DE102018214894A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200) umfassend einen Schritt des Empfangens eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200), einen Schritt des Empfangens (320) einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs (200), wobei das automatisierte Fahrzeug (200) ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird, einen Schritt des Bestimmens (330) eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200) an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und einem Schritt des Betreibens (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von dem Soll-Betriebszustand.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Empfangens eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Empfangens einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs, wobei das automatisierte Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
  • Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil- oder hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.
  • Unter einem Automatisierungsgrad ist beispielsweise eine Angabe des Fahrmodus in sogenannten SAE-Leveln zu verstehen, welche insgesamt sechs Stufen von Level 0 („Driver only“) bis Level 5 (Vollautomatisierung) vorsehen. Unter einem Ist-Betriebszustand ist beispielsweise wenigstens der Automatisierungsgrad, indem das automatisierte Fahrzeug (aktuell) betrieben wird, zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Ist-Betriebszustand zusätzlich weitere Betriebsparameter wie beispielsweise eine Geschwindigkeit und/oder ein Beschleunigungsverhalten und/oder sicherheitsrelevante Einstellungen bzgl. Airbag, Sicherheitsgurt, etc. Unter einem Soll-Betriebszustand ist beispielsweise ein Automatisierungsgrad zu verstehen, welcher - beispielsweise in SAE-Level ausgedrückt - kleiner ist als der Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhaft die Aufgabe, zu erkennen bzw. zu bestimmen, wann welcher Automatisierungsgrad zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs bzw. wann ein manuelles Betreiben des automatisierten Fahrzeugs notwendig ist. Dies erhöht die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs sowohl für das Fahrzeug, seine Insassen als auch weitere Verkehrsteilnehmer und somit auch die Akzeptanz des automatisierten Fahrens insgesamt.
  • Vorzugsweise umfasst der Fahrbahnzustand einen Reibwert.
  • Unter einem Reibwert ist ein dimensionsloses Maß für eine Reibungskraft im Verhältnis zur Anpresskraft zwischen zwei Körpern, insbesondere zwischen einem Fahrzeug, bzw. den Reifen des Fahrzeugs, und einem Verkehrsweg, bzw. der Oberfläche des Verkehrsweges, zu verstehen.
  • Vorzugsweise wird der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt.
  • Unter den vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs sind beispielsweise Umgebungsdatenwerte zu verstehen, welche eine Umgebung des jeweils einen weiteren Fahrzeugs repräsentieren und mittels einer Umfeldsensorik des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs erfasst wurden. Unter einer Umfeldsensorik ist beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. Weiterhin umfasst die Umfeldsensorik beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, etc.), welche dazu ausgebildet ist, mittels einer geeigneten Software die Umgebungsdatenwerte auszuwerten und beispielsweise einen Fahrbahnzustand zu erkennen und/oder zu klassifizieren. In einer Ausführungsform wird ein Fahrbahnzustand beispielsweise in trocken, glatt, nass, etc. klassifiziert. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Fahrbahnzustand auch weitere Angaben, wie beispielsweise das Vorhandensein von Rollsplit, Schlaglöcher, etc. Grundsätzlich umfasst der Fahrbahnzustand eine Verknüpfung des Zustands mit einer Orts- und/oder Zeitangabe. Unter den stationären Sensordaten sind beispielsweise Umgebungsdatenwerte zu verstehen, welche eine Umgebung eines stationären Sensors repräsentieren. Unter einem stationären Sensor ist beispielsweise ein Video- und/oder ein Radar- und/oder ein Lidar- und/oder ein Ultraschall- und/oder ein Temperatur- und/oder ein Luftdruck- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung bzw. einen Umgebungszustand in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. Unter Wetterdaten sind Datenwerte zu verstehen, die einen Wetterzustands repräsentieren. Unter einem Wetterzustand sind beispielsweise ein Niederschlag (Regen, Schnee, etc.) und/oder Nebel und/oder eine Sonneneinstrahlung und/oder eine Temperatur und/oder weitere wetterbedingte Zustände zu verstehen. Unter Straßenzustandsdaten sind beispielsweise Datenwerte zu verstehen, die eine Fahrbahntemperatur und/oder eine Angabe des Fahrbahnbelags und/oder weitere Angaben repräsentieren.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass viele Daten (Schwarmwissen) genutzt und miteinander verknüpft werden, um eine möglichst exakt und vollständige Angabe darüber zu bekommen, welcher Soll-Betriebszustand beispielsweise die maximale Sicherheit bei Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet. Weiterhin ist vorteilhaft, dass aufgrund der Vielzahl und der Vielfältigkeit der Daten einzelne Fehler weniger Gewicht haben.
