CN107263488B - 一种夹料机械手移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹料机械手移动装置，属于医疗器械技术领域；它解决了现有碳光子治疗仪碳棒夹持不稳定、移动效果差、移动精度低的技术问题；一种夹料机械手移动装置，包括安装板，其水平设置；活动板，其设置于安装板上并与安装板活动连接；夹料座，其至少有两个且活动设置于活动板上，夹料座用于夹持碳棒；活动板能在安装板上轴向移动，夹料座能在活动板上横向移动且相邻两夹料座能相互靠近或远离；本发明中，碳棒的夹持与移动分开进行，夹料座对碳棒的夹持效果较好，而碳棒通过夹料座在活动板上移动以及活动板在安装板上移动，实现碳棒在轴向方向和横向方向上的额移动，碳棒移动时的稳定性较好，移动精度较高。

Description

一种夹料机械手移动装置

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种移动装置，尤其是一种夹料机械手移动装置。

背景技术

碳光子治疗仪用于治疗颈椎,腰椎,皮肤病,妇科,男科，外创等疾患,其具有控制炎症和感染、修复创面、修复受损神经等效果，对治疗这类疾患有显著的生物学意义，碳光谱有着多重生物效应，是治疗骨质增生及外创控制炎症感染的有效手段，是这一领域的新技术亮点。

碳光子治疗仪在实际使用过程中，通常需要不停更换碳棒，或者针对不同的病症，需要采用不同种类的医疗碳棒。而传统的碳光子治疗仪，大多采用手动换料，例如，申请号为201320052943.X的发明专利公开了一种碳光子治疗仪，包括电机和两组相对设置且用于输送碳棒的输送装置，所述电机通过齿轮组驱动两组输送装置，所述输送装置包括一个导电动力轮和两个位对称设置的绝缘传动轮，所述导电动力轮位于两个绝缘传动轮的上方，导电动力轮与绝缘传动轮之间形成碳棒的传送通,所述导电动力轮与电源连接,这种碳光子治疗仪在适用过程中存在以下问题，动力轮与传动轮要实现对碳棒的夹持，同时还要使碳棒移动，一定程度上造成碳棒的稳定性较差，导致碳棒的移动精度、移动效果均较差，造成两相对运动的碳棒的中心无法对齐，从而无法正常接触和通电燃烧。

综上所述，为了解决上述碳光子治疗仪存在的技术问题，需要设计一种碳棒夹持稳定性好、移动效果好、移动精度高的夹料机械手移动装置。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种碳棒夹持稳定性好、移动效果好、移动精度高的夹料机械手移动装置。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种夹料机械手移动装置，包括

安装板，其水平设置；

活动板，其设置于安装板上并与安装板活动连接；

夹料座，其至少有两个且活动设置于活动板上，所述夹料座用于夹持碳棒；

所述活动板能在安装板上轴向移动，所述夹料座能在活动板上横向移动且相邻两夹料座能相互靠近或远离。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述活动板上横向设置有与活动板相连的横向丝杆，所述横向丝杆与夹料座螺纹连接，所述横向丝杆能相对活动板转动并使夹料座在活动板上横向移动。

在上述一种夹料机械手移动装置中，在每个夹料座的下方均设置有移动座，所述移动座与活动板活动连接，所述移动座与横向丝杆螺纹连接且夹料座能随移动座横向移动。

在上述一种夹料机械手移动装置中，在移动座的底部设置有导向块，所述导向块上设置有导向槽，在活动板上相应设置有导向板，所述导向板伸入导向槽内且导向块能在导向板上移动。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述安装板上设置有与安装板相连的纵向丝杆，所述纵向丝杆与活动板螺纹连接，所述纵向丝杆能相对安装板转动并使活动板在安装板上轴向移动。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述活动板的底部固设有移动块且移动块与纵向丝杆螺纹连接，在安装板上设置有移动槽，移动块位于移动槽内并能在移动槽内移动。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述活动板的底部固设有滑块，所述安装板上固设有滑轨，所述滑块与滑轨滑动连接。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述活动板的一侧设置有第一固定板，在第一固定板上设置有第一电机，所述横向丝杆与第一电机的电机轴均穿过第一固定板且横向丝杆与第一电机的电机轴通过多个齿轮依次啮合连接。

在上述一种夹料机械手移动装置中，在安装板上设置有第二固定板，所述第二固定板上安装有第二电机，所述纵向丝杆与第二电机的电机轴均穿过第二固定板且纵向丝杆与第二电机的电机轴通过多个齿轮依次啮合连接。

