CN107263549A - 机器人以及外力探测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人以及外力探测装置，能够以高精度探测与被接触物接触。机器人具有可动部、配置于可动部的第一部件(31)、在与第一部件(31)之间形成空间(S)的第二部件(32)、位于第一部件(31)与第二部件(32)之间并限制第二部件(32)向远离第一部件(31)的方向变位的第三部件(33)、检测空间(S)内的压力的压力检测部(34)。

Description

机器人以及外力探测装置
技术领域
本发明涉及机器人以及外力探测装置。
背景技术
例如，作为在制造工业制品的制造工序中使用的机器人，公知有专利文献1记载的机器人。专利文献1的机器人具有经由关节连接的多个臂、在位于最前端的臂上安装的手部。另外，该机器人具有能够探测与作业者接触的机构。该机构具有在位于最前端的臂配置且内部形成有带状空气室的垫块、和检测垫块内的压力的压力开关，若压力开关探测到因与作业者的接触而变化的垫块内的压力，则机器人安全停止。
专利文献1：日本特开昭63-39786号公报
然而，在专利文献1的机器人中，在作业者(被接触物)与垫块接触的情况下，垫块的与作业者的接触部凹下并且接触部以外的部分膨胀，所以结果是难以产生垫块内的压力变化。因此，无法高精度探测与作业者的接触。
发明内容
本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够通过以下的实施方式或者应用例来实现。
这样的目的通过下述的本发明实现。
本发明的机器人的特征在于，具有：可动部；第一部件，其配置于上述可动部；第二部件，在其与上述第一部件之间形成空间；第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及压力检测部，其检测上述空间内的压力。
这样第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位，从而在被接触物(以作业者为代表)与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间内的压力变化。因此，成为能够以高灵敏度探测与被接触物的接触的机器人。
在本发明的机器人中，优选为上述空间由上述第一部件和上述第二部件围成。
由此，能够比较简单地形成空间。
在本发明的机器人中，优选为上述空间被封闭。
由此，通过与被接触物的接触，空间内的压力容易变化，并且相对于与被接触物的接触，压力瞬间变化，所以能够以更高灵敏度探测空间内的压力变化。
在本发明的机器人中，优选为上述空间在自然状态下为正压。
由此，通过与被接触物的接触，空间内的压力容易变化，并且若与被接触物的接触解除则空间内的压力能够迅速恢复为自然状态。
在本发明的机器人中，优选为上述空间被分隔为多个。
由此，能够减小一个空间，所以与被接触物的接触产生的压力变化变大。
在本发明的机器人中，优选为上述压力检测部配置于上述第二部件。
由此，能够将压力检测部配置于更接近空间的位置，所以能够更准确地检测空间内的压力。
在本发明的机器人中，优选为上述压力检测部配置于上述第一部件。
由此，能够将压力检测部配置于更接近空间的位置，所以能够更准确地检测空间内的压力。
在本发明的机器人中，优选为上述可动部的一部分兼作上述第一部件。
由此，能够简化装置构成。
在本发明的机器人中，优选为上述第三部件是弹性体。
由此，能够简化第三部件的结构，并且能够缓和与被接触物接触时的冲击。
在本发明的机器人中，优选为上述第三部件含有发泡体。
由此，能够简化第三部件的结构。
在本发明的机器人中，优选为上述第三部件被固定于上述第一部件以及上述第二部件，上述第三部件与上述第一部件的固定部相互分离地设置有多个，上述第三部件与上述第二部件的固定部相互分离地设置有多个。
由此，特别地，第二部件的变形不易被第三部件阻碍，所以能够减少第二部件的破损。
本发明的外力探测装置的特征在于，具有：第一部件；第二部件，在其与上述第一部件之间形成空间；第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及压力检测部，其检测上述空间内的压力。
这样利用第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位，从而在被接触物与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间内的压力变化。因此，能够以高灵敏度探测与被接触物的接触。
这样的目的通过下述的本发明实现。
本发明的机器人的特征在于，具有可动部、配置于上述可动部的第一部件、在与上述第一部件之间形成空间的第二部件、位于上述第一部件与上述第二部件之间并限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位的第三部件、检测上述空间内的压力的压力检测部、将上述空间的内外连通的开口部。
根据这样的结构，能够利用第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位。因此，在被接触物(以作业者为代表)与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物的接触部以外的部分难以膨胀，接触的空间内的压力变化变大。另外，若与被接触物的接触被解除，则能够利用第三部件迅速恢复为自然状态。因此，成为能够以高灵敏度探测与被接触物的接触的机器人。