  • Vorzugsweise erfolgt das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
  • Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs erhöht wird.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Zeichnungen
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 (1a und 1b) zwei Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und
    • 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1a zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei ist die Vorrichtung 110 als Recheneinheit ausgebildet. Unter einer Recheneinheit ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen.
  • Die Vorrichtung 110 umfasst beispielsweise erste Mittel zum Empfangen 310 eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 und zweite Mittel zum Empfangen 320 einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin beispielsweise dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
  • Die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit - in unterschiedlichen Varianten ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert. Ist die Recheneinheit als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel und/oder den dritten Mittel und/oder den vierten Mittel ausgebildet ist.
  • Die ersten Mittel sind dazu ausgebildet einen Automatisierungsgrad eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen. Dazu umfassen die ersten Mittel beispielsweise eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, den Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel weiterzuleiten.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel, welche dazu ausgebildet sind, eine Ist-Position und eine Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Dabei umfassen die zweiten Mittel eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. In einer Ausführungsform entsprechend die zweiten Mittel wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel oder es sind dieselben Mittel.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand.
  • Dazu sind die dritten Mittel beispielsweise als Recheneinheit mit elektronischen Datenverarbeitungselementen (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie einer geeigneten Software ausgebildet.
  • Die vorgegebene Mindestdauer und/oder die vorgegebene Mindeststrecke sind beispielsweise vorgegebene Größen, welche von den dritten Mitteln umfasst werden. Diese Größen sind notwendig, damit sowohl das Bestimmen des Soll-Betriebszustands als auch der damit verbundene Übergang zwischen dem Ist-Betriebszustand und dem Soll-Betriebszustand an der Soll-Position ausgeführt werden können.
  • Der Soll-Betriebszustand wird beispielsweise derart abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand bestimmt, indem der Fahrbahnzustand beispielsweise aus einer digitalen Karte (welche beispielsweise als eine sogenannte Reibwertkarte ausgebildet ist), welche von den dritten Mitteln umfasst wird, ausgelesen wird und/oder indem der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird. Dazu werden die entsprechenden Daten von den entsprechenden Quellen angefordert und/oder empfangen. Der Soll-Betriebszustand wird dabei beispielsweise derart bestimmt, dass ausgehend zu jedem Fahrbahnzustand ein idealer Betriebszustand hinterlegt ist, wobei der Ist-Betriebszustand mit dem idealen Betriebszustand verglichen wird. Bei einer Abweichung wird als Soll-Betriebszustand der ideale Betriebszustand festgelegt.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand. Die vierten Mittel sind dazu beispielsweise als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet und entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel und/oder zweiten Mittel und/oder sind mit den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel identisch.
  • Dabei erfolgt das Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
  • In einer möglichen Ausführungsform bedeutet das beispielsweise, dass als Fahrbahnzustand an der Soll-Position eine glatte Oberfläche (aufgrund von Glatteis) ermittelt wird und der Ist-Betriebszustand ein vollautomatisiertes Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200 vorsieht. Da aber das Sicherheitsrisiko in diesem Fall (mittels von in den dritten Mittel hinterlegten Vorgaben) als zu groß bestimmt wird, wenn die Soll-Position im Ist-Betriebszustand passiert wird und es als sicherer vorgegeben ist, wenn an der Soll-Position ein Insasse des automatisierten Fahrzeugs 200 das automatisierte Fahrzeug 200 manuell steuert, wird als Soll-Betriebszustand - entsprechend den SAE-Level - ein „Level 0“-Zustand als idealer Betriebszustand bestimmt. Daher wird das automatisierte Fahrzeug 200 derart betrieben, dass unter Einhaltung einer vorgegebenen Mindestdauer, welche beispielsweise geschwindigkeitsabhängig festgelegt ist, und/oder unter Einhaltung der noch zurückzulegenden Mindeststrecke zwischen der Ist-Position und der Soll-Position, eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen - an wenigstens einen Insassen in dem automatisierten Fahrzeug 200 - ausgegeben wird.
