CN107249820B - 水研磨切割设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有切割头(2)的水研磨切割设备，该切割头具有用于将该切割头(2)固定在待切割的壁上的固定装置(16，18，20)以及设置在该切割头(2)上的喷嘴头(10)，在该喷嘴头内设有至少一个用于喷射切割射流(14)的切割喷嘴(12)，该设备还具有切割监测装置(26)，其具有至少一个水听器(30)以及至少一个其他传感器，该切割监测装置构造为，能够根据水听器(30)和至少一个其他传感器的传感器信号来识别壁的完全贯穿和/或切断。

Description

水研磨切割设备
技术领域
本发明涉及一种用于切割管道的水研磨切割设备。
背景技术
水研磨切割设备被用于切割不同的材料和物品。例如，其被应用于切割管道，以便在海底之下分离供油管道。这样的切割设备也可以用于切割诸如炼制、挖井等其他应用中的管道。此外，借助这样的设备不仅可以切割管道，也可以切割其他几何形状的物品。为了切割管道，将切割头插入管道内直至要引入切口的位置处，所述切割头通过软管连接至高压泵和研磨介质混入单元。在那里，切割装置然后借助固定装置被固定在管道内部，并且管壁借助掺入研磨介质的高压水射流被切开。在这些切割中存在的问题是，必须在没有可视控制的情况下实施工作并且难以识别管壁是否被完全切断、也就是说在径向方向上和在整个圆周上被完全切断。这是特别难以识别的，原因在于，这样的管道通常由多个嵌套的金属管道多层壳状地构成，在此，金属管道的中间空间被填充以混凝土。在此，管道并不总是居中地布置并且其中间空间也并不总是完全被填充，因此不能提供一致的切割条件。
例如在DE 10 2011 052 399 A1中公知了一种用于切断水下管道的装置。在该系统中设置了传感器、优选是水听器，借助其来监测水射流穿出管壁。但是，尤其在所描述的多层壳状的管道的情况下，以这种方式并不能总是保证对切断的可靠检测，这尤其是由于下面的情况：各个管道之间的中间空间的填充以及在外侧围绕管道的材料不是已知的，并且根据该状况可以检测到不同的噪声，根据这些噪声并不总是可以推断出管壁的完全切断。
发明内容
鉴于现有技术，本发明要解决的技术问题是，改进用于切割管道的水研磨切割设备，使得能够实现对管壁切断的可靠检测。本发明的技术问题通过根据本发明水研磨切割设备来解决。
按照本发明的水研磨切割设备用于切割原则上任意物品的壁，但尤其是用于切割管道，在此，可以从内部或者从外部开始进行切割。尤其优选从管道内部开始进行切割。按照本发明的水研磨切割设备以公知的方式具有高压泵，其在高压下提供水。此外，设置研磨介质输送部以将处于高压下的水与研磨介质相混合。优选将该设备构造为水-研磨-悬浊液切割设备，其中，研磨介质在高压区域内在射出喷嘴的上游与水相混合。处于高压下的水通过将高压泵与切割头相连接的压力管线被输送至该切割头。切割头优选被构造为能够被引入待切断的管道内并且被推进至切割位置。此外，切割头设有固定装置，该固定装置使得能够固定、特别是卡住或张紧在待切割的壁上，特别是卡住或张紧在管道内要引入切口的位置。此外，在切割头上优选设置可运动的、特别是可旋转的喷嘴头，所述喷嘴头具有至少一个用于施放切割射流的切割喷嘴。在此，优选这样设置喷嘴头：使切割喷嘴径向向外取向，从而可以在管壁内造成径向切口。通过切割头的可运动性和可旋转性，切割喷嘴可以这样运动：使切割射流可以在待切割的壁上、尤其是在管道的整个圆周上运动，从而在整个圆周上在径向方向上切断管壁。对此，优选将喷嘴头设置为能够在切割头上360°旋转。对于旋转设置了合适的驱动，例如电机驱动或液压驱动。驱动被进一步优选地构造为其转速是可以调整的，在此尤其是还可以设置位置检测装置。由此可使切割射流确定地运动，使得在切割过程中能够确保只有在管壁在经向方向上完全切开时才进一步移动切割射流。
为了能够检测或采集壁或管壁的完全贯穿和/或工件、尤其是如管道的工件的完全切断或分离，按照本发明设置了切割监测装置。其是水研磨切割设备的一部分并且尤其是切割设备的控制装置的一部分，控制装置控制切割过程并且尤其是控制切割头的运动。特别地，借助切割监测装置和控制装置可以手动或自动地调节切割头的推进或旋转。根据本发明的特别优选的实施方式，推进或旋转可以通过控制单元联合切割监测装置来独立地定义并在必要时进行匹配，从而使切割速度与材料类型和材料厚度相适应。替代地，这还可以手动地进行。因此，可以将控制装置设置成，使其在切割监测装置检测到完全贯穿(凿穿)壁或管壁时仅移动或者旋转切割头。切割监测装置优选具有电子分析装置。该分析装置也可以集成在用于整个切割设备的控制装置中。此外，切割监测装置还具有至少一个水听器以及至少一个其他传感器。在此，将切割监测装置及其分析装置构造为，使其能够根据该至少一个水听器和该至少一个其他传感器的传感器信号识别出壁或管壁的完全贯穿和/或切断。为此所述传感器与切割监测装置及分析装置连接以进行数据传输。特别是，对传感器信号进行重合的或共同的分析，从而能够从传感器信号的特定组合来检测壁的贯穿或切断。
尤其优选的是，所述至少一个其他传感器是至少一个固体声传感器、至少一个加速度传感器和/或至少一个压力传感器。还优选将水听器、固体声传感器、加速度传感器以及压力传感器相组合。优选将切割监测装置或其分析装置构造为，能够根据固体声传感器、加速度传感器、水听器和压力传感器的传感器信号来识别壁或管壁的完全贯穿和/或切断。为此将所有这些传感器与切割监测装置或其分析装置相连接以进行数据传输。按照本发明，使用至少两个、优选四个不同的传感器，也就是尤其优选使用水听器、固体声传感器、加速度传感器和压力传感器，与仅使用水听器的情况相比，这使得能够通过同时分析和比较不同的信号来更为准确得多地检测壁的贯穿和切断。由此使得能够在分析装置中预先定义，使不同传感器的信号具有共同的特定额定值或变化，以检测壁的成功贯穿或切断。
加速度传感器和固体声传感器可以特别优选地构造为集成的传感器、也就是集成的固体声-加速度传感器。这样的传感器可以既采集固体声又采集作用于其上的加速度。
此外优选将加速度传感器和固体声传感器这样设置在切割头上：使其与待切割的壁或管壁形成振动传输的连接、优选直接贴靠。为此可以将这些传感器设置在支座上，该支座这样安装在切割头上：其与壁或管壁贴靠。切割头优选构造为，使加速度传感器在切割过程中保持固定贴靠在壁上。由此壁的运动可以直接传递至加速度传感器并被其采集。通过在固体声传感器和壁之间的振动传输的接触或振动传输的连接，固体声传感器可以采集来自于壁中的固体声或振动，它们在贯穿或切断壁或管壁时会发生变化。
进一步优选地，将加速度传感器和固体声传感器设置在固定装置的附接构件内，所述附接构件设置用于贴靠在壁或管壁上。其优点是，在将切割头固定在管道内时这些传感器自动地贴靠在壁上，也就是优选贴靠在管壁的内侧上。固定装置的附接构件优选通过适当的压力或张紧部件在径向方向上按压管道的内壁，以由此使切割头张紧在管道内。于是在此实现了使固体声传感器和加速度传感器同时可靠地贴靠在管壁上，由此确保了所描述的振动和运动传递。固体声传感器和/或加速度传感器可以优选直接置于与压力或夹紧部件相连接的附接构件内，附接构件通过所述压力或夹紧部件可以相对于壁或管壁运动。替代地，所述传感器也可以布置在固定的不可移动的附接构件内，所述不可移动的附接构件通过另一个与压力或夹紧部件相连接的、位于切割头背面的附接构件的运动贴靠在壁或管壁上。下文中将进一步描述具有这样的固定附接构件的实施方式。
加速度传感器优选是多轴加速度传感器，尤其是3D加速度传感器。由此可以检测不同方向上的、优选为所有三个空间方向上的加速度。
优选将水听器设置在切割头的外侧上，使其与包围切割头的液体相接触。在切割过程中，例如在要从内部切割的管道的内部空间中填充有液体、尤其是从切割喷嘴中射出的水。因此，整个切割头在切割过程中位于水中。当水听器以所描述的方式设置在切割头的外侧上时，其由此可以采集在该液体中、也就是在水中的声音。在切割设备的不同运行状态下并且尤其是在贯穿(穿通)或切断壁或管壁时水中出现的噪声发生变化。