在本发明的机器人中，优选为上述第三部件被固定于上述第一部件。
由此，能够利用第三部件更有效地限制第二部件向远离第一部件的方向变位。
在本发明的机器人中，优选为上述可动部的一部分兼作上述第一部件。
由此，能够简化装置构成。
在本发明的机器人中，优选为上述第三部件与上述第二部件的固定部设置有多个。
由此，第二部件的变形不易被第三部件阻碍，所以能够减少第二部件的破损。
在本发明的机器人中，优选为上述开口部的宽度在0.1mm以上2mm以下的范围内。
由此，能够进一步增大由于与被接触物接触而引起的空间内的压力变化，能够以更高的精度探测有无与被接触物接触。
在本发明的机器人中，优选为上述开口部使开口面积变化。
由此，能够调整与被接触物的接触所引起的空间内的压力变化的情况。
本发明的外力探测装置的特征在于具有：第一部件、在与上述第一部件之间形成空间的第二部件、位于上述第一部件与上述第二部件之间并限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位的第三部件、检测上述空间内的压力的压力检测部、将上述空间的内外连通的开口部。
根据这样的结构，能够利用第三部件限制第二部件向远离第一部件的方向变位。因此，在被接触物(以作业者为代表)与第二部件接触的情况下，第二部件的与被接触物接触的接触部以外的部分难以膨胀，由于接触而引起的空间内的压力变化变大。另外，若与被接触物的接触被解除，则能够利用第三部件迅速恢复为自然状态。因此，成为能够以高灵敏度探测与被接触物的接触的外力探测装置。
附图说明
图1是表示本发明的第一以及第七实施方式的机器人的立体图。
图2是表示图1所示的机器人具备的外力探测装置的剖视图。
图3是表示被接触物与图2所示的外力探测装置接触的状态的剖视图。
图4是表示外力探测装置具备的压力传感器的检测信号的一个例子的坐标图。
图5是表示本发明的第二实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图6是表示本发明的第三实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图7是表示本发明的第四实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图8是表示本发明的第五实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图9是表示本发明的第六实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图10是表示图1所示的机器人具备的外力探测装置的剖视图。
图11是表示被接触物与图10所示的外力探测装置接触的状态的剖视图。
图12是表示图10所示的外力探测装置的变形例的剖视图。
图13是表示外力探测装置具备的压力传感器的检测信号的一个例子的坐标图。
图14是表示本发明的第八实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图15是表示本发明的第九实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图16是表示本发明的第十实施方式的机器人的局部放大剖视图。
图17是表示本发明的第十一实施方式的机器人的局部放大剖视图。
具体实施方式
以下根据附图所示的优选实施方式详细说明本发明的机器人以及外力探测装置。
第一实施方式
首先，说明本发明的第一实施方式的机器人。
图1是表示本发明的本实施方式的机器人的立体图。图2是表示图1所示的机器人具备的外力探测装置的剖视图。图3是表示被接触物与图2所示的外力探测装置接触的状态的剖视图。图4是表示外力探测装置具备的压力传感器的检测信号的一个例子的坐标图。
图1所示的机器人1例如是能够在制造精密机器等工业制品的制造工序中使用的机器人。如该图所示，机器人1具有机器人主体2和配置于机器人主体2的外力探测装置3，上述机器人主体2具备作为可动部的多个臂231、232、233、234、235、236。另外，如图2所示，外力探测装置3具有：配置于臂234的壳体234a的作为第一部件的第一片材31、与第一片材31一起构成被包围在其与第一片材31之间的空间即空间S的作为第二部件的第二片材32、位于第一片材31与第二片材32之间并限制第二片材32向远离第一片材31的方向变位的作为第三部件的变位限制部33、检测空间S内的压力的作为压力检测部的压力传感器34、控制空间S内的压力的压力控制单元36。根据这样的外力探测装置3，能够利用变位限制部33限制第二片材32向远离第一片材31的方向的变位，所以在被接触物X(以作业者为代表)与第二片材32(臂234)接触的情况下，如图3所示，第二片材32的与被接触物X的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间S内的压力变化。因此，能够以高灵敏度探测与被接触物X的接触，能够安全驱动机器人1。此外，“限制变位”不是完全抑制变位，也包含减少位移量。
以下详细说明这样的机器人1。
机器人主体2具有例如被固定于地板、顶板的基座21、经由关节机构221连结于基座21并以关节机构221为轴转动的臂231、经由关节机构222连结于臂231并以关节机构222为轴转动的臂232、经由关节机构223连结于臂232的前端并以关节机构223为轴转动的臂233、经由关节机构224连结于臂233的前端并以关节机构224为轴转动的臂234、经由关节机构225连结于臂234的前端并以关节机构225为轴转动的臂235、经由关节机构226连结于臂235的前端并以关节机构226为轴转动的臂236。另外，在臂236设置有手部连接部24，在手部连接部24安装有与使机器人1执行的作业对应的手部26(末端执行器)。