  • 1b zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei ist die Vorrichtung 110 beispielsweise als Steuergerät ausgebildet, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird.
  • Die Vorrichtung 110 umfasst beispielsweise erste Mittel zum Empfangen 310 eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 und zweite Mittel zum Empfangen 320 einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin beispielsweise dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
  • Die ersten Mittel sind dazu ausgebildet einen Automatisierungsgrad eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer Steuereinheit und/oder Datenbank verbunden, welche den Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands umfassen und an die ersten Mittel weiterleiten können. Weiterhin umfassen die ersten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, den Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel, welche dazu ausgebildet sind, eine Ist-Position und eine Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Dazu sind die zweiten Mittel beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer Ausführungsform entsprechend die zweiten Mittel wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel oder es sind dieselben Mittel. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel beispielsweise mit einem Navigationssystem, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird, derart verbunden, dass die Ist-Position und die Soll-Position von dem Navigationssystem an die zweiten Mittel übertragen werden können. Weiterhin umfassen die zweiten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Ist-Position und die Soll-Position abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand.
  • Dazu sind die dritten Mittel beispielsweise als Recheneinheit mit elektronischen Datenverarbeitungselementen (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie einer geeigneten Software ausgebildet.
  • Der Soll-Betriebszustand wird beispielsweise derart abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand bestimmt, indem der Fahrbahnzustand beispielsweise aus einer digitalen Karte (welche beispielsweise als eine sogenannte Reibwertkarte ausgebildet ist), welche von den dritten Mitteln umfasst wird, ausgelesen wird und/oder indem der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird. Dazu werden die entsprechenden Daten von den entsprechenden Quellen angefordert und/oder empfangen. Hierzu umfasst die Vorrichtung 110 beispielsweise eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, Datenwerte von einer externen Datenquelle (Server, Cloud, etc.) anzufordern und/oder zu empfangen. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 110 die Sende- und/oder Empfangseinheit nicht selbst, sondern ist mittels einer Datenschnittstelle mit einer Sende- und/oder Empfangseinheit verbunden, welche von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird.
  • Der Soll-Betriebszustand wird dabei beispielsweise derart bestimmt, dass ausgehend zu jedem Fahrbahnzustand ein idealer Betriebszustand hinterlegt ist, wobei der Ist-Betriebszustand mit dem idealen Betriebszustand verglichen wird. Bei einer Abweichung wird als Soll-Betriebszustand der ideale Betriebszustand festgelegt.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand. Die vierten Mittel sind dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet, welche beispielsweise mit einem Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs 200 verbunden ist. In einer Ausführungsform entsprechen die vierten Mittel den der ersten Mittel und/oder zweiten Mittel und/oder sind mit den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel identisch.
  • Dabei erfolgt das Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
  • Weitere Ausführungsbeispiele und Mischformen der dargestellten Beispiele sind möglich.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs 200.
  • In Schritt 301 startet das Verfahren 300, beispielsweise indem das automatisierte Fahrzeug 200 gestartet wird und/oder eine unterbrochene Fahrt fortgesetzt wird.
  • In Schritt 310 wird ein Automatisierungsgrad eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 empfangen.
  • In Schritt 320 werden eine Ist-Position und eine Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200 empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird.
  • In Schritt 330 wird ein Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, bestimmt.
  • In Schritt 340 wird das automatisierte Fahrzeug 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand, betrieben.
  • In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims (7)

  1. Verfahren (300) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs (200), umfassend: - Empfangen (310) eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200); - Empfangen (320) einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs (200), wobei das automatisierte Fahrzeug (200) ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird; - Bestimmen (330) eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200) an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand; und - Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrbahnzustand einen Reibwert umfasst.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird.
  4. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (200) derart erfolgt, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs (200) ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
  5. Vorrichtung (110) die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
  6. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
  7. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 6 gespeichert ist.
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