优选将压力传感器这样设置在切割头上，使其能够采集包围切割头的液体的压力。就像上文所描述的，所述液体优选是水。压力传感器与液体直接接触或者通过适当的管线处于压力传输的连接中，使其在切割过程中可以采集例如管道内液体的内部压力。
根据本发明的特别优选的实施方式，固定装置具有多个、尤其是三个分布在切割头圆周上的附接构件，它们为了固定而贴靠在管壁上。该固定装置的实施方式可以与上文中描述的切割监测装置无关地、也就是可以在没有该切割监测装置的情况下应用。这同样适用于下文中将描述的固定装置的细节。通过布置多个、优选为三个附接构件，可以将固定装置固定地张紧在管道内，其中，附接部件在径向方向上挤压管道内壁。此外，因此而可以与管道内壁隔开地定位切割头、尤其是居中设置。尤其优选的是，多个附接构件、例如所述三个附接构件均匀地分布在切割头的圆周上，由此形成在切割头和管壁之间的均匀的力传递。此外，附接构件优选位于与切割头的纵轴线或推进轴线垂直的横截面内。该纵轴线对应于待切断的管道的纵轴线。
尤其优选的是，附接构件之一在径向方向上是可移动的。对此，例如可以设置液压驱动，通过该液压驱动可以使该附接构件相对于管道内壁径向向外地移动。由此，可以使压力作用于管道的内壁上，以使切割头张紧在管道内。尤其优选的是，在设置多个附接构件时，仅使其中之一个附接构件可以所描述的方式运动。这简化了切割头的构造，因为仅需设置一个使附接构件运动的驱动、尤其是液压驱动。在这样的实施方式中，有可能不能使切割头在管道内精确地居中。但是已经证明这也不是必须的，因为如上所述的管壁的结构通常本来就不是旋转对称的。
进一步优选地，将附接构件中的两个构成为在径向方向上是刚性的，并且优选可更换地固定在切割头上。这尤其适用于总共设置三个附接构件的情况。在这种实施方式中，优选刚性地构造两个附接构件，而第三个附接构件可以上文中描述的方式径向地运动。通过该可移动附接构件的运动，在该实施方式中可使切割头张紧在管道中，因为该可移动的附接构件挤压管道内壁。作为响应，两个刚性的附接构件同时在相反方向上挤压管壁。刚性附接构件优选构成为可更换的。为此优选设置具有不同径向长度的附接构件，从而可使切割头与不同内径的管道相匹配。由此对于较大的管横截面可以相较于较小的管径设置在径向方向上较长的附接构件。因此，在不同管径的情况下，切割头的大致居中总是可能的。此外，可以使可移动的附接构件的所需的行程长度
Figure GDA0002612768740000051
保持在较小。
根据另一优选实施方式，可以将附接构件构造成滑板形状
Figure GDA0002612768740000052
的，其中，附接构件在其滑板形状的纵向延伸上平行于切割头在管道内的推进方向地延伸。因此，附接构件可以在插入管道时将切割头引导至管道内。因此，在推进时避免了切割头在管道内倾斜。
根据本发明的特别优选的实施方式，至少一个附接构件、优选所有附加构件可以在为了贴靠管壁(也就是管道内壁)所设置的表面上具有啮合部件，用于形状配合地啮合在管壁内。所述啮合部件例如可以是沟纹或锯齿布置，其在管壁内紧紧依附地并且除了力配合的贴靠还实现形状配合的啮合。由此可以实现切割头在管道内的更好的固定。
还优选将切割监测装置构造为，使其根据由加速度传感器检测到的加速度的上升来识别壁的切断或分离、尤其是管道的分离。当例如管道被完全切断或分离并且具有加速度传感器的切割头优选位于管道的上面部分时，该分离的管道部分可以根据周围的材料在一定程度上自由运动，在此加速度传感器可以检测到该运动。这样的运动仅在管道完全切断时才有可能。
进一步优选地，可以将切割监测装置构造为，使其根据水听器的传感器信号的改变来识别切割射流包含研磨剂介质。由此，可以进行对研磨介质输送的功能控制。根据从喷嘴中仅射出水还是射出水和研磨介质，在切割喷嘴处出现的噪声发生变化。由于水研磨切割设备优选是指悬浊液切割设备，因此在该设备中优选从切割喷嘴中一起喷出水和研磨介质。
