持装置 |
CN106002779A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-12 | 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司 | 一种飞机蒙皮柔性定位单元及其定位方法 |
CN205734984U (zh) * | 2016-05-19 | 2016-11-30 | 武汉理工大学 | 柔性真空吸盘装置 |
CN207189101U (zh) * | 2017-07-04 | 2018-04-06 | 西安飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置 |
-
2017
- 2017-07-04 CN CN201710537387.8A patent/CN107309622B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1432669A (en) * | 1973-07-25 | 1976-04-22 | Vacu Lift Maschbau | Suction cup and a vacuum lifting device comprising one or more such cups |
JP3180441U (ja) * | 2012-10-05 | 2012-12-20 | 株式会社共栄設機 | 物品吸着具 |
CN102941545A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-02-27 | 北京航空航天大学 | 一种行列吸盘式壁板装配柔性工装 |
CN103056686A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-24 | 江苏申模数字化制造技术有限公司 | 一种可调节的真空吸附夹紧装置 |
CN104708461A (zh) * | 2015-03-03 | 2015-06-17 | 西北工业大学 | 一种大型壁板的简易固持装置 |
CN205734984U (zh) * | 2016-05-19 | 2016-11-30 | 武汉理工大学 | 柔性真空吸盘装置 |
CN106002779A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-10-12 | 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司 | 一种飞机蒙皮柔性定位单元及其定位方法 |
CN207189101U (zh) * | 2017-07-04 | 2018-04-06 | 西安飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107309622A (zh) | 2017-11-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107309622B (zh) | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置及定位吸附方法 | |
US11945064B2 (en) | Static flexible tooling system | |
JP2016055425A (ja) | ワークピースの制限部位を加工するための装置及び方法 | |
CN106514354A (zh) | 一种十字头销两端面的加工工装及其加工方法 | |
CN105751107A (zh) | 柔性装夹机构 | |
EP2842685A1 (en) | 5-Axis hole transfer system and method | |
CN108161094B (zh) | 一种用于翼身对接螺旋铣孔的辅助定位装置及铣孔方法 | |
CN102357873A (zh) | 一种管路整体装焊的可重构工装 | |
CN110107099B (zh) | 用于高大建筑的焊接球网架定位装置 | |
CN105750577A (zh) | 一种轴承套圈车削内夹式浮动夹具 | |
CN207189101U (zh) | 一种曲面工件法向柔性定位吸附装置 | |
CN206356942U (zh) | 一种十字头销两端面的加工工装 | |
US7000510B1 (en) | Adjustable locator for clamshell lathe | |
CN110774201A (zh) | 一种用于飞机平垂尾固定的夹持装置 | |
CN105881057B (zh) | 双立柱钻床上加工环形件端面孔的定位夹具 | |
CN104440536A (zh) | 超薄长筒类部件磨削用柔性传动装置 | |
CN101290025A (zh) | 一种无间隙定位销 | |
CN216542088U (zh) | 一种车床加工夹具 | |
CN208628472U (zh) | 一种残余应力检测用的打孔装置 | |
CN203726185U (zh) | 一种用于加工汽车发动机连杆大小头孔的定位装置 | |
CN205519804U (zh) | 一种电机法兰钻模 | |
CN115464580A (zh) | 一种汽车轮毂夹具 | |
CN110757333A (zh) | 内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备 | |
CN205465870U (zh) | 一种便携式快速压紧的下压夹具 | |
CN112276602A (zh) | 一种环形可调定位工装 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |