CN107298105B - 切换通知装置、车辆以及提供切换通知的方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种切换通知装置(1)，其被配置为在具有自主驾驶能力的车辆(5)的驾驶员环境(3)中提供切换通知。切换通知装置(1)道路信息装置(11)被配置为获取表示即将到来的路段(13)的道路信息，在所述路段(13)处自主驾驶可能变得至少部分地不可用。切换通知装置(1)进一步包括处理单元(15)，其被配置为计算可用于自主驾驶的估计时间并且被配置为计算可用于自主驾驶的估计时间的不确定性估计。切换通知装置(1)被配置为使输出单元(7)提供切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比在低不确定性估计的情况下更早地提供切换通知。本公开还涉及车辆(3)和提供切换通知的方法(100)。

Description

切换通知装置、车辆以及提供切换通知的方法
技术领域
本发明涉及一种被配置为在具有自主驾驶能力的车辆的驾驶员环境中提供切换通知的切换通知装置、车辆以及在车辆的驾驶员环境中提供切换通知的方法。
背景技术
车辆，特别是用于道路交通的汽车或卡车，越来越多地配备有驾驶员辅助系统，其允许车辆在道路交通中被自动驾驶，这通常称为自主驾驶。这通过使用远程传感器来实现，远程传感器布置成获取车辆周围信息以允许基于其的转向的控制和/或速度控制。在自主驾驶期间，车辆的乘员能够至少部分地投入到其它活动中。然而，今天没有可用的自主车辆控制装置，它们完全能够在所有情况下以及在所有路段执行自主驾驶。因此，当自主车辆控制装置识别出其中装置可能变得至少部分不能执行自主驾驶的即将到来的路段时，该装置必须要求乘员接管车辆的控制。
已经尝试提供驾驶员辅助系统，其能够输出信息以便在自动驾驶功能可驾驶的路段终点向乘员返回驾驶职责。例如，文件US2015094899A1涉及其中驾驶员辅助系统能够至少部分地自动控制车辆的车辆的驾驶员辅助系统、一种提醒驾驶员基于车辆的当前位置与能够自动驾驶路线段的终点之间的距离而从驾驶员辅助系统重新控制车辆的方法。确定在车辆规划的路线中的自动驾驶路线段的终点，并且在车辆的当前位置与自动驾驶路线段的终点之间确定距离信息。将距离信息与第一和第二阈值进行比较，并且作为其函数输出第一或第二指示。
接管车辆的控制通常被称为切换。为了安全起见，这种切换优选地在到达即将到来的路段之前执行，在所述路段处自主车辆控制装置可能变得至少部分地不能执行车辆的自主驾驶。由于车辆的乘员可能忙于其它活动中而没有集中在道路上，所以必须足够早地提供切换通知，以允许乘员有足够的时间来准备车辆的手动驾驶。然而，如果过早提供切换通知，则它可能会分散和扰乱乘员，这可能导致切换通知的信任和置信度受损。因此，乘员可能返回其它活动。因此，从安全的角度来看，重要的是在到达即将到来的路段之前的适当时刻提供切换通知。然而，在一些驾驶情况下，由于到达即将到来的路段的交通流量的不可预测性，难以预测可用于自主驾驶的时间。
鉴于上述情况，需要能够提供改进的切换通知的装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的切换通知。
根据本发明的一个方面，该目的通过一种切换通知装置来实现，该切换通知装置被配置为借助于自主车辆控制装置在具有自主驾驶能力的车辆的驾驶员环境中提供切换通知，其中切换通知构成关于即将从车辆的自主驾驶模式到手动驾驶模式的切换的通知，其中该装置包括：输出单元，其被配置为选择性地提供切换通知；定位装置，其被布置成提供表示至少车辆前方的路段的地图数据以及车辆的当前位置；道路信息装置，其被配置为获取表示即将到来的路段的道路信息，在该路段处自主车辆控制装置可能变得至少部分地不能执行车辆的自主驾驶，并配置为获取表示路段处的道路状况的道路状况信息；处理单元，其被配置为基于道路状况信息来计算路段上的估计平均速度，并且进一步被配置为基于估计的平均速度和从车辆的当前位置到即将到来的路段的剩余距离来计算可用于自主驾驶的估计时间，其中处理单元进一步被配置为基于估计的平均速度来计算可用于自主驾驶的估计时间的不确定性估计，使得不确定性估计对于低估计平均速度而增加，并且其中切换通知装置被配置为使输出单元根据不确定性估计来提供切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比在低不确定性估计的情况下更早提供切换通知。
在高不确定性估计的情况下，可用于自主驾驶的实际时间小于可用于自主驾驶的估计时间的概率较高。由于在高不确定性估计的情况下更早地提供切换通知，所以即使在这种情况下，确保足够早地提供切换通知，以允许车辆的乘员有足够的时间准备手动驾驶。
在低不确定性估计的情况下，可用于自主驾驶的实际时间基本上对应于可用于自主驾驶的估计时间的概率较高。在低不确定性估计的情况下将稍后提供切换通知。因此，在这种情况下，确保没有不合适地过早提供切换通知。
因此，提高了切换通知的时机。因此，提供了改进的切换通知。因此，实现了上述目的。
可选地，道路状况信息进一步包括路段处的拥堵程度、在路段上行驶的车辆的平均速度、在路段上行驶的车辆的历史平均速度和路段处的速度限制中的至少一个。因此，可以计算出路段上的更准确的估计平均速度，以及因此同样可以计算出可用于自主驾驶的更准确的估计时间以及更准确的不确定性估计。从而进一步提高切换通知的时机。结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，道路状况信息进一步包括在路段上行驶的车辆的平均速度和路段处的速度限制，其中处理单元进一步被配置为基于在路段上行驶的车辆的平均速度与路段处的速度限制之间的比较来计算不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段上行驶的车辆与路段上的速度限制相比的低平均速度而增加。因此，可以计算出路段上的更准确的估计平均速度，以及因此同样可以计算出可用于自主驾驶的更准确的估计时间以及更准确的不确定性估计。从而进一步提高切换通知的时机。结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，输出单元被配置为在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知，并且在不确定性估计高于预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的估计时间和不确定性估计，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间来提供切换通知。在高不确定性估计的情况下，即在不确定性估计高于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间显著不同的概率较高。如果不确定性估计高于预定阈值，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间而不是可用于自主驾驶的估计时间的切换通知来提供切换通知，则车辆驾驶员环境中的乘员不会受可用于自主驾驶的不正确的和/或变化的估计时间的输出混淆或误导。
在低不确定性估计的情况下，即在不确定性估计低于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间基本上对应于可用于自主驾驶的实际时间的概率较高。由此，可以通过以良好的可靠性输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知。
结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，输出单元被配置为在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知，并且在不确定性估计高于预定阈值的情况下，通过将到即将到来的路段的剩余距离输出来提供切换通知。在高不确定性估计的情况下，即在不确定性估计高于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间显著不同的概率较高。如果不确定性估计高于预定阈值，通过将到即将到来的路段的剩余距离输出来提供切换通知，则车辆的驾驶员环境中的乘员不会受可用于自主驾驶的不正确的和/或变化的估计时间的输出混淆或误导。
在低不确定性估计的情况下，即在不确定性估计低于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间对应的概率较高。由此，可以通过以良好的可靠性输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知。
结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，输出单元包括被配置为通过在显示单元上执行显示内容的转换提供切换通知的显示单元。由此，以清晰明确的方式提供切换通知。结果，提供了进一步改进的切换通知。
本文的其它实施例旨在提供一种包括根据一些实施例的切换通知装置的车辆。
本文的另外的实施例旨在提供一种借助于自主车辆控制装置在具有自主驾驶能力的车辆的驾驶员环境中提供切换通知的方法，其中使用包括被配置为选择性地提供切换通知的输出单元、定位装置、道路信息装置和处理单元的切换通知装置，切换通知构成关于即将从车辆的自主驾驶模式到手动驾驶模式的通知，其中所述方法包括：
-使用定位装置，提供表示至少车辆前方的路段的地图数据和车辆的当前位置，
-使用道路信息装置，获取表示即将到来的路段的道路信息，在该路段处自主车辆控制装置可能变得至少部分地不能执行车辆的自主驾驶，以及
-获取表示路段处的道路状况的道路状况信息，
-使用处理单元，基于道路状况信息来计算路段上的估计平均速度，
-使用处理单元，基于估计的平均速度和从车辆的当前位置到即将到来的路段的剩余距离来计算可用于自主驾驶的估计时间，
-使用处理单元，基于估计的平均速度来计算可用于自主驾驶的估计时间的不确定性估计，使得不确定性估计对于低估计平均速度而增加，
-使用切换通知装置，使输出单元根据不确定性估计提供切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比在低不确定性估计的情况下更早提供切换通知。
在高不确定性估计的情况下，可用于自主驾驶的实际时间小于可用于自主驾驶的估计时间的概率较高。由于在高不确定性估计的情况下更早地提供切换通知，所以即使在这种情况下确保足够早地提供切换通知。
在低不确定性估计的情况下，可用于自主驾驶的实际时间基本上对应于可用于自主驾驶的估计时间的概率较高。在低不确定性估计的情况下将稍后提供切换通知。因此，在这种情况下，确保不合适地过早提供切换通知。
因此，提供了一种具有改进的切换通知时机的方法。因此，提供了改进的切换通知。因此，实现了上述目的。
可选地，道路状况信息进一步包括在路段上行驶的车辆的平均速度和路段处的速度限制，其中该方法进一步包括：
-使用处理单元，基于在路段上行驶的车辆的平均速度与路段处的速度限制之间的比较来计算不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段上行驶的车辆与路段处的速度限制相比的低平均速度而增加。
因此，提供了一种更准确地计算路段上的估计平均速度以及因此可用于自主驾驶的更准确的估计时间和更准确的不确定性估计。从而进一步提高切换通知的时机。结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，该方法进一步包括：
-使用输出单元，在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知，以及
-在不确定性估计高于预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的估计时间和不确定性估计，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间来提供切换通知。
在高不确定性估计的情况下，即在不确定性估计高于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间显著不同的概率较高。如果不确定性估计高于预定阈值，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间而不是可用于自主驾驶的估计时间的切换通知来提供切换通知，则车辆驾驶员环境中的乘员不会受可用于自主驾驶的不正确的和/或变化的估计时间的输出混淆或误导。
在低不确定性估计的情况下，即在不确定性估计低于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间对应的概率较高。由此，可以通过以良好的可靠性输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知。
结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，该方法进一步包括：
-使用输出单元，在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知，以及
-在不确定性估计高于预定阈值的情况下，通过将到即将到来的路段的剩余距离输出来提供切换通知。
在高不确定性估计的情况下，即在不确定性估计高于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间显著不同的概率较高。如果不确定性估计高于预定阈值，通过将到即将到来的路段的剩余距离输出来提供切换通知，则车辆的驾驶员环境中的乘员不会因输出可用于自主驾驶的不正确和/或变化的估计时间而混淆或误导。
在低不确定性估计的情况下，即在不确定性估计低于预定阈值的情况下，可用于自主驾驶的估计时间与可用于自主驾驶的实际估计时间对应的概率较高。由此，可以通过以良好的可靠性输出可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知。
结果，提供了进一步改进的切换通知。
可选地，输出单元包括显示单元，并且该方法可以进一步包括：
-通过在显示单元上执行显示内容的转换来提供切换通知。
由此，以清晰明确的方式提供切换通知。结果，提供了进一步改进的切换通知。