各臂231、232、233、234、235、236的转动驱动由内置于各关节机构221、222、223、224、225、226的马达等进行。各马达的驱动由机器人控制部25控制，由此，能够使机器人1执行所希望的动作。
如图2所示，外力探测装置3具有第一片材31、在与第一片材31之间形成空间S(换言之，与第一片材31隔开空间S而设置)的第二片材32、位于第一片材31与第二片材32之间的变位限制部33、检测空间S内的压力的压力传感器34、控制空间S内的压力的压力控制单元36。而且，第一片材31配置于臂234的壳体234a的表面，第二片材32的表面321作为与被接触物X的接触面。即第二片材32相对于第一片材31配置在与臂234相反的一侧。
此外，外力探测装置3的配置只要是配置于动作的部分(即可动部)则没有特别限定，可以配置于臂231、232、233、234、235、236中的至少一个臂。但是，在将外力探测装置3配置于多个臂的情况下，优选为不是跨越关节机构来配置空间S，而是按照每个臂而配置独立的空间S。
第一片材31以及第二片材32分别是呈片状且具有气密性以及挠性的部件。而且，这些第一片材31以及第二片材32在外边缘部彼此接合，在其内侧(第一片材31与第二片材32之间)形成具有空间S的袋体30。但是，第一片材31也可以由硬质部件构成。另外，第一片材31与第二片材32也可以呈一体。即例如可以将1张片材折为两片，将两个弯折片的外缘彼此接合而作为袋体30。
空间S由第一片材31和第二片材32围起，并被它们封闭(即气密地密封)。这样，将空间S封闭，从而通过与被接触物X的接触，空间S内的压力容易变化，并且相对于与被接触物X的接触而言空间S内的压力瞬间变化，所以能够以更高灵敏度探测空间S内的压力变化(即与被接触物X的接触)。
特别是在本实施方式中，空间S被导入气体从而在自然状态下成为正压(即比配置有机器人1的环境的压力高的压力)。这样，在自然状态下使空间S成为正压，从而通过与被接触物X的接触，能够使空间S内的压力更大地变化，所以能够以更高灵敏度探测与被接触物X的接触。另外，也能够根据空间S内的压力变化探测与被接触物X的接触强度。另外，若与被接触物X的接触被解除则空间S内的压力迅速恢复为自然状态。另外，例如在由于袋体30的破损而使空间S的封闭状态瓦解的情况下，能够探测空间S内的压力的异常降低，所以能够更加提前地探测袋体30的破损。此外，上述“自然状态”是指静止状态下并且没有与被接触物X接触的状态。
被导入空间S内的气体没有特别限定，可以是空气，优选氮气、氩气等稀有气体(特别是干燥的稀有气体)。由此，空间S内成为更稳定的环境。另外，也可以向空间S导入液体、凝胶等气体以外的流体来形成正压。
空间S的压力没有特别限定，因第一片材31、第二片材32的强度、第一片材31与第二片材32的接合强度等而不同，例如可以是相对于配置有机器人1的环境的压力(气压)为+5kPa左右。若达到+5kPa左右，就能够充分提高压力检测精度。
另外，在空间S内，即在第一片材31与第二片材32之间设置有变位限制部33。本实施方式的变位限制部33由弹性体构成。这样，利用弹性体构成变位限制部33，从而能够简化变位限制部33的结构，并且能够缓和与被接触物X接触时的冲击。因此，作为被接触物X的作业者的安全性提高。
特别是在本实施方式中，变位限制部33由以海绵为代表的具有连续的空穴的柔软发泡体构成。这样，利用发泡体构成变位限制部33，从而能够简化变位限制部33的结构，并且能够发挥高的减振性。作为这样的发泡体例如可以使用聚氨酯泡沫材料。此外，本实施方式的发泡体具有连续的空穴，但发泡体也可以不具有连续的空穴。
这样的变位限制部33呈片状，位于第一片材31与第二片材32之间。另外，变位限制部33的下表面(即第一片材31侧的面)以遍及其整个区域的方式被固定于第一片材31，上表面(即第二片材32侧的面)以遍及其整个区域的方式被固定于第二片材32。此外，变位限制部33与第一、第二片材31、32的固定例如可以使用粘合剂来进行。这样，将变位限制部33固定于第一、第二片材31、32，从而如图3所示，在被接触物X接触时，能够限制第二片材32的与被接触物X接触的接触部以外的部分的膨胀。此外，这里的“限制”与省略变位限制部33的情况比较，是指能够使第二片材32的上述接触部以外的部分难以膨胀，优选是指能够防止上述接触部以外的部分的膨胀。
此外，变位限制部33的厚度没有特别限定，在配置于袋体30内的状态下例如可以是1cm以上5cm以下。形成这样的厚度，从而成为足够薄的袋体30，容易配置于臂234。
压力传感器34配置于第二片材32。具体而言，在第二片材32设置有台座35，在该台座35设置有收纳空间SS，该收纳空间SS经由形成于第二片材32的开口连通于空间S。而且，在该收纳空间SS内设置有压力传感器34。这样，在第二片材32配置压力传感器34，从而能够将压力传感器34配置于更接近空间S的位置。因此，压力损失变小，并且到达检测到压力变化的时间延迟变短，能够更准确地检测空间S内的压力。
此外，压力传感器34只要能够检测压力则没有特别限定，可以利用公知的构件。例如，压力传感器34可以是具有因受压而弯曲变形的隔膜、和检测隔膜的弯曲的检测元件(例如，配置于隔膜上的压阻元件)的结构。