此外，优选可以这样构造切割监测装置，使其根据由压力传感器所监测的压力的降低和/或固体声传感器的传感器信号的变化来识别例如管道的壁的穿透或贯穿。如果壁被完全穿透，则在壁或管壁上出现的噪声同样发生变化。当从切割喷嘴中喷出的水从要自内部切割的管道内径向地向外排出并且水不再积聚在管道内时，出现压力下降。然而每个传感器并不能单独地识别出壁或管壁的完全穿透，因此优选对信号进行组合分析，为此相应地构造切割监测装置及其分析装置。例如如果在两个管道之间的中间空间内不存在填料，则在多层壳状的管道中同样会出现压力下降，无需管道的所有的壳层均被完全穿透。
根据本发明的特别优选的实施方式，切割监测装置这样与控制装置协作以调节对喷嘴头的驱动：根据切割监测装置的信号来手动地或自动地调节喷嘴头的推进运动、也就是尤其是喷嘴头的旋转运动。在此切割监测装置的信号优选是指识别出的壁的完全贯穿或穿透。因此，可以这样调节喷嘴头的推进或旋转运动，使得只有当切割射流完全贯穿壁时才进一步移动喷嘴头。也就是说，根据切割结果来对推进或旋转运动进行调节或改变，使得总是能实现壁的完全穿透。
根据另一优选实施方式，将切割监测装置构造为，使其具有学习功能。该学习功能使得能够将切割监测装置与不同的材料和环境相匹配。该学习功能这样构成：手动地使切割监测装置知晓壁或管壁的完全穿透或贯穿，接着切割监测装置采集当前传感器信号并且存储，也就是说，切割监测装置学习当前如何听到壁的完全贯穿。这样，基于这样学习到的之前所描述的不同传感器的传感器信号、尤其是组合出现的传感器信号，切割监测装置就可以在以后的方法流程中、也就是在后续的切割过程中识别出管壁的完全贯穿或切断。例如可以以这种方式进行所述学习，即，使喷嘴头保持在固定的位置然后以特定的时间喷出切割射流，在该时间内可以确保管壁或壁一定被完全切断。该时间可以是在准备阶段实验性地确定的时间段，例如10分钟的时间段。在此要理解的是，喷嘴头的停顿伴随包含轻微的钟摆运动。
尽管上文和下文中结合管道描述了按照本发明的切割设备，但是要理解的是，如果喷头嘴配有相应的操作装置，也可以以相应的方式切割任意其他几何形状。在本发明的意义下，这些其他几何形状也一同包含在借助管道所进行的描述中。
附图说明
下文中，依据附图示例性地描述本发明。其中，
图1示出带有按照本发明的水研磨切割设备的管道的剖面图，
图2示出根据本发明第一实施方式的在管道内的切割头的横截面，
图3示出根据本发明第二实施方式的在管道内的切割头的横截面，
图4放大地示出根据图1至3中的附接构件的细节。
具体实施方式
所示出的水研磨切割设备是水研磨悬浮液切割设备，也就是这样的切割设备：其中研磨介质在高压区域内在切割喷嘴的上游与水混合。按照本发明的切割设备具有切割头2，其被构造以便插入至管道4内。切割头2通过压力管线6连接至供给单元8。供给单元8尤其是包含高压泵，所述高压泵在高压下、例如在2500巴或者更大的压力下供水。此外，供给单元8具有研磨介质输送部。处于高压下的悬浮液、也就是水-研磨介质混合物通过压力管线6输送至切割头2。在运行中，供给单元8保持在管道之外。在海上应用中，供给单元8优选保持在水面之上，而切割头2例如则尽可能地插入到供油管道中，使该切割头能够在海底之下实施切割。
切割头2在其推入方向上的前端具有其上设有径向指向的切割喷嘴的喷嘴头10，在所述推入方向上切割头2被推入到管道4中。径向取向的高压切割射流14、也就是水-研磨介质混合物从切割喷嘴12中射出。喷嘴头10可以相对于切割头2围绕切割头2的纵轴线X旋转，切割头2的纵轴线X对应于管道4的纵轴线X。为此在切割头2内设有适宜的、此处未进一步示出的驱动装置，例如液压驱动或者电驱动。切割头2还具有固定装置，该固定装置使切割头2在管道4内张紧。在这种情况下固定装置具有三个附接构件16、18和20。