在研究所附权利要求和以下详细描述时，本发明的其它特征和优点将变得显而易见。本领域技术人员将认识到，所描述的不同特征可以组合以创建除了下面描述的那些之外的实施例，而不背离本发明的范围，如由所附权利要求限定的。
附图说明
本发明的各个方面，包括其特征和优点，将从以下详细描述和附图中容易地理解，其中：
图1示出了切换通知装置，
图2示出了包括切换通知装置的车辆，
图3a至3d各自示出了切换通知装置的显示单元，以及
图4示出了提供切换通知的方法。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述本发明的实施例，其中示出了示例实施例。示例实施例的公开的特征可以如本领域普通技术人员容易理解的来组合。相同的数字在整个过程中指相同的元件。
为了简洁和/或清晰，不一定详细描述众所周知的功能或结构。
图1示出了切换通知装置1，其被配置为借助于自主车辆控制装置6在具有自主驾驶能力的车辆5的驾驶员环境3中提供切换通知。车辆5可以是如图1所示的汽车，或者可以是诸如公共汽车、卡车、面包车等的另一类型的道路车辆。自主车辆控制装置6包括布置成获取车辆周围信息的远程传感器。远程传感器可以包括RADAR(RAdio检测和测距)传感器、LASER(通过激发辐射的光放大)传感器、LIDAR(光检测和测距)传感器和/或成像传感器中的一个或多个。此外，远程传感器可以包括基于空间的卫星导航系统，诸如全球定位系统(GPS)、俄罗斯的全球导航卫星系统(GLONASS)、欧盟伽利略定位系统、中国北斗导航系统或印度区域导航卫星系统和/或提供车辆5的当前位置的其它部件，诸如基于远程传感器的基于特征的定位。
自主车辆控制装置6进一步包括转向控制单元。转向控制单元可操作地连接到车辆5的转向致动器，并且被布置成通过基于由远程传感器获取的车辆周围信息来控制转向致动器而控制车辆5的转向。自主车辆控制装置6进一步包括被配置为控制车辆5的速度的速度控制装置。车辆5的速度控制也可以基于由远程传感器获取的车辆周围信息。为了清楚起见，图1中未示出自主车辆控制装置6的特征。
切换通知装置1包括被配置为选择性地提供切换通知的输出单元7。切换通知构成关于即将从车辆5的自主驾驶模式到手动驾驶模式的切换的通知。输出单元7可以包括一个或多个显示单元17，如图1所示。作为替代或补充，输出单元7包括音频装置、触觉装置和/或光装置。
切换通知装置1进一步包括定位装置9，其被布置成提供表示至少在车辆5前方的路段10的地图数据和车辆5的当前位置。定位装置9可以包括基于空间的卫星导航系统，诸如GPS、GLONASS、欧盟伽利略定位系统、中国北斗导航系统或印度区域导航卫星系统和/或提供车辆5的当前位置的其它部件，诸如基于来自远程传感器的数据的基于特征的定位。
切换通知装置1进一步包括道路信息装置11，其被配置为获取表示即将到来的路段13的道路信息，在该路段处自主车辆控制装置6可能变得至少部分地不能执行车辆5的自主驾驶。道路信息装置11可以形成布置成提供地图数据的定位装置9的一部分。在这种实施例中，自主车辆控制装置6可能变得至少部分地不能执行车辆5的自主驾驶的即将到来的路段13可以包括在地图数据中。作为替代或补充，道路信息装置11包括被配置为从其它车辆16和/或从布置在云中的远程数据库或远程服务器等获取道路信息的无线通信单元。道路信息装置11可以包括道路信息处理单元，其被配置为处理道路信息以确定即将到来的路段13，在该路段处自主车辆控制装置6可能变得至少部分地不能执行车辆5的自主驾驶。这种确定可以例如是基于车道标记14和/或道路边界18的存在或不存在，和/或车道标记14和/或道路边界18的可检测性。此外，这种确定可以基于滑坡道路状况的存在、恶劣天气状况的存在、道路工程的存在、事故的存在和/或在路段10处一个或多个障碍物的存在。此外，道路信息可以包括表示即将到来的路段13的信息，在该路段处自主车辆控制装置先前已经变得至少部分地不能执行装有自主车辆控制装置的车辆的自主驾驶。
道路信息装置11进一步被配置为获取表示路段10处的道路状况的道路状况信息。道路状况信息可以包括影响路段10处的驾驶平均速度的信息，诸如路段10处的拥堵程度、在路段10上行驶的车辆16的平均速度、在路段10上行驶的车辆的历史平均速度、路段10处的速度限制、路段10处的天气状况、路段10处的当前光线状况、路段10处的道路工程的存在中的至少一种。道路状况信息可以从其它车辆16和/或从布置在云中的远程数据库或远程服务器等无线地获取。作为替代或补充，道路信息装置11可以包括被布置成获取道路状况信息的一个或多个远程传感器，诸如RADAR(RAdio检测和测距)传感器、LASER(通过激发辐射的光放大)传感器、LIDAR(光检测和测距)传感器和/或成像传感器。
切换通知装置1进一步包括处理单元15，其被配置为基于道路状况信息来计算路段10上的估计平均速度。此外，处理单元15被配置为基于估计的平均速度和从车辆5的当前位置到即将到来的路段13的剩余距离d来计算可用于自主驾驶的估计时间。