如图2所示，压力控制单元36具有加压泵361、将加压泵361与空间S内连通的流路362、配置于流路362的中途的阀363、根据压力传感器34检测出的空间S的压力控制加压泵361以及阀363的驱动的控制部364。而且，控制部364控制加压泵361以及阀363的驱动以便在自然状态下使空间S内的压力维持规定的值(例如，如上所述环境压力+5kPa左右的正压)。空间S内的压力因温度变化、长时间气体逸出等而变化，所以设置这样的压力控制单元36，从而能够将自然状态下的空间S内的压力保持为规定的值。因此，能够以更高精度检测因与被接触物X的接触而引起的空间S内的压力变化。
加压泵361、阀363以及控制部364的配置没有特别限定，例如可以配置于臂234内。由此，能够保护上述各部分。此外，例如不会实际引起长时间的空气从空间S内泄漏，另外，在设置有能够检测空间S内的温度的温度传感器的情况下，也可以省略加压泵361、流路362以及阀363。在该情况下根据来自温度传感器的温度信息，修正由压力传感器34检测出的空间S内的压力，从而能够探测空间S内的实际压力。
这里，图4表示与被接触物X接触时的空间S内的压力的变化(即压力传感器34的检测信号)的一个例子。该坐标图示出了在时刻T1被接触物X与第二片材32接触，在时刻T2被接触物X远离第二片材32的情况下的压力变化。如该图所示，在时刻T1，若被接触物X与第二片材32接触则空间S内的压力急剧地上升，若在时刻T2与被接触物X的接触解除，则迅速恢复为自然状态的压力。外力探测装置3能够根据这样的压力变化来判断有无与被接触物X接触而构成。
控制部364根据压力传感器34的空间S内的压力的检测结果判断有无与被接触物X接触。具体而言，控制部364如图4所示那样，在空间S内的压力大幅度上升的情况下判断为与被接触物X接触，若空间S内的压力恢复为自然状态，则判断为与被接触物X的接触被解除。而且，控制部364在判断为与被接触物X接触的情况下，将该信息发送至机器人主体2的机器人控制部25。在机器人控制部25从控制部364接收到与被接触物X接触的信息的情况下，例如，迅速使机器人主体2停止。由此，能够防止机器人1、被接触物X的破损，特别是能够确保作为被接触物X的作业者的安全。相反，在判断为与被接触物X的接触被解除的情况下，控制部364将该信息发送至机器人控制部25。在机器人控制部25从控制部364接收到与被接触物X的接触被解除的信息的情况下，例如，迅速使机器人主体2的驱动再次开始。由此，能够缩短与被接触物X的接触的时间损耗。
以上详细说明了外力探测装置3。根据这样的结构，如上所述，能够高精度探测有无与被接触物X接触，能够安全驱动机器人1。特别是在本实施方式中，在与被接触物X接触的袋体30中配置有海绵那样的变位限制部33，所以能够缓和与被接触物X接触时的冲击，能够进一步确保作为被接触物X的作业者的安全。另外，从与被接触物X接触开始到变位限制部33完全被压缩(即被接触物X撞上硬的臂234的壳体234a)为止会产生些许的时间差，所以在将机器人主体2的驱动停止之前的时间里可以有些许延迟。因此，例如，即使将通常动作的各臂231、232、233、234、235、236的移动速度设定得比较快，在与被接触物X接触时也能安全地使机器人主体2停止。
第二实施方式
接下来，说明本发明的第二实施方式的机器人。
图5是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第一实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图5中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图5所示，在本实施方式的机器人1中，臂234的一部分兼作外力探测装置3的第一片材31。具体而言，臂234的壳体234a兼作第一片材31。由此，能够简化机器人1的装置构成。
特别是在本实施方式中，在壳体234a设置有翅片234b，例如，能够高效地进行空间S内外的热交换。此外，壳体234a例如可以由各种金属材料构成。
另外，在壳体234a形成有将空间S的内外连通的开口234c，在该开口234c连接有流路362的端部。另外，在壳体234a形成有将空间S的内外连通的开口234d，在该开口234d配置有压力传感器34。即压力传感器34配置于兼作第一片材31的壳体234a。这样，在壳体234a配置压力传感器34，从而能够将压力传感器34配置于更接近空间S的位置。因此，压力损失变小，并且检测到压力变化之前的时间延迟缩短，所以能够更准确地检测空间S内的压力。另外，能够将压力控制单元36以及压力传感器34配置于臂234内，所以能够保护上述各部分。
根据这样的本实施方式，也能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。
第三实施方式
接下来，说明本发明的第三实施方式的机器人。