附接构件16、18和20的构造使它们可以力配合和/或形状配合地贴靠在管道4的内壁上，并由此使切割头2张紧和固定在管道4内。在附图1和2示出的实施例中，对此仅附接构件18配备有在径向方向上关于纵轴线X起作用的液压驱动22。在该示例中附接构件16和20被刚性地构造，也就是说它们具有关于纵轴线X的固定的径向长度。为了使切割头2在管道4内张紧，使液压驱动22在轴向方向上行进使附接构件18相对于管道4内壁被挤压。作为反应，刚性附接构件18和20也相应地相对于管道内壁被挤压。附接构件16和20优选是可更换的，从而能够将不同径向长度的附接构件16、20安装在切割头2上，以实现对不同管道直径的匹配。在图3示出的替换实施方式中，所有三个附接构件16、18、20都配置有相应的液压驱动22，其中，为了张紧，所有三个液压驱动22径向向外行进。在三个附接构件16、18、20的三个液压驱动均匀移动的情况下，可以实现切割头2在管道4内的居中。
就像在根据图4的放大视图中示出的那样，附接构件16、18、20还可以附加地在其朝向管道内壁的表面上、也就是径向向外的表面上具有啮合构件24，其在此例如以锯齿的形式示出。啮合构件24用于在管道4的内壁上形状配合的啮合，并且用于使切割头更好地固定在管道4内。应该理解的是，附接构件16和20也可以以相应的方式来构造。
此外，所示出的切割设备还具有切割监测装置。该切割监测装置包含分析或控制单元26，所述分析或控制单元如供给单元8那样设置在管道4外。控制单元26可以集成在供给单元8内。优选地，控制单元26也控制供给单元8和整个切割过程、也就是喷嘴头10的运动，以在管道4的管壁内形成切口。此外，控制单元26还可以控制液压驱动22的操作以使切割头2在管道4内张紧。控制单元26通过管线连接28连接至切割头2。所述管线连接可以是电连接或者例如也可以是光学连接，该连接允许从控制单元26至切割头2以及在相反的方向上传输数据。管线连接28可以与压力管线8集成在一条管线内。
切割监测装置在切割头内具有四个不同的传感器。一方面，所述传感器是水听器30，其被与喷嘴头10和切割喷嘴12相近地布置在切割头2的外壁上。该水听器30采集液体中的噪音，所述液体在切割过程中位于管道4内。所述液体尤其是从切割喷嘴12中射出的液体，也就是优选是水。另一方面，在切割头2的外侧同样与管道4内的液体相接触地设有压力传感器32。该压力传感器在切割过程中采集管道4内的水压。
此外，在附接构件18中设有两个传感器，当附接构件18与管道4的内壁相抵靠时，这两个传感器与管道4的内壁直接抵靠。所述传感器是固体声传感器34和加速度传感器36，它们在此被示作两个单独的传感器，但是它们也可以结合成一个集成的传感器。优选将加速度传感器36构造为多轴加速度传感器，尤其优选构造为三轴加速度传感器。在切割头2在管道4内部张紧时，加速度传感器36相对于管道4固定定位，使其可以采集管道4的运动和加速度。固体声传感器34采集管道内的振动，尤其是由切割射流14所引起的振动，特别是如果环境条件改变、也就是例如管壁被完全贯穿、管壁被完全分离或切开等，则这些振动也改变。根据振动的改变，可以识别出不同的状态。
在该示例中，管道4被构造成三层壳状的，也就是说，其包含三个嵌套布置的金属管道38、40和42，其中，金属管道42构成管道4的内壁而金属管道38构成管道4的外壁。在管道38和40之间以及管道40和42之间的自由空间分别被填以混凝土44。在此处示出的示例中，金属管道38、40、42围绕纵轴线X彼此同心地设置，并且所述自由空间被完全填充混凝土44。但是，要理解的是，实际中金属管道38、40、42也可以彼此不同心地设置，并且自由空间必要时也可以不完全填充混凝土44。因此，管道4可以具有在周长上变化的壁厚和不同的管壁坚固性。这使得对切割工序的监测困难，在此，通过组合四个传感器的信号，即水听器30、压力传感器32、固体声传感器34和加速度传感器36的信号，使监测成为可能。控制单元26对这些传感器信号组合地进行分析。