此外，处理单元15被配置为基于估计的平均速度来计算可用于自主驾驶的估计时间的不确定性估计，使得不确定性估计对于低估计平均速度而增加，并且对于高估计平均速度而降低。切换通知装置1被配置为根据不确定性估计使输出单元7提供切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比低不确定性估计的情况下更早提供切换通知。因此，即使在可用于自主驾驶的实际时间小于可用于自主驾驶的估计时间的概率较高的情况下，也足够早地提供切换通知。处理单元15可以被配置为使用算法和/或通过使用查找表来计算不确定性估计。
图2示出根据一些实施例的包括切换通知装置的车辆5。在图2中，车辆5前方的路段10被示为具有直至交叉路口19的高程度拥堵。在交叉路口19之后，拥堵程度低。图2进一步示出即将到来的路段13，在该路段处车辆5的自主车辆控制装置可能变得至少部分地不能执行车辆5的自主驾驶，以及从车辆5的当前位置到即将到来的路段13的距离d。
在其中道路状况信息包括路段10处的拥堵程度的实施例中，处理单元可以被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段10处的高程度拥堵而增加，并且对于路段10处的低程度拥堵而降低。在高程度拥堵的情况下，可用于自主驾驶的估计时间的不确定性比在低程度拥堵的情况下更大，部分地是因为路段10处的高程度拥堵可由可消散的临时交通停车引起，如在图2中所示。由于处理单元在这些实施例中被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于高程度拥堵而增加，所以将足够早地提供切换通知，以允许车辆5的乘员具有足够的时间准备手动驾驶。被配置为仅依赖于可用于自主驾驶的估计时间来提供切换通知的现有技术的切换通知装置在图2中所示的情况下将有提供切换通知太迟的风险。
在其中道路状况信息包括在路段10上行驶的车辆16的平均速度的实施例中，处理单元可以被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段10上行驶的车辆16的低平均速度而增加，并且对于在路段10上行驶的车辆16的高平均速度而降低。这是由于在路段10上行驶的车辆16的低平均速度可由于可消散的临时交通停车而引起，如在图2中所示。由于这些实施例中的处理单元被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于车辆16的低平均速度而增加，即使在这种情况下，也可以足够早地提供切换通知，以允许车辆5有足够的时间准备手动驾驶。
根据一些实施例，道路状况信息进一步包括在路段10上行驶的车辆16的平均速度和在路段10处的速度限制。在这种实施例中，处理单元可以被配置为基于在路段10上行驶的车辆16的平均速度和路段10处的速度限制之间的比较来计算不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段10上行驶的车辆16与路段10处的速度限制相比的低平均速度而增加，并且对于在路段10上行驶的车辆16与路段10处的速度限制相比的高平均速度而降低。如上所指示，车辆16的低平均速度可由可消散的临时交通停车引起。也就是说，在路段10处存在高速度限制的情况下，由临时由交通停车引起的车辆的低平均速度的风险比如果在路段10处存在低速度限制的情况更大。通过比较车辆的平均速度与路段10处的速度限制，更好地识别出这种情况，并将足够早地提供切换通知，以便车辆5的乘员有足够的时间准备手动驾驶。
在其中道路状况信息包括路段10处的天气状况和/或路段10处的当前光线状况的实施例中，处理单元可以被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于路段10上的恶劣天气状况和/或不良光线状况而增加，并且对于良好天气状况和/或良好光线状况而降低。这是因为在恶劣天气状况和不良光线状况的情况下，可用于自主驾驶的估计时间的不确定性更大。
在其中道路状况信息包括路段10处的道路工程存在的实施例中，处理单元可以被配置为计算不确定性估计，使得在路段10处存在道路工程的情况下，不确定性估计增加。这是因为在路段10处的道路工程的情况下，可用于自主驾驶的估计时间的不确定性更大。
根据一些实施例，处理单元被配置为计算不确定性估计，使得不确定性估计对于即将到来的路段13的较短剩余距离d而增加，并且对于即将到来的路段13的较长的剩余距离d而降低。这是因为在较短的剩余距离d的情况下，可用于自主驾驶的估计时间的不确定性比在较长的剩余距离d的情况下更大。