图6是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第一实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图6中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图6所示，利用本实施方式的外力探测装置3将空间S分隔为多个。而且，在每个空间S配置有压力传感器34以及压力控制单元36。通过形成这样的结构，从而能够减小一个空间S的体积，所以与被接触物X的接触所引起的压力变化变得更大。因此，能够以更高的灵敏度探测与被接触物X的接触。另外，通过确定与探测到压力变化的压力传感器34对应的空间S，从而能够将与被接触物X的接触位置确定在更窄的范围内。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。此外，在本实施方式中，在每个空间S配置压力控制单元36的控制部364，但也可以将多个控制部364集中为一个。另外，在本实施方式中，在每个空间S配置压力传感器34以及压力控制单元36，例如也可以构成为将多个空间S以串联的方式连结并利用一个压力传感器34以及压力控制单元36探测压力变化，也可以构成将多个空间S并列连结并利用一个压力传感器34以及压力控制单元36探测压力变化。
第四实施方式
接下来，说明本发明的第四实施方式的机器人。
图7是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构不同，其它结构与上述第一实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图7中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图7所示，利用本实施方式的外力探测装置3将变位限制部33分割为多个分割片331，多个分割片331相互分离地配置。而且，各分割片331的下表面被固定于第一片材31，上表面被固定于第二片材32。即变位限制部33被固定于第一片材31以及第二片材32，变位限制部33与第一片材31的固定部相互分离而设置有多个，变位限制部33与第二片材32的固定部相互分离而设置有多个。由此，特别地，第二片材32的变形不易被变位限制部33阻碍，所以第二片材32的变形的自由度增大，能够减少第二片材32的破损。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。此外，在本实施方式中，将变位限制部33分割为多个分割片331，例如，也可以与第一实施方式相同，使用没有被分割的一个变位限制部33，配置多个第一、第二片材31、32的固定位置。
第五实施方式
接下来，说明本发明的第五实施方式的机器人。
图8是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第一实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图8中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图8所示，在本实施方式的外力探测装置3中变位限制部33由柔软的多个线状体332构成。而且，各线状体332的一端部被固定于第一片材31，另一端部被固定于第二片材32。而且，这些线状体332完全延伸，从而限制第二片材32向远离第一片材31的方向变位。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。
第六实施方式
接下来，说明本发明的第六实施方式的机器人。
图9是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第一实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点是中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图9中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图9所示，本实施方式的外力探测装置3具有第一片材31、与第一片材31对置配置的第二片材32、将第一片材31与第二片材32的外周部彼此连结并在第一片材31与第二片材32之间形成封闭的空间S的具有挠性的连结部37、位于第一片材31与第二片材32之间的变位限制部33、检测空间S内的压力的压力传感器34、控制空间S内的压力的压力控制单元36。另外，在本实施方式中，第一片材31以及第二片材32由板状的硬质部件构成，变位限制部33作为弹性体而由多个弹簧部件333构成。各弹簧部件333以沿空间S的厚度方向伸缩的方式设置。这样，利用弹簧部件333构成变位限制部33，从而能够简化变位限制部33的结构，并且能够缓和与被接触物X接触时的冲击。因此，作为被接触物X的作业者的安全性提高。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。此外，在本实施方式的情况下也可以省略作为变位限制部33的弹簧部件333，使连结部37兼作变位限制部33。
以上根据图示的实施方式说明了本发明的机器人以及外力探测装置，但本发明不限定于，各部的结构可以置换为具有相同功能的任意结构。另外，也可以在本发明中附加其它任意结构物。另外，也可以适当地组合各实施方式。
另外，在上述实施方式中，袋体内的空间被封闭，但袋体内的空间也可以不被封闭。在该情况下，空间S具有与环境的压力相等的压力。
第七实施方式
首先，说明本发明的第七实施方式的机器人。
图10是表示图1所示的机器人所具备的外力探测装置的剖视图。图11是表示被接触物与图10所示的外力探测装置接触的状态的剖视图。图12是表示图10所示的外力探测装置的变形例的剖视图。图13是表示外力探测装置所具备的压力传感器的检测信号的一个例子的坐标图。