在上述一种夹料机械手移动装置中，所述活动板与安装板上均设置有行程开关，当夹料座与活动板移动至预定位置时，所述夹料座与活动板能分别与相应的行程开关接触且夹料座与活动板能停止移动。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明中，碳棒通过夹料座夹持，而夹料座通过与活动板活动连接而能在活动板上移动，碳棒的夹持与移动分开进行，夹料座对碳棒的夹持效果较好，而碳棒通过夹料座在活动板上移动以及活动板在安装板上移动，实现碳棒在轴向方向和横向方向上的额移动，碳棒移动时的稳定性较好，移动精度较高，使得两相对运动的碳棒的中心能对齐并正常接触，保证了碳棒的正常通电和燃烧。

附图说明

图1为本发明的整体立体图。

图2为本发明的部分结构的前视立体图。

图3为本发明中安装板的前视立体图。

图4为本发明中安装板的后视立体图。

图中，100、安装板；110、纵向丝杆；111、第二从动齿轮；120、第二固定板；121、第二电机；122、第二主动齿轮；123、第二传动齿轮；130、第二支撑板；140、移动槽；150、滑轨；160、第二行程开关；

200、活动板；210、横向丝杆；211、第一从动齿轮；220、第一固定板；221、第一电机；222、第一主动齿轮；223、第一传动齿轮；230、第一支撑板；240、导向板；250、移动块；260、滑块；270、第一行程开关；

300、夹料座；310、移动座；311、导向块；312、导向槽。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

本移动装置用于碳光子治疗仪的碳棒自动更换装置中，其目地在于，将碳棒的夹持和移动分开，从而提高碳棒夹持的稳定性，提高碳棒的移动精度，增强其移动效果，以使相对两碳棒的中心对齐，继而提高两碳棒的接触精度，保证碳棒的正常通电燃烧。

为了方便了解本发明的技术方案，在以下解释说明中，裁定活动板的移动方向为轴向方向，裁定夹料座的移动方向为横向。

如图1、图2所示，本发明一种夹料机械手移动装置，其为碳棒自动更换装置的一部分，该移动装置包括安装板100、活动板200、夹料座300。

安装板100横向水平设置，活动板200位于安装板100上方并与安装板100活动连接，夹料座300有两个且横向对称设置于活动板200上，每个夹料座300均与活动板200活动连接，在每个夹料座300上开设有用于容纳并固定碳棒的料槽，安装板100的后端还安装有一横向设置的固定架(图中未示出)，该固定架高于夹料座300，在固定架的两侧分别安装有一个用于储放碳棒的料盒(图中未示出)，两个料盒分别对应两个夹料座300，所述活动板200能在安装板100上轴向移动且两夹料座300能随活动板200同步移动，所述夹料座300能在活动板200上横向移动且两夹料座300能相互靠近或远离。

工作时，夹料座300随活动板200在安装板100上轴向来回移动，夹料座300靠近料盒时，料盒内的碳棒能落入并固定在夹料座300上的料槽内，夹料座300远离料盒，以避免碳棒燃烧产生的火焰或温度影响料盒，两夹料座300同步在活动板200上移动，两夹料座300相互靠近时，实现碳棒的持续接触并通电燃烧，碳棒工作长度燃烧完毕后，两夹料座300相互远离。

采用这种结构，实现的碳棒的单独装夹和单独移动，使得碳棒的安装稳定性较好，提高了碳棒的移动精度，保证了碳棒的正常接触。

在上述结构基础上，本发明对其做了进一步细化与改进。

如图1、图2所示，在活动板200上横向设置有横向丝杆210，在活动板200一侧的端部安装有第一固定板220，在活动板200的另一侧上表面竖立安装有第一支撑板230，横向丝杆210的两端分别活动安装在第一支撑板230与第一固定板220上，横向丝杆210能相对第一支撑板230与第一固定板220转动，横向丝杆210的两端分别具有正向和反向两个螺纹段，两夹料座300分别与横向丝杆210的正向螺纹段和反向螺纹段螺纹连接，当横向丝杆210在第一固定板220与第一支撑板230上转动时，两个夹料座300能在活动板200上同步相向移动，即相互远离或相互靠近。

通过设置横向丝杆210，并使两夹料座300与横向丝杆210螺纹连接，使得横向丝杆210与夹料座300之间形成螺旋传动，从而实现了两夹料座300的同步相向移动，其传动结构简单，传动稳定性较好，同步效果较好。

当然，两夹料座300也能通过其它方式实现同步移动，例如，通过两夹料座300分别通过一个气缸来驱动其移动，或者，两夹料座300通过齿轮、齿条传动来实现移动，因此，本发明中，夹料座300的移动并不限于采用上述结构。

优选的，作为横向丝杆210的驱动源，在第一固定板220上安装有第一电机221，该第一电机221的电机轴穿过第一固定板220并与横向丝杆210平行，在第一电机221的电机轴上安装有第一主动齿轮222，在横向丝杆210上安装有第一从动齿轮211，在第一主动齿轮222与第一从动齿轮211间安装有与第一固定板220相连的第一传动齿轮223，第一主动齿轮222、第一传动齿轮223与第一从动齿轮211依次啮合连接，第一电机221工作时，能通过第一主动齿轮222、第一传动齿轮223与第一从动齿轮211带动横向丝杆210转动。