处理单元可以被配置为根据不确定性估计设置通知时间阈值，使得通知时间阈值对于高不确定性估计而增加并且对于低不确定性估计而降低，其中切换通知装置1被配置为使输出单元7在可用于自主驾驶的估计时间低于通知时间阈值时提供切换通知。通知时间阈值可以包括其中切换通知装置1使输出单元7提供切换通知的最小通知时间。仅作为示例，这种最小通知时间可以是1分钟。此外，通知时间阈值可以包括其中切换通知装置1使输出单元7提供切换通知的最大通知时间。仅作为示例，这种最大通知时间可以是5分钟。
作为替代或补充，处理单元被配置为根据不确定性估计设置通知距离，使得通知距离对于高不确定性估计而增加，并且对于低不确定性估计而降低，其中切换通知装置1被配置为当到达即将到来的路段13的剩余距离d低于通知距离时，使输出单元7提供切换通知。通知距离可以包括其中切换通知装置1使输出单元7提供切换通知的最小通知距离。仅作为示例，这种最小通知距离可以是400米。此外，通知距离可以包括表示到即将到来的路段12的最大距离的最大通知距离，在该路段处切换通知装置1使输出单元7提供切换通知。仅作为示例，这种最大通知距离可以在即将到来的路段13之前4公里处。
为了进一步指出切换通知装置1的优点，根据本文的实施例，下面给出了两个示例交通情况。
示例1：
在车辆5前方的路段10处，低程度拥堵和70km/h的速度限制。这种情况在图1中示出。
由道路信息装置11获取的道路状况信息指示70km/h的平均速度。由于平均速度非常接近速度限制，因此不确定性估计低。因此，可以应用1分钟的最小通知时间，并且在即将到来的路段13之前1.2公里提供切换通知。
示例2：
在车辆5前方的路段10处，高程度拥堵和70km/h的速度限制。这种情况在图2中示出。
由道路信息装置11获取的道路状况信息指示8km/h的平均速度。如果将不确定性估计为低，并且如果将应用最小通知时间，则将在距即将到来的路段13仅130米处提供切换通知。然而，由于根据本文的实施例来配置切换装置1，所以不确定性估计将很高，并且在到达即将到来的路段13之前的3分钟对应的即将到来的路段13之前400米处提供切换通知。
图3a-3d各自示出了图1中所示的切换通知装置1的输出单元7的显示单元17。在图3a和3b中所示的实施例中，输出单元7被配置为在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶21的估计时间来提供切换通知。可用于自主驾驶21的估计时间在图3a中由文本“2分钟”例示。在这些实施例中，输出单元7进一步被配置为在不确定性估计高于预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的估计时间和不确定性估计，通过输出到达即将到来的路段13的静态近似时间23来提供切换通知。静态近似时间23在图3b中由文本“<1分钟”例示。如果不确定性估计高于预定阈值，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间23，而不是可用于自主驾驶21的估计时间，来提供切换通知，则车辆的乘员不会受不正确的和/或变化的可用于自主驾驶21的估计时间的输出混淆或误导。此外，如在图3b中所示，可以通过将到即将到来的路段13的剩余距离25输出来补充静态近似时间23的输出。
在图3c和图3d中所示的实施例中，输出单元7被配置为在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自动驾驶21的估计时间来提供切换通知，如图3c所示，并且在不确定性估计高于预定阈值的情况下，通过将到即将到来的路段13的剩余距离25输出来提供切换通知。剩余距离25在图3d中由文本“450米”例示。如果不确定性估计高于预定阈值，通过将到即将到来的路段的剩余距离25输出来提供切换通知，则车辆中的乘员不会受不正确和/或变化的可用于自主驾驶的估计时间21的输出混淆或误导。此外，如在图3d中所示，可以通过输出静态近似时间23来补充剩余距离25的输出。
根据一些实施例，显示单元17被配置为通过在显示单元17上执行显示内容的转换来提供切换通知。转换可以包括从可用于自主驾驶21的估计时间以及到即将到来的路段的剩余距离25的显示(如图3a所示)到可能由剩余距离25补充的静态近似时间23的显示(如图3b所示)的转换。这种转换用箭头20示出。
根据另外的实施例，转换包括从可用于自主驾驶21的估计时间和到即将到来的路段的剩余距离25的显示(如图3c所示)到可能由静态近似时间23补充的剩余距离25的显示(如图3d所示)的转换。
图4示出了借助于自主车辆控制装置在具有自主驾驶能力的车辆的驾驶员环境中提供切换通知的方法100，其中使用包括被配置为选择性地提供切换通知的输出单元、定位装置、道路信息装置和处理单元的切换通知装置，切换通知构成关于即将从车辆的自主驾驶模式到手动驾驶模式的切换的通知，其中方法100包括：