如图10所示，外力探测装置3具有配置于臂234的壳体234a的作为第一部件的第一片材31、与第一片材31一起构成被包围在其与第一片材31之间的空间即空间S的作为第二部件的第二片材32、位于第一片材31与第二片材32之间并限制第二片材32向远离第一片材31的方向变位的作为第三部件的变位限制部33、检测空间S内的压力的作为压力检测部的压力传感器34、将空间S的内外连通的开口部38、接收来自压力传感器34的输出的控制部39。根据这样的外力探测装置3以及机器人1，能够利用变位限制部33限制第二片材32向远离第一片材31的方向变位，所以在被接触物X(以作业者为代表)与第二片材32(臂234)接触的情况下，如图11所示，第二片材32的与被接触物X的接触部以外的部分难以膨胀，能够增大空间S内的压力变化。另外，若与被接触物X的接触解除，则能够通过变位限制部33的弹性而迅速恢复为自然状态。因此，能够以高灵敏度探测与被接触物X的接触，能够安全驱动机器人1。此外，“限制变位”不是完全抑制变位，也包含减少位移量。
如图10所示，外力探测装置3具有配置于臂234的壳体234a的第一片材31、在与第一片材31之间形成空间S的第二片材32、位于第一片材31与第二片材32之间的变位限制部33、检测空间S内的压力的压力传感器34、将空间S的内外连通的开口部38、接收来自压力传感器34的输出的控制部39。而且，第一片材31配置于臂234的壳体234a的表面，第二片材32的表面321成为与被接触物X的接触面。即第二片材32相对于第一片材31配置在与臂234相反的一侧。
空间S由第一片材31和第二片材32围成。
另外，在空间S内即第一片材31与第二片材32之间设置有具有弹性的变位限制部33。变位限制部33具有弹性。因此，变位限制部33发挥垫子那样的功能，能够缓和被接触物X与第二片材32接触时的冲击。因此，作为被接触物X的作业者的安全性提高。而且在与被接触物X的接触解除后，通过变位限制部33的复原力(弹性)，第二片材32迅速恢复为自然状态，所以能够为下次与被接触物X接触做准备。
这样的变位限制部33呈片状，下表面(即第一片材31侧的面)以遍及其整个区域的方式被固定于第一片材31，上表面(即第二片材32侧的面)以遍及其整个区域的方式被固定于第二片材32。此外，变位限制部33和第一、第二片材31、32的固定例如可以使用粘合剂进行。这样，将变位限制部33固定于第一、第二片材31、32，从而如图11所示，在被接触物X接触时，能够限制第二片材32的与被接触物X的接触部以外的部分的膨胀。因此，能够增大被接触物X与第二片材32接触时的空间S内的压力变化。
特别是在本实施方式中，变位限制部33是由以海绵为代表的具有空穴的发泡体构成的。特别地，发泡体优选具有连续的空穴，由此，内部具有通气性，能够供空气通过。
变位限制部33只要具有弹性则没有特别限定，例如可以由橡胶部件、后述的弹簧部件333构成。
另外，在袋体30设置有将空间S的内外连通的开口部38。开口部38以被夹在第一片材31与第二片材32的接合部，即被夹在第一片材31与第二片材32之间的方式配置。配置这样的开口部38，从而使配置有机器人1的环境的压力(以下也称为“环境压力”。)与空间S内的压力成为平衡状态。此外，开口部38的配置没有特别限定，例如，可以以贯通第一片材31的方式配置，也可以以贯通第二片材32的方式配置。另外，例如可以利用具有气体透过性的片材构成第一、第二片材31、32的至少一方，使上述片材兼作开口部38。
这样的开口部38发挥调整空间S的压力的变化速度的作用。如图11所示，被接触物X与第二片材32接触，空间S的体积减少时空间S内的空气难以向外部排出，相反，接触的被接触物X分离(以下称为“接触的解除”)，空间S的体积增加时环境中的空气难以导入空间S内。因此，在与被接触物X接触时，能够暂时提高空间S内的压力，在与被接触物X的接触的解除时，能够暂时降低空间内的压力。因此，能够以高灵敏度探测有无与被接触物X接触。
这里，开口部38的宽度(直径)没有特别限定，例如优选为0.1mm以上2mm以下的范围内。设定这样的范围，从而使开口部38的每单位时间的流量适当(不会过多也不会过少)。即设为上述上限值，从而能够进一步提高上述效果。另外，设为上述下限值，从而在被接触物X与第二片材32接触时，能够减少空间S内的压力的过度上升，能够减少袋体30的破损等。
另外，开口部38例如优选为可变阀(即能够调整开度的阀)那样的能够使开口面积变化的构成。由此，能够调整通过开口部38的空气的流量。因此，能够调整在被接触物X的接触时、接触状态被解除时的空间S内的压力变化的情况，便利性提高。此外，作为能够使开口面积变化的其它结构，例如，如图12所示，可以配置多个开口部38。而且，改变被盖等堵塞的开口部38的数量，从而能够使作为开口部38的整体的开口面积变化。
图13表示与被接触物X接触时的空间S内的压力的变化(即压力传感器34的检测信号)的一个例子。该坐标图示出了在时刻T1被接触物X与第二片材32接触，在时刻T2被接触物X远离第二片材32的情况下的压力变化。如该图所示，若在时刻T1被接触物X与第二片材32接触，则空间S内的压力急剧地上升后(即成为比环境压力高的正压后)，空间S的空气经由开口部38逸出而使空间S内的压力与环境压力成为平衡状态。而且，若在时刻T2与被接触物X的接触解除，则由于变位限制部33的复原力，空间S迅速扩大，空间S内的压力随之暂时降低(即成为比环境压力低的负压)。而且，该现象在被接触物X与第二片材32的表面的任何部位接触都会产生。外力探测装置3能够根据这样的压力变化来判断有无与被接触物X接触而构成。