通过设置第一电机221，实现了横向丝杆210的转动，而多级齿轮传动，使得横向丝杆210转动较平稳，保证了夹料座300的平稳移动。

如图1、图2所示，在每个夹料座300的下方均设置有移动座310，每个夹料座300均固定安装在相应的移动座310上，所述移动座310与活动板200活动连接，所述移动座310与横向丝杆210螺纹连接且夹料座300能随移动座310横向移动。

夹料座300的主要用途是固定碳棒，若其在固定碳棒的同时，又需要与横向丝杆210和活动板200相连，则夹料座300的结构会相对较复杂，而夹料座300直接与横向丝杆210相连，也会导致夹料座300移动时的稳定性稍差，如此，会影响碳棒的稳定性。

而此处设置移动座310，将夹料座300安装在移动座310上，使得夹料座300的作用只是单纯用来夹持碳棒，避免夹料座300直接与横向丝杆210和活动板200连接，防止夹料座300的结构过于复杂，也提高了夹料座300移动时的稳定性，另外，设置移动座310后，也方便了夹料座300的安装，可先将移动座310与横向丝杆210相连，待移动座310安装完成后，支架将夹料座300安装固定在移动座310上，操作相当方便。

进一步的，在每个移动座310的底部均设置有导向块311，优选的，每个移动座310上设置有两个导向块311，两导向块311分别位于移动座310的两侧，每个导向块311上均设置有导向槽312，该导向槽312方向与移动座310的移动方向相同，在活动板200的两侧相应设置有导向板240，两导向板240分别伸入相应的导向槽312内且导向块311能在导向板240上移动。

导向块311与导向板240相配合，增加移动座310与活动板200的接触面积，在保证移动座310移动顺畅的同时，进一步增加了移动座310移动时的稳定性，而移动座310在预定的轨道上移动，同时也提高了移动座310的移动精度，为两碳棒同轴心接触提供了前提条件。

本发明中，设置移动座310是为了对结构进行进一步的优化，而从结构原理方面讲，在没有移动座310的情况下，将夹料座300与横向丝杆210和活动板200相连，也能实现上述功能，因此，在不考虑移动座310所带来的技术效果的前提下，在夹料座300的下方也可以不安装移动座310。

如图1至图4所示，所述安装板100上设置有纵向丝杆110，在安装板100的后端端部安装有第二固定板120，在安装板100靠近前端部位的上表面上安装有第二支撑板130，所述纵向丝杆110的两端分别活动安装在第二固定板120与第二支撑板130上，所述纵向丝杆110与活动板200螺纹连接，当纵向丝杆110在第二固定板120与第二支撑板130上转动时，活动板200能在安装板100上轴向移动。

通过设置纵向丝杆110，并使活动板200与纵向丝杆110螺纹连接，使得纵向丝杆110与活动板200之间形成螺旋传动，从而实现了活动板200在安装板100上轴向移动，其传动结构简单，传动稳定性好。

同样，该活动板200的移动，也能通过气缸或齿轮传动结构来实现。

进一步的，作为纵向丝杆110的驱动源，在第二固定板120上安装有第二电机121，该第二电机121的电机轴穿过第二固定板120并与纵向丝杆110平行，在第二电机121的电机轴上安装有第二主动齿轮122，在纵向丝杆110上安装有第二从动齿轮111，在第二主动齿轮122与第二从动齿轮111间安装有与第二固定板120相连的第二传动齿轮123，第二主动齿轮122、第二从动齿轮111与第二传动齿轮123依次啮合连接，第二电机121工作时，能通过第二主动齿轮122、第二传动齿轮123与第二从动齿轮111带动纵向丝杆110转动。

通过设置第二电机121，实现了纵向丝杆110的转动，而多级齿轮传动，使得纵向丝杆110转动较平稳，保证了活动板200的平稳移动。

如图3、图4所示，在活动板200的下表面中部固设有移动块250且移动块250与纵向丝杆110螺纹连接，该移动块250可与活动板200一体成型，也能是后期通过其它方式安装在活动板200上，在安装板100的上表面设置有轴向延伸的移动槽140，所述第二支撑板130固定在移动槽140内，移动块250位于移动槽140内，当纵向丝杆110转动时，移动块250能在移动槽140内移动。

移动块250在移动槽140内移动，其移动轨迹一致性较强，提高了移动块250的移动精度和稳定性，保证了活动板200平稳、顺滑的在安装板100上移动。

如图3、图4所示，在活动板200的下表面上固设有滑块260，优选的，滑块260有两个且分别位于活动板200下表面的两侧，相应的，在安装板100上表面两侧分别固设有轴向延伸的滑轨150，所述滑块260与滑轨150滑动连接。