在此，切割过程和切割监测如下进行。在将切割头2引入管道中，沿纵轴线X到达期望的轴向位置之后，通过使一个或多个液压驱动22行进来将切割头固定在管道4中。固定之后开始切割过程，其中，首先开始输送高压水然后通过供给单元8输送研磨介质。该过程尤其优选通过水听器30来监测。对于管道4内所充的水中的噪声，可以通过采集从切割喷嘴12中是仅射出水还是射出水-研磨介质混合物来采集。如果采集到射出水-研磨介质混合物，那么开始切割过程，其中，先不旋转喷嘴头10，直到切割射流14完全穿透管壁，即金属管道38、40和42以及在中间空间中的混凝土44都被完全钻通，才使喷嘴头10旋转。这可以通过固体声传感器34来检测，在此同时使用水听器30和压力传感器32的信号。这些信号被组合地进行分析。因此，如果例如压力传感器32识别到管道4内的压力下降，则固体声传感器34和水听器30必然例如识别到由其采集的振动图的相应改变，从而控制单元26可以从中推断出管道4的管壁被完全切断。单单是压力传感器32的信号可能是不够用的，因为在切断内金属管道42之后，如果例如金属管道40和42之间的自由空间并没有被完全填充，就可能已经出现压力下降，无需管壁被完全切断。反之，例如即便是管道4内没有出现压力下降，仅根据水听器30和固体声传感器34的信号改变也可以推断出管壁的完全切断。这可能是这样的情况：如果外侧金属管道42由致密的材料包围，从而使得即使在切断外侧金属管道38的情况下也不会带来管道4内的压力下降。在在圆周位置上完全切断管道4管壁之后，喷嘴头10处于运动中，在此该喷嘴头实施360°的旋转。该旋转运动缓慢地进行，使得切割射流14总是切断管道4的总壁厚。这通过组合监测四个上述传感器的传感器信号来监测。在此，可以通过控制单元来改变转速。例如当到达壁厚较厚的区域，则转速可以放缓。另一方面，根据传感器信号的改变、尤其是水听器30和固体声传感器34的振动信号的改变，可以检测管壁的不完全切断。尤其是，根据所采集的传感器信号，可以自动地调节喷嘴头10的旋转或转速。在此，对旋转运动或转速进行调节，使推进速度尽可能地快但也像需要的那样慢，以确保管壁的完全贯穿。管道的完全切开又可以特别是借助加速度传感器36来采集。当管壁被完全切断，可以使其中固定有喷嘴头2的管道4的分离部分运动，在此该运动由加速度传感器36采集，因为所述加速度传感器通过切割头2与管道4固定连接。
因此，通过组合分析传感器信号，可以实现对管壁完全切开的可靠检测。
附图标记列表
2 切割头
4 管道
6 压力管线
8 供给单元
10 喷嘴头
12 切割喷嘴
14 切割射流
16、18、20 附接构件
22 液压驱动
24 啮合构件
26 控制单元
28 管线连接
30 水听器
32 压力传感器
34 固体声传感器
36 加速度传感器
38、40、42 金属管道
44 混凝土
X 纵轴线。

Claims (18)

1.一种具有切割头(2)的水研磨切割设备，用于切割多层壳状的管道(4)，所述切割头具有用于将该切割头(2)固定在待切割的壁上的固定装置以及设置在该切割头(2)上的喷嘴头(10)，在所述喷嘴头内设有至少一个用于喷出切割射流(14)的切割喷嘴(12)，
其特征在于，
切割监测装置，该切割监测装置具有至少一个水听器(30)以及至少一个固体声传感器(34)和/或至少一个加速度传感器(36)和/或至少一个压力传感器(32)，并且被构造为，根据所述水听器(30)和至少一个固体声传感器(34)和/或至少一个加速度传感器(36)和/或至少一个压力传感器(32)的传感器信号来识别所述管道(4)的壁的完全贯穿和/或切断，其中，所述水听器(30)和所述压力传感器(32)设置在所述切割头(2)的外侧上，与围绕所述切割头(2)的液体相接触。
2.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述切割头(2)被构造用于安装在管道(4)内或者设置在管道的外周上。