控制部39根据利用压力传感器34的空间S内的压力的检测结果判断有无与被接触物X接触。具体而言，控制部39如图13所示，在空间S内的压力大幅度上升的情况下(成为正压的情况下)判断为与被接触物X接触，在空间S内的压力暂时降低的情况下(成为负压的情况下)判断为与被接触物X的接触解除。而且，控制部39在判断与被接触物X接触的情况下将该信息发送至机器人主体2的机器人控制部25。机器人控制部25在从控制部39接收到与被接触物X接触的信息的情况下例如迅速使机器人主体2停止。由此，能够防止机器人1、被接触物X的破损，特别是能够确保作为被接触物X的作业者的安全。相反，控制部39在判断为与被接触物X的接触被解除的情况下将该信息发送至机器人控制部25。机器人控制部25在从控制部39接收到被接触物X的接触解除的信息的情况下例如迅速使机器人主体2的驱动再次开始。由此，能够缩短与被接触物X接触的时间损耗。
以上详细说明了外力探测装置3。根据这样的结构，如上所述，能够以高精度探测有无与被接触物X接触，能够安全驱动机器人1。特别地，根据外力探测装置3，不需要保持空间S内的压力恒定，所以也可以不配置相应的泵、阀，能够实现成本减少。另外，在环境的温度变化的情况下，能够通过开口部38使空气出入，所以不易受到环境的温度变化影响，在任何环境的温度下都能够以高精度探测有无接触。
特别是在本实施方式中，在与被接触物X接触的袋体30中配置有具有弹性的变位限制部33，所以能够缓和与被接触物X接触时的冲击，能够进一步确保作为被接触物X的作业者的安全。另外，在从与被接触物X接触开始到变位限制部33被完全压缩(即被接触物X撞上硬的臂234的壳体234a)为止产生些许的时间差，所以在将机器人主体2的驱动停止之前的时间里可以有些许延迟。因此，例如即使将通常动作的各臂231、232、233、234、235、236的移动速度设定得比较快，也能够在与被接触物X接触时安全地使机器人主体2停止。
第八实施方式
接下来，说明本发明的第八实施方式的机器人。
图14是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第七实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图14中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图14所示，在本实施方式的机器人1中，臂234的一部分兼作外力探测装置3的第一片材31。具体而言，臂234的壳体234a兼作第一片材31。由此，能够简化机器人1的装置构成。
特别是在本实施方式中，在壳体234a设置有翅片234b，能够高效地进行空间S的内外的热交换。此外，壳体234a例如可以由各种金属材料构成。
另外，在壳体234a形成有将空间S的内外连通的开口234c，该开口234c兼作开口部38。另外，在壳体234a形成有将空间S的内外连通的开口234d，在该开口234d配置有压力传感器34。即压力传感器34配置于兼作第一片材31的壳体234a。这样，在壳体234a配置压力传感器34，从而能够将压力传感器34配置于更接近空间S的位置。因此，压力损失减少，并且检测到压力变化为止的时间延迟缩短，所以能够更准确地检测空间S内的压力。另外，能够将压力传感器34配置于臂234内，所以能够保护压力传感器34。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第七实施方式相同的效果。
第九实施方式
接下来，说明本发明的第九实施方式的机器人。
图15是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第七实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图15中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图15所示，利用本实施方式的外力探测装置3将空间S分隔为多个。而且，在每个空间S配置有开口部38以及压力传感器34。形成这样的结构，从而能够减小一个空间S的体积，被接触物X的接触的压力变化变得更大。因此，能够以更高的灵敏度探测与被接触物X的接触。另外，确定与探测到压力变化的压力传感器34对应的空间S，从而能够将与被接触物X的接触位置确定为更窄的范围内。
根据这样的本实施方式，能够发挥与上述第七实施方式相同的效果。此外，在本实施方式中，以多个空间S为单位配置压力传感器34以及开口部38，但例如也可以以串联的方式连结多个空间S，并且配置与任意的空间S连通的开口部38，利用一个压力传感器34探测压力变化而构成，也可以将具有开口部38的多个空间S并列连结并利用一个压力传感器34探测压力变化而构成。
第十实施方式
接下来，说明本发明的第十实施方式的机器人。
图16是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第七实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图16中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图16所示，利用本实施方式的外力探测装置3将变位限制部33分割为多个分割片331，多个分割片331相互分离地配置。即变位限制部33与第二片材32的固定部相互分离地设置有多个。由此，与上述第七实施方式的结构比较，第二片材32的变形被变位限制部33阻碍而变难，能够减少第二片材32的破损。另外，与上述第七实施方式的结构比较，变位限制部33的体积变小，所以能够实现轻型化。