通过设置滑块260与滑轨150，一方面减小了活动板200移动时的阻力，使得活动板200移动在安装板100上移动更加顺畅，另一方面，增加了活动板200与安装板100的接触面积，使得活动板200移动时更加平稳。

如图1、图2所示，所述活动板200与安装板100上均设置有行程开关，为了方便理解，将活动板200上的行程开关命名为第一行程开关270，将安装板100上的行程开关命名为第二行程开关160。

该第一行程开关270安装于第一支撑板230上，第一行程开关270与第一电机221信号连接，当其中一个夹料座300向第一支撑板230移动靠近时，所述夹料座300与第一行程开关270接触，第一电机221停止工作，移动座310能停止移动。

该第二行程开关160有两个且分别安装在安装板100前后端一侧，第二行程开关160与第二电机121信号连接，当活动板200移动至前端或后端并与相应的第二行程开关160接触时，第二电机121停止工作，活动板200能立即停止移动。

第一行程开关270与第二行程开关160相当于是指令开关，当其接收到指令时，其将指令传递给第一电机221或第二电机121，第一电机221或第二电机121能马上停止工作，如此，避免夹料座300或活动板200移动过多的行程，提高移动精度，也能起到节省能耗的作用。

本发明的工作原理如下：

初始状态下，两夹料座300相互远离。

碳棒安装时，活动板200在安装板100上轴向移动，两夹料座300随活动板200同步移动并靠近相应的料盒，当夹料座300移动至预定位置时，两个料盒内的碳棒落入到相应夹料座300上的料槽内，碳棒通过夹持方式被固定在夹料座300内，两夹料座300上的碳棒的中心对齐，两夹料座300随活动板200移动而远离料盒，以避免碳棒燃烧产生的火焰或温度影响料盒。

工作时，两夹料座300在活动板200上同步相向移动，两夹料座300相互靠近且两碳棒相互接触，随着夹料座300持续移动，两碳棒始终接触且通电燃烧，当碳棒的工作长度使用完后，两夹料座300同步移动并相互远离，剩余的碳棒由夹料座300上落下，两夹料座300随活动板200再次向靠近料盒的方向移动，准备二次安装碳棒。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种夹料机械手移动装置，应用于碳光子治疗仪的碳棒自动更换装置中，包括安装板，其水平设置；

活动板，其设置于安装板上并与安装板活动连接；

夹料座，其至少有两个且活动设置于活动板上，所述夹料座用于夹持碳棒；每个夹料座上开设有用于容纳并固定碳棒的料槽，安装板的后端还安装有一横向设置的固定架，所述固定架高于夹料座，在固定架的两侧分别安装有一个用于储放碳棒的料盒；

所述活动板能在安装板上轴向移动，所述夹料座能在活动板上横向移动且相邻两夹料座能相互靠近或远离；夹料座靠近料盒时，料盒内的碳棒能落入并固定在夹料座上的料槽内；

在每个夹料座的下方均设置有移动座，所述移动座与活动板活动连接，所述移动座与横向丝杆螺纹连接且夹料座能随移动座横向移动；

所述安装板上设置有与安装板相连的纵向丝杆，所述纵向丝杆与活动板螺纹连接，所述纵向丝杆能相对安装板转动并使活动板在安装板上轴向移动；

所述活动板的底部固设有移动块且移动块与纵向丝杆螺纹连接，在安装板上设置有移动槽，移动块位于移动槽内并能在移动槽内移动。

2.根据权利要求1所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：所述活动板上横向设置有与活动板相连的横向丝杆，所述横向丝杆与夹料座螺纹连接，所述横向丝杆能相对活动板转动并使夹料座在活动板上横向移动。

3.根据权利要求1所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：在移动座的底部设置有导向块，所述导向块上设置有导向槽，在活动板上相应设置有导向板，所述导向板伸入导向槽内且导向块能在导向板上移动。

4.根据权利要求1所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：所述活动板的底部固设有滑块，所述安装板上固设有滑轨，所述滑块与滑轨滑动连接。

5.根据权利要求2所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：所述活动板的一侧设置有第一固定板，在第一固定板上设置有第一电机，所述横向丝杆与第一电机的电机轴均穿过第一固定板且横向丝杆与第一电机的电机轴通过多个齿轮依次啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：在安装板上设置有第二固定板，所述第二固定板上安装有第二电机，所述纵向丝杆与第二电机的电机轴均穿过第二固定板且纵向丝杆与第二电机的电机轴通过多个齿轮依次啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种夹料机械手移动装置，其特征在于：所述活动板与安装板上均设置有行程开关，当夹料座与活动板移动至预定位置时，所述夹料座与活动板能分别与相应的行程开关接触且夹料座与活动板能停止移动。

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