-使用定位装置，提供110表示至少车辆前方的路段的地图数据和车辆的当前位置，
-使用道路信息装置来获取120表示即将到来的路段的道路信息，在该路段处自主车辆控制装置可能变得至少部分地不能执行车辆的自主驾驶，以及
-获取130表示路段处的道路状况的道路状况信息，
-使用处理单元，基于道路状况信息来计算140路段上的估计平均速度，
-使用处理单元，基于估计的平均速度和从车辆的当前位置到即将到来的路段的剩余距离来计算150可用于自主驾驶的估计时间，
-使用处理单元，基于估计的平均速度来计算160可用于自主驾驶的估计时间的不确定性估计，使得不确定性估计对于低估计平均速度而增加，
-使用切换通知装置，使170输出单元根据不确定性估计提供切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比在低不确定性估计的情况下更早提供切换通知。
可选地，道路状况信息进一步包括在路段上行驶的车辆的平均速度和路段处的速度限制，其中方法100进一步包括：
-使用处理单元，基于在路段上行驶的车辆的平均速度与路段处的速度限制之间的比较来计算161不确定性估计，使得不确定性估计对于在路段上行驶的车辆与路段的速度限制相比的低平均速度而增加。
可选地，方法100进一步包括：
-使用输出单元，在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供171切换通知，以及
-在不确定性估计高于预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的估计时间和不确定性估计，通过输出到达即将到来的路段的静态近似时间来提供172切换通知。
可选地，方法100进一步包括：
-使用输出单元，在不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的估计时间来提供173切换通知，以及
-在不确定性估计高于预定阈值的情况下，通过将到即将到来的路段的剩余距离输出来提供174切换通知。
可选地，输出单元包括显示单元，并且其中方法100进一步包括：
-通过在显示单元上执行显示内容的转换来提供175切换通知。

Claims (12)

1.一种切换通知装置(1)，其被配置为借助于自主车辆控制装置(6)在具有自主驾驶能力的车辆(5)的驾驶员环境(3)中提供切换通知，其中所述切换通知构成关于从所述车辆(5)的自主驾驶模式即将切换到手动驾驶模式的通知，其中所述装置(1)包括：
-输出单元(7)，其被配置为选择性地提供所述切换通知，
-定位装置(9)，其被布置成提供表示至少所述车辆(5)前方的路段(10)的地图数据以及所述车辆(5)的当前位置，
-道路信息装置(11)，其被配置为获取表示即将到来的路段(13)的道路信息，并且被配置为获取表示所述路段(10)处的道路状况的道路状况信息，在所述路段(13)处所述自主车辆控制装置(6)可能变得至少部分地不能执行所述车辆(5)的所述自主驾驶，
-处理单元(15)，其被配置为基于所述道路状况信息来计算所述路段(10)上的估计平均速度，并且进一步被配置为基于所述估计平均速度和从所述车辆(5)的所述当前位置到所述即将到来的路段(13)的剩余距离(d)来计算可用于自主驾驶的估计时间，
其特征在于，所述处理单元(15)进一步被配置为基于所述估计的平均速度来计算可用于自主驾驶的所述估计时间的不确定性估计，使得所述不确定性估计对于低估计平均速度而增加，并且其中所述切换通知装置(1)被配置为使所述输出单元(7)根据所述不确定性估计来提供所述切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比低不确定性估计的情况下更早提供所述切换通知。
2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中所述道路状况信息进一步包括在所述路段(10)处的拥堵程度、正行驶在所述路段(10)上的车辆(16)的平均速度、已经在所述路段(10)上行驶过的车辆的历史平均速度以及在所述路段(10)处的速度限制中的至少一个。
3.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中所述道路状况信息进一步包括正在所述路段(10)上行驶的车辆(16)的平均速度和所述路段(10)处的速度限制，其中所述处理单元(15)进一步被配置为基于正行驶在所述路段(10)上的车辆(16)的所述平均速度与所述路段(10)处的速度限制之间的比较来计算所述不确定性估计，使得所述不确定性估计对于正行驶在所述路段(10)上的车辆(16)与所述路段(10)处的速度限制相比的低平均速度而增加。