根据这样的本实施方式，也能够发挥与上述第七实施方式相同的效果。此外，在本实施方式中，将变位限制部33分割为多个分割片331，但例如也可以与第七实施方式相同，使用没有被分割的一个变位限制部33，配置多个与第一、第二片材31、32的固定位置。
第十一实施方式
接下来，说明本发明的第十一实施方式的机器人。
图17是表示本发明的本实施方式的机器人的局部放大剖视图。
本实施方式的机器人主要是外力探测装置的结构有所不同，其它结构与上述第七实施方式的机器人相同。
此外，在以下的说明中，对于本实施方式的机器人，以与上述实施方式的不同点为中心来说明，对于相同的事项省略其说明。另外，图17中对于与上述实施方式相同的结构标注相同的符号。
如图17所示，在本实施方式的外力探测装置3中，第一片材31以及第二片材32分别由板状的硬质部件构成，设置有将这些第一、第二片材31、32的外周部彼此连结并形成空间S的连结部37。连结部37优选由具有弹性或者柔软性的材料构成。另外，在本实施方式中，第一片材31以及第二片材32由板状的硬质部件构成，变位限制部33作为弹性体而由多个弹簧部件333构成。各弹簧部件333以沿空间S的厚度方向伸缩的方式设置。这样，利用弹簧部件333构成变位限制部33，从而能够简化变位限制部33的结构，并且能够缓和与被接触物X接触时的冲击。因此，作为被接触物X的作业者的安全性提高。
根据这样的本实施方式，也能够发挥与上述第七实施方式相同的效果。
以上根据图示的实施方式说明了本发明的机器人以及外力探测装置，但本发明不限定于此，各部分的结构可以置换为具有相同功能的任意结构。另外，也可以在本发明中附加其它任意结构物。另外，也可以适当地组合各实施方式。
另外，在上述实施方式中，作为机器人，使用转动轴的数量为6的6轴多关节机器人，但机器人并不局限于此，例如，也可以是具有躯体和两个多关节臂的双臂机器人，也可以是SCARA机器人(水平多关节机器人)。
另外，在上述实施方式中，说明了将外力探测装置配置于机器人的构成，但配置外力探测装置的对象不限定于机器人。例如也可以配置于自行车、汽车等移动体、动物(特别是人类)、植物等生物等。
符号说明
1…机器人；2…机器人主体；3…外力探测装置；21…基座；24…手部连接部；25…机器人控制部；26…手部；30…袋体；31…第一片材(第一部件)；32…第二片材(第二部件)；33…变位限制部(第三部件)；34…压力传感器(压力检测部)；35…台座；36…压力控制单元；37…连结部；38…开口部；39…控制部；221、222、223、224、225、226…关节机构；231、232、233、234、235、236…臂；234a…壳体；234b…翅片；234c、234d…开口；321…表面；331…分割片；332…线状体；333…弹簧部件；361…加压泵；362…流路；363…阀；364…控制部；S…空间；SS…收纳空间；T1、T2…时刻；X…被接触物。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，具有：
可动部；
第一部件，其配置于上述可动部；
第二部件，在该第二部件与上述第一部件之间形成空间；
第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及
压力检测部，其检测上述空间内的压力。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
上述空间由上述第一部件和上述第二部件围成。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
上述空间被封闭。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
上述空间在自然状态下为正压。
5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，
上述空间被分隔为多个。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述压力检测部配置于上述第二部件。
7.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述压力检测部配置于上述第一部件。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述可动部的一部分兼作上述第一部件。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述第三部件是弹性体。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述第三部件含有发泡体。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的机器人，其特征在于，
上述第三部件被固定于上述第一部件以及上述第二部件，
上述第三部件与上述第一部件的固定部相互分离地设置有多个，
上述第三部件与上述第二部件的固定部相互分离地设置有多个。
12.一种外力探测装置，其特征在于，具有：
第一部件；
第二部件，在该第二部件与上述第一部件之间形成空间；
第三部件，其位于上述第一部件与上述第二部件之间，限制上述第二部件向远离上述第一部件的方向变位；以及
压力检测部，其检测上述空间内的压力。
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