3.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述喷嘴头(10)可移动地并且可旋转地设置在所述切割头(2)上。
4.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述加速度传感器(36)和所述固体声传感器(34)构造为集成的固体声-加速度传感器。
5.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，将所述加速度传感器(36)和所述固体声传感器(34)设置在所述切割头(2)上，使这些传感器能够与待切割的壁振动传输地连接。
6.根据权利要求5所述的水研磨切割设备，其特征在于，使所述加速度传感器(36)和所述固体声传感器(34)与待切割的壁直接贴靠。
7.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述加速度传感器(36)和所述固体声传感器(34)被设置在固定装置的附接构件(18)内，该附接构件被设置为贴靠在所述壁上。
8.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述加速度传感器(36)是3D加速度传感器。
9.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述压力传感器(32)设置在所述切割头(2)上，使其能够采集围绕所述切割头(2)的液体的压力。
10.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述固定装置具有三个分布在所述切割头的周向上的附接构件(16、18、20)，这些附接构件能够与管壁相贴靠以进行固定。
11.根据权利要求10所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述附接构件(16、18、20)中的一个能够在径向方向上运动。
12.根据权利要求10所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述附接构件(16、20)中的两个在径向方向上刚性地构造并且可替换地固定在所述切割头上。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述附接构件(16、18、20)中的至少一个在为了贴靠所述管壁而设置的表面上具有用于形状配合地啮合到所述管壁的啮合部件(24)。
14.根据权利要求13所述的水研磨切割设备，其特征在于，全部所述附接构件(16、18、20)在为了贴靠所述管壁而设置的表面上具有用于形状配合地啮合到所述管壁的啮合部件(24)。
15.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述切割监测装置构造为，能够根据由所述加速度传感器(36)检测到的加速度的上升来识别出所述管道(4)的壁的切断。
16.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述切割监测装置构造为，能够依据所述水听器(30)的传感器信号的改变来识别出所述切割射流(14)包含研磨介质。
17.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述切割监测装置构造为，能够依据由所述压力传感器(32)所检测的压力的减小和/或所述固体声传感器(34)的传感器信号的变化来识别所述壁的穿透。
18.根据权利要求1所述的水研磨切割设备，其特征在于，所述切割监测装置与控制装置协作以调节对所述喷嘴头(10)的驱动,使得能够根据所述切割监测装置的信号来调节所述喷嘴头(10)的推进运动。
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