4.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中所述输出单元(7)被配置为：在所述不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的所述估计时间来提供所述切换通知，并且在所述不确定性估计高于所述预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的所述估计时间和所述不确定性估计，通过输出到达所述即将到来的路段(13)的静态近似时间来提供所述切换通知。
5.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中所述输出单元(7)被配置为：在所述不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的所述估计时间来提供所述切换通知，并且在所述不确定性估计高于所述预定阈值的情况下，通过将到所述即将到来的路段(13)的所述剩余距离输出来提供所述切换通知。
6.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中所述输出单元(7)包括显示单元(17)，其被配置为通过在所述显示单元(17)上执行显示内容的转换来提供所述切换通知。
7.一种包括根据前述权利要求中任一项所述的切换通知装置(5)的车辆(5)。
8.一种使用切换通知装置(1)来借助于自主车辆控制装置(6)在具有自主驾驶能力的车辆(5)的驾驶员环境(3)中提供切换通知的方法(100)，其中所述切换通知构成关于从所述车辆(5)的自主驾驶模式即将切换到手动驾驶模式的通知，所述切换通知装置(1)包括被配置为选择性地提供所述切换通知的输出单元(7)、定位装置(9)、道路信息装置(11)以及处理单元(15)，其中所述方法(100)包括：
-使用所述定位装置(9)来提供(110)表示至少所述车辆(5)前方的路段(10)的地图数据和所述车辆(5)的当前位置，
-使用所述道路信息装置(11)来获取(120)表示即将到来的路段(13)的道路信息，在所述路段(13)处所述自主车辆控制装置(6)可能变得至少部分地不能执行所述车辆(5)的所述自主驾驶，以及
-使用所述道路信息装置(11)来获取(130)表示所述路段(10)处的道路状况的道路状况信息，
-使用所述处理单元(15)来基于所述道路状况信息来计算(140)所述路段(10)上的估计平均速度，
-使用所述处理单元(15)来基于所述估计平均速度和从所述车辆的所述当前位置到所述即将到来的路段(13)的剩余距离(d)来计算(150)可用于自主驾驶的估计时间，
-使用所述处理单元(15)来基于所述估计的平均速度来计算(160)可用于自主驾驶的所述估计时间的不确定性估计，使得所述不确定性估计对于低估计平均速度而增加，
-使用所述切换通知装置(1)来使(170)所述输出单元(7)根据所述不确定性估计提供所述切换通知，使得在高不确定性估计的情况下比在低不确定性估计的情况下更早提供所述切换通知。
9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中所述道路状况信息进一步包括正行驶在所述路段(10)上的车辆(16)的平均速度和所述路段(10)处的速度限制，其中所述方法(100)进一步包括：
-使用所述处理单元(15)来基于正行驶在所述路段(10)上的车辆的所述平均速度与所述路段(10)处的速度限制之间的比较来计算(161)所述不确定性估计，使得所述不确定性估计对于正行驶在所述路段(10)上的车辆与所述路段(10)处的速度限制相比的低平均速度而增加。
10.根据权利要求8或9所述的方法(100)，进一步包括：
-使用所述输出单元(7)，在所述不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的所述估计时间来提供(171)所述切换通知，以及
-使用所述输出单元(7)，在所述不确定性估计高于所述预定阈值的情况下，基于可用于自主驾驶的所述估计时间和所述不确定性估计，通过输出到达所述即将到来的路段(13)的静态近似时间来提供(172)所述切换通知。
11.根据权利要求8或9所述的方法(100)，进一步包括：
-使用所述输出单元(7)，在所述不确定性估计低于预定阈值的情况下，通过输出可用于自主驾驶的所述估计时间来提供(173)所述切换通知，以及
-使用所述输出单元(7)，在所述不确定性估计高于所述预定阈值的情况下，通过将到所述即将到来的路段(13)的所述剩余距离输出来提供(174)所述切换通知。
12.根据权利要求8或9所述的方法(100)，其中所述输出单元(7)包括显示单元(17)，以及其中所述方法(100)进一步包括：
-通过在所述显示单元(17)上执行显示内容的转换来提供(175)所述切换